DE10041507A1 - Lenkwinkelsensor für Kraftfahrzeuge - Google Patents
Lenkwinkelsensor für KraftfahrzeugeInfo
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
Abstract
Die Erfindung betrifft einen Lenkwinkelsensor für Kraftfahrzeuge zur Bestimmung des Lenkwinkels einer Lenkradanordnung mit einer Codespur, die einer von zwei zueinander verdrehbaren Baugruppen der Lenkradanordnung zugeordnet ist, und mit einer Erfassungseinrichtung zur Abtastung der Codespur, die der anderen Baugruppe zugeordnet ist und die bei Abtastung der Codespur ein Signal erzeugt, aus dem der Lenkwinkel bestimmbar ist, wobei die Codespur als Inkrementalspur ausgebildet ist, mit der ein inkrementales Signal erzeugbar ist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, daß in die Inkrementalspur (I) mindestens eine Referenzmarke (R) integriert ist, mittels der das durch Abtastung der Inkrementalspur (I) erzeugte Signal lokal modifiziert wird.
Description
Die Erfindung betrifft einen Lenkwinkelsensor für Kraftfahr
zeuge nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Ein derartiger Lenkwinkelsensor dient zur Bestimmung des
Lenkwinkels einer Lenkradanordnung und umfaßt eine Code
spur, die einer von zwei zueinander drehbaren Baugruppen
der Lenkradanordnung, z. B. einem zusammen mit dem Lenkrad
drehbaren Rotor zugeordnet ist, und eine Erfassungseinrich
tung zur Abtastung der Codespur, die der anderen Baugruppe,
z. B. einem ortsfesten Stator, zugeordnet ist und die bei
Abtastung der Codespur ein Signal erzeugt, aus dem der
aktuelle Lenkwinkel bestimmbar ist, vergl. DE 197 104 A1.
Der bekannte Lenkwinkelsensor ist dabei zur Bestimmung des
Absolutwertes des Drehwinkels ausgebildet.
Alternativ kann die Codespur als Inkrementalspur ausgebil
det sein, durch deren Abtastung ein sogenanntes Inkremental
signal erzeugt wird, also ein Signal, das lediglich Aussa
gen über die Änderung des Lenkwinkels, nicht aber über den
Absolutwert des Lenkwinkels erlaubt.
Für die Steuerung bestimmter Funktionsgruppen eines Kraft
fahrzeugs, z. B. des Bremssystems, in Abhängigkeit von dem
Lenkwinkel ist es jedoch erforderlich, nicht nur die Ände
rung des Lenkwinkels zu erfassen, sondern den Absolutwert
des Lenkwinkels zu kennen. Zu diesem Zweck ist es bekannt,
in dem Lenkwinkelsensor neben einer Inkrementalspur eine
zusätzliche Spur anzuordnen, die mindestens eine Referenz
marke enthält, durch deren Abtastung ein Signal erzeugbar
ist, aus dem unmittelbar der Wert des Lenkwinkels ableitbar
ist. Aus der Kombination dieses Referenzsignales mit dem
Inkrementalsignal, das eine sehr hohe Winkelauflösung
aufweist, läßt sich mit hoher Genauigkeit der jeweils
aktuelle Lenkwinkel ermitteln. Derartige Lenkwinkelsensoren
haben den Nachteil, daß sie vom Aufbau her komplizierter
und daher in der Herstellung teurer sind als Lenkwinkelsen
soren auf der Basis eines reinen inkrementalen Meßsystems
und zudem einen größeren Platzbedarf aufweisen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Lenkwinkel
sensor zu schaffen, der bei möglichst kompaktem Aufbau
kostengünstig hergestellt werden kann und der die Ermitt
lung des Absolutwertes des Lenkwinkels gestattet.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Schaffung
eines Lenkwinkelsensors mit den Merkmalen des Patentan
spruchs 1 gelöst.
Danach ist in die Inkrementalspur mindestens eine Referenz
marke integriert, mittels der das durch Abtastung der
Inkrementalspur erzeugte Signal lokal modifiziert wird.
Dadurch, daß das Signal aufgrund der mindestens einen
Referenzmarke an einer oder mehreren Stellen lokal modifi
ziert wird, enthält das Inkrementalsignal zusätzlich eine
Absolutpositionsinformation hinsichtlich des Lenkwinkels.
Diese zusätzliche Absolutpositionsinformation läßt sich
gewinnen, ohne daß zusätzlicher Bauraum für den Lenkwinkel
sensor erforderlich wäre; denn die zur Gewinnung der Abso
lutpositionsinformation dienende mindestens eine Referenz
marke ist in die Inkrementalspur selbst integriert.
Eine zusätzliche, neben der Inkrementalspur angeordnete
Referenzspur ist für die Gewinnung der Absolutpositionsin
formation nicht erforderlich.
Der erfindungsgemäße Lenkwinkelsensor zeichnet sich daher
gegenüber solchen bekannten Meßsystemen, bei denen neben
einer inkrementalen Meßanordnung, die einer genaue Positi
onsbestimmung mit hoher Winkelauflösung dient, noch zusätz
lich eine Referenzspur vorgesehen ist, die die Gewinnung
einer Absolutpositionsinformation ermöglicht, durch eine
kompakte Bauweise aus.
Die Referenzmarke wird demnach in Erstreckungsrichtung der
Inkrementalspur zwischen Elementen der Inkrementalspur
selbst angeordnet.
Bei dem erfindungsgemäßen Lenkwinkelsensor ist die Referenz
marke zur besonders platzsparenden Integration in die
Inkrementalspur vorzugsweise derart ausgebildet, daß sie
quer zur Erstreckungsrichtung der Codespur nicht über diese
hinausragt. Hierdurch wird sichergestellt, daß die Gewin
nung der Absolutpositionsinformation keinerlei zusätzlichen
Bauraum für den Lenkwinkelsensor erfordert.
Die Inkrementalspur kann beispielsweise durch in Erstrec
kungsrichtung der Inkrementalspur periodisch hintereinander
angeordnete Markierungen, insbesondere in Form von Stri
chen, gebildet werden.
