DE102016122301A1

DE102016122301A1 - Monitoring a blind spot area of a team

Info

Publication number: DE102016122301A1
Application number: DE102016122301.8A
Authority: DE
Inventors: Martin Newell; Alan Hanniffy; Mike Togher
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2016-11-21
Filing date: 2016-11-21
Publication date: 2018-05-24
Also published as: WO2018091675A1

Abstract

Um den Betrieb eines Gespanns insbesondere bei Manövern sicherer zu gestalten, wird ein Verfahren zur Überwachung eines Totwinkelbereichs (18) eines Gespanns (1, 2) einschließlich eines Kraftfahrzeugs (1) und eines davon gezogenen Anhängers (17) vorgeschlagen. Der Totwinkelbereich (18) erstreckt sich bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des Gespanns (1, 17) seitlich neben und hinter dem Anhänger (17). Ein Teil (21) des Totwinkelbereichs (18) wird mit Hilfe einer Kamera (19) an dem Anhänger (17) erfasst. Ein Totwinkel-Warnsignal wird in Abhängigkeit von einem Signal der Kamera (19) erzeugt. Die Kamera (19) ist an der Rückseite des Anhängers (17) angeordnet, und der erfasste Teil (21) des Totwinkelbereichs (18) liegt hauptsächlich hinter dem Anhänger (17).In order to make the operation of a team safer, especially during maneuvers, a method is proposed for monitoring a blind spot area (18) of a team (1, 2) including a motor vehicle (1) and a trailer (17) pulled therefrom. The blind spot area (18) extends laterally adjacent to and behind the trailer (17) with respect to a forward direction of travel of the trailer (1, 17). A part (21) of the blind spot area (18) is detected by means of a camera (19) on the trailer (17). A blind spot warning signal is generated in response to a signal from the camera (19). The camera (19) is located at the rear of the trailer (17), and the detected part (21) of the blind spot area (18) lies mainly behind the trailer (17).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung eines Totwinkelbereichs eines Gespanns einschließlich eines Kraftfahrzeugs und eines davon gezogenen Anhängers, wobei der Totwinkelbereich bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des Gespanns seitlich neben und hinter dem Anhänger gegeben ist, durch Erfassen zumindest eines Teils des Totwinkelbereichs mit einer Kamera an dem Anhänger und Erzeugen eines Totwinkel-Warnsignals in Abhängigkeit von einem Signal der Kamera.The present invention relates to a method of monitoring a blind spot area of a trailer including a motor vehicle and a trailer thereof, wherein the blind spot area is given laterally adjacent to and behind the trailer relative to a forward direction of travel of the trailer by detecting at least a portion of the blind spot area with a camera the trailer and generating a blind spot warning signal in response to a signal from the camera.

Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine entsprechende Vorrichtung zur Überwachung eines Totwinkelbereichs eines Gespanns. Mit einer Kamera zum Erfassen zumindest eines Teils des Totwinkelbereichs an dem Anhänger und einer Auswerteeinrichtung zum Erzeugen eines Totwinkel-Warnsignals in Abhängigkeit von einem Signal der Kamera.Moreover, the present invention relates to a corresponding device for monitoring a blind spot area of a team. With a camera for detecting at least part of the blind spot area on the trailer and an evaluation device for generating a blind spot warning signal in response to a signal from the camera.

Es ist bereits aus dem Stand der Technik bekannt, einen Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs durch Aufnehmen des Umgebungsbereichs durch am Fahrzeug montierte Kameras eines Kamerasystems, beispielsweise eines Rundumsicht-Kamerasystems (surround view), und Anzeigen der durch die Kameras aufgenommenen Bilder auf einer Anzeigevorrichtung zu überwachen. Dabei werden zunehmend auch dreidimensionale Darstellungen des Umgebungsbereichs auf der Anzeigevorrichtung aus einer sogenannten Dritte-Person-Perspektive angezeigt. Eine solche Dritte-Person-Perspektive zeigt den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs sowie das Kraftfahrzeug selbst aus der Sicht eines fahrzeugexternen Betrachters, einer sogenannten virtuellen Kamera. Eine solche Dritte-Person-Ansicht kann eine Draufsicht sein, in der der Betrachter von oben auf das Kraftfahrzeug blickt. Dieses Draufsichtbild kann auf der Anzeigevorrichtung dargestellt werden und zeigt eine Oberseite des Kraftfahrzeugs mit dem Fahrzeugdach sowie den Umgebungsbereich, der das Kraftfahrzeug umgibt. Das Draufsichtbild kann durch Kombinieren der Rohbilder, die von den Kameras des Kamerasystems aufgenommen werden, erzeugt werden. Das Draufsichtbild erweckt den Eindruck als ob es durch eine reale Kamera in einer Position der virtuellen Kamera aufgenommen worden wäre.It is already known from the prior art to monitor a surrounding area of a motor vehicle by recording the surrounding area by vehicle-mounted cameras of a camera system, for example a surround view camera system, and displaying the images taken by the cameras on a display device. In the process, three-dimensional representations of the surrounding area on the display device are also increasingly displayed from a so-called third-person perspective. Such a third-person perspective shows the surrounding area of the motor vehicle and the motor vehicle itself from the perspective of an external vehicle observer, a so-called virtual camera. Such a third person view may be a plan view in which the viewer looks from above at the motor vehicle. This plan view image can be displayed on the display device and shows an upper side of the motor vehicle with the vehicle roof and the surrounding area surrounding the motor vehicle. The top view image may be generated by combining the raw images taken by the cameras of the camera system. The top view image gives the impression as if it had been taken by a real camera in a position of the virtual camera.

