DE102013014908A1 - Driver assistance system of a vehicle, in particular a commercial vehicle - Google Patents

Driver assistance system of a vehicle, in particular a commercial vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102013014908A1
DE102013014908A1 DE102013014908.8A DE102013014908A DE102013014908A1 DE 102013014908 A1 DE102013014908 A1 DE 102013014908A1 DE 102013014908 A DE102013014908 A DE 102013014908A DE 102013014908 A1 DE102013014908 A1 DE 102013014908A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
image
assistance system
driver assistance
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102013014908.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Karlheinz Dörner
Andreas Zimmermann
Daniel HEYES
Britta Michel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MAN Truck and Bus SE
Original Assignee
MAN Truck and Bus SE
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MAN Truck and Bus SE filed Critical MAN Truck and Bus SE
Priority to DE102013014908.8A priority Critical patent/DE102013014908A1/en
Publication of DE102013014908A1 publication Critical patent/DE102013014908A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, mit wenigstens einer am Fahrzeug angebrachten Digitalkamera (1), die ein durch eine Kameraoptik vorgegebenes Blickfeld als Gesamtbild (3) aufnimmt und einen zugeordneten Datensatz als Gesamtbilddatensatz (5) erzeugt, mit einer nachgeschalteten Steuereinheit zur Verarbeitung des Gesamtbilddatensatzes (5) und mit wenigstens einem an die Steuereinheit angeschlossenen und im Blickfeld eines Fahrers angeordneten Bildschirm. Erfindungsgemäß werden automatisch unterschiedliche Fahrzustände (6, 7, 8) erfasst und zugeordnete Fahrzustandssignale in der Steuereinheit zur Verfügung gestellt. In der Steuereinheit werden den unterschiedlichen Fahrzustandssignalen jeweils vorgegebene unterschiedliche Bildausschnitte (9) aus dem Gesamtbild (3) zugeordnet und entsprechende Bildausschnittdatensätze für eine ganzflächige Bildschirmanzeige generiert. Mit einem jeweils aktuellen Bildausschnittdatensatz wird eine Bildausschnittanzeige ganzflächig auf dem Bildschirm dargestellt.The invention relates to a driver assistance system of a vehicle, in particular of a commercial vehicle, with at least one digital camera (1) attached to the vehicle, which receives a field of view (3) given by a camera optics and generates an associated data record as an overall image data record (5), with a downstream one Control unit for processing the entire image data set (5) and with at least one screen connected to the control unit and arranged in the field of vision of a driver. According to the invention, different driving conditions (6, 7, 8) are detected automatically and associated driving status signals are made available in the control unit. In the control unit, predetermined different image sections (9) from the overall image (3) are assigned to the different driving state signals and corresponding image detail data sets are generated for a full-screen display. With a respective current image detail data set, an image detail display is displayed over the whole area on the screen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a driver assistance system of a vehicle, in particular of a utility vehicle according to the preamble of claim 1.

Ein bekanntes gattungsgemäßes Fahrerassistenzsystem ( DE 10 2010 052 942 A1 ) weist zumindest eine am Fahrzeug angebrachte Digitalkamera auf, die ein durch eine Kameraoptik vorgegebenes Blickfeld als Gesamtbild aufnimmt und einen zugeordneten Datensatz als Gesamtbilddatensatz erzeugt. In einer nachgeschalteten Steuereinheit wird dieser Datensatz für eine Bildschirmanzeige verarbeitet und auf einen im Blickfeld eines Fahrers angeordneten Bildschirm angezeigt.A known generic driver assistance system ( DE 10 2010 052 942 A1 ) has at least one mounted on the vehicle digital camera, which receives a predetermined by a camera optics field of view as an overall image and generates an associated record as an overall image data set. In a downstream control unit, this data record is processed for a screen display and displayed on a screen arranged in the field of vision of a driver.

Konkret sind hier zwei rückwärts gerichtete und beabstandete Digitalkameras verwendet mittels deren Datensätzen ein Panoramabild erzeugt wird. Optional kann der Fahrer den Blickwinkel der Kameras durch motorisches Schwenken einstellen. Änderungen von Bildausschnitten sind nicht möglich.Specifically, here are two backward and spaced digital cameras used by means of their records a panoramic image is generated. Optionally, the driver can adjust the viewing angle of the cameras by motorized panning. Changes to image sections are not possible.

