DE102010032411A1 - Environment region monitoring system for vehicle i.e. dragging train, has section selection unit automatically selecting environment region based on parameter, which comprises relative position of towing vehicle and trailer - Google Patents

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Abstract

The system (4) has an image capture unit i.e. wide-angle cameras (5.2, 5.4), secured at a towing vehicle (2) to record lateral environment regions of a trailer (3). The capture unit receives a detection area, which is larger than the environment regions. An image processing unit processes recording of the capture unit. A section selection unit automatically selects one of the environment regions based on a parameter, which comprises a relative position of the towing vehicle and the trailer.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zur Überwachung zumindest eines Bereichs der Umgebung eines Fahrzeugs, umfassend ein Zugfahrzeug und mindestens einen Anhänger, wobei das System eine Anzeigeeinrichtung und mindestens eine am Zugfahrzeug befestigte Bilderfassungseinheit zur Aufnahme zumindest eines zu überwachenden seitlichen Umgebungsbereichs des Anhängers aufweist. Im Sinne der Erfindung versteht sich auch der nachgezogene Teil eines Gelenkbusses als Anhänger.The invention relates to a system for monitoring at least one region of the surroundings of a vehicle, comprising a towing vehicle and at least one trailer, wherein the system has a display device and at least one image acquisition unit attached to the towing vehicle for receiving at least one lateral surrounding area of the trailer to be monitored. For the purposes of the invention, the redrawn part of a joint bus understood as a trailer.

Derartige Überwachungssysteme dienen zur Unterstützung eines Fahrers beim Rangieren eines Fahrzeugs mit einem Zugfahrzeug und einem Anhänger. Insbesondere beim Rückwärtsfahren kann ein Fahrer allein mit den üblichen Rück- und Außenspiegeln die seitliche und rückwärtige Umgebung des Fahrzeugs dann nicht ausreichend gut einsehen, wenn beim Rangieren eine Schrägstellung des Anhängers relativ zu dem Zugfahrzeug auftritt.Such monitoring systems serve to assist a driver in maneuvering a vehicle with a towing vehicle and a trailer. Especially when driving in reverse, a driver alone with the usual rear and exterior mirrors then not sufficiently good visibility of the lateral and rearward environment of the vehicle when an inclination of the trailer relative to the towing vehicle occurs during maneuvering.

Es sind Überwachungssysteme bekannt, welche dem Fahrer eine Darstellung der gesamten Umgebung des Fahrzeugs liefern. Solche Systeme sind jedoch relativ aufwändig. Außerdem wird der Fahrer mit einer großen Informationsmenge konfrontiert, von der er einen Großteil für ein unfallfreies Rangieren nicht benötigt.Monitoring systems are known which provide the driver with a representation of the entire environment of the vehicle. However, such systems are relatively expensive. In addition, the driver is confronted with a large amount of information, of which he does not need much of an accident-free maneuvering.

Ein gattungsgemäßes System ist z. B. aus der EP 1 245 445 B1 bekannt. Mittels zweier Kameras, welche jeweils einer Längsseite eines Schleppzugs zugeordnet sind und welche im Heckbereich an dem Zugfahrzeug befestigt sind, werden an den Anhänger seitlich angrenzende Umgebungsbereiche des Schleppzugs erfasst, welche für den Fahrer beim Rückwärtsfahren schlecht oder gar nicht einsehbar sind. Es können folglich speziell diejenigen Umgebungsbereiche überwacht werden, welche für ein kollisionsfreies Rangieren von Bedeutung sind. Ein Monitor ist z. B auf der Armatur des Zugfahrzeugs gut sichtbar für den Fahrer montiert und zeigt Aufnahmen der erfassten Umgebungsbereiche. Um unabhängig von der Winkelstellung von Zugfahrzeug und Anhänger den an den Anhänger seitlich angrenzenden Umgebungsbereich erfassen zu können, wird die an dem Zugfahrzeug befestigte Kamera mittels einer Ausrichteinrichtung stets automatisch relativ zu dem Anhänger ausgerichtet.A generic system is z. B. from the EP 1 245 445 B1 known. By means of two cameras, which are each associated with a longitudinal side of a towing train and which are attached to the towing vehicle in the rear, laterally adjacent surrounding areas of the towing are detected on the trailer, which are bad or not visible to the driver when reversing. Consequently, it is possible to monitor specifically those surrounding areas which are of importance for collision-free maneuvering. A monitor is z. B mounted on the fitting of the towing vehicle clearly visible to the driver and shows pictures of the detected environmental areas. In order to be able to detect the surroundings of the trailer adjacent to the trailer irrespective of the angular position of towing vehicle and trailer, the camera attached to the towing vehicle is always automatically aligned relative to the trailer by means of an alignment device.