Die zur Gewinnung einer Absolutpositionsinformation dienen
de Referenzmarke kann durch Variation mindestens einer
Markierung der Inkrementalspur und/oder eines Zwischenrau
mes zwischen zwei Markierungen gebildet werden. So kann die
Referenzmarke beispielsweise durch eine lokale Variation
des Abstandes zweier benachbarter Markierungen der Inkremen
talspur oder durch Veränderung der Ausdehnung (Breite)
einer Markierung in Erstreckungsrichtung der Inkremental
spur erzeugt werden (entsprechend einer lokalen Phasenver
schiebung). Insbesondere kann die Referenzmarke als Überdec
kung eines Zwischenraumes zwischen zwei Markierungen ausge
bildet sein oder umgekehrt dadurch, daß anstelle einer
Markierung in der Inkrementalspur ein zusätzlicher Zwischen
raum vorgesehen ist.
Die Erfassungseinrichtung zur Abtastung der Inkrementalspur
kann eines oder mehrere Sensorelemente umfassen, wobei
vorzugsweise mindestens drei Sensorelemente vorgesehen
sind, die (insbesondere äquidistant) hintereinander entlang
der Codespur angeordnet sind.
Dabei ist mit Vorteil einem Sensorelement die sogenannte
Nullpunktlage zugeordnet, d. h., das Lenkrad befindet sich
in einer Mittellage (entsprechend einer Geradeausfahrt),
wenn dieses Sensorelement die Referenzmarke überdeckt. Es
sind jedoch selbstverständlich auch andere Referenzlagen
möglich.
Die anderen Sensorelemente sind vorzugsweise beidseitig der
Nullpunktlage jeweils in einem Abstand (n + x) b angeord
net, wobei n eine natürliche Zahl und x < 1 ist und b die
Periode der Inkrementalspur bezeichnet. Jedenfalls sollten
für eine Auswertung der Signale zumindest zwei Sensoren in
einem Abstand voneinander angeordnet sein, der ungleich
einem ganzzahligen Vielfachen der Periode der Inkremental
spur ist.
Bei der Integration einer Referenzmarke in eine Inkremental
spur besteht das Problem, daß die Auflösung des Inkremental
signals lokal (nämlich in dem Bereich, in dem das Inkremen
talsignal aufgrund der Referenzmarke modifiziert wird)
vermindert ist. Insbesondere kann die lokale Modifikation
des von einem Sensorelement bei Abtastung der Inkremental
spur erzeugten Signals, die auf die Integration der Refe
renzmarke in die Inkrementalspur zurückzuführen ist, dazu
führen, daß die Auswertung des von dem genannten Sensorele
ment erzeugten Signals zu einem verfälschten Wert für den
Lenkwinkel führt. Es würde sich also ein anderer Wert für
den Lenkwinkel ergeben als bei Abtastung einer Inkremental
spur, die keine Referenzmarke aufweist.
Zur Behebung dieses Problems ist gemäß Patentanspruch 11
bei einem Verfahren zur Bestimmung des Lenkwinkels einer
Lenkradanordnung in einem Kraftfahrzeug mit einem Lenkwin
kelsensor der vorstehend genannten Art vorgesehen, daß
- a) zur Abtastung der Codespur eine Erfassungseinrichtung mit mindestens zwei (vorzugsweise mindestens drei) Sensorelementen verwendet wird,
- b) die von den Sensorelementen durch Abtastung der Codespur erzeugten Signale einer Auswerteeinrichtung, z. B. einer Auswerteelektronik, zugeführt werden,
- c) aus den der Auswerteeinrichtung zugeführten Signalen der einzelnen Sensorelemente der jeweils aktuelle Lenkwinkel bestimmt wird, indem der Lenkwinkel aufgrund jedes durch Abtastung der Inkrementalspur erzeugten charakteristi schen Signals jeweils um einen vorbestimmten Wert verän dert wird und
- d) die durch Auswertung des von einem Sensorelement erzeug ten ersten Signals ermittelte Änderung des Lenkwinkels korrigiert wird, wenn durch Auswertung des von einem anderen Sensorelement erzeugten zweiten Signals festge stellt wird, daß ein aus dem ersten Signal ermittelter Wert des Lenkwinkels durch die lokale Modifikation des Signals aufgrund der Referenzmarke verfälscht worden ist.
In dem Fall, in dem in die Inkrementalspur eine Referenzmar
ke integriert ist, deren Ausdehnung von der Ausdehnung der
regulären Markierungen bzw. Zwischenräume der Inkremental
spur abweicht (z. B. weil die Referenzmarke durch die voll
ständige Überdeckung eines Zwischenraumes zwischen zwei Mar
kierungen der Inkrementalspur durch eine zusätzliche Markie
rung oder durch das Weglassen einer Markierung zwischen
zwei Zwischenräumen gebildet wird), werden im Bereich der
Referenzmarke jeweils einzelne Flanken des Inkrementalsi
gnals unterdrückt. Diese unterdrückten Signalflanken werden
nachträglich wieder in die Bestimmung des Lenkwinkels einbe
zogen, nachdem die Referenzmarke als solche erkannt worden
ist. Hierbei können z. B. die von mindestens einem weiteren
Sensorelement erzeugten Signale ausgewertet und zur Korrek
tur des erstgenannten Signals herangezogen werden. Der
genaue Ablauf der Korrektur hängt von der Ausdehnung der
Referenzmarke ab.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden bei der
nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels
anhand der Figuren deutlich werden.
Es zeigen:
Fig. 1 eine Inkrementalspur, in die eine Referenz
marke zur Nullpunkterkennung des Lenkwin
kels integriert ist;
Fig. 2 eine Sensoranordnung zur Abtastung der
Inkrementalspur aus Fig. 1;
Fig. 3 die von der Sensoranordnung aus Fig. 2
beim Abtasten der Inkrementalspur erzeugten
Sensorsignale, wenn auf die Referenzmarke
in der Inkrementalspur verzichtet wird;
Fig. 4 die durch Abtastung der Inkrementalspur aus
Fig. 1 mittels der Sensoranordnung aus
Fig. 2 erzeugten Sensorsignale unter
Berücksichtigung mehrfacher Richtungswech
sel beim Lenken;
Fig. 5 die durch Abtastung der Codespur aus
Fig. 1 mittels einer Sensoranordnung gemäß
Fig. 2 erzeugten Sensorsignale bei nur
einer Änderung der Drehrichtung des Lenkra
des;
Fig. 6 die durch Abtastung der Codespur aus
Fig. 1 mittels einer Sensoranordnung gemäß
Fig. 2 erzeugten Sensorsignale, wenn eine
Änderung der Drehrichtung des Lenkrades
stattfindet, unmittelbar bevor ein Sensore
lement die Referenzmarke überdeckt;
Fig. 7 die bei Abtastung einer Codespur aus
Fig. 1 mittels einer Sensoranordnung gemäß
Fig. 2 erzeugten Sensorsignale, wobei eine
Änderung der Drehrichtung des Lenkrades er
folgt, während die Referenzmarke durch ein
Sensorelement überdeckt ist;
Fig. 8 die durch Abtastung der Codespur aus
Fig. 1 mittels einer Sensoranordnung gemäß
Fig. 2 erzeugten Sensorsignale, wobei die
Erkennung der Nullpunktlage des Lenkrades
gesondert hervorgehoben ist;
Fig. 9 eine Abwandlung der Sensorsignale aus
Fig. 8, wobei der Nullpunkt erkannt werden
soll, wenn eine Änderung der Drehrichtung
des Lenkrades erfolgt, während die Referenz
marke durch ein Sensorelement überdeckt
ist;
Fig. 10 eine schematische Darstellung einer übli
chen Anordnung zur Bestimmung des Lenkwin
kels in einer Lenkradanordnung für ein
Kraftfahrzeug.