Weiter ist ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs bekannt ( DE 100 37 128 A1 ) mit einer Kamera, welche über elektrisch einstellbare Nachführ- oder Einstellmittel verfügt, mit denen insbesondere beim Rückwärtsfahren Hindernisse durch eine automatische Kameranachführung erfasst und durch eine automatische Brennweitenveränderung (Zoomen) eine Hindernisvergrößerung auf einem Bildschirm erfolgt. Für die Steuerung dieser Einstellungen können zudem ein Knickwinkel zwischen einer Zugmaschine und einem Auflieger bzw. Anhänger, ein Lenkeingriff oder ein automatischer Bremseingriff berücksichtigt werden. Diese automatischen situativen Einstellungen erfordern unmittelbar der Kamera oder ihrer Halterung zugeordnete Steuerungen und motorische Stellelemente. Solche Kamerasysteme sind wegen der aufwändigen und komplexen Mechanik teuer und insbesondere wegen der weitgehend ungeschützten Anbringung an der Fahrzeugaußenseite störanfällig. Bei Beschädigungen durch Kollisionen oder auch durch Vandalismus sind Reparaturen sehr aufwändig.Furthermore, a driver assistance system of a vehicle is known ( DE 100 37 128 A1 ) with a camera which has electrically adjustable Nachführ- or adjustment means with which detected in particular when reversing obstacles by an automatic camera tracking and by an automatic focal length change (zooming) an obstacle enlargement on a screen. For the control of these settings also a bending angle between a tractor and a trailer or semi-trailer, a steering intervention or an automatic braking intervention can be considered. These automatic situational adjustments require controls and motorized controls directly associated with the camera or its holder. Such camera systems are expensive because of the complex and complex mechanism and prone to failure especially due to the largely unprotected attachment to the vehicle exterior. Damage caused by collisions or vandalism makes repairs very time-consuming.

Bei weiteren bekannten bildgebenden Fahrerassistenzsystemen ( DE 10 2005 045 196 A1 ; DE 10 2005 051 804 A1 ) werden bei einer Rückwärtsfahrt in die Bilddarstellung des rückwärtigen Raums Trajektorien der zu erwartenden Bahn des Fahrzeugs bzw. Anhängers eingezeichnet, um einem Fahrer die Planung eines Rangiermanövers zu erleichtern. Weiter werden bekannte bildgebende Systeme ( DE 10 2010 006 521 A1 ; DE 10 2008 045 436 A1 ) auch genutzt, um den Knickwinkel zwischen Zugfahrzeug und Anhänger zu bestimmen.In other known imaging driver assistance systems ( DE 10 2005 045 196 A1 ; DE 10 2005 051 804 A1 ) Trajectories of the expected lane of the vehicle or trailer are drawn in a reverse drive in the image representation of the rear space in order to facilitate a driver planning a maneuvering maneuver. Furthermore, known imaging systems ( DE 10 2010 006 521 A1 ; DE 10 2008 045 436 A1 ) also used to determine the bending angle between towing vehicle and trailer.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes Fahrerassistenzsystem so weiterzubilden, dass eine Einstellung bestimmter Sichtausschnitte der Umgebung die situativ für den Fahrer von besonderem Interesse sind einfach visuell darstellbar sind.The object of the invention is to develop a generic driver assistance system so that an adjustment of certain visual details of the environment which are situational for the driver of particular interest are easily visualized.

Diese Aufgabe wird gelöst mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved with the features of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass wenigstens eine am Fahrzeug angebrachte Kamera, insbesondere eine Digitalkamera ein durch die Kameraoptik vorgegebenes möglichst großes Blickfeld als Gesamtbild aufnimmt und einen zugeordneten Datensatz als Gesamtbilddatensatz erzeugt, welcher in einer nachgeschalteten Steuereinheit verarbeitet wird. Parallel dazu werden automatisch unterschiedliche Fahrzustände erfasst und entsprechend zugeordnete Fahrzustandssignale in der Steuereinheit erzeugt oder dieser zugeführt. Diesen jeweiligen Fahrzustandssignalen werden in der Steuereinheit jeweils vorgegebene unterschiedliche Bildausschnitte aus dem Gesamtbild zugeordnet und entsprechende Bildausschnittdatensätze für eine ganzflächige Bildschirmanzeige generiert. Im nachgeschalteten Bildschirm erfolgt dann die entsprechende Darstellung des ausgewählten Bildausschnitts auf der gesamten Bildschirmfläche.According to the invention, at least one camera mounted on the vehicle, in particular a digital camera, receives as large a field of view as possible given by the camera optics and generates an associated data record as an overall image data set, which is processed in a downstream control unit. Parallel to this, different driving conditions are automatically detected and correspondingly assigned driving status signals are generated or supplied to the control unit. In each case predefined different image sections from the overall image are assigned to these respective driving state signals in the control unit and corresponding image detail data sets are generated for a full-screen display. In the subsequent screen, the corresponding representation of the selected image section then takes place on the entire screen surface.