Die vorliegende Erfindung hat sich zum Ziel gesetzt, das bekannte Überwachungssystem derart weiterzuentwickeln, dass sich ein System ergibt, das sich durch eine vereinfachte Konstruktion auszeichnet.The present invention has set itself the goal of developing the known monitoring system such that there is a system which is characterized by a simplified construction.

Erfindungsgemäß gelöst wird die Aufgabe durch ein System mit den Merkmalen von Anspruch 1.According to the invention, the object is achieved by a system having the features of claim 1.

Im Sinne der Erfindung ist mittels der Bilderfassungseinheit ein Erfassungsbereich aufnehmbar, welcher größer ist als der zu überwachende Umgebungsbereich. Außerdem sind Bildverarbeitungsmittel zur Verarbeitung der Aufnahme der zumindest einen Bilderfassungseinheit für eine Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung vorgesehen, welche Ausschnitts-Auswahlmittel zur automatischen Auswahl zumindest eines den zu überwachenden Umgebungsbereich zeigenden Ausschnitts der Aufnahme der Bilderfassungseinheit anhand zumindest eines Parameters, welcher mit der Relativstellung des Zugfahrzeugs und des Anhängers in Beziehung steht, aufweisen.For the purposes of the invention, a detection area can be accommodated by means of the image detection unit, which detection area is larger than the surrounding area to be monitored. In addition, image processing means are provided for processing the recording of the at least one image acquisition unit for a display on the display device, which excerpt selection means for automatically selecting at least one section of the image acquisition unit to be monitored using at least one parameter related to the relative position of the towing vehicle and of the trailer.

Dank dieser Maßnahme sind Mittel zum automatischen Ausrichten der Bilderfassungseinheit nicht mehr erforderlich. Die Konstruktion der Befestigung für die Bilderfassungseinheit vereinfacht sich. Zudem wird aufgrund der Entbehrlichkeit einer automatischen Ausrichteinrichtung für die Bilderfassungseinheit bzw. die Bilderfassungseinheiten das System insgesamt kostengünstiger. Insbesondere kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, die Bilderfassungseinheit während des Rangierens unbeweglich am Zugfahrzeug anzuordnen. Um z. B. bei der Montage des erfindungsgemäßen Systems an einem Fahrzeug die Bilderfassungseinheit bzw. -einheiten ausrichten zu können, kann die Bilderfassungseinheit bzw. können die Bilderfassungseinheiten drehbar und in einer Drehstellung festlegbar an dem Zugfahrzeug befestigt sein. Beispielsweise können die Bilderfassungseinheiten mittels Schnellkupplungsmittel an dem Fahrzeug befestigt sein, sodass sie ohne Weiteres montiert und demontiert werden können. Auf diese Weise können nicht benötigte Bilderfassungseinheiten vor Verschmutzung oder Diebstahl geschützt werden.Thanks to this measure, means for automatically aligning the image acquisition unit are no longer required. The construction of the mounting for the image acquisition unit is simplified. In addition, due to the dispensability of an automatic alignment device for the image acquisition unit or the image acquisition units, the overall system becomes less expensive. In particular, it may be provided according to the invention to arrange the image capture unit immovably on the towing vehicle during maneuvering. To z. Example, when mounting the system according to the invention on a vehicle to align the image capture unit or units, the image capture unit or the image capture units can be rotatably mounted and secured in a rotational position on the towing vehicle. For example, the image capture units can be attached to the vehicle by means of quick coupling means so that they can be readily assembled and disassembled. In this way, unnecessary image acquisition units can be protected from contamination or theft.