Es sei zunächst auf Fig. 10 verwiesen, in der eine übliche
Anordnung (Lenkwinkelsensor) zur Bestimmung des Lenkwinkels
einer Lenkradanordnung in einem Kraftfahrzeug dargestellt
ist.
Auf einem drehfest mit dem Lenkrad der Lenkradanordnung
verbundenen und daher gemeinsam mit dem Lenkrad drehbaren
kreisringförmigen Rotor 1 ist umlaufend über einen Winkel
von bis zu 360° eine Codespur 2 angebracht, die mittels
einer ortsfesten (an einem sogenannten Stator angebrachten)
Erfassungseinrichtung 3, 4 im Durchlichtverfahren abtastbar
ist. Die Erfassungseinrichtung umfaßt einen Sender 3 und
einen Empfänger 4, der mit einer Auswerteeinheit, z. B. in
Form einer Auswerteelektronik (bzw. eines Prozessors),
verbunden ist. Rotor-Stator-Systeme, an denen sich die
Codespur und die Erfassungseinrichtung zu Bestimmung des
Lenkwinkels anordnen lassen, sind z. B. in der DE 195 06 865
C1, der DE 195 25 928 C1 und der DE 196 47 705 C2 beschrie
ben, auf die diesbezüglich voll Bezug genommen wird.
Die Erfassungseinrichtung kann im Zusammenhang mit der
vorliegenden Erfindung in einfacher Weise durch eine Ga
bellichtschranke realisiert werden. Es sind jedoch auch
komplexere Sensoranordnungen, z. B. unter Verwendung einer
CCD-Zeile, denkbar.
In Fig. 1 ist eine durch eine Erfassungseinrichtung in
Form einer Sensoranordnung abtastbare Inkrementalspur I
dargestellt, die aus einer Vielzahl in einer Erstreckungs
richtung E periodisch hintereinander angeordneter Markierun
gen M gleicher Breite a und Zwischenräumen Z gleicher
Breite a besteht. Dabei können die Dicken der Markierun
gen M einerseits und der Zwischenräume Z andererseits im
allgemeinen unterschiedlich sein. Bei der Verwendung dieser
Inkrementalspur I zur Bestimmung des Lenkwinkels einer Len
kradanordnung in einem Kraftfahrzeug erstreckt sich die In
krementalspur I in der Regel entlang einer Kreisbahn, so
daß Fig. 1 die Projektion einer solchen Inkrementalspur I
auf eine Ebene darstellt.
In diese Inkrementalspur I, die als eine periodische Strich
struktur mit der Periode b, bestehend aus in einem definier
ten Abstand b hintereinander angeordneter Striche gleicher
Breite a in einem Abstand a angesehen werden kann, ist eine
Referenzmarke R integriert. Diese Referenzmarke R ist in
dem Beispiel gemäß Fig. 1 dadurch gebildet, daß die Refe
renzmarke eine größere Ausdehnung in Erstreckungsrichtung E
aufweist als die Markierungen M der Inkrementalspur I. Spe
ziell ist vorliegend einer der Zwischenräume Z zwischen
zwei Markierungen M mit einer zusätzlichen Markierung
überdeckt. Im Bereich der Referenzmarke R schließen sich
somit drei Markierungen M ohne Zwischenraum unmittelbar
aneinander an. Selbstverständlich kann die Referenzmarke R
aber auch eine andere Ausdehnung entlang der Erstreckungs
richtung E der Inkrementalspur I aufweisen, solange diese
sich von der Ausdehnung a der Markierungen M der Inkremen
talspur I unterscheidet.
Ein Beispiel hierfür ist in Fig. 1a dargestellt, mit einer
Referenzmarke R", deren Ausdehnung 2*a in Erstreckungsrich
tung E der Inkrementalspur I dem doppelten der Ausdehnung a
der Markierungen M bzw. der Zwischenräume Z entspricht. Es
erleichtert die Auswertung der durch Abtastung der Inkremen
talspur I sowie der Referenzmarke erzeugten Signale, wenn
die Ausdehnung der Referenzmarke einem ganzzahligen Vielfa
chen der Ausdehnung der Markierungen M bzw. der Zwischenräu
me Z entspricht; die Erfindung ist jedoch nicht auf solche
speziellen Gestaltungen der Referenzmarke beschränkt.
Ferner bestehen auch andere Möglichkeiten zur Bildung einer
Referenzmarke als durch Variation der Ausdehnung einer Mar
kierung, beispielsweise durch Änderung der Beschaffenheit
einer Markierung M.
Durch die Inkrementalspur I und die zusätzliche Referenzmar
ke R wird eine Codespur C gebildet, durch deren Abtastung
sowohl ein Inkrementalsignal als auch eine Absolutpositi
onsinformation gewonnen werden kann, wie nachfolgend im
einzelnen dargestellt werden wird.