Der für einen Fahrer situationsbedingt interessante Sichtausschnitt der Umgebung wird hier somit nicht durch eine aufwändige motorische Kameraverschwenkung oder motorische Brennweitenveränderung erreicht sondern, durch eine mit einem wesentlich geringeren technischen Aufwand mögliche Auswahl eines Bildausschnitts aus einem (unveränderten) Gesamtbild und einer Vergrößerung dieses Bildausschnitts auf die gesamte Bildschirmfläche. Aufwändige und störanfällige mechanische Stellelemente sind somit hier nicht erforderlich. Zudem kann eine relativ einfache Digitalkamera mit fester Objektiveinstellung verwendet werden, welche auch bei einer Beschädigung kostengünstig getauscht werden kann.The situation-specific interesting view of the environment is hereby not achieved by an elaborate motorized Kameraverschwenkung or motorized focal length change, but by a with a much lower technical effort possible selection of a picture from a (unaltered) overall picture and an enlargement of this image detail on the entire screen area. Elaborate and trouble-prone mechanical actuators are thus not required here. In addition, a relatively simple digital camera with a fixed lens setting can be used, which can be replaced inexpensively even if damaged.

Die wenigstens eine verwendete Digitalkamera soll jedoch so hochauflösend sein und mit einer so hohen Pixelzahl betrieben werden, dass mit der erfindungsgemäßen Vergrößerung eines ausgewählten Bildausschnitts für den Fahrer eine ausreichende Bildqualität zur Erkennung des Bildinhalts zur Verfügung steht.However, the at least one digital camera used should be as high-resolution and operated with such a high pixel count that with the enlargement of a selected image detail according to the invention for the driver a sufficient image quality is available for recognizing the image content.

Besonders hohe Anforderungen an die Übersicht eines Fahrers werden im Gespannfahrbetrieb mit einem Gespann aus Zugfahrzeug und Anhänger/Auflieger gestellt, so dass hier das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem bevorzugt einsetzbar ist.Particularly high demands on the overview of a driver are made in team driving with a team of towing vehicle and trailer / semi-trailer, so that here the driver assistance system according to the invention is preferably used.

Zweckmäßig werden die wenigstens eine Digitalkamera fahrzeugaußenseitig und die Steuereinheit sowie der Bildschirm fahrzeuginnenseitig angeordnet. Vorteilhaft sind damit die Steuereinheit und der Bildschirm gegen Umwelteinflüsse weitgehend geschützt. Suitably, the at least one digital camera vehicle outside and the control unit and the screen are arranged inside the vehicle. Advantageously, the control unit and the screen are largely protected against environmental influences.

Je nach den Gegebenheiten können zwei oder mehr Digitalkameras mit unterschiedlichen Blickrichtungen am Fahrzeug angeordnet werden, die dann mit der Steuereinheit zur Auswahl und Verarbeitung von Bildausschnitten verbunden werden. Die Bildausschnitte können gegebenenfalls auf jeweils zwei zugeordneten Bildschirmen dargestellt werden. Wenn nur ein Bildschirm verwendet wird, können je nach der Situation wahlweise vom Fahrer oder situativ automatisch Bildausschnitte einer aktuell relevanten Kamera auf dem Bildschirm gezeigt werden. Alternativ wäre gegebenenfalls auch eine Anzeige von zwei Kameras jeweils auf einer Bildschirmhälfte möglich.Depending on the circumstances, two or more digital cameras with different viewing directions can be arranged on the vehicle, which are then connected to the control unit for selecting and processing image sections. If necessary, the image sections can be displayed on two associated screens. If only one screen is used, depending on the situation, it is possible for the driver or situationally to automatically show image sections of a currently relevant camera on the screen. Alternatively, if necessary, an indication of two cameras would also be possible in each case on one half of the screen.