Die Erfindung ist aber auch von Vorteil, wenn die Bilderfassungseinheit bzw. -einheiten relativ zu dem Anhänger automatisch ausrichtbar sind. Beispielsweise können Fehler beim Ausrichten der Bilderfassungseinheiten mithilfe der Ausschnitts-Auswahlmittel ausgeglichen werden.However, the invention is also advantageous if the image capture unit or units are automatically aligned relative to the trailer. For example, errors in aligning the image acquisition units can be compensated for by the clipping selection means.

Durch Stellungs- insbesondere Winkeländerung zwischen Zugfahrzeug und Anhänger verlagert sich ein an den Anhänger seitlich angrenzender Umgebungsbereich relativ zu der an dem Zugfahrzeug befestigten Bilderfassungseinheit. Erfindungsgemäß muss nun nicht mehr der Erfassungsbereich der Bilderfassungseinheit dem zu überwachenden Umgebungsbereich nachgeführt werden bzw. auf diesen ausgerichtet werden. Vielmehr erfasst die Bilderfassungseinheit einen so großen Erfassungsbereich, dass der zu überwachende Umgebungsbereich bei unterschiedlichen Stellungen zwischen Zugfahrzeug und Anhänger im Erfassungsbereich der Bilderfassungseinheit liegt. Trotzdem wird der Fahrer nicht mit einer Aufnahme des gesamten Erfassungsbereichs der Bilderfassungseinheit konfrontiert, welche für den Fahrer uninteressante Umgebungsbereiche des Fahrzeugs oder Abschnitte des Fahrzeugs selbst zeigen. Die Ausschnitts-Auswahlmittel wählen denjenigen, sich innerhalb der Aufnahme in Abhängigkeit der Relativstellung des Zugfahrzeugs und des Anhängers verlagernden Ausschnitt der Aufnahme des gesamten Erfassungsbereichs aus, welcher im Wesentlichen nur den zu überwachenden Umgebungsbereich zeigt. Zu diesem Zweck greifen die Ausschnitts-Auswahlmittel auf zumindest einen Parameter zu, welcher mit der Relativstellung des Zugfahrzeugs und des Anhängers in Beziehung steht.By positional, in particular angle change between towing vehicle and trailer displaced to the trailer laterally adjacent surrounding area relative to the mounted on the towing vehicle image acquisition unit. According to the invention, the detection area of the image acquisition unit no longer needs to be tracked or aligned with the environmental area to be monitored. Rather, the image acquisition unit detects such a large detection area that the environment to be monitored at different positions between towing vehicle and trailer in the detection range of the image capture unit is located. Nevertheless, the driver is not confronted with a recording of the entire detection range of the image acquisition unit, which show the driver uninteresting surrounding areas of the vehicle or sections of the vehicle itself. The section selection means selects those sections of the image of the entire detection area that shift within the receptacle as a function of the relative position of the towing vehicle and of the trailer and essentially only show the surrounding area to be monitored. For this purpose, the clipping selection means access at least one parameter related to the relative position of the towing vehicle and the trailer.

Es sind verschiedene stellungsabhängige Parameter denkbar, anhand derer die Ausschnitt-Auswahlmittel die Lage des interessierenden Ausschnitts innerhalb der Aufnahme bzw. Gesamtaufnahme bestimmen können. Beispielsweise kann am Heckbereich des Anhängers seitlich eine Markierung angebracht werden. Die Ausschnitt-Auswahlmittel wählen dann beispielsweise anhand der sich bei Änderung der Relativstellung des Zugfahrzeugs und des Anhängers verändernden Lage der Markierung innerhalb der Aufnahme den interessierenden Ausschnitt aus. Als Parameter kommen z. B. auch Abstandswerte bzw. Abstandsänderungen oder andere stellungsabhängige Größen, Werte usw. in Betracht. Durch Rückgriff auf einen hinterlegten Zusammenhang zwischen Parameter und Lage bzw. Lageänderung des interessierenden Ausschnitts innerhalb der Aufnahme können die Ausschnitts-Auswahlmittel anhand des Parameters die Lage des betreffenden Ausschnitts bestimmen und diesen zur selektiven Anzeige auswählen.Various attitude-dependent parameters are conceivable, by means of which the clipping selection means can determine the position of the clipping within the shot or total shot. For example, at the rear of the trailer laterally a mark can be attached. The cutting-selection means then select, for example on the basis of changing the relative position of the towing vehicle and the trailer changing position of the marker within the recording of interest section. As parameters come z. As well as distance values or distance changes or other position-dependent variables, values, etc. into consideration. By resorting to a stored relationship between the parameter and the position or change in position of the section of interest within the recording, the section selection means can use the parameter to determine the position of the relevant section and select it for selective display.