In der Umgebung eines Kraftfahrzeugs können Totwinkelbereiche auftreten. Ein solcher Totwinkelbereich, welcher auch als toter Winkel bezeichnet wird, beschreibt einen Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, der trotz der Verwendung von Seitenspiegeln und/oder Rückspiegeln von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht eingesehen werden kann. Um diesen Totwinkelbereich zu überwachen, sind aus dem Stand der Technik entsprechende Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche Objekte beziehungsweise weitere Verkehrsteilnehmer in dem Totwinkelbereich erkennen können und eine Warnung an den Fahrer ausgeben können, falls sich ein Objekt in dem Totwinkelbereich befindet. Ein solches Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Rundumsichtkamerasystem umfassen.Blind spot areas may occur in the vicinity of a motor vehicle. Such a blind spot area, which is also referred to as a blind spot, describes an area in the surroundings of the motor vehicle which, despite the use of side mirrors and / or rear-view mirrors, can not be viewed by the driver of the motor vehicle. In order to monitor this blind spot area, corresponding driver assistance systems are known from the prior art which can detect objects or other road users in the blind spot area and issue a warning to the driver if an object is in the blind spot area. Such a driver assistance system may include, for example, a panoramic camera system.

Bei Gespannen, bei denen ein Kraftfahrzeug einen Anhänger zieht, besteht eine besondere Problematik der Totwinkelbereiche. Insbesondere größere Anhänger verdecken die Sicht des Fahrers im seitlichen und rückwärtigen Bereich des Gespanns bezogen auf die Vorwärtsfahrrichtung. In der Regel bestehen besonders große Totwinkelbereiche links und rechts neben dem Anhänger, wobei sich diese Totwinkelbereiche weit hinter den Anhänger erstrecken können. Auch ein Rundumsichtkamerasystem des ziehenden Kraftfahrzeugs kann diese Problematik nicht befriedigend beheben. Die einzelnen Kameras des Rundumsichtkamerasystems sind nämlich von einer Abschattung durch den Anhänger betroffen.In teams in which a motor vehicle pulls a trailer, there is a special problem of Totwinkelbereiche. In particular, larger trailers obscure the driver's view in the lateral and rearward region of the vehicle with respect to the forward driving direction. As a rule, there are particularly large blind spot areas left and right next to the trailer, wherein these Totwinkelbereiche can extend far behind the trailer. An all-round camera system of the towing vehicle can not solve this problem satisfactorily. The individual cameras of the all-round camera system are in fact affected by shading by the trailer.

Die Druckschrift US 9 211 889 B1 offenbart eine verbesserte Totwinkel-Detektion für Fahrzeuge mit Anhänger. Wenn eine Gierrate des Fahrzeugs während eines Manövers einen vorbestimmten Wert überschreitet, bestimmt das System die Länge des Anhängers. Aus der Anhängerlänge ermittelt das System Totwinkel-Detektionszonen in der Nähe des Zugfahrzeugs und seitlich von sowie hinter dem Anhänger.The publication US 9 211 889 B1 discloses improved blind spot detection for trailers. If a yaw rate of the vehicle during a maneuver exceeds a predetermined value, the system determines the length of the trailer. From the trailer's length, the system detects blind spot detection zones near the towing vehicle and to the side of and behind the trailer.

Darüber hinaus beschreibt die Druckschrift US 2013/0107044 A1 ein Totwinkel-Kamerasystem für ein Gespann. Eine Anzeige ist im Blickfeld des Fahrers vorgesehen. Wenigstens ein Paar von Kameras, wovon je eine an jeder Seite eines übergroßen Lastanhängers angebracht ist, liefert drahtlos Videosignale zur Anzeige. Insbesondere können die Kameras an den vorderen Ecken des übergroßen Lastanhängers angeordnet sein. Eine dritte Kamera kann an der Rückseite des Zugfahrzeugs oben an der Fahrerkabine befestigt sein. Die Kameras können bis zu 180°schwenken.In addition, the document describes US 2013/0107044 A1 a blind spot camera system for a team. An indicator is provided in the driver's field of vision. At least one pair of cameras, one on each side of an oversized trailer, wirelessly provide video signals for display. In particular, the cameras can be arranged at the front corners of the oversized trailer. A third camera may be attached to the rear of the towing vehicle at the top of the cab. The cameras can swivel up to 180 °.

Bislang ist es also kaum oder nur mit hohem Aufwand möglich, die Totwinkel-Bereiche um einen Fahrzeuganhänger herum ausreichend zu überwachen.So far, it is hardly possible or only with great effort to monitor the blind spot areas around a vehicle trailer sufficiently.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, eine vereinfachte Vorrichtung bereitzustellen, mit der eine zuverlässige Überwachung zumindest eines Teils eines Totwinkelbereichs eines Gespanns erfolgen kann. Darüber hinaus soll ein entsprechendes Verfahren bereitgestellt werden.The object of the present invention is therefore to provide a simplified device with which a reliable monitoring of at least part of a blind spot area of a trailer can be carried out. In addition, a corresponding method should be provided.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie eine Vorrichtung nach Anspruch 8. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich insbesondere aus den Unteransprüchen. According to the invention this object is achieved by a method according to claim 1 and a device according to claim 8. Advantageous developments of the invention will become apparent in particular from the dependent claims.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird demnach ein Verfahren zu Überwachung eines Totwinkelbereichs eines Gespanns einschließlich eines Kraftfahrzeugs und eines davon gezogenen Anhängers bereitgestellt, wobei der Totwinkelbereich bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des Gespanns seitlich neben und hinter dem Anhänger gegeben ist. Typischerweise ergeben sich bei einem Gespann Totwinkelbereiche links und rechts von dem Anhänger, die sich insbesondere auch weit hinter den Anhänger erstrecken. Dies gilt nicht nur für Gespanne mit einem Pkw und einem Anhänger oder einem Lkw und einem Anhänger, sondern auch für Sattelschlepper und dergleichen.Thus, according to the present invention, there is provided a method of monitoring a blind spot area of a trailer including a motor vehicle and a trailer thereof, the blind spot area being located laterally adjacent to and behind the trailer relative to a forward direction of travel of the trailer. Typically, in a team Totwinkelbereiche left and right of the trailer, which in particular also extend far behind the trailer. This is not only true for teams with a car and a trailer or a truck and a trailer, but also for semi-trailers and the like.