Das Inkrementalsignal ist dabei vor allem durch die Signal
flanken charakterisiert, die auftreten, wenn die zur Erfas
sung der Inkrementalspur I vorgesehene Erfassungseinrich
tung (Sensoranordnung) die Übergänge Ü zwischen einer
Markierung M und einem Zwischenraum Z bzw. einem Zwischen
raum Z und einer Markierung M erfaßt, was zu entsprechenden
Signalflanken in dem Ausgangssignal der Erfassungseinrich
tung führt. Die Absolutpositionsinformation ist demgegen
über dadurch charakterisiert, daß bei dem in Fig. 1 darge
stellten Beispiel im Bereich der Referenzmarke R zwei
Übergänge Ü wegfallen, da die Referenzmarke R einen Zwi
schenraum Z vollständig überdeckt, mit der Folge, daß die
Referenzmarke die Breite 3.a aufweist.
In Fig. 2 ist eine Erfassungseinrichtung in Form einer
Sensoranordnung mit drei Sensorelementen E1, E2 und E3
dargestellt, die zur Abtastung der Inkrementalspur I sowie
der darin integrierten Referenzmarke R dient, die in Fig. 2
nicht dargestellt ist. Dabei sind die beiden äußeren Senso
relemente E1 bzw. E3 von dem mittleren Sensorelement E2
vorzugsweise jeweils in dem Abstand (n+1/3).b mit n = 1 ange
ordnet, wobei b die Periode der Inkrementalspur I bezeich
net und bei einer ringförmigen Anordnung der Inkremental
spur I einen Winkel darstellt. Bei einer derartigen Anord
nung, bei der die beiden äußeren Sensorelemente E1 bzw. E3
jeweils in einem Abstand von dem mittleren Sensorelement E2
angeordnet sind, der ungleich der Periode b der Inkremental
spur I ist, wobei die Abweichung von der Periode im vorlie
genden Fall 1/3 beträgt, können durch Auswertung der mit
den Übergängen Ü verknüpften Signalflanken die Lenkwinkel
mit einer Genauigkeit von b/3 bestimmt werden.
Wird für den Abstand zwischen den Sensorelementen allgemein
die Formel (n + 1/m).b verwendet, wobei n und m jeweils
natürliche Zahlen sind, so werden zweckmäßigerweise jeweils
m unterschiedliche Sensorelemente verwendet. Je größer m
ist, desto kleiner ist die Abweichung der Abstände zwischen
den einzelnen Sensorelementen von der Periode b und desto
größer ist die mit der Sensoranordnung erreichte Winkelauf
lösung. Allerdings wird dann auch eine entsprechend größere
Anzahl an Sensorelementen benötigt.
Bei einer Drehung des Lenkrades nach links bzw. rechts wird
die Inkrementalspur I entlang der Richtung Li bzw. Re an
den Sensorelementen E1, E2 und E3 vorbeigeführt, wobei die
Sensorelemente E1, E2 und E3 die Inkrementalspur I abtasten
und entsprechende inkrementale Sensorsignale erzeugen, aus
denen sich die Änderung des Lenkwinkels errechnen läßt.
Die erfindungsgemäß vorgesehene Ausgestaltung der Inkremen
talspur, in die unmittelbar eine Referenzmarke zur Erken
nung einer Referenzlage, z. B. der Nullpunktlage einer
Lenkradanordnung integriert ist, läßt sich unabhängig davon
verwirklichen, welches physikalische Prinzip dem Lenkwinkel
sensor zugrunde liegt. So kann es sich um einen optischen
Lenkwinkelsensor handeln, bei dem die Codespur aus hinter
einander angeordneten Marken und Zwischenräumen in Form von
lichtdurchlässigen und lichtundurchlässigen Bereichen bzw.
reflektierenden und nicht reflektierenden Bereichen han
delt, die durch eine entsprechende optische Sensoranord
nung, z. B. in Form von Lichtschranken, CCD's, Diodenzeilen,
Transistorzeilen etc. abgetastet werden. Es ist ferner auch
eine Kombination von Durchlicht- und Auflichtverfahren
denkbar, z. B. in Abhängigkeit von der Wellenlänge des
jeweils gerade auf die Codespur auftreffenden Lichtes.
Die Referenzmarke R aus Fig. 1 kann bei den genannten Bei
spielen eines optischen Lenkwinkelsensors z. B. dadurch
gebildet werden, daß ein lichtdurchlässiger durch einen
lichtundurchlässigen Bereich oder ein nicht reflektierender
durch einen reflektierenden Bereich ersetzt wird oder
umgekehrt. Auch ist denkbar, zur Bildung der Inkremental
spur hintereinander abwechselnd eine Vielzahl lichtdurchläs
siger Marken bzw. lichtundurchlässiger Zwischenräume anzu
ordnen, so daß die Inkrementalspur im Durchlichtverfahren
abgetastet werden kann und als Referenzmarke einen Bereich
der Inkrementalspur reflektierend auszulegen, so daß diese
im Auflichtverfahren abtastbar ist.
Ferner kann dem Lenkwinkelsensor ein magnetischer Prinzip
zugrunde liegen, z. B. in Form eines durch Hall-Sensoren
abtastbaren Multipolringes mit Markierungen in Form von
Nordpolen und zugehörigen Zwischenräumen in Form von Südpo
len oder in Form einer auf einem magnetoresistiven Prinzip
beruhende Anordnung. In gleicher Weise läßt sich die Erfin
dung auch anwenden auf induktive Lenkwinkelsensoren sowie
auf die weiteren bekannten und üblichen physikalischen
Prinzipien, die zur Bildung eines Lenkwinkelsensors geeig
net sind.
Von Bedeutung für die Erfindung ist allein, daß in die
Inkrementalspur, die durch die zugehörige Erfassungseinrich
tung abgetastet werden soll, unmittelbar eine Referenzmarke
integriert ist, die zur Erkennung einer Referenzlage eine
lokale Modifikation des durch Abtasten der Inkrementalspur
erzeugten Ausgangssignales bewirkt. Integration der Refe
renzmarke in die Inkrementalspur bedeutet dabei, daß die
Referenzmarke - in Erstreckungsrichtung der Inkrementalspur
betrachtet - zwischen deren Markierungen angeordnet ist.
Hierdurch kann die Inkrementalspur im Bereich der Referenz
marke im wesentlichen die gleiche Breite (Ausdehnung quer
zu ihrer Erstreckungsrichtung) aufweisen wie in den übrigen
Bereichen. Das heißt, die Referenzmarke kann derart unmit
telbar in die Inkrementalspur integriert werden, daß die
äußere Kontur der Inkrementalspur durch die zusätzliche Re
ferenzmarke nicht verändert wird; insbesondere braucht die
Referenzmarke quer zur Erstreckungsrichtung der Inkremental
spur nicht über diese hinauszuragen.
