DE10037129B4 - Einpark- and / or maneuvering assistance - Google Patents

Einpark- and / or maneuvering assistance

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Abstract

Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung für Pkw oder Lkw mit einer Bilderfassungseinheit und einem Display (3), wobei die Bilderfassungseinheit aus einer Mehrzahl von außen am Pkw oder Lkw angeordneten Einzelkameras (10, 11, 12, 13) besteht, deren Bilder in einem gemeinsamen Steuergerät (2) erfassbar und bearbeitbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Kamerabild der jeweils aktuellen Einzelkamera (10, 11, 12, 13) abhängig vom Lenkeinschlag zur Darstellung auf dem Display (3) ausgewählt wird, wobei der Lenkeinschlag mit Hilfe eines Sensors an der Lenksäule ermittelt wird. Einpark- and / or maneuvering assistance device for car or lorry with an imaging unit and a display (3), wherein the image capturing unit from a plurality of the outside of the car or truck arranged individual cameras (10, 11, 12, 13) whose images common in a control unit (2) are detectable and editable, characterized in that the camera image of the current single camera (10, 11, 12, 13) depending on the steering angle to be displayed on the display (3) is selected, wherein the steering angle by means of a sensor on the steering column is determined.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung für Pkw oder Lkw, mit einer Bilderfassungseinheit und einem Display gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1. The invention relates to a Einpark- and / or maneuvering assistance device for cars or trucks, with an image acquisition unit and a display according to the preamble of claim 1.
  • Bilderfassungeinrichtungen zum Beobachten beispielsweise des rückwärtigen Raumes hinter dem Fahrzeug sind vielfältig bekannt. Image capturing means for observing, for example of the rear space behind the vehicle are various known. Dabei sind Kameraeinrichtungen vorgesehen, welche den rückwärtigen Raum am Fahrzeug entweder kontinuierlich oder auf Wunsch oder Anordnung des Fahrzeugführers nur temporär beobachten. In this camera means are provided to monitor the rear space of the vehicle, either continuously or on request or arrangement of the driver only temporary.
  • Ferner ist bekannt, daß mit Hilfe von Abstandssensoren der Abstand zu Hindernissen oder Fahrzeugen ermittelt wird und in der Form einer Leuchtdiodenanzeige dem Benutzer angezeigt wird. It is also known that the distance to obstacles or vehicles is determined by means of distance sensors and is shown in the form of an LED display to the user. Hierbei findet oftmals jedoch keine Differenzierung der Hindernisse statt, welche durchaus auch in den Fahrweg hineinragende Zweige oder Blumen sein können. Here, however, no differentiation of the obstacles often takes place, which may well be protruding in the path branches or flowers. Eine Unterscheidung zu feststehenden Hindernissen ist qualitativ nicht möglich. A distinction to be fixed obstacles is qualitatively not possible.
  • Die Druckschrift The publication DE 197 41 896 C2 DE 197 41 896 C2 offenbart eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung von Bereichen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs. discloses an apparatus for imaging of regions of the environment of a motor vehicle. Dabei umfasst die Vorrichtung mindestens eine Kamera zur Erfassung eines Bereichs der Umgebung des Fahrzeugs und mindestens ein Display zur Darstellung der sensorisch erfassten Bildinformation. The device comprises at least one camera for capturing an area around the vehicle and at least one display for displaying the sensor-detected image information. Die Bildinformation kann in eine Draufsicht umgerechnet werden, in der weiter die Raumlage von Elementen in der Umgebung, mit anderen Worten Abstandsinformationen, dargestellt werden kann. The image information can be converted in a plan view, in the distance information can be displayed further, the spatial position of elements in the environment, in other words.
  • Die Druckschrift The publication DE 198 16 054 A1 DE 198 16 054 A1 zeigt ein Kamerasystem zum Überwachen einer nicht unmittelbar einsehbaren Umgebung eines Fahrzeugs, wobei das System mindestens eine Kamera aufweist, die zumindest in eine erste und eine zweite Arbeitsposition als Funktion der Fahrtrichtung verstellbar ist. shows a camera system for monitoring a not directly visible surroundings of a vehicle, said system comprising at least one camera, which is adjustable at least in a first and a second working position as a function of the direction of travel.