Im Rahmen des Verfahrens erfolgt ein Erfassen zumindest eines Teils des Totwinkelbereichs (gegebenenfalls auch des vollständigen Totwinkelbereichs) mit Hilfe einer Kamera an dem Anhänger. Es wird also mindestens ein Teil des Totwinkelbereichs rechts und/oder links von dem Anhänger mit der an dem Anhänger montierten Kamera überwacht. Vorzugsweise erfolgt dieses Erfassen mit einer einzigen Kamera an dem Anhänger.Within the scope of the method, at least part of the blind spot area (possibly also the complete blind spot area) is detected by means of a camera on the trailer. Thus, at least a portion of the blind spot area is monitored to the right and / or left of the trailer with the camera mounted on the trailer. Preferably, this detection takes place with a single camera on the trailer.

Daraufhin erfolgt ein Erzeugen eines (vorgegebenen) Totwinkel-Warnsignals in Abhängigkeit von einem Signal der Kamera. Das Signal der Kamera wird also verarbeitetet und analysiert. Dies erfolgt beispielsweise durch einen Totwinkel-Detektionsalgorithmus, der ein oder mehrere Objekte beziehungsweise Personen in dem jeweiligen Totwinkelbereich erkennen kann. Bei dem Totwinkelwarnsignal kann es sich um ein elektrisches, analoges oder digitales Signal handeln. Darüber hinaus kann das Totwinkel-Warnsignal auch weiter verarbeitet und gewandelt sein.This is followed by generation of a (predetermined) blind spot warning signal as a function of a signal from the camera. The signal of the camera is thus processed and analyzed. This is done for example by a blind spot detection algorithm that can detect one or more objects or persons in the respective blind spot area. The blind spot warning signal may be an electrical, analog or digital signal. In addition, the blind spot warning signal can also be further processed and converted.

Die Kamera ist an der Rückseite des Anhängers angeordnet und der erfasste Teil des Totwinkelbereichs liegt hauptsächlich hinter dem Anhänger. So kann die Kamera beispielsweise in der Mitte oben am Anhänger befestigt sein und den rückwärtigen Raum des Anhängers aufnehmen. Dabei ist es von besonderem Vorteil, wenn die Kamera eine Weitwinkeloptik besitzt, um vorzugsweise einen Winkelbereich von mindestens 120° eventuell sogar 180°aufzunehmen. Auf diese Weise können Objekte erfasst werden, die sich hinter dem Anhänger und insbesondere in den Totwinkelbereichen links und rechts von dem Anhänger befinden.The camera is located at the rear of the trailer and the detected part of the blind spot area is mainly behind the trailer. For example, the camera can be mounted in the middle at the top of the trailer and take up the rear space of the trailer. It is particularly advantageous if the camera has a wide-angle optical system, preferably to record an angular range of at least 120 ° and possibly even 180 °. In this way, objects can be detected which are located behind the trailer and in particular in the blind spot areas left and right of the trailer.

Vorzugsweise wird das (vorgegebene) Totwinkel-Warnsignal nur dann erzeugt, wenn in dem erfassten Teil des Totwinkelbereichs ein Fahrzeug registriert wird. Darunter ist auch zu verstehen, dass von der Erfassungssensorik zwar ständig ein Signal erzeugt wird, z.B. binärer Wert „0“, und erst bei Registrieren eines Fahrzeugs in dem Totwinkelbereich sich der Signalwert auf „1“ ändert. Dies bedeutet also, dass die Formulierung „Totwinkel-Warnsignal wird nur dann erzeugt, wenn“ auch den Fall einbezieht, dass ein spezieller Wert des Totwinkel-Warnsignals nur dann erzeugt wird, wenn die jeweilige Bedingung erfüllt ist. Bei dem im Totwinkelbereich registrierten Fahrzeug kann es sich um jegliche Art von Fahrzeug handeln. Von besonderer Bedeutung sind jedenfalls solche Fahrzeuge, die sich mit ähnlicher oder schnellerer Geschwindigkeit wie das Zugfahrzeug des Gespanns bewegen können.Preferably, the (predetermined) blind spot warning signal is generated only when a vehicle is registered in the detected part of the blind spot area. This is to be understood as meaning that although a signal is constantly generated by the detection sensor system, e.g. binary value "0", and only when registering a vehicle in the blind spot range, the signal value changes to "1". This means that the phrase "blind spot warning signal is only generated if" also includes the case that a special value of the blind spot warning signal is only generated if the respective condition is met. The vehicle registered in the blind spot area may be any type of vehicle. In any case, of particular importance are those vehicles that can move at a similar or faster speed than the towing vehicle of the team.

Das Erzeugen des (vorgegebenen) Totwinkel-Warnsignals sollte in Echtzeit erfolgen. Nur so kann gewährleistet werden, dass der Fahrer stets aktuell und möglichst verzögerungsfrei informiert wird. Unter „Echtzeit“ wird hier insbesondere verstanden, dass das Totwinkel-Warnsignal mit maximal 200 ms Verzögerung erzeugt wird, nachdem ein Objekt in den Totwinkelbereich eingetreten ist. Vorzugsweise erfolgt die Erzeugung jedoch deutlich unter 100 ms. Derart hohe Anforderungen an die Echtzeit sind insbesondere deswegen notwendig, weil die Geschwindigkeiten im Straßenverkehr entsprechend geringe Reaktionszeiten erfordern.The generation of the (predetermined) blind spot warning signal should take place in real time. This is the only way to ensure that the driver is always up to date and informed as quickly as possible. By "real time" is meant in particular that the blind spot warning signal is generated with a maximum of 200 ms delay after an object has entered the blind spot area. Preferably, however, the generation is significantly less than 100 ms. Such high demands on the real time are particularly necessary because the speeds in traffic correspondingly require low response times.