Die in Fig. 1 dargestellte Referenzmarke R stellt hierbei
nur eine von vielen Möglichkeiten dar, um das beim Abtasten
der Codespur C erzeugte Signal lokal zu modifizieren.
Wesentlich ist lediglich, daß zur Bildung der Codespur C in
die periodisch ausgestaltete Inkrementalspur I mindestens
eine Unregelmäßigkeit in Form einer beliebigen Referenzmar
ke integriert ist, durch die die Periodizität der Inkremen
talspur an einer Stelle (oder ggf. auch an mehreren Stel
len) gestört ist. Anhand dieser Referenzmarke (bzw. ggf.
mehrerer Referenzmarken) wird eine Referenzlage (z. B. die
Nullpunktlage, die dem Geradeauslauf des Fahrzeugs ent
spricht) hervorgehoben, um eine Absolutpositionsbestimmung
zu ermöglichen.
So ist es möglich, daß die Referenzmarke lediglich einen
Teil eines Zwischenraumes Z oder einer Markierung M der
Inkrementalspur I überdeckt oder alternativ sowohl eine
Markierung M als auch einen Zwischenraum Z jeweils teilwei
se überdeckt, wobei Ersteres beispielhaft anhand der in
Fig. 1 gestrichelt dargestellten Markierung R' angedeutet
ist. Die konkrete Ausgestaltung der Referenzmarke muß dabei
selbstverständlich nicht zwingend durch den Ersatz eines
Zwischenraumes oder eines Teiles davon durch eine Markie
rung bzw. durch den Ersatz einer Markierung oder eines
Teiles davon durch einen Zwischenraum ausgeführt sein. Die
Referenzmarke kann ebenso gut eine sowohl von den Markierun
gen als auch von den Zwischenräumen vollständig abweichende
Beschaffenheit aufweisen. So kann beispielsweise bei einer
im Durchlichtverfahren abtastbaren Inkrementalspur die
Referenzmarke durch einen reflektierenden Bereich gebildet
werden, der sich im Auflichtverfahren abtasten läßt. Ferner
könnte bei einer im Durchlichtverfahren abtastbaren Inkre
mentalspur vorgesehen sein, daß einer der lichtdurchlässi
gen Bereiche der Codespur eine andere Durchlässigkeit
aufweist als alle übrigen Bereiche, die die Markierungen
der Inkrementalspur bilden. In ähnlicher Weise kann in eine
im Auflichtverfahren abtastbare Inkrementalspur eine Refe
renzmarke dadurch integriert werden, daß einer der reflek
tierenden Bereiche der Codespur eine andere Reflektivität
aufweist als die übrigen, die Marken der Inkrementalspur
bildenden reflektierenden Bereiche. Bei einer magnetisch
abtastbaren Inkrementalspur, die aus einer periodischen
Anordnung von Nord- und Südpolen besteht, kann die Referenz
marke durch einen nicht magnetischen Abschnitt gebildet
werden.
Weiterhin kann die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Ausfüh
rungsform der Erfindung auch durch Abwandlung der die
Codespur abtastenden Erfassungseinrichtung modifiziert
werden. So kann beispielsweise sowohl die Anzahl als auch
die Anordnung der zur Abtastung erforderlichen Sensorelemen
te variiert werden, wobei insbesondere auch eine Anordnung
der einzelnen Sensorelemente mit unterschiedlichen Abstän
den möglich ist.
Im folgenden wird nun die Bestimmung des Lenkwinkels in
einer Lenkradanordnung mittels des in den Fig. 1 und 2
dargestellten Lenkwinkelsensors erläutert. Dabei wird davon
ausgegangen, daß eine punktweise Abtastung der Codespur C
an bestimmten Stellen mittels der Sensorelemente E1, E2, E3
erfolgt, bei denen es sich beispielsweise um Lichtschranken
handeln kann.
In Fig. 3 sind zunächst die Ausgangssignale S1, S2 und S3
der drei Sensorelemente E1, E2 bzw. E3 in dem Fall darge
stellt, daß eine reine Inkrementalspur I (also ohne die
Referenzmarke R) abgetastet wird.
In diesem Fall bestehen die Ausgangssignale der einzelnen
Sensorelemente (Sensorsignale) aus einer Abfolge von Impul
sen mit einer ansteigenden Flanke h, einem daran anschlie
ßenden plateauartigen Abschnitt und einer abfallenden
Flanke l. Eine Drehung des Lenkrades nach rechts, die in
Fig. 3 durch die schräg nach unten verlaufenden Pfeile Re
angedeutet ist, ist hierbei dadurch charakterisiert, daß
die ansteigenden Flanken h bzw. die abfallenden Flanken l
an den drei Sensorelementen E1, E2 und E3 möglichst nachein
ander auftreten und zwar jeweils an dem ersten, äußeren Sen
sorelement E1 vor dem zweiten, mittleren Sensorelement E2
und an dem zweiten Sensorelement E2 vor dem äußeren, drit
ten Sensorelement E3. Bei einer Linksdrehung, die in Fig. 3
durch die schräg aufsteigenden Pfeile Li symbolisiert wird,
ist die Reihenfolge genau umgekehrt, d. h., die ansteigenden
bzw. abfallenden Flanken l, h treten jeweils zuerst an dem
dritten Sensorelement E3, dann an dem zweiten Sensorele
ment E2 und zuletzt an dem ersten Sensorelement E1 auf.
Durch Auswertung der Sensorsignale S1, S2 und S3, die dem
ersten, zweiten und dritten Sensorelement E1, E2 bzw. E3
entsprechen, läßt sich somit jederzeit problemlos die
aktuelle Drehrichtung des Lenkrades feststellen.
Zur Erleichterung der Zuordnung der Sensorsignale S1, S2
und S3 ist dabei in Fig. 3 in den Zeilen "Phasen-Folge" und
"Flanke" jeweils angegeben, an welchem der Sensorelemente
E1, E2 oder E3 (in der Zeile "Phasen-Folge" einfach mit 1,
2 bzw. 3 bezeichnet) gerade eine aufsteigende Flanke h oder
eine abfallende Flanke l auftritt.