Das erfindungsgemäße Überwachungssystem kann auch zur Überwachung eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs beim Vorwärtsfahren dienen. Auch beim Vorwärtsfahren ergeben sich unterschiedliche Relativstellungen zwischen Zugfahrzeug und Anhänger, aufgrund derer ein Fahrer einzelne Umgebungsbereiche des Fahrzeugs nur oder zumindest besser mittels des erfindungsgemäßen Überwachungssystems einsehen kann.The monitoring system according to the invention can also be used to monitor an environment of the vehicle when driving forward. Even when driving forward, different relative positions between towing vehicle and trailer result, on the basis of which a driver can only see individual environmental areas of the vehicle or at least better by means of the monitoring system according to the invention.

Besondere Ausführungsarten der Erfindung nach Anspruch 1 ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen 2 bis 16.Particular embodiments of the invention according to claim 1 emerge from the dependent claims 2 to 16.

Eine besonders einfache und zweckmäßige Selektion des anzuzeigenden Ausschnitts der Aufnahme ergibt sich, indem die Auswahl des Ausschnitts anhand des Winkels zwischen Zugfahrzeug und Anhänger erfolgt. Bei einer an dem Zugfahrzeug befestigten Bilderfassungseinheit, die zur Überwachung eines an den Anhänger angrenzenden Umgebungsbereichs des Fahrzeugs dienen soll, bestimmt der Winkel zwischen Zugfahrzeug und Anhänger maßgeblich die Lage desjenigen Ausschnitts in der Aufnahme, in welchem der seitlich an den Anhänger angrenzende Umgebungsbereich zu sehen ist. Bei Kenntnis des Winkels können die Ausschnitts-Auswahlmittel somit auf die Lage des auszuwählenden Ausschnitts in der Aufnahme rückschließen.A particularly simple and appropriate selection of the section of the image to be displayed is obtained by selecting the section based on the angle between towing vehicle and trailer. In a mounted on the towing vehicle image capture unit, which is to serve to monitor an adjacent to the trailer surrounding area of the vehicle, determines the angle between towing vehicle and trailer significantly the location of that section in the recording, in which the side of the trailer adjacent surrounding area can be seen , With knowledge of the angle, the clipping selection means can thus conclude on the position of the section to be selected in the recording.

Zum Erfassen des Winkels ist eine Winkelmesseinrichtung vorgesehen, welche bevorzugt als taktile Messeinrichtung ausgebildet ist, die beispielsweise an einem Königszapfen des Fahrzeugs angreift. Es ist aber auch möglich, eine optische Winkelmesseinrichtung, z. B. unter Verwendung der Bilderfassungseinheit bzw. -einheiten, einzusetzen. Grundsätzlich sind auch andere Erfassungseinrichtungen zur Erfassung einer Relativstellung von Zugfahrzeug und Anhänger denkbar.For detecting the angle, an angle measuring device is provided, which is preferably designed as a tactile measuring device which engages, for example, on a kingpin of the vehicle. But it is also possible to use an optical angle measuring device, for. Using the image capture unit or units. In principle, other detection devices for detecting a relative position of towing vehicle and trailer are conceivable.

Im Falle einer besonders bevorzugten Variante der Erfindung kann der zu überwachende Umgebungsbereich des Fahrzeugs, d. h. der Überwachungsbereich, von einem Bediener definiert bzw. eingestellt werden. Insbesondere erfolgt dies, indem der Bediener einen Ausschnitt der Aufnahme durch manuelle Eingaben auswählen kann, und den in dem ausgewählten Ausschnitt gezeigten Umgebungsbereich als den zu überwachenden definieren kann.In the case of a particularly preferred variant of the invention, the surrounding area of the vehicle to be monitored, ie. H. the surveillance area, defined or set by an operator. In particular, this is done by allowing the operator to select a portion of the shot by manual inputs and to define the surrounding area shown in the selected clipping as being monitored.