Das Erzeugen des Totwinkel-Warnsignals kann in Abhängigkeit von einem Fahrsignal erfolgen, das einen Fahrzustand des Gespanns signalisiert. Beispielsweise wird das Totwinkel-Warnsignal, gemäß dem sich ein unbekanntes Objekt in dem Totwinkelbereich befindet, nur dann ausgegeben werden, wenn das Gespann fährt. Im Stillstand wird das Totwinkel-Warnsignal dann nicht ausgegeben. Ein derartiges Fahrsignal kann beispielsweise von dem Kraftfahrzeug geliefert werden. Es kann sich beispielsweise um das Geschwindigkeitssignal handeln. Für das Erzeugen des Totwinkel-Warnsignals wird dann dieses Fahrsignal mitverarbeitet.The generation of the blind spot warning signal can be effected as a function of a travel signal which signals a driving state of the vehicle. For example, the blind spot warning signal according to which an unknown object is in the blind spot area will only be output when the team is driving. At standstill, the blind spot warning signal is then not output. Such a driving signal can be supplied, for example, from the motor vehicle. It may, for example, be the speed signal. For generating the blind spot warning signal then this driving signal is co-processed.

Speziell kann das Fahrsignal eine Information über eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beinhalten und das Totwinkel-Warnsignal wird nur erzeugt, wenn die Geschwindigkeit größer oder gleich einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit ist. Es wird also nicht nur überprüft, ob das Kraftfahrzeug überhaupt fährt, sondern es wird speziell überprüft, ob das Kraftfahrzeug eine Geschwindigkeit besitzt, die über einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit liegt oder ihr entspricht. Damit können beispielsweise Warnsignale beim Rangieren des Gespanns unterdrückt werden. Beispielsweise ist es beim Durchfahren eines Parkplatzes mit einem Gespann weniger wichtig, ob sich Fahrzeuge in einem Totwinkelbereich neben dem Anhänger befinden.Specifically, the drive signal may include information about a speed of the motor vehicle and the blind spot warning signal is generated only when the speed is greater than or equal to a predetermined minimum speed. It is thus not only checked whether the motor vehicle ever drives, but it is specifically checked whether the motor vehicle has a speed that is above a predetermined minimum speed or equal to her. Thus, for example, warning signals can be suppressed when maneuvering the team. For example, it is less important when driving through a parking lot with a team, whether vehicles are in a blind spot area next to the trailer.

In einer speziellen Ausgestaltung kann das Totwinkel-Warnsignal ein optisches, akustisches und/oder haptisches Signal sein. Wie oben bereits angedeutet wurde, kann es sich also bei dem Totwinkel-Warnsignal um ein bereits weiter verarbeitetes Signal handeln, das gegebenenfalls auch ein- oder mehrfach gewandelt wurde. So wurde beispielsweise aus einem analogen oder digitalen elektrischen Signal ein optisches, akustisches oder haptisches Signal erzeugt. Entsprechende Wandler hierzu sind allgemein bekannt. In a special embodiment, the blind spot warning signal may be an optical, acoustic and / or haptic signal. As has already been indicated above, the blind spot warning signal can therefore be an already further processed signal, which possibly has also been converted once or several times. For example, an optical, acoustic or haptic signal was generated from an analog or digital electrical signal. Corresponding transducers for this purpose are generally known.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird ein Parameter des Totwinkel-Warnsignals in Abhängigkeit davon eingestellt, ob ein Manöver des Gespanns durch eine Lenkbewegung oder ein Setzen eines Blinkers angedeutet wird. Bei einem Parameter des Totwinkel-Warnsignals kann es sich beispielsweise um eine Amplitude oder eine Frequenz handeln. So kann beispielsweise die Intensität des Totwinkel-Warnsignals höher sein, wenn das Gespann ein Manöver durchführt, gegenüber dem Fall, dass das Gespann nur geradeaus fährt. Unter einem Manöver sind hier alle möglichen Gespannbewegungen zu sehen, die nicht einer reinen Geradeausbewegung entsprechen. Insbesondere zählen dazu Kurvenfahrten und Fahrspurwechsel. Bei dem Parameter des Totwinkel-Warnsignals kann es sich aber auch beispielsweise um die Farbe einer optischen Anzeige oder die Tonhöhe eines akustischen Signals handeln. Während also beispielsweise das Auftauchen eines Fahrzeugs im Totwinkelbereich bei Geradeausfahrt des Gespanns nur gelb angezeigt wird, wird dies bei einer Kurvenfahrt oder bei einem Spurwechsel rot angezeigt. Für die Einstellung des Parameters ist es ferner nicht notwendig, dass das Manöver des Gespanns bereits tatsächlich stattfindet. Vielmehr genügt es, wenn das Manöver nur angedeutet wird. Dies kann beispielsweise durch das Setzen des Blinkers erfolgen oder das minimale Verändern einer Lenkradstellung. Gegebenenfalls können auch andere Indizien für die in der Zukunft liegende Durchführung eines Manövers herangezogen werden, um den Parameter des Totwinkel-Warnsignals zu verändern beziehungsweise einzustellen. Dabei kann das Einstellen oder Verändern binär, in mehreren Stufen oder auch stufenlos erfolgen.According to a further embodiment, a parameter of the blind spot warning signal is set depending on whether a maneuver of the team is indicated by a steering movement or a setting of a turn signal. A parameter of the blind spot warning signal may be, for example, an amplitude or a frequency. For example, the intensity of the blind spot warning signal may be higher when the team is performing a maneuver, as opposed to the case where the team is driving straight ahead. Under a maneuver here are all possible combinations movements to see that do not correspond to a pure straight-ahead movement. In particular, this includes cornering and lane changes. However, the parameter of the blind spot warning signal can also be, for example, the color of an optical display or the pitch of an acoustic signal. Thus, for example, while the appearance of a vehicle in the blind spot area when driving straight ahead of the team is displayed only yellow, this is displayed in red when cornering or when changing lanes. Furthermore, it is not necessary for the setting of the parameter that the team maneuver actually takes place. Rather, it is sufficient if the maneuver is only hinted at. This can be done for example by setting the turn signal or the minimum changing a steering wheel position. If necessary, other indications for the future implementation of a maneuver can be used to change or set the parameter of the blind spot warning signal. The setting or changing can be done in binary, in several stages or continuously.