  • Die Druckschrift The publication DE 296 12 536 U1 DE 296 12 536 U1 beschreibt eine Panorama-Rückschauanordnung für ein Kraftfahrzeug, die den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs beobachtet. describes a panoramic rear-view system for a motor vehicle, observes the rear area of ​​the vehicle.
  • Die Druckschrift The publication JP 0000H0717328 A JP 0000H0717328 A offenbart ein Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Vielzahl von Kameras und Abstandssensoren und einer Steuervorrichtung, womit eine komplette Rundumsicht der Umgebung des Fahrzeugs erzeugt wird. discloses a camera system for a motor vehicle having a plurality of cameras and distance sensors and a control device, whereby a complete all-round view of the surroundings of the vehicle is generated.
  • Die Druckschrift The publication EP 1 115 250 A1 EP 1115250 A1 offenbart ein Vorrichtung zur Erstellung eines zusammengesetzten Bildes des Umfeldes eines Fahrzeugs mittels einer Vielzahl von Kameras und einer entsprechenden Bildverarbeitungseinrichtung. discloses a device for creating a composite image of the surroundings of a vehicle by means of a plurality of cameras and a corresponding image processing device.
  • Es ist jedoch gewünscht, den Außenraum am Fahrzeug qualifiziert beobachten zu können. However, it is desirable to be able to observe the outer space qualified on the vehicle. Eine Bewertung des Hindernisses als solches sollte durch Blickkontakt, in diesem Falle durch Auswertung des Kamerabildes durch den Fahrzeugführer möglich sein. A rating of the obstacle as such should be possible through eye contact, in this case by evaluating the camera image by the operator.
  • Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß der Außenraum um das Fahrzeug möglichst unter Meidung toter Winkel und dgl. vereinfacht beobachtbar ist und auf diese Weise das Einparken und das Rangieren mit dem Fahrzeug verbessert wird. The invention is thus based on the object to improve a device of the type mentioned at the outset in that the outer space around the vehicle as possible while avoiding the dead angle and the like simplified. Observable and parking and maneuvering the vehicle is improved in this way.
  • Die gestellte Aufgabe wird bei einer Einrichtung der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. The stated object is achieved according to the invention in a device of the generic type by the characterizing features of claim 1.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Einrichtung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Further advantageous embodiments of the inventive device are specified in the dependent claims.
  • Der Kern der Erfindung besteht hierbei darin, daß die Bilderfassungseinheit aus einer Mehrzahl von außen am Personenkraftwagen oder am Lastkraftwagen angeordneten Einzelkameras besteht. The essence of the invention here is that the imaging unit comprises a plurality of externally disposed on the passenger car or the truck individual cameras. Diese Einzelkameras ermöglichen eine Rundumsicht um das Fahrzeug und sind in entsprechender Weise miteinander koordiniert. These individual cameras allow a panoramic view around the vehicle, and are coordinated with one another in a corresponding manner. Vorzugsweise sind dabei vier Kameras gewählt, die jeweils in den Ecken des Fahrzeuges angeordnet sind. Preferably, four cameras are selected which are each arranged in the corners of the vehicle. Durch die Wahl entsprechender Weitwinkelkameras ergibt sich somit in Summe eine lückenlose Rundumsicht um das Fahrzeug. By choosing appropriate wide-angle cameras thus a complete all-round view around the vehicle resulting in total. Auf diese Weise ist ein Einparken nunmehr unter Berücksichtigung sämtlicher Hindernisse und der Beobachtung der räumlichen Gegebenheiten möglich. In this way, parking is now possible taking into account all the obstacles and the observation of spatial conditions. Diese Weise der Rundumsicht ist weder durch Spiegel, noch durch andere Mittel gegeben. Thus, the all-round visibility is given either by mirrors or by other means.