Zu diesem Zweck sind Einstellmittel vorgesehen, mittels derer der Bediener die Ausschnitts-Auswahlmittel dementsprechend anweisen kann.For this purpose, adjusting means are provided, by means of which the operator can instruct the cutout selection means accordingly.

Beispielsweise können Eingabetasten vorgesehen sein, mittels derer ein Bediener den auf der Anzeigeeinrichtung gezeigten Ausschnitt innerhalb der Aufnahme einer Bilderfassungseinheit verschieben kann, bis auf der Anzeigeeinrichtung derjenige Umgebungsbereich gezeigt wird, den der Bediener beim anschließenden Rangieren überwachen möchte. Automatisch ist der gezeigte Umgebungsbereich anschließend als der zu überwachende Umgebungsbereich definiert. Wenn sich beim anschließenden Rangieren die Ausrichtung der Bilderfassungseinheit relativ zu dem zu überwachenden Umgebungsbereich ändert, wählen die Ausschnitts-Auswahlmittel stets den Ausschnitt der Aufnahme aus, in welchem der zu überwachende Umgebungsbereich zu sehen ist.For example, input keys may be provided, by means of which an operator can move the cutout shown on the display device within the receptacle of an image capture unit until the display device shows the surrounding area that the operator would like to monitor during the subsequent maneuvering. The environment area shown is then automatically defined as the environment area to be monitored. If, during the subsequent maneuvering, the orientation of the image acquisition unit changes relative to the surrounding area to be monitored, the detail selection means always selects the section of the image in which the surrounding area to be monitored can be seen.

Alternativ oder ergänzend können auch andere Einstellmittel, z. B. ein Touch-Pad, eine Eingabemaus usw., vorgesehen sein. Insbesondere kann die Anzeigeeinrichtung als Monitor mit einem Touch-Panel ausgebildet sein, mittels dessen die bedienerseitige Änderung des ausgewählten Ausschnitts erfolgen kann. Dabei kann der Ausschnitt vorzugsweise nicht nur verschoben, sondern z. B. auch dessen Größe, Größenverhältnisse bzw. dessen Form usw. geändert werden. Wenn die Größe geändert wird, wirkt sich das vergleichbar einer Zoomfunktion aus. Je kleiner der Überwachungsbereich ist, desto besser ist die Auflösung der Monitor-Wiedergabe des Überwachungsbereichs. Vorteilhafterweise können die Ausschnitts-Auswahlmittel auch eine automatische Größenanpassung des Überwachungsbereichs bzw. des gezeigten Ausschnitts anhand eines stellungsabhängigen Parameters, d. h. in Abhängigkeit der Relativstellung des Zugfahrzeugs und des Anhängers, vornehmen.Alternatively or additionally, other adjustment means, for. As a touch pad, an input mouse, etc., be provided. In particular, the display device can be designed as a monitor with a touch panel, by means of which the operator-side change of the selected section can take place. In this case, the cutout preferably not only moved, but z. B. also its size, proportions or its shape etc. are changed. If the size is changed, it has the same effect as zooming. The smaller the surveillance area, the better the resolution of the monitor playback of the surveillance area. Advantageously, the detail selection means can also make an automatic resizing of the surveillance area or the detail shown on the basis of a position-dependent parameter, ie as a function of the relative position of the towing vehicle and of the trailer.