Die oben genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß auch gelöst durch eine Vorrichtung zur Überwachung eines Totwinkelbereichs eines Gespanns einschließlich eines Kraftfahrzeugs und eines davon gezogenen Anhängers, wobei der Totwinkelbereich bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des Gespanns seitlich neben und hinter dem Anhänger gegeben ist, mit einer Kamera zum Erfassen zumindest eines Teils des Totwinkelbereichs an dem Anhänger und einer Auswerteeinrichtung zum Erzeugen eines (vorgegebenen) Totwinkel-Warnsignals in Abhängigkeit von einem Signal der Kamera, wobei die Kamera an der Rückseite des Anhängers anordenbar ist, derart dass der erfasste Teil des Totwinkelbereichs hauptsächlich hinter dem Anhänger liegt.The above object is also achieved by a device for monitoring a blind spot area of a team including a motor vehicle and a trailer towed therefrom, wherein the blind spot area is given laterally adjacent to and behind the trailer with respect to a forward direction of the team, with a camera for detecting at least a portion of the blind spot area on the trailer and evaluation means for generating a blind spot warning signal in response to a signal from the camera, the camera being locatable on the rear of the trailer such that the detected portion of the blind spot area is primarily behind the trailer ,

Für die erfindungsgemäße Vorrichtung gelten die gleichen Vorteile und Weiterbildungsmöglichkeiten wie bei dem oben genannten erfindungsgemäßen Verfahren. Die jeweiligen Verfahrensmerkmale sind dann als funktionelle Merkmale zu sehen, die mit entsprechenden Mitteln realisiert werden.For the device according to the invention, the same advantages and training opportunities apply as in the above-mentioned inventive method. The respective process characteristics are then to be regarded as functional features which are realized by appropriate means.

Speziell kann das Kraftfahrzeug beispielsweise mit einem Rundumsichtkamerasystem ausgestattet sein, um die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Für den Fall, dass dann an das Kraftfahrzeug ein Anhänger angehängt ist, kann die Heckkamera des Anhängers in das Rundumsichtkamerasystem integriert werden, so dass letztlich eine Rundumsicht des gesamten Gespanns gewonnen werden kann. Auf diese Weise ist es auch möglich, den oder die Totwinkelbereiche im Bereich des Hecks des Anhängers zu überwachen.Specifically, the motor vehicle may be equipped, for example, with an all-round vision camera system to detect the surroundings of the vehicle. In the event that then attached to the motor vehicle, a trailer, the rear camera of the trailer can be integrated into the all-round camera system, so that ultimately an all-round view of the entire team can be obtained. In this way it is also possible to monitor the blind spot area or areas in the area of the rear of the trailer.

Speziell kann die Vorrichtung zur Überwachung eines Totwinkelbereichs in ein Fahrerassistenzsystem integriert sein. Dies bedeutet, dass die Vorrichtung konkret zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftwagens genutzt wird. Gegebenenfalls sind auch die Randbedingungen einzuhalten, die für Fahrerassistenzsysteme gefordert sind.Specifically, the device for monitoring a blind spot area can be integrated into a driver assistance system. This means that the device is used concretely to assist a driver of a motor vehicle. If necessary, the boundary conditions that are required for driver assistance systems must be observed.

In einer konkreten Ausgestaltung kann ein Kraftfahrzeug, an das ein Anhänger angehängt ist, ein derartiges Fahrerassistenzsystem aufweisen. Auf diese Weise lässt sich der Betrieb des Kraftfahrzeugs insbesondere bei Manövern sicherer gestalten.In a specific embodiment, a motor vehicle, to which a trailer is attached, have such a driver assistance system. In this way, the operation of the motor vehicle can be made safer, especially during maneuvers.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations, without departing from the scope of the invention , Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which have moreover than the ones described in exceed or deviate from the combinations of features set out in the claims.

Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, in denen zeigen:

1 ein Kraftfahrzeug mit einem Rundumsichtkamerasystem zur Überwachung von Totwinkelbereichen um das Fahrzeug;
2 ein Fahrzeug ohne Anhänger mit Totwinkelbereichen;
3 ein Fahrzeug mit Anhänger und Totwinkelbereich;
4 ein erfindungsgemäßes Gespann mit überwachtem Totwinkelbereich.

The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 a motor vehicle with a panoramic camera system for monitoring blind spot areas around the vehicle;
2 a trailerless vehicle with blind spot areas;
3 a vehicle with trailer and blind spot area;
4 an inventive combination with monitored blind spot area.

Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar. Dabei ist zu beachten, dass die einzelnen Merkmale nicht nur in den geschilderten Merkmalskombinationen, sondern auch in Alleinstellung oder in anderen technisch sinnvollen Kombinationen realisiert werden können.The embodiments described in more detail below represent preferred embodiments of the present invention. It should be noted that the individual features can be realized not only in the described feature combinations, but also in isolation or in other technically meaningful combinations.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, das im vorliegenden Fall als Personenkraftwagen ausgebildet ist. Das Kraftfahrzeug 1 ist insbesondere dazu ausgebildet, einen Anhänger zu ziehen, der in 1 nicht abgebildet ist. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst vorzugsweise ein Fahrerassistenzsystem 2, das einen Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 unterstützen kann. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst vorteilhafterweise ein Rundumsichtkamerasystem 3 zum Überwachen eines Umgebungsbereichs 4 des Kraftfahrzeugs 1. Hierbei umfasst das Fahrerassistenzsystem günstigerweise vier am Fahrzeug montierte Kameras 5a, 5b, 5c und 5d. Eine erste Kamera 5a ist in einem Frontbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 befestigt und dient zum Aufnehmen von Rohbildern, die den Umgebungsbereich 4 vor dem Kraftfahrzeug 1 zeigen. Eine zweite Kamera 5b ist in einem Heckbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 befestigt und dient zum Aufnehmen von Rohbildern, die den Umgebungsbereich 4 hinter dem Kraftfahrzeug 1 zeigen. Eine dritte Kamera 5c ist an einer linken Seite 8 des Kraftfahrzeugs 1 befestigt und dient zum Aufnehmen von Rohbildern, die den Umgebungsbereich links neben dem Kraftfahrzeug zeigen, und eine vierte Kamera 5d ist auf einer rechten Seite 9 des Kraftfahrzeug 1 befestigt und dient zum Aufnehmen von Rohbildern, die den Umgebungsbereich 4 rechts neben dem Kraftfahrzeug 1 zeigen. 1 shows a motor vehicle 1 , which is designed in the present case as a passenger car. The car 1 is particularly adapted to pull a trailer in 1 not shown. The car 1 preferably comprises a driver assistance system 2 , which is a driver of the motor vehicle while driving the motor vehicle 1 can support. The driver assistance system 2 advantageously comprises a panoramic camera system 3 to monitor a surrounding area 4 of the motor vehicle 1 , In this case, the driver assistance system conveniently includes four cameras mounted on the vehicle 5a . 5b . 5c and 5d , A first camera 5a is in a front area 6 of the motor vehicle 1 attached and used to capture raw images that surround the area 4 in front of the motor vehicle 1 demonstrate. A second camera 5b is in a stern area 7 of the motor vehicle 1 attached and used to capture raw images that surround the area 4 behind the motor vehicle 1 demonstrate. A third camera 5c is on a left side 8th of the motor vehicle 1 attached and serves to record raw images showing the surrounding area to the left of the motor vehicle, and a fourth camera 5d is on a right side 9 of the motor vehicle 1 attached and used to capture raw images that surround the area 4 right next to the motor vehicle 1 demonstrate.

Die Rohbilder oder Roh-Videoeinzelbilder, die durch die Kameras 5a, 5b, 5c und 5d aufgenommen werden, können auf einer Anzeigevorrichtung 10 des Fahrerassistenzsystems 2 in Form eines Videos angezeigt werden. Auf der Basis der Rohbilder erzeugt eine Auswerteeinrichtung, die z. B. in einer fahrzeugseitigen Steuervorrichtung 11 oder ECU (elektronische Steuereinheit) enthalten sein kann, eine virtuelle Ansicht, beispielsweise eine Draufsicht. Wie unten erläutert werden wird, kann in der Auswerteeinrichtung auch ein vorgegebenes oder Rohbild-basiertes Warnsignal in Abhängigkeit von den Daten beziehungsweise Signalen einer oder mehrerer Kameras erzeugt werden.The raw images or raw video frames taken by the cameras 5a . 5b . 5c and 5d can be recorded on a display device 10 of the driver assistance system 2 in the form of a video. On the basis of the raw images generates an evaluation, the z. B. in a vehicle-mounted control device 11 or ECU (electronic control unit) may be included, a virtual view, for example, a plan view. As will be explained below, a predefined or raw image-based warning signal can also be generated in the evaluation device as a function of the data or signals of one or more cameras.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird zunächst anhand der 2 und 3 die optische Situation für den Fahrer des Kraftfahrzeugs dargestellt. Insbesondere werden die Totwinkelbereiche näher erläutert.For further explanation of the invention is first based on the 2 and 3 represented the visual situation for the driver of the motor vehicle. In particular, the blind spot areas are explained in more detail.

In 2 ist ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt, das auf einer Fahrspur 12 fährt. In Fahrtrichtung rechts neben der Fahrspur 12 befindet sich eine rechte Fahrspur 13 und in Fahrtrichtung links neben der Fahrspur 12 befindet sich eine linke Fahrspur 14. Die einzelnen Fahrspuren sind durch Fahrbahnmarkierungen 15 voneinander getrennt.In 2 is a motor vehicle 1 pictured on a lane 12 moves. In the direction of travel right next to the lane 12 there is a right lane 13 and in the direction of travel to the left of the lane 12 there is a left lane 14 , The individual lanes are marked by lane markings 15 separated from each other.

Zur Beobachtung der Umgebung des Fahrzeugs 1 kann der Fahrer während der Fahrt üblicherweise nach vorne und auf die Seite blicken. Zur Beobachtung des rückwärtigen Raums stehen ihm Seitenspiegel und ein Rückspiegel zur Verfügung. Durch diese Spiegel können aber in der Regel Totwinkelbereiche 16 nicht erfasst werden. Diese Totwinkelbereiche 16 erstrecken sich typischerweise für ein übliches Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen, in einem gewissen seitlichen Abstand rechts und links neben dem Kraftfahrzeug 1. In 2 sind diese Totwinkelbereiche 16 schematisch angedeutet. Sie erstrecken sich typischerweise etwa von der Hinterachse nach hinten bis etwa eine Fahrzeuglänge hinter dem Kraftfahrzeug oder sogar weiter. In lateraler Richtung liegen die Totwinkelbereiche 16 in etwa auf der rechten Fahrspur 13 und der linken Fahrspur 14.To observe the environment of the vehicle 1 The driver can usually look forward and to the side while driving. There are side mirrors and a rear-view mirror for viewing the rear room. Through these mirrors but can usually blind spot areas 16 not be recorded. These blind spot areas 16 typically extend for a conventional motor vehicle, in particular a passenger car, at a certain lateral distance to the right and left of the motor vehicle 1 , In 2 These are blind spot areas 16 indicated schematically. They typically extend approximately from the rear axle rearward to about a vehicle length behind the motor vehicle or even further. The blind spot areas lie in the lateral direction 16 in about the right lane 13 and the left lane 14 ,

Die Situation der Totwinkelbereiche um ein Fahrzeug ändert sich vollständig, wenn das Fahrzeug einen Anhänger 17 zieht, was in 3 angedeutet ist. Insbesondere werden die Totwinkelbereiche in der Regel wesentlich größer. In 3 ist der Einfachheit halber nur ein rechter Totwinkelbereich 18 rechts neben dem Anhänger 17 eingezeichnet. Er erstreckt sich typischerweise nahezu entlang der gesamten Anhängerlänge und in der Regel auch weit hinter den Anhänger 17. Auch die Breite des Totwinkelbereichs 18 ist meist wesentlich größer als diejenige des Totwinkelbereichs 16 bei einem einfachen Kraftfahrzeug 1 ohne Anhänger. Daraus ist sofort verständlich, dass von einem Kraftfahrzeug 1 mit Anhänger 17 eine wesentlich größere Betriebsgefahr ausgeht, wenn diese Totwinkelbereiche 18 nicht speziell überwacht werden. Insbesondere bei Manövern des Gespanns, die nicht eine reine Geradeausfahrt bedeuten, sind durch die Totwinkelbereiche hohe Sicherheitsrisiken gegeben.The situation of blind spot areas around a vehicle changes completely when the vehicle is a trailer 17 pulls what's in 3 is indicated. In particular, the blind spot areas are usually much larger. In 3 For the sake of simplicity, this is just a right blind spot area 18 right next to the trailer 17 located. It typically extends almost the entire length of the trailer and usually far behind the trailer 17 , Also the width of the blind spot area 18 is usually much larger than that of the blind spot area 16 in a simple motor vehicle 1 without trailer. It is immediately obvious that from a motor vehicle 1 with trailer 17 a much greater operating danger emanates when these blind spots 18 not be specially monitored. Especially in maneuvers of the team, not a pure straight ahead mean, are given by the Totwinkelbereiche high security risks.

Es wird daher vorgeschlagen, am oder im Heck des Anhängers 17 eine Kamera 19 zu installieren, die einen weiten Bereich 20 hinter dem Anhänger 27 überwachen kann. Dieser Bereich 20 lässt sich als Öffnungswinkel der Optik der Kamera 19 bezeichnen. Der Bereich 20 muss mindestens so groß sein, dass zumindest ein Teil 21 des Totwinkelbereichs 18 von der Kamera 19 erfasst wird. Auch hier sei nochmals betont, dass auch links von dem Gespann 1, 17 ein Totwinkelbereich 18 vorhanden ist, der der Einfachheit halber auch in 4 nicht eingezeichnet ist, der aber auch von der Kamera 19 erfasst wird.It is therefore proposed on or in the rear of the trailer 17 a camera 19 to install a wide range 20 behind the trailer 27 can monitor. This area 20 can be used as opening angle of the optics of the camera 19 describe. The area 20 must be at least as large that at least a part 21 of the blind spot area 18 from the camera 19 is detected. Again, it should be stressed again that left of the team 1 . 17 a blind spot area 18 is present, for the sake of simplicity also in 4 not shown, but also from the camera 19 is detected.

Die Kamera 19 kann mit anderen Kameras 5a bis 5d des Kraftfahrzeugs 1 z. B. für eine Rundumsicht zusammenwirken, oder aber auch separate Bilder für die Anzeigeeinrichtung 10 im Kraftfahrzeug 1 liefern (vergleiche 1). Ein Totwinkel-Detektionsalgorithmus kann zum Weiterverarbeiten der Signale des jeweiligen Kamerasystems herangezogen werden. Unter Umständen ist der Algorithmus und/oder das Kamerasystem an die Größe des Anhängers anzupassen, um zuverlässig entsprechende Totwinkel-Warnsignale zu erzeugen.The camera 19 can with other cameras 5a to 5d of the motor vehicle 1 z. B. interact for a panoramic view, or even separate images for the display device 10 in the motor vehicle 1 deliver (compare 1 ). A blind spot detection algorithm can be used to further process the signals of the respective camera system. Under certain circumstances, the algorithm and / or the camera system must be adapted to the size of the trailer in order to reliably generate corresponding blind spot warning signals.

Besonders günstig ist, wenn der Algorithmus beziehungsweise die Überwachungsvorrichtung die Totwinkelbereiche 18 beziehungsweise Teile davon überwacht, sobald das Kraftfahrzeug mit einer vorbestimmten Mindestgeschwindigkeit oder darüber fährt. Sobald dann nämlich ein Fahrzeug 22 in den überwachten Teil 21 des Totwinkelbereichs 18 fährt, kann an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 eine Warnung ausgegeben werden, die ihn über die Präsenz des Fahrzeugs 22 in dem Totwinkelbereich 18 informiert. Eine entsprechende Auswerteeinrichtung, die die Signale der Heckkamera 19 des Anhängers 17 auswertet, kann in das Steuergerät 11 des Fahrzeugs 1 beziehungsweise ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem 2 integriert sein (vergleiche 1). Im Rahmen der Auswertung kann die Auswerteeinrichtung ein Totwinkel-Warnsignal erzeugen, das visueller, akustischer oder taktiler Natur ist. So kann beispielsweise das Lenkrad oder der Fahrersitz zu Vibrationen angeregt werden, wenn sich bei einem Manöver des Gespanns ein Fahrzeug 22 in dem Totwinkelbereich 18 befindet.It is particularly favorable if the algorithm or the monitoring device is the blind spot areas 18 or parts thereof monitored as soon as the motor vehicle with a predetermined minimum speed or more drives. Then as soon as a vehicle 22 in the monitored part 21 of the blind spot area 18 drives, can to the driver of the motor vehicle 1 A warning will be issued telling him about the presence of the vehicle 22 in the blind spot area 18 informed. A corresponding evaluation device, which signals the rear camera 19 of the trailer 17 can evaluate in the control unit 11 of the vehicle 1 or a corresponding driver assistance system 2 be integrated (cf. 1 ). As part of the evaluation, the evaluation device can generate a blind spot warning signal that is visual, acoustic or tactile in nature. For example, the steering wheel or the driver's seat can be made to vibrate when a vehicle is involved in a maneuver of the vehicle 22 in the blind spot area 18 located.

Andernfalls, wenn der Algorithmus beziehungsweise die Überwachungsvorrichtung kein anderes Objekt oder Fahrzeug in den Totwinkelbereichen 18 erkennt, kann der Fahrer sicher die gewünschten Manöver durchführen. Er erhält dann entweder kein Warnsignal oder ihm wird freie Fahrt angedeutet. Dies kann den Fahrer besonders bei einem Spurwechsel oder bei einem Überholvorgang eine deutliche Hilfe sein.Otherwise, if the algorithm or the monitoring device no other object or vehicle in the blind spot areas 18 recognizes, the driver can safely perform the desired maneuvers. He then receives either no warning signal or he is indicated free travel. This can be a clear help to the driver, especially when changing lanes or overtaking.

Falls allerdings die Kamera 19 zusammen mit dem Totwinkel-Detektionsalgorithmus beispielsweise das Fahrzeug 22 in dem Totwinkelbereich 18 detektiert, wird eine Warnung an den Fahrer abgegeben, um das Risiko einer Kollision zu vermindern. Die Stärke der Warnung kann von der Nähe des Fahrzeugs 22 zu dem Gespann 1, 17 abhängig gemacht werden. So kann beispielsweise die Lautstärke, die Helligkeit oder die Vibrationsamplitude an die detektierte Nähe der beiden Fahrzeuge angepasst werden. Auch kann sich die Farbe eines Warnsignals, beispielsweise von orange auf rot ändern, wenn sich das Fahrzeug 22 dem Gespann 1, 17 weiter nähert.If the camera, though 19 together with the blind spot detection algorithm, for example, the vehicle 22 in the blind spot area 18 detected, a warning is given to the driver to reduce the risk of a collision. The strength of the warning can be from the proximity of the vehicle 22 to the team 1 . 17 be made dependent. For example, the volume, the brightness or the vibration amplitude can be adapted to the detected proximity of the two vehicles. Also, the color of a warning signal, for example, may change from orange to red when the vehicle is moving 22 the team 1 . 17 continues to approach.

Um jedoch zu häufiges Warnungen oder Fehlwarnungen zu vermeiden, sollte die Warnung davon abhängig gemacht werden, ob der Fahrer des Gespanns auch tatsächlich ein Manöver durchführen will. Nur dann droht nämlich eine Kollision und eine deutliche Warnung sollte erzeugt werden. Das bloße Befahren eines Totwinkelbereichs 18 durch ein anderes Fahrzeug 22 stellt nämlich nicht automatisch eine Gefahr dar und ist beispielsweise auf mehrspurigen Fahrbahnen im Stadtbereich oder auf Autobahnen eine übliche Situation. Als Indizien, dass der Fahrer des Gespanns ein Manöver durchführen will, kann beispielsweise das Setzen eines Blinkers oder das Einschlagen des Lenkers gewertet werden. Entsprechende Sensorwerte können in der Auswerteeinrichtung zur Erzeugung des Totwinkel-Warnsignals mit ausgewertet werden.However, to avoid too frequent warnings or false warnings, the warning should be made dependent on whether the driver of the team actually wants to perform a maneuver. Only then threatens a collision and a clear warning should be generated. The mere driving of a blind spot area 18 through another vehicle 22 does not automatically represent a danger and is a common situation, for example, on multi-lane roads in urban areas or on highways. As evidence that the driver of the team wants to perform a maneuver, for example, the setting of a turn signal or the turning of the handlebar can be evaluated. Corresponding sensor values can be evaluated in the evaluation device for generating the blind spot warning signal.

Diese zusätzliche Funktionalität einer Anhängerkamera zur Totwinkel-Überwachung erhöht die Sicherheit des Gespanns deutlich. Insbesondere erlaubt sie es dem Fahrer, unterschiedlichste Manöver durchzuführen, da er sich darauf verlassen kann, dass die Totwinkelbereiche des Gespanns zuverlässig überwacht werden.This additional functionality of a trailer camera for blind spot monitoring significantly increases the safety of the team. In particular, it allows the driver to perform a variety of maneuvers, as he can rely on the blind spots of the team are reliably monitored.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US9211889 B1 [0006]
US 2013/0107044 A1 [0007]

Claims

Method for monitoring a blind spot area (18) of a vehicle (1, 17) including a motor vehicle (1) and a trailer (17) pulled therefrom, wherein the blind spot area (18) is laterally adjacent to and in relation to a forward direction of travel of the vehicle (1, 17) behind the trailer (17), by detecting - at least part (21) of the blind spot area (18) by means of a camera (19) on the trailer (17) and - generating a blind spot warning signal in response to a signal from the camera (19), characterized in that - the camera (19) on the back of the trailer (17) is arranged and the detected part (21) of the blind spot area (18) mainly behind the trailer (17).

Method according to Claim 1 , characterized in that the blind spot warning signal is generated only when in the detected part (21) of the blind spot area (18) a vehicle (22) is registered.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the generation of the blind spot warning signal takes place with at most a delay of 200 ms after an object has entered the blind spot area.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the generation of the blind spot warning signal takes place in dependence on a driving signal which signals a driving condition of the team (1, 17).

Method according to Claim 4 , characterized in that the drive signal includes information about a speed of the motor vehicle (1) and the blind spot warning signal is generated only when the speed is greater than or equal to a predetermined minimum speed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the blind spot warning signal is an optical, acoustic and / or haptic signal.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parameter of the blind spot warning signal is set depending on whether a maneuver of the team (1, 17) is indicated by a steering movement or setting a turn signal.

Device for monitoring a blind spot area (18) of a vehicle (1, 17) including a motor vehicle (1) and a trailer (17) pulled therefrom, wherein the blind spot area (18) is laterally adjacent to and in relation to a forward direction of travel of the vehicle (1, 17) behind the trailer (17), with - a camera (19) for detecting at least a part (21) of the blind spot area (18) on the trailer (17) and - an evaluation device (11) for generating a blind spot warning signal in dependence from a signal from the camera (19), characterized in that - the camera (19) can be arranged on the rear side of the trailer (17) such that the detected part of the blind spot area (18) lies mainly behind the trailer (17).

Driver assistance system (2) with a device according to Claim 4 ,

Motor vehicle (1), to which a trailer (17) is attached and with a driver assistance system (2) according to Claim 5 Is provided.