  • Durch die Möglichkeit, die Einzelkameras logisch miteinander zu verschalten, wird in Abhängigkeit vom gewählten Lenkeinschlag das jeweils relevante Kamerabild automatisch eingeblendet. Due to the possibility to interconnect the individual cameras logically together, depending on the selected steering angle which each relevant camera is displayed automatically. Dies ersetzt die ansonsten vom Fahrer notwendigen Einblicknahmen unter verschiedenen Winkeln. This replaces the otherwise required by the driver insight acquisitions at different angles. Hierbei besteht der Vorteil insbesondere darin, daß gegenüber der üblichen Einsichtnahme durch Wenden des Kopfes bei den Kameras nunmehr durch deren überschneidenden erfaßten Blickbereich keine toten Winkel entstehen und somit der gesamte Außenraum ohne Winkelauslassung überblickt werden kann. Here, the advantage is in particular, that compared with the conventional inspection by turning the head at the cameras no dead angle caused by the now overlapping detected viewing range and thus the entire outer angle area without omission can be overlooked.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß als Bilddarstellungseinheit das Display des Navigationssystems verwendet wird. In a further advantageous embodiment is given that the display of the navigation system is used as the image display unit. Auf diese Weise findet überdies eine Benutzung des ansonsten nur für die Navigationseinrichtung benutzten Anzeigefeldes statt. In this way, moreover, use of the display field otherwise used only for the navigation device takes place. Es braucht somit kein weiterer Bildschirm installiert werden. It therefore needs to be installed, no other screen. Die vier somit verfügbaren Einzelkamerabilder können miteinander korreliert dargestellt werden oder aber sie können blickrichtungsbezogen angewählt werden. The four thus available individual camera images can be displayed correlated with each other or they can be selected viewing direction with respect.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß zusätzlich zur Bilderfassung auch eine Abstandssensorik eingesetzt wird. In another advantageous embodiment, it is stated that in addition to the image sensing, a distance sensor is used. Hierdurch kann in Summe dann zum einen das Hindernis qualitativ erfaßt und zum anderen der Abstand dazu auch quantitativ bestimmt werden. Thereby, the obstacle can then in sum to a detected qualitatively and on the other hand, the distance to also quantitatively determined. Die besagten anvisierten Hindernisse können als solches als die nächstliegenden erkannt und zu den nächstliegenden die entsprechenden Abstände angezeigt werden. Said targeted obstacles can be recognized as such than the nearest and displayed to the nearest appropriate distances.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß zwischen einzelnen Kamerabildern hin- und hergeschaltet werden kann. In another advantageous embodiment, it is stated that switch between different camera images and can be hergeschaltet. Dies kann auch automatisiert sein, so wie es entweder der Lenkeinschlag vorgibt, oder aber der Fahrzeugführer kann von sich aus die Einzelkameras manuell bedienen bzw. ansteuern. This can also be automated, as either the steering pretending or the driver is able by itself to operate the individual cameras manually or to control.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß auf dem Display auch eine Mehrbilddarstellung erfolgen kann, so daß jede Einzelkamera ihr Einzelbild auf einem entsprechenden Displayfeld oder Displaysegment darstellt. In a further advantageous embodiment it is indicated that a multi-screen display can be effected on the display, so that each individual camera representing their frame on a corresponding display panel or display segment.
  • Die Hindernisanwahl auf dem Bildschirm kann dabei entweder manuell vorgewählt werden, oder die Markierung des nächstliegenden Hindernisses wird automatisch generiert. The obstacle selection on the screen can then be selected either manually, or the label of the nearest obstacle is generated automatically.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß mit Hilfe eines Rückfahrschalters zwischen der Navigationsbildschirmdarstellung und der Einpark- oder Rangierhilfedarstellung automatisch umgeschaltet wird. In another advantageous embodiment, it is stated that a reversing switch between the navigation screen display and the Einpark- or Rangierhilfedarstellung is automatically switched with the aid. Dazu wird in einer Weise eingegriffen, daß dem nicht sachkundigen Benutzer, ohne das System zu kennen, sogleich die Möglichkeit gegeben wird, es sofort zu nutzen. For this purpose, action is taken in a way that the non-expert user without knowing the system, once given the opportunity to use it immediately.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist überdies angegeben, daß auch mittels eines gesonderten Schalters zwischen der Navigationsdarstellung und der Einparkhilfendarstellung eine manuelle Umschaltung erfolgt bzw. erfolgen kann, womit jederzeit die Möglichkeit gegeben ist, sich einen Einblick in den rückwärtigen oder seitwärtigen Bereich um das Fahrzeug herum zu verschaffen. In a further advantageous embodiment is also stated that by means of a separate switch between the navigation display and the Einparkhilfendarstellung manual switching takes place or can take place, which at any time is given the opportunity to gain insight into the rear or sideways area around the vehicle to gain.