Vorzugsweise sind Einstellmittel vorgesehen, mittels derer mehrere verschiedene Umgebungsbereiche des Fahrzeugs zur gleichzeitigen Überwachung durch ein und dieselbe Bilderfassungseinheit definierbar sind. Der Erfassungsbereich einer Bilderfassungseinheit ist bevorzugt um ein mehrfaches größer als ein einzelner zu überwachender Umgebungsbereich seitlich des Anhängers. Beispielsweise kann die Bilderfassungseinheit einen Erfassungsbereich aufnehmen, welcher zumindest nahezu die gesamte an einer Längsseite des Fahrzeugs angrenzende Umgebung umfasst, d. h. sowohl den an den Anhänger als auch den an das Zugfahrzeug seitlich angrenzenden Umgebungsbereich. Der Bediener kann nun z. B. den seitlichen Nahbereich des Anhängers, und zusätzlich auch den seitlichen Nahbereich des Zugfahrzeugs als Überwachungsbereiche definieren. Die Ausschnitts-Auswahlmittel wählen daraufhin aus der Aufnahme der Bilderfassungseinheit die beiden Ausschnitte aus, die die beiden Überwachungsbereiche zeigen.Preferably, adjusting means are provided, by means of which a plurality of different surrounding regions of the vehicle can be defined for simultaneous monitoring by one and the same image capture unit. The detection range of an image acquisition unit is preferably several times greater than a single environmental area to be monitored at the side of the trailer. For example, the image acquisition unit can record a detection area which comprises at least almost the entire area adjacent to a longitudinal side of the vehicle, ie. H. both the adjacent to the trailer and to the towing vehicle surrounding area. The operator can now z. B. define the lateral vicinity of the trailer, and in addition also the lateral vicinity of the tractor as monitoring areas. The clipping selection means then select from the image acquisition unit's recording the two clippings which show the two surveillance areas.

Da der Nahbereich des Anhängers in Bezug auf den Anhänger definiert ist, verlagert sich dieser relativ zu der an dem Zugfahrzeug befestigten Bilderfassungseinheit bei Änderung der Winkelstellung zwischen Zugfahrzeug und Anhänger. Die Ausschnitts-Auswahlmittel können die während des Rangierens einhergehende Verlagerung des betreffenden Ausschnitts innerhalb der Aufnahme berücksichtigen.Since the vicinity of the trailer is defined with respect to the trailer, this shifts relative to the mounted on the towing vehicle image sensing unit when changing the angular position between towing vehicle and trailer. The clipping selection means may take into account the shifting of the clipping in question within the shot during shunting.

Im Falle des Nahbereichs des Zugfahrzeugs ergibt sich beim Rangieren aber keine Verlagerung dieses Bereichs relativ zu der Bilderfassungseinheit. Der betreffende Ausschnitt verändert demnach auch nicht seine Lage innerhalb der Aufnahme der Bilderfassungseinheit. Vorzugsweise sind die Ausschnitts-Auswahlmittel derart ausgebildet, dass sie, insbesondere aufgrund einer Bedienereingabe, berücksichtigen können, ob es sich bei einem Überwachungsbereich um einen relativ zur Bildererfassungseinheit lageveränderlichen oder lageunveränderlichen Überwachungsbereich handelt.In the case of the close range of the towing vehicle, however, there is no displacement of this area relative to the image acquisition unit when maneuvering. Accordingly, the relevant section also does not change its position within the image recording unit. The section selection means are preferably designed in such a way that they can take into account, in particular due to an operator input, whether a monitoring area is a monitoring area which is positionally variable or positionally immutable relative to the image acquisition unit.

Generell ist es auch unabhängig von der Möglichkeit, bedienerseitig Überwachungsbereiche zu definieren, vorteilhaft, wenn die Größe des gezeigten Ausschnitts der Aufnahme, z. B. nach Art einer Zoomfunktion, von einem Bediener einstellbar ist. Denn in jedem Fall ermöglicht die Größenänderung, einen besonders kollisionsgefährdeten Bereich auf dem Monitor mit möglichst hoher Auflösung anzuzeigen. Daher weist eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung Einstellmittel auf, mittels derer die Größe des gezeigten Ausschnitts durch einen Bediener einstellbar ist.In general, it is also independent of the ability to define user-side monitoring areas, advantageous if the size of the shown section of the recording, z. B. in the manner of a zoom function, is adjustable by an operator. Because in any case, the resizing allows to display a particularly collision-prone area on the monitor with the highest possible resolution. Therefore, a preferred embodiment of the invention comprises adjustment means by means of which the size of the section shown can be adjusted by an operator.

In der Regel ist es erforderlich, zumindest an beiden Längsseiten des Fahrzeugs jeweils zumindest eine Bilderfassungseinheit vorzusehen, um beide seitlichen Umgebungsbereiche des Anhängers, insbesondere beide Flanken des Anhängers, überwachen zu können. Vorteilhafterweise können auf einer einzigen Anzeigeeinrichtung, insbesondere ausschnittsweise, Aufnahmen von zwei Bilderfassungseinheiten gleichzeitig angezeigt werden.In general, it is necessary to provide at least on both longitudinal sides of the vehicle in each case at least one image capture unit in order to be able to monitor both lateral surrounding regions of the trailer, in particular both flanks of the trailer. Advantageously, recordings of two image acquisition units can be displayed simultaneously on a single display device, in particular in sections.

In der Regel ist es schwierig, eine Position für die Bilderfassungseinheit an dem Zugfahrzeug zu finden, von der aus bei sämtlichen auftretenden Relativstellungen von Zugfahrzeug und Anhänger der seitliche Nahbereich des Anhängers ungehindert einsehbar ist. Daher ist es vorteilhaft, wenn zumindest zwei Bilderfassungseinheiten zumindest zur Überwachung eines übereinstimmenden Umgebungsbereichs dienen können. Die Ausschnitts-Auswahlmittel sind vorzugsweise zur Auswahl eines Ausschnitts der Aufnahme einer der beiden Bilderfassungseinheiten anhand zumindest eines Parameters, welcher mit der Relativstellung des Zugfahrzeugs und des Anhängers in Beziehung steht, ausgebildet. Insbesondere erfolgt die Auswahl anhand desselben Parameters anhand dessen die Verlagerung des Überwachungsbereichs innerhalb der Aufnahme einer Bilderfassungseinheit bestimmt wird. Auf diese Weise kann automatisch ein Ausschnitt der Aufnahme derjenigen Bilderfassungseinheit ausgewählt werden, welche den Überwachungsbereich bei der momentanen Relativstellung überhaupt oder zumindest besser einsehen kann.As a rule, it is difficult to find a position for the image acquisition unit on the towing vehicle, from which the lateral proximity of the trailer can be viewed unhindered in all relative positions of towing vehicle and trailer occurring. It is therefore advantageous if at least two image acquisition units can at least serve to monitor a matching surrounding area. The section selection means are preferably designed to select a section of the image of one of the two image acquisition units based on at least one parameter that is related to the relative position of the towing vehicle and the trailer. In particular, the selection is made on the basis of the same parameter with the aid of which the displacement of the monitoring area within the recording of an image acquisition unit is determined. In this way, a section of the image of the image acquisition unit can be selected automatically, which can see the surveillance area in the current relative position at all or at least better.

Generell können die Ausschnitts-Auswahlmittel derart ausgebildet sein, dass verschiedene Ausschnitte automatisch wechselnd in einem Anzeigebereich der Anzeigemittel angezeigt werden. Dies ermöglicht z. B. die gleichzeitige Überwachung verschiedener Überwachungsbereiche in ein und demselben Anzeigebereich der Anzeigemittel.In general, the clipping selection means may be designed such that different clippings are automatically displayed alternately in a display area of the display means. This allows z. B. the simultaneous monitoring of different monitoring areas in one and the same display area of the display means.

Um einen möglichst großen Erfassungsbereich mit einer einzelnen Bilderfassungseinheit überspannen zu können, ist zumindest eine Bilderfassungseinheit als Kamera mit einer Weitwinkellinse, einer so genannten Fischaugen-Linse, ausgebildet. Die Bilderfassungseinheit kann beispielsweise aber auch, insbesondere mosaikartig, aus mehreren, unterschiedlich gerichteten Kameras aufgebaut sein.In order to be able to span as large a detection area as possible with a single image acquisition unit, at least one image acquisition unit is designed as a camera with a wide-angle lens, a so-called fish-eye lens. However, the image acquisition unit can also be constructed, for example, in particular mosaic-like, from a plurality of differently oriented cameras.

Vorzugsweise ist die mindestens eine Bilderfassungseinheit im seitlichen