Bei jeder auftretenden Flanke, die einer Linksdrehung des
Lenkrades zugeordnet werden kann, wird der aktuelle Lenkwin
kel um einen bestimmten Betrag erhöht, was in Fig. 3 in der
Zeile "Inkrement" jeweils durch das Symbol + 1 angedeutet
ist. In entsprechender Weise erfolgt eine Absenkung des
aktuellen Lenkwinkels um den genannten Wert, wenn eine der
Flanken l, h einer Rechtsdrehung des Lenkrades zugeordnet
wird, was in der Zeile "Inkrement" der Fig. 3 jeweils durch
das Symbol -1 dargestellt wird.
Eine Richtungsumkehr ist hierbei dadurch charakterisiert,
daß zwei Signalflanken h, l bzw. l, h nacheinander an ein
und demselben Sensorelement auftreten. Denn da die Signal
flanken h, l die Übergänge Ü zwischen den Markierungen M
und Zwischenräumen Z der Inkrementalspur I (vergl. Fig. 2)
widerspiegeln, läßt sich anhand der Signalflanken auch
erkennen, daß derjenige Übergang Ü, der beim Drehen des
Lenkrades in einer bestimmten Richtung zuletzt von einem
Sensorelement überdeckt wurde, auch derjenige Übergang ist,
der beim Drehen des Lenkrades in die andere Richtung als
erstes wiederum von dem entsprechenden Sensorelement über
deckt wird.
Die so identifizierte Umkehr der Lenkrichtung ist in Fig. 3
mit dem Pfeil U angedeutet. Im Ausführungsbeispiel gemäß
Fig. 3 trat also eine Richtungsumkehr auf, unmittelbar
nachdem beim Ausgangssignal S2 des zweiten, mittleren Sen
sorelementes E2 eine aufsteigende Flanke h aufgetreten war.
Demnach schließt sich in diesem Sensorsignal S2 unmittelbar
eine abfallende Flanke l an, bevor bei einem der anderen
Sensorsignale S1, S3 eine Signalflanke auftritt.
Unmittelbar nach Identifizierung einer Richtungsumkehr
wird das Vorzeichen des Betrages umgekehrt, um den der
Lenkwinkel bei jeder auftretenden Flanke geändert wird.
Anhand der Fig. 4 und 5 ist der Signalverlauf der durch
die Sensorelemente E1, E2 und E3 erzeugten Ausgangssigna
le S1, S2 und S3 für typische Lenkbewegungen in dem Fall
dargestellt, daß die Referenzmarke R in der Codespur C be
rücksichtigt ist. In diesem Fall fallen einzelne Flanken
der Sensorsignale aus, wie in den Fig. 4 und 5 anhand der
gestrichelt dargestellten ausfallenden Flanken f angedeutet
ist. Bei einem der Sensorsignale S1, S2 und S3 tritt immer
dann ein Ausfall von Flanken auf, wenn sich die Referenzmar
ke R an dem entsprechenden Sensorelement E1, E2 oder E3
vorbei bewegt. Denn da die Referenzmarke R gemäß Fig. 1
beispielhaft dadurch gebildet wird, daß ein Zwischenraum Z
der Inkrementalspur I durch eine zusätzliche Markierung M
überdeckt ist, schließen im Bereich der Referenzmarke R
drei Markierungen unmittelbar aneinander an, und es fallen
somit zwei Übergänge zwischen einer Markierung M und einem
Zwischenraum Z weg, was zu einem Ausfall der entsprechenden
Signalflanken führt. (Selbstverständlich können Änderungen
der Struktur des Signales, die zum Ausfall und/oder zur
Verschiebung von Signalflanken führen, auch durch andere
Ausgestaltungen der Referenzmarke R, insbesondere hinsicht
lich ihrer Breite, erreicht werden.)
Die ausgefallenen Signalflanken f können nachträglich
anhand der Ausgangssignale der übrigen Sensorelemente
erkannt werden. Als ein Beispiel hierfür sei die abfallende
Signalflanke betrachtet, die gemäß Fig. 5 bei dem Sensorsi
gnal S3 kurz vor der ersten Richtungsumkehr U ausfiel. Zum
Zeitpunkt des Ausfalls dieser Signalflanke befand sich das
Lenkrad gerade in einer Linksdrehung. Bei einer Linksdre
hung treten - wie oben ausgeführt - die Signalflanken h, 1
an den Sensorelementen E1 bis E3 jeweils in der Reihenfolge
auf, daß die entsprechende Signalflanke h oder 1 zunächst
bei dem dritten Sensorsignal S3, dann heim zweiten Sensorsi
gnal S2 und erst zuletzt beim ersten Sensorsignal S1 auf
tritt. Gemäß Fig. 5 traten zunächst in dieser Reihenfolge
drei abfallende Flanken l und dann drei ansteigende Flan
ken h in den Sensorsignalen auf. Dann folgt aber unmittel
bar ein Übergang zu einer abfallenden Flanke l in dem
zweiten Sensorsignal S2, auf die wiederum eine abfallende
Flanke l in dem ersten Sensorsignal S1 folgt. Bei Auswer
tung dieser Signalfolge wird erkennbar, daß hier eine
Signalflanke vom abfallenden Typ (1) im dritten Sensorsi
gnal S3 ausgefallen sein muß.
Durch den Ausfall einer Signalflanke in einem der Sensorsi
gnale S1 bis S3 fällt natürlich auch die mit dem Auftreten
dieser Signalflanke eigentlich verbundene Änderung des
Lenkwinkels aus. Diese muß daher nachgeholt werden, sobald
der Ausfall der Signalflanke erkannt worden ist. Dies
geschieht dadurch, daß der Wert des Lenkwinkels nach dem
Erkennen des Ausfalls einer Signalflanke so verändert wird,
daß er den Wert aufweist, den er aufweisen würde, wenn die
entsprechende Signalflanke nicht ausgefallen wäre.
Bei der ersten ausgefallenen Signalflanke f aus Fig. 4
handelt es sich beispielsweise um eine Signalflanke, die
während einer Linksdrehung des Lenkrades aufgetreten wäre.
Dementsprechend wäre es zu einer Erhöhung des Lenkwinkels
um den obengenannten konstanten Wert gekommen. Diese Erhö
hung des Lenkwinkels wird nachgeholt, indem bei der näch
sten fälligen Erhöhung des Lenkwinkels eine Erhöhung um den
zweifachen Wert (+/-2) erfolgt, wodurch nicht nur die
aufgrund der aktuellen Signalflanke, sondern auch die
aufgrund der zuvor ausgefallenen Signalflanke fällige
Erhöhung des Lenkwinkels einbezogen ist.