  • Ferner ist vorteilhaft ausgestaltet, daß eine Maßstabseinblendung in der Bilddarstellungseinheit erfolgt. Furthermore, it is advantageously designed in that a scale insertion is effected in the image display unit. Dadurch wird zusätzlich zum Kamerabild eine Hilfe gegeben, um die Hindernisse um das Fahrzeug nicht nur qualitativ, sondern auch quantitativ einsehen und abschätzen zu können. This help is given in addition to the camera image to be able to see the obstacles around the vehicle not only qualitatively but also quantitatively estimated.
  • Ferner ist die Bilderfassungseinheit mit einer Bezugskante am Kfz gekoppelt, so daß auf der Bilddarstellungseinheit zur qualitativen Bewertung des Hindernisses und zum Abschätzen des noch verfügbaren Fahrweges oder Abstandes zum Hindernis, ein Teil bzw. eine Bezugskante des Fahrzeuges mitdargestellt wird. Furthermore, the image capture unit is coupled to a reference edge on a car, so that mitdargestellt on the image display unit for qualitative assessment of the obstacle and for estimating the remaining available driving path or distance to the obstacle, a part or a reference edge of the vehicle. Für den rückwärtigen Blick ist das der Stoßfänger hinten. For the rear view, the the bumper is back. Für den unmittelbaren Blick nach vorne wäre das dann der Stoßfänger vorne, und für die seitliche Einblicknahme könnten seitliche Begrenzungslinien des Fahrzeuges in das Bild miteingeblendet werden. For the immediate look to the future that would be the front bumper, and for lateral insight takeover lateral boundary lines of the vehicle could be miteingeblendet in the image. Wichtig ist natürlich, diese besagten Bezugskanten auch in ihrer Größenrelation stimmig zur gewählten Darstellungsart einzublenden, so daß Fehleinschätzungen durch Bildverzerrung oder Verzerrung des einschätzbaren Abstandes ausgeschlossen sind. It is important, of course, this display said reference edges in their size relative to the selected display voices, so that misinterpretations are excluded by image distortion or distortion of the estimable distance.
  • Weiterhin ist vorteilhaft angegeben, daß zusätzlich zur Einparkhilfedarstellung die Entfernungsangabe über eine Sprachausgabeeinheit erfolgt. It is also advantageous given that in addition to the removal Einparkhilfedarstellung indication of a voice output unit takes place. Hiermit könnten Warnhinweise gekoppelt werden, die das Einparken und Rangieren weiterhin unterstützen. This warning could be coupled, which continue to support the parking and maneuvering.
  • In Verbindung mit einem Abstandserfassungsgerät und einer Abstandsdarstellungseinheit kann diese mit der Bilddarstellungseinheit derart verbunden sein, daß Abstände zu Hindernissen auf dem Bildschirm entweder in einem Infofeld, oder direkt in der Nähe des dargestellten Hindernisses mitdargestellt werden. In connection with a distance sensing device, and a distance display unit, this may be connected to the image display unit such that distances to obstacles on the screen either in an information field, or in the immediate vicinity of the obstacle are shown mitdargestellt.
  • Die Erfindung wird in der Zeichnung dargestellt und nachfolgend näher beschrieben. The invention is illustrated in the drawing and described in more detail below.
  • Es zeigt: It shows:
  • 1 1 : Kameraanordnung mit Fahrzeug. Camera arrangement vehicle.
  • 2 2 : Funktionale Einbindung von Kamera und Abstandssensoren. : Functional integration of camera and distance sensors.
  • 3 3 : Displaydarstellung mit geteilten Bildflächen. : Displays Used with split screens.