Die verwendete wenigstens eine Digitalkamera kann einfach ortsfest installiert sein. Die erfindungsgemäße Auswahl und Vergrößerung eines Bildausschnitts aus einem Gesamtbild kann jedoch gegebenenfalls auch mit einer motorischen Kameraschwenkverstellung kombiniert werden.The used at least one digital camera can simply be installed stationary. However, the selection and enlargement of an image detail from an overall image according to the invention may optionally also be combined with a motorized camera swivel adjustment.

Je nach den konstruktiven Gegebenheiten am Fahrzeug, dem Anbringungsort der Kameras und dem bevorzugten Fahrbetrieb eines Fahrzeugs können angepasste unterschiedliche Fahrzustände für eine Auswahl und Zuordnung von Bildausschnitten für die Visualisierung bestimmt werden. Nachfolgend sind beispielhaft drei für eine solche Auswahl relevante Fahrzustände genannt, wobei diese Anzahl nicht limitierend sein soll:
Als für die Steuerung relevanter Fahrzustand wird ein „Autobahn-Modus” herangezogen. Dazu wird insbesondere durch eine Sensorik und/oder durch eine gleichmäßige, relativ hohe Geschwindigkeit mit geringen Lenkbewegungen eine Autobahnfahrt erkannt und ein entsprechendes Modus-Signal erzeugt. Zudem wird ein situativ geeigneter Bildausschnitt ausgewählt, der einen Bildbereich längsfahrender Fahrzeuge auf der Nachbarspur für sichere Spurwechselmanöver zeigt.Depending on the structural conditions on the vehicle, the mounting location of the cameras and the preferred driving operation of a vehicle, adapted different driving conditions for a selection and assignment of image sections for the visualization can be determined. Below, by way of example, three driving states that are relevant for such a selection are mentioned, wherein this number should not be limiting:
As for the control relevant driving condition, a "highway mode" is used. For this purpose, a motorway journey is recognized in particular by a sensor and / or by a uniform, relatively high speed with low steering movements and generates a corresponding mode signal. In addition, a situationally suitable image detail is selected which shows an image area of longitudinal vehicles on the adjacent lane for safe lane change maneuvers.

Als weiterer für die Steuerung relevanter alternativer Fahrzustand wird ein „Kurvenfahrt-/Rangier-Modus” erfasst, wobei dieser durch langsame Geschwindigkeit und/oder große Lenkeinschläge und/oder größere sich ändernde Knickwinkel bei einem Gespann und/oder einem eingelegten Rückwärtsgang erkannt wird. Dabei wird aus dem Gesamtbild ein situativ geeigneter und auf dem Bildschirm angezeigter Bildausschnitt ausgewählt, der einen Bildbereich im rückwärtigen Sichtbereich, insbesondere neben einem Anhänger-Auflieger zeigt, der beispielsweise für den Fahrer nicht unmittelbar einsehbar ist (toter Winkel). Je nach dem Fortschreiten des Rangiervorgangs kann entsprechend auch der Bildausschnitt geändert und nachgeführt werden.As a further for the control of relevant alternative driving state a "cornering / maneuvering mode" is detected, which is detected by slow speed and / or large steering angles and / or larger changing kink angles at a team and / or an engaged reverse gear. In this case, a situationally suitable and displayed on the screen image detail is selected from the overall picture, which shows an image area in the rear view area, in particular next to a trailer semi-trailer, which is not immediately visible for example to the driver (blind spot). Depending on the progress of the maneuvering process, the image section can also be changed and tracked accordingly.

Ein weiterer für die Steuerung relevanter Fahrzustand kann ein „ESP-Modus” sein, wobei mit dem ESP (Elektronisches-Stabilisierungs-Programm) durch automatisches Abbremsen einzelner Räder eines Gespanns eine Fahrstabilisierung durchgeführt wird. Ein entsprechendes ESP-Modussignal kann der Steuerung zugeführt werden. Hier wird dazu vorzugsweise ein Bildausschnitt gewählt und vergrößert auf dem Bildschirm dargestellt, der die Anhänger-/Aufliegerbewegung zeigt, um den Fahrer bei der Stabilisierung des Gespanns zu unterstützen.Another driving state relevant to the control may be an "ESP mode", with the ESP (Electronic Stabilization Program) automatically stabilizing individual wheels of a vehicle to provide vehicle stabilization. A corresponding ESP mode signal may be supplied to the controller. Here, an image detail is preferably selected and displayed enlarged on the screen, which shows the trailer / semi-trailer movement to assist the driver in stabilizing the team.