Diejenigen Passagen in den einzelnen Sensorsignalen S1 bis
S3, die eine nachträgliche Anpassung des Lenkwinkels wegen
einer ausgefallenen Signalflanke f erfordern, sind in den
Fig. 4 und 5 jeweils zusätzlich mit einem geschwungenen
Pfeil F kenntlich gemacht.
Anhand Fig. 5 wird dabei zusätzlich deutlich, wie die
ausgefallenen Signalflanken f nacheinander in den einzelnen
Sensorsignalen S3, S2, S1 auftreten, wenn die Referenzmar
ke R nacheinander die Sensorelemente E3, E2 und E1 pas
siert.
Die nachträgliche Einbeziehung ausgefallener Signalflan
ken f ist auch für die Erkennung einer Umkehr der Drehrich
tung des Lenkrades von Bedeutung. Dies gilt insbesondere
dann, wenn eine Umkehr der Drehrichtung des Lenkrades
unmittelbar nach einem Zeitpunkt erfolgt, zu dem eine
Flanke eines Sensorsignales ausgefallen ist. Dies ist z. B.
bei der mit U' bezeichneten dritten Drehrichtungsumkehr
aus Fig. 4 der Fall. Das Charakteristische einer Drehrich
tungsumkehr, nämlich die unmittelbare Aufeinanderfolge von
zwei Flanken in ein und demselben Sensorsignal trat hier
zunächst nicht auf, da die entsprechenden Flanken des
dritten Sensorsignales S3 ausgefallen sind; denn die Dreh
richtungsumkehr erfolgte zu einem Zeitpunkt, zu dem das
dritte Sensorsignal S3 gerade durch die Referenzmarke R
derart modifiziert wurde, daß einzelne Signalflanken f
ausfielen. In diesem Fall wurde die Drehrichtungsumkehr
erst später dadurch erkannt, daß zwei Signalflanken l, h
des ersten Sensorsignales S1 unmittelbar aufeinander fol
gen.
Bei einer Auswertung der Sensorsignale S1 bis S3 mittels
einer geeigneten Elektronik unter Verwendung der oben
dargestellten Auswertungsprinzipien wird jedoch deutlich,
daß zwischen den beiden Signalflanken l, h des ersten
Sensorsignales S1 im Bereich der Drehrichtungsumkehr U'
zwei weitere Signalflanken des dritten Sensorsignales S3
hätten liegen müssen. Durch die nachträgliche Rekonstrukti
on dieser Signalflanken läßt sich insbesondere auch ermit
teln, daß die Drehrichtungsumkehr U' zwischen den beiden
ausgefallenen Signalflanken f des dritten Sensorsignales S3
erfolgt ist. Dies kann dann in entsprechender Weise bei der
Bestimmung des aktuellen Lenkwinkels berücksichtigt werden.
Insbesondere erfolgt der erforderliche Vorzeichenwechsel
bei der Addition bzw. Subtraktion des jeweiligen Wertes der
Änderung des Lenkwinkels.
Wird eine andere Breite und/oder Positionierung der Refe
renzmarke R gewählt, so sind die vorstehend erläuterten
Auswertungsprinzipien entsprechend anzupassen.
Fig. 6 zeigt die Sensorsignale S1 bis S3 nochmals in einem
Fall, in dem eine Umkehr U der Drehrichtung des Lenkrades
zu einem Zeitpunkt erfolgt, nachdem gerade an einem der
Sensorsignale (vorliegend an dem ersten Sensorsignal S1)
eine Signalflanke (vorliegend eine ansteigende Flanke h)
aufgetreten ist. In diesem Fall wird die Drehrichtungsum
kehr U unmittelbar dadurch erkannt, daß die nächste regi
strierte Flanke (l) wiederum bei demselben Sensor
signal (S1) auftritt.
Befindet sich zu derselben Zeit die Referenzmarke R gerade
im Bereich eines der anderen Sensorelemente (vorliegend des
zweiten Sensorelementes E2), so daß das entsprechende
Sensorsignal (S2) durch ausfallende Flanken f charakteri
siert ist, so müssen beim nachträglichen Erkennen der
ausgefallenen Flanken die entsprechenden Korrekturen des
aktuellen Wertes des Lenkwinkels vorgenommen werden, wobei
selbstverständlich der durch die Änderung der Drehrichtung
verursachte Vorzeichenwechsel zu berücksichtigen ist.
Fig. 7 zeigt nochmals Sensorsignale S1 bis S3 für den Fall,
in dem eine Drehrichtungsumkehr U' auftritt, während gerade
die Referenzmarke eines der Sensorelemente, nämlich das
zweite Sensorelement E2 passiert, so daß die Drehrichtungs
umkehr U' wegen eines Ausfalls der Signalflanken zunächst
nicht registriert wird. Eine Registrierung der Drehrich
tungsumkehr U' erfolgt vielmehr - anhand derselben Prinzipi
en, die bereits im Zusammenhang mit Fig. 4 dargelegt wur
den - durch Auswertung entsprechender Flanken h, l des
dritten Sensorsignales S3. Die nachträglich erkannte Dreh
richtungsumkehr U' wird dann bei der weiteren Auswertung
der Sensorsignale, insbesondere bei der Bestimmung des
jeweils aktuellen Lenkwinkels selbstverständlich berücksich
tigt.
Die Erkennung der Referenz- bzw. Nullpunktlage (Null)
sowohl bei einem Linkslauf (gekennzeichnet durch die schräg
aufsteigenden Pfeile Li) als auch bei einem Rechtslauf
(gekennzeichnet durch die schräg abfallenden Pfeile Re) ist
in Fig. 8 dargestellt. Da die Nullpunktlage einer solchen
Stellung der Lenkradanordnung entspricht, bei der die
Referenzmarke R durch das zweite, mittlere Sensorelement E2
überdeckt ist, wird die Nullpunktlage bei einem Linkslauf
bzw. einem Rechtslauf des Lenkrades daran erkannt, daß in
dem zweiten Sensorsignal S2 eine abfallende Flanke l bzw.
eine aufsteigende Flanke h ausfällt.
Dabei kann es gemäß Fig. 9 zu einer verspäteten Erkennung
der Nullpunktlage (Null') kommen, wenn die Nullpunktlage
unmittelbar nach einem Richtungswechsel U durchfahren wird,
der wegen ausgefallener Signalflanken f erst verspätet
erkannt wurde.