  • 1 1 zeigt die Anordnung der Kameras shows the arrangement of the cameras 10 10 - 13 13 am Fahrzeug at the vehicle 1 1 . , Hierbei ist ein Fahrzeug Here is a vehicle 1 1 dargestellt, bei welchem rundum, dh in den vier Ecken jeweils eine Kamera plaziert ist. shown in which all around, ie one camera is placed in the four corners. Diese Kameras these cameras 10 10 - 13 13 sind signaltechnisch gemeinsam mit einem Steuergerät are signally together with a control device 2 2 verbunden, in dem alle Bilddaten gesammelt und ausgewertet werden. connected are collected in the all image data and evaluated. Über das Steuergerät Via the control unit 2 2 kann nun ein Display can now display a 3 3 , vorzugsweise das Display des Navigationssystems, um hierbei kein gesondertes Display verwenden zu müssen, eingesetzt werden. , The display of the navigation system to have this use no separate display, are preferably used. Mit Hilfe beispielsweise eines Rückfahrschalters With the help of, for example, a reversing switch 4 4 kann durch Einlegen des Rückwärtsganges kann automatisch zwischen der Navigationssystemdarstellung und der Kameradarstellung auf dem Display , by engaging the reverse gear can automatically switch between the navigation system display and the camera display on the display 3 3 gewählt werden bzw. umgeschaltet werden. be selected and be switched.
  • Es ist jedoch insbesondere bei dieser Mehrfachkameraanordnung auch sinnvoll, eine manuelle Ansteuerung, beispielsweise durch Wahltastenbetätigung oder aber eine automatische Ansteuerung überdies durch Lenkeinschlag zu bewirken. It is also particularly useful in this multi-camera arrangement to effect, for example by selecting key operation or an automatic control also by steering a manual control. Für diesen Fall wird also nicht nur das Einparken, sondern auch insgesamt das Rangieren mit dem Fahrzeug erheblich begünstigt, da eine Rundumsicht über die vier Einzelkameras gegeben ist. In this case, not only the parking, but also a total of maneuvering the vehicle, thus greatly favored because a panoramic view of the four individual cameras is given. Überdies kann das Steuergerät Moreover, the controller may 2 2 mit einer Sprachausgabeeinheit with a voice output unit 5 5 verbunden sein, um zusätzlich zu den auf dem Display ablesbaren Befehlen oder Angaben oder Darstellungen auch entsprechend sprachgenerierte Hinweise zu erhalten. be connected to receive in addition to the readable on the screen commands or information or representations also according to speech-generated notes.
  • Darüber hinaus sind am Fahrzeug in diesem Ausgestaltungsbeispiel auch Radarsensoren In addition to the vehicle in this embodiment example, radar sensors 6 6 zur Abstandsmessung angeordnet. disposed for distance measurement. Diese Radarsensoren sind mit einer entsprechenden Steuereinheit These radar sensors are connected to a corresponding control unit 7 7 für die Abstandsmessung verbunden und korrespondieren ebenfalls mit dem Steuergerät der Kameras. connected for the distance measurement and also correspond to the control unit of the cameras. Auf diese Weise ist sowohl eine qualitative Bewertung des Umfeldes um das Fahrzeug herum, als auch eine quantitative Bewertung in Bezug auf Abstände zu Hindernissen gegeben. In this way, both a qualitative evaluation of the environment around the vehicle, as well as a quantitative assessment in terms of the distances is added to obstacles.
  • 2 2 zeigt noch einmal im Detail die logische Verknüpfung der einzelnen Elemente von der elektronischen Kamera again in detail shows the logical connection of the individual elements of the electronic camera 10 10 - 13 13 bis zur Darstellung auf dem Display. to the presentation on the display. Hierbei werden also die Bilder einer Mehrfachanordnung von Kameras gemeinsam zur Steuereinheit bzw. zum Steuergerät So here are the images of a multiple arrangement of cameras in common to the control unit and the control unit 2 2 gesammelt und entsprechend im Kontext verarbeitet. collected and processed according to the context. Hierdurch ergibt sich eine Rundumsicht um das Fahrzeug und bei entsprechender Wahl von Weitwinkelobjektiven können hierbei tote Winkel weitgehend ausgeschlossen werden. This results in an all-round view around the vehicle and with an appropriate choice of wide-angle lenses can be largely ruled this blind spot.
  • Das Steuergerät The control unit 2 2 wiederum steht in entsprechender Korrespondenz zu dem Display in turn is relevant correspondence to the display 3 3 des Navigationssystems und der hier dargestellten Sprachausgabe. the navigation system and the speech represented here. Ebenfalls mitberücksichtigt werden die Werte von Radarsensoren are also taken into account the values ​​of radar sensors 6 6 und einer entsprechenden Abstandsermittlungseinheit and a corresponding distance determining unit 7 7 , die wiederum mit dem Steuergerät , In turn, to the control unit 2 2 korrespondiert und ggf. sowohl die Hindernisse, als auch deren Abstände vom Fahrzeug auf dem Display corresponding and possibly both the obstacles and their distances from the vehicle on display 3 3 gemeinsam darstellt. is common.
  • 3 3 zeigt in erfindungsgemäßer Weise die Darstellung auf dem Display shows in the inventive manner, the presentation on the display 3 3 mit geteilten Bildflächen. with split screens. Hierbei wird, bei Vorhandensein von vier Kameras, die Bildfläche entweder zwei- oder viergeteilt. Here, four divided when there are four cameras that scene either two- or. Eine Zweiteilung könnte sich daraus ergeben, daß im wesentlichen der Umfeldbereich in der vorderen Hälfte des Kraftfahrzeuges in Weitwinkeldarstellung gesondert von dem hinteren Bereich der Rundumsicht des Fahrzeuges getrennt dargestellt wird. A division could result from the fact that essentially the environment region in the front half of the motor vehicle in wide-angle representation separately from the rear portion of the all-round visibility of the vehicle is shown separately.
  • Es könnten jedoch auch vier Einzelbilder in entsprechender Weise auf dem Display However, it could also be four frames in a similar manner on the display 3 3 geteilt dargestellt werden, so daß jedes Einzelkamerabild mit der entsprechend schlüssigen Überschneidung zum nächsten Kamerabild dargestellt ist und auch so eine gute Rundumsicht wiedergibt. are shown split, such that each single camera image is shown with the corresponding locking overlap to the next camera image and also as representing a good visibility.
  • Hierbei ist es ebenfalls zweckmäßig, wenn zu jedem Einzelbild als Umrißlinie die jeweils zugehörige Fahrzeugrandpartie This is also useful if for each frame in outline each associated vehicle edge part 30 30 dargestellt wird. is pictured. Hierdurch wird ein Rundumabbild des Umfeldes um das gesamte Fahrzeug, sogar in Bezug auf die Umrißlinie des Fahrzeuges dargestellt. In this way an all-round image of the environment to the entire vehicle, even in relation is represented on the outline of the vehicle.

Claims (16)

  1. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung für Pkw oder Lkw mit einer Bilderfassungseinheit und einem Display ( Einpark- and / or maneuvering assistance for car or truck with an image acquisition unit and a display ( 3 3 ), wobei die Bilderfassungseinheit aus einer Mehrzahl von außen am Pkw oder Lkw angeordneten Einzelkameras ( (), Wherein the image capturing unit from a plurality of arranged outside of the car or truck individual cameras 10 10 , . 11 11 , . 12 12 , . 13 13 ) besteht, deren Bilder in einem gemeinsamen Steuergerät ( ) Is, (the images in a common control device 2 2 ) erfassbar und bearbeitbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Kamerabild der jeweils aktuellen Einzelkamera ( ) Are detectable and editable, characterized in that the camera image of the current single camera ( 10 10 , . 11 11 , . 12 12 , . 13 13 ) abhängig vom Lenkeinschlag zur Darstellung auf dem Display ( ) Dependent (on the steering angle to be displayed on the display 3 3 ) ausgewählt wird, wobei der Lenkeinschlag mit Hilfe eines Sensors an der Lenksäule ermittelt wird. ) Where the steering angle is determined using a sensor on the steering column is selected.
  2. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Display ( Einpark- and / or maneuvering assistance device according to claim 1, characterized in that the display ( 3 3 ) des Navigationssystems im Fahrzeug zur Darstellung der Kamerabilder verwendet wird. ) Of the navigation system is used in the vehicle for displaying the camera images.
  3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass vorzugsweise vier Kameras ( Device according to claim 1 or 2, characterized in that preferably four cameras ( 10 10 , . 11 11 , . 12 12 , . 13 13 ) in den Ecken des Fahrzeuges ( ) (In the corners of the vehicle 1 1 ) außen angeordnet sind. ) Are arranged outside.