Anhand einer Zeichnung wird die Erfindung weiter erläutert.Reference to a drawing, the invention will be further explained.

Die einzige Figur zeigt schematisch die Anordnung einer Digitalkamera 1 am Heck eines Fahrzeugs 2, welche ein durch die Kameraoptik vorgegebenes großes Blickfeld als Gesamtbild 3 aufnimmt.The single figure shows schematically the arrangement of a digital camera 1 at the rear of a vehicle 2 which gives a given by the camera optics large field of view as a whole 3 receives.

In der Digitalkamera 1 wird ein zugeordneter Datensatz als Gesamtbilddatensatz 5 erzeugt, welcher über die Leitung 4 einer Steuereinheit zugeführt wird, deren Funktion mit dem dargestellten Diagramm erläutert wird.In the digital camera 1 becomes an associated record as an overall image record 5 generated, which via the line 4 a control unit is supplied, whose function is explained with the diagram shown.

Es wird festgestellt, ob ein Autobahnmodus 6 vorliegt. Falls ja, wird ein dem Autobahnmodus zugeordneter Bildausschnitt, beispielsweise der Bildausschnitt 9 ausgewählt, ein entsprechender Bildausschnittdatensatz für eine ganzflächige Bildschirmanzeige generiert und anschließend auf dem Bildschirm entsprechend großflächig angezeigt.It determines if a highway mode 6 is present. If so, an image section associated with the highway mode, for example, the image section 9 selected, generates a corresponding image detail data set for a full-screen display and then displayed on the screen correspondingly large area.

Wenn kein Autobahnmodus festgestellt wird, wird weiter entschieden, ob ein Kurven-/Rangier-Modus 7 vorliegt. Wenn dies der Fall ist, wird auch hier ein geeigneter Bildausschnitt ausgewählt, die zugeordneten Bildausschnittdaten für eine ganzflächige Bildschirmanzeige generiert und auf dem Bildschirm visualisiert.If no highway mode is detected, it is further decided if a turn / maneuver mode 7 is present. If this is the case, a suitable image section is also selected here, the associated image detail data is generated for a full-surface screen display and visualized on the screen.

Wird kein Autobahnmodus und kein Kurven-/Rangier-Modus erkannt, wird weiter untersucht, ob ein ESP-Modus 8 vorliegt. Falls dies der Fall ist, wird auch hier der geeignete Bildausschnitt aus dem Gesamtbild 3 ausgewählt und ganzflächig auf dem Bildschirm angezeigt.If no highway mode and no cornering / maneuvering mode is detected, it is further investigated whether an ESP mode 8th is present. If this is the case, the appropriate image section from the overall picture is also used here 3 selected and displayed all over the screen.

In 1 ist strichliert die Möglichkeit angegeben weitere Fahrzustände zu erfassen und mit angepassten Bildausschnittanzeigen in der Steuerung bzw. dem Flussdiagramm zu ergänzen.In 1 the possibility is indicated by dashed lines to record further driving conditions and to supplement them with adapted image section displays in the control or the flowchart.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Digitalkameradigital camera
22
Fahrzeugvehicle
33
Gesamtbildoverall picture
44
Leitungmanagement
55
GesamtbilddatensatzTotal image data set
66
Autobahn-ModusMotorway mode
77
Kurven/Rangier-ModusCurves / Maneuvering mode
88th
ESP-ModusESP mode
99
Bildausschnittimage section

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102010052942 A1 [0002] DE 102010052942 A1 [0002]
  • DE 10037128 A1 [0004] DE 10037128 A1 [0004]
  • DE 102005045196 A1 [0005] DE 102005045196 A1 [0005]
  • DE 102005051804 A1 [0005] DE 102005051804 A1 [0005]
  • DE 102010006521 A1 [0005] DE 102010006521 A1 [0005]
  • DE 102008045436 A1 [0005] DE 102008045436 A1 [0005]

Claims (10)

Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, mit wenigstens einer am Fahrzeug angebrachten Kamera (1), insbesondere einer Digitalkamera, die ein durch eine Kameraoptik vorgegebenes Blickfeld als Gesamtbild (3) aufnimmt und einen zugeordneten Datensatz als Gesamtbilddatensatz (5) erzeugt, mit einer nachgeschalteten Steuereinheit zur Verarbeitung des Gesamtbilddatensatzes (5), und mit wenigstens einem an die Steuereinheit angeschlossenen und im Blickfeld eines Fahrers angeordneten Bildschirm, dadurch gekennzeichnet, dass automatisch unterschiedliche Fahrzustände (6, 7, 8) erfasst und zugeordnete Fahrzustandssignale in der Steuereinheit zur Verfügung stehen, dass in der Steuereinheit den unterschiedlichen Fahrzustandssignalen jeweils vorgegebene unterschiedliche Bildausschnitte (9) aus dem Gesamtbild (3) zugeordnet werden und entsprechende Bildausschnittdatensätze für eine ganzflächige Bildschirmanzeige generiert werden, und dass mit einem jeweils aktuellen Bildausschnittdatensatz eine Bildausschnittanzeige ganzflächig auf dem Bildschirm erfolgt.Driver assistance system of a vehicle, in particular of a commercial vehicle, with at least one camera mounted on the vehicle ( 1 ), in particular a digital camera, which has a given by a camera optics field of view as an overall picture ( 3 ) and an associated data record as an overall image data set ( 5 ) with a downstream control unit for processing the entire image data set ( 5 ), and with at least one screen connected to the control unit and arranged in the field of vision of a driver, characterized in that automatically different driving conditions ( 6 . 7 . 8th ) are detected and associated driving state signals in the control unit are available, that in the control unit the different driving state signals respectively predetermined different image sections ( 9 ) from the overall picture ( 3 ) and corresponding image detail data sets are generated for a full-screen display, and that with a current image detail data set, a full-screen image display on the screen. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Kamera (1) ein hochauflösendes Kamerasystem ist, mit einer so hohen Pixelanzahl, dass mit der Vergrößerung eines Bildausschnitts auf die gesamte Bildschirmfläche eine zur Erkennung des Bildinhalts jederzeit ausreichende Bildqualität gegeben ist.Driver assistance system according to claim 1, characterized in that the at least one camera ( 1 ) is a high-resolution camera system, with such a high number of pixels, that with the enlargement of an image section on the entire screen surface is given at any time to recognize the image content sufficient image quality. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug ein Gespann aus Zugfahrzeug und Anhänger oder Auflieger ist mit wenigstens einer Kamera (1) am Zugfahrzeug oder Anhänger oder Auflieger.Driver assistance system according to claim 1 or 2, characterized in that the vehicle is a team of towing vehicle and trailer or semi-trailer with at least one camera ( 1 ) on towing vehicle or trailer or semi-trailer. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Kamera (1) fahrzeugaussenseitig und die Steuereinheit sowie der wenigstens eine Bildschirm fahrzeuginnenseitig angeordnet sind.Driver assistance system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the at least one camera ( 1 ) Vehicle outside and the control unit and the at least one screen are arranged inside the vehicle. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Kameras mit unterschiedlichen Blickrichtungen am Fahrzeug mit einem situativ auf eine Kamera umschaltbaren Bildschirm oder mit den mindestens zwei Kameras jeweils ständig zugeordneten Bildschirmen.Driver assistance system according to one of claims 1 to 4, characterized in that at least two cameras with different viewing directions on the vehicle with a situational switchable to a camera screen or with the at least two cameras each permanently associated screens. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Kamera situativ schwenkbar angeordnet ist.Driver assistance system according to one of claims 1 to 5, characterized in that at least one camera is situationally pivotable. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein für die Steuerung relevanter Fahrzustand ein „Autobahn-Modus” (6) ist, der anhand definierter Autobahnfahrtparameter erkannt wird, insbesondere durch eine Sensorik und/oder durch eine Geschwindigkeitsauswertung und/oder durch Auswertung von Lenkbewegungen eine Autobahnfahrt erkannt wird, und dass dazu als geeigneter situativer Bildausschnitt der Bildbereich längsfahrender Fahrzeuge auf der Nachbarspur für sichere Spurwechselmanöver zugeordnet wird.Driver assistance system according to one of Claims 1 to 6, characterized in that a driving state relevant for the control is a "highway mode" ( 6 ), which is detected on the basis of defined highway driving parameters, in particular by a sensor and / or by a speed evaluation and / or by evaluation of steering movements a highway ride is detected, and that assigned as a suitable situational image section of the image area of longitudinal vehicles on the adjacent lane for safe lane change maneuvers becomes. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein für die Steuerung relevanter Fahrzustand ein „Kurvenfahrt-/Rangier-Modus” (7) ist, wobei dieser durch definierte Parameter erkannt wird, insbesondere durch eine Geschwindigkeitsauswertung und/oder einen Lenkeinschlag und/oder einen sich ändernden Knickwinkel bei einem Gespann und/oder einen eingelegten Rückwärtsgang erkannt wird, und dass dazu als geeigneter situativer Bildausschnitt insbesondere der Bildbereich im rückwärtigen Sichtbereich neben einem Anhänger/Auflieger, insbesondere ein für den Fahrer toter Winkel zugeordnet und/oder gegebenenfalls nachgeführt wird.Driver assistance system according to one of claims 1 to 7, characterized in that a driving condition relevant to the control, a "cornering / maneuvering mode" ( 7 ), which is detected by defined parameters, in particular by a speed evaluation and / or a steering angle and / or a changing articulation angle is detected in a team and / or an engaged reverse gear, and that as a suitable situational image detail in particular the image area in Rear view area adjacent to a trailer / semitrailer, in particular associated with a dead angle for the driver and / or optionally tracked. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein für die Steuerung relevanter Fahrzustand ein „ESP-Modus” (8) ist, wobei mit dem ESP (Elektronisches-Stabilisierungs-Programm) durch automatisches Abbremsen einzelner Räder eines Gespanns eine Fahrstabilisierung durchgeführt wird, und ein entsprechendes ESP-Modussignal zur Verfügung steht, und dass hier als geeigneter situativer Bildausschnitt ein die Anhänger-/Aufliegerbewegung zeigender Bildausschnitt zur Stabilisierungshilfe für den Fahrer zugeordnet wird.Driver assistance system according to one of claims 1 to 8, characterized in that a driving state relevant to the control an "ESP mode" ( 8th ), wherein with the ESP (Electronic Stabilization Program) by automatic braking of individual wheels of a team a driving stabilization is performed, and a corresponding ESP mode signal is available, and that here as a suitable situational image section showing the trailer / trailer movement Image section is assigned to the stabilization aid for the driver. Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug, mit einem Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Vehicle, in particular commercial vehicle, with a driver assistance system according to one of the preceding claims.
DE102013014908.8A 2013-09-06 2013-09-06 Driver assistance system of a vehicle, in particular a commercial vehicle Pending DE102013014908A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013014908.8A DE102013014908A1 (en) 2013-09-06 2013-09-06 Driver assistance system of a vehicle, in particular a commercial vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013014908.8A DE102013014908A1 (en) 2013-09-06 2013-09-06 Driver assistance system of a vehicle, in particular a commercial vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102013014908A1 true DE102013014908A1 (en) 2015-03-12