Anhand der Fig. 8 und 9 ist ferner erkennbar, daß ab der
ersten Bestimmung der Nullpunktlage nicht mehr nur eine Ver
änderung des aktuellen Lenkwinkels ("Inkrement"), sondern
auch ein absoluter Wert des Lenkwinkels ("absoluter Win
kel") angegeben werden kann. Da nach dem Starten eines
Kraftfahrzeugs in der Regel schon nach sehr kurzer Zeit das
Lenkrad wenigstens einmal zu der Nullpunktlage (entspre
chend einem Geradeauslauf) hin bewegt wird, kann die Berech
nung des absoluten Lenkwinkels im Betrieb eines Kraftfahr
zeugs schon zu einem sehr frühen Zeitpunkt einsetzen, so
daß anschließend jederzeit der absolute Lenkwinkel zur
Verfügung gestellt werden kann, beispielsweise für Fahrsta
bilitätssysteme des Kraftfahrzeugs.
Das vorbeschriebene Auswerteverfahren kann durch Verwendung
zusätzlicher Sensoren, die speziell zum Auffinden der
Referenzmarke oder zur Erhöhung der Genauigkeit bzw. Auflö
sung dienen, ergänzt werden. Ferner lassen sich sowohl die
Erkennbarkeit der Referenzmarke als auch die Auflösung der
gesamten Anordnung dadurch verbessern, daß anstelle einer
punktweisen Abtastung der Codespur (C) mittels einer Licht
schranke oder dergleichen eine großflächigere Abtastung,
z. B. mittels einer CCD-Zeile, erfolgt.
Claims (13)
1. Lenkwinkelsensor für Kraftfahrzeuge zur Bestimmung des
Lenkwinkels einer Lenkradanordnung mit
- - einer Codespur, die einer von zwei zueinander verdreh baren Baugruppen der Lenkradanordnung zugeordnet ist, und
- - einer Erfassungseinrichtung zur Abtastung der Code spur, die der anderen Baugruppe zugeordnet ist und die bei Abtastung der Codespur ein Signal erzeugt, aus dem der Lenkwinkel bestimmbar ist,
2. Lenkwinkelsensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß die Referenzmarke (R, R', R") zwischen Markie
rungen (M) der Inkrementalspur (I) angeordnet ist.
3. Lenkwinkelsensor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Referenzmarke (R, R', R") quer zur Er
streckungsrichtung (E) der Inkrementalspur (I) nicht
über diese hinausragt.
4. Lenkwinkelsensor nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die Inkrementalspur (I)
durch in Erstreckungsrichtung (E) der Inkremental
spur (I) periodisch hintereinander angeordnete Markierun
gen (M) gebildet wird.
5. Lenkwinkelsensor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeich
net, daß die Inkrementalspur (I) durch eine periodische
Strichstruktur gebildet wird.
6. Lenkwinkelsensor nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Referenzmarke (R, R', R") durch Verän
derung mindestens einer Markierung (M) der Inkremental
spur (I) und/oder mindestens eines Zwischenraumes (Z)
zwischen zwei Markierungen (M) gebildet wird.
7. Lenkwinkelsensor nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich
net, daß die Referenzmarke (R, R', R") durch Veränderung
der Form, der Ausdehnung und/oder der Beschaffenheit
einer Markierung (M) und/oder eines Zwischenraumes (Z)
gebildet wird.
8. Lenkwinkelsensor nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Referenzmarke (R, R") durch Überdec
kung mindestens eines Zwischenraumes (Z) mit einer
Markierung (M) gebildet wird oder durch das Ersetzen
mindestens einer Markierung (M) durch einen Zwischen
raum (Z).
9. Lenkwinkelsensor nach einem der vorhergehenden Ansprü
che, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrich
tung mehrere Sensorelemente (E1, E2, E3) umfaßt, die
entlang der Erstreckungsrichtung (E) der Codespur (C)
hintereinander angeordnet sind.
10. Lenkwinkelsensor nach Anspruch 9, dadurch gekennzeich
net, daß mindestens drei Sensorelemente (E1, E2, E3)
vorgesehen sind, die vorzugsweise in gleichen Abständen
hintereinander angeordnet sind.
11. Lenkwinkelsensor nach Anspruch 9 oder 10, dadurch ge
kennzeichnet, daß mindestens zwei der Sensorelemen
te (E1, E2, E3) in einem Abstand angeordnet sind, der
ungleich der Periode (b) der Inkrementalspur (I) ist.
12. Verfahren zur Bestimmung des Lenkwinkels einer Lenk
radanordnung in einem Kraftfahrzeug mit einem Lenkwin
kelsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei
- a) zur Abtastung der Codespur (C) eine Erfassungsein richtung mit mindestens zwei Sensorelementen (E1, E2, E3) verwendet wird,
- b) die von den Sensorelementen (E1, E2, E3) durch Abtastung der Codespur (C) erzeugten Signale (S1, S2, S3) einer Auswerteeinrichtung zugeführt werden,
- c) aus den der Auswerteeinrichtung zugeführten Signa len (S1, S2, S3) der einzelnen Sensorsignale (E1, E2, E3) der jeweils aktuelle Lenkwinkel bestimmt wird, indem der Lenkwinkel aufgrund charakteristi scher, durch Abtastung der Inkrementalspur (I) erzeugter Signale (h, l) jeweils um einen vorbestimm ten Wert verändert wird und
- d) die durch Auswertung des von einem Sensorelement er zeugten ersten Signales ermittelte Änderung des Lenkwinkels korrigiert wird, wenn durch Auswertung des von einem anderen Sensorelement erzeugten zwei ten Signales festgestellt wird, daß ein aus dem ersten Signal ermittelter Wert des Lenkwinkels durch die lokale Modifikation des ersten Signales aufgrund der Referenzmarke (R, R', R") verfälscht worden ist.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß
in die Inkrementalspur (I) eine Referenzmarke (R, R',
R") derart integriert ist, daß im Bereich der Referenz
marke (R, R', R") einzelne Flanken (f) des Inkremental
signales unterdrückt werden und daß die unterdrückten
Signalflanken (f) nachträglich ermittelt und in die
Bestimmung des Lenkwinkels einbezogen werden.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8131 | Rejection |