  4. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den einzelnen Kamerabildern hin- und herschaltbar ist. Einpark- and / or maneuvering assistance device according to any one of the preceding claims, characterized in that switching between the different camera images and is herschaltbar.
  5. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrbilddarstellung, vorzugsweise die Darstellung aller vier Kamerabilder auf geteilten bzw. segmentierten Bildflächen des Displays ( Einpark- and / or maneuvering assistance device according to any one of the preceding claims, characterized in that a multi-screen display, preferably the display of all four camera images on divided or segmented image areas of the display ( 3 3 ) dargestellt wird. ) is pictured.
  6. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hindernisauswahl auf dem Display ( Einpark- and / or maneuvering assistance device according to any one of the preceding claims, characterized in that an obstacle selection on the display ( 3 3 ) manuell vornehmbar ist. ) Is manually vornehmbar.
  7. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hindernisauswahl auf dem Display ( Einpark- and / or maneuvering assistance device according to any one of the preceding claims, characterized in that an obstacle selection on the display ( 3 3 ) automatisch generiert wird. ) Is generated automatically.
  8. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Rückfahrschalter ( Einpark- and / or maneuvering assistance device, characterized in any one of claims 2 to 7 that a reversing switch ( 4 4 ) zwischen Navigationssystemdarstellung und Einparkhilfedarstellung des Displays ( ) (Between the navigation system display and the display Einparkhilfedarstellung 3 3 ) automatisch umschaltet. ) Switches automatically.
  9. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Schalters zwischen Navigationsdarstellung und Einparkhilfedarstellung eine manuelle Umschaltung erfolgt. Einpark- and / or maneuvering assistance device according to any one of claims 2 to 7, characterized in that a manual switch-over is effected by means of a switch between display and navigation Einparkhilfedarstellung.
  10. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinheit eine Bezugskante (30) am Kfz miterfasst und auf dem Display ( Einpark- and / or maneuvering assistance device according to any one of the preceding claims, characterized in that the imaging unit also recorded a reference edge (30) on the car and on the display ( 3 3 ) mit darstellt. ) Represents with.
  11. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass neben der Einparkhilfedarstellung eine Entfernungsangabe über eine Sprachausgabeeinheit ( Einpark- and / or maneuvering assistance device according to any one of the preceding claims, characterized in that, besides the Einparkhilfedarstellung a distance indication of a voice output unit ( 5 5 ) erfolgt. ) he follows.
  12. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abstandssensorik ( Einpark- and / or maneuvering assistance device according to any one of the preceding claims, characterized in that a distance sensor system ( 6 6 ) mit einer Abstandssensorsteuereinheit ( ) (With a distance sensor control unit 7 7 ) den Abstandsbereich erfasst und Abstände zu Hindernissen ermittelt. ) Detects the distance area and determined distances to obstacles.
  13. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstände zu Hindernissen in einer separaten Abstandsdarstellungseinheit dargestellt werden oder dass das Steuergerät ( Einpark- and / or maneuvering assistance device according to claim 12, characterized in that the distances are displayed to obstacles in a separate display unit or distance that the control device ( 2 2 ) und die Abstandssensorsteuereinheit ( ) And the distance sensor control unit ( 7 7 ) miteinander kombiniert sind und deren Ergebnis entsprechend kombiniert auf dem Display ( ) Are combined and the result combined in accordance with the display ( 3 3 ) dargestellt wird. ) is pictured.
  14. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Maßstabseinblendung auf dem Display ( Einpark- and / or maneuvering assistance device according to claim 12 or 13, characterized in that a scale display is shown on the display ( 3 3 ) generiert wird. ) Is generated.
  15. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandssensorik ( Einpark- and / or maneuvering assistance device according to any one of claims 12 to 14, characterized in that the distance sensor system ( 7 7 ) Sensorelemente ( ) Sensor elements ( 6 6 ) vorne und/oder hinten und/oder seitlich enthält. ) At the front and / or rear and / or laterally.
  16. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass neben der Abstandsdarstellung die Entfernungsausgabe über eine Sprachausgabeeinheit erfolgt. Einpark- and / or maneuvering assistance device according to any one of claims 12 to 15, characterized in that in addition to the distance display is the distance output via a speech output unit.
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