Family

ID=52478227

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102013014908.8A Pending DE102013014908A1 (en) 2013-09-06 2013-09-06 Driver assistance system of a vehicle, in particular a commercial vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102013014908A1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10037128A1 (en) 1999-09-13 2001-05-03 Volkswagen Ag Method and device for inspecting a vehicle driving path uses a camera linked to a lens or a lens system with electrically adjustable or panning devices for altering focal length and viewing direction of the camera's current position.
DE102005045196A1 (en) 2004-09-24 2006-09-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Reversing aid for articulated lorry- drivers, includes trailer rear camera, steering sensor and articulation sensor with computer overlaying predicted trajectory on rear-view image
DE102005051804A1 (en) 2005-10-27 2007-05-03 Daimlerchrysler Ag Driver assistance system for reversing or articulated vehicle has on board display indicating path lines
DE102008045436A1 (en) 2008-09-02 2010-03-04 Volkswagen Ag Method for determining inclination angle between tractor and trailer for e.g. lorry, involves automatically determining inclination angle based on comparison of detected image with reference images and reference image inclination angle
DE102010006521A1 (en) 2010-02-02 2010-09-30 Daimler Ag Method for determining change of bending angle of vehicle locomotive set, involves scanning environment besides one or multiple vehicles by man with sensor
DE102010052942A1 (en) 2009-11-19 2011-05-26 Robert Bosch Gmbh Rear-facing multifunctional camera system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10037128A1 (en) 1999-09-13 2001-05-03 Volkswagen Ag Method and device for inspecting a vehicle driving path uses a camera linked to a lens or a lens system with electrically adjustable or panning devices for altering focal length and viewing direction of the camera's current position.
DE102005045196A1 (en) 2004-09-24 2006-09-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Reversing aid for articulated lorry- drivers, includes trailer rear camera, steering sensor and articulation sensor with computer overlaying predicted trajectory on rear-view image
DE102005051804A1 (en) 2005-10-27 2007-05-03 Daimlerchrysler Ag Driver assistance system for reversing or articulated vehicle has on board display indicating path lines
DE102008045436A1 (en) 2008-09-02 2010-03-04 Volkswagen Ag Method for determining inclination angle between tractor and trailer for e.g. lorry, involves automatically determining inclination angle based on comparison of detected image with reference images and reference image inclination angle
DE102010052942A1 (en) 2009-11-19 2011-05-26 Robert Bosch Gmbh Rear-facing multifunctional camera system
DE102010006521A1 (en) 2010-02-02 2010-09-30 Daimler Ag Method for determining change of bending angle of vehicle locomotive set, involves scanning environment besides one or multiple vehicles by man with sensor

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3501897B1 (en) Vision system for detecting the surroundings of a vehicle
EP2603413B1 (en) Method for supporting a parking procedure of a motor vehicle, driver assistance system, and motor vehicle
EP3024700B1 (en) Method and device for reproducing a lateral and/or rear surrounding area of a vehicle
DE102012025322B4 (en) Motor vehicle with camera monitor system
DE102017108569B4 (en) Camera system for a motor vehicle, mirror replacement system with such a camera system and driver assistance system with such a system
EP3512739B1 (en) Method for providing a rear-view-mirror view of the surroundings of a vehicle
DE102010032411A1 (en) Environment region monitoring system for vehicle i.e. dragging train, has section selection unit automatically selecting environment region based on parameter, which comprises relative position of towing vehicle and trailer
EP2865569A1 (en) Display device for fields of vision of a commercial vehicle
WO2011061238A1 (en) Device for monitoring the environment of vehicles, motor vehicle having same, and method for the operating thereof
DE102016003233A1 (en) Visual system for a vehicle, in particular commercial vehicle
EP3012154A1 (en) Method and device to support a driver of a vehicle combination, in particular a commercial vehicle combination
DE102014003953A1 (en) Camera-based driver assistance system of a towing vehicle, in particular of a towing vehicle of a utility vehicle combination
DE102009025205A1 (en) Display surface for environment representation of surround-view system in screen of car, has field displaying top view of motor vehicle and environment, and another field displaying angle indicator for displaying environment regions
DE102008046544A1 (en) Vehicle e.g. passenger car, surrounding monitoring method, utilized for passenger transportation, involves displaying section of complete image for positioning of vehicle, and selecting section as function of vehicle movement direction
EP2500216B1 (en) Method and device for images for a driver assistance system
WO2016005232A1 (en) Merging of partial images to form an image of surroundings of a mode of transport
DE102014006153A1 (en) A method for image display of an indirect field of view in the vehicle environment of a vehicle, in particular a commercial vehicle, with a camera-monitor system
DE102010005638A1 (en) Method for indicating image of vehicle surrounding on display unit in vehicle, involves arranging camera at or in outer mirror of vehicle for receiving pictures of vehicle surrounding
DE102014108489A1 (en) METHOD FOR SUPPORTING A DRIVER FOR MONITORING A TRIP OF A MOTOR VEHICLE OR MOTOR VEHICLE
WO2018184608A1 (en) Camera device and method for detecting a surrounding region of a vehicle
DE102015000794A1 (en) A method of displaying an environment of a vehicle and a surround display device for a vehicle
DE102013214369B4 (en) Method and device for reproducing an area around a vehicle
DE102016122301A1 (en) Monitoring a blind spot area of a team
DE102015118977A1 (en) Detecting device for a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102013009894A1 (en) Method for controlling camera system for vehicle e.g. passenger car, involves displaying the resulting image section on display unit by curve inside of vehicle sensing camera unit

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: MAN TRUCK & BUS SE, DE

Free format text: FORMER OWNER: MAN TRUCK & BUS AG, 80995 MUENCHEN, DE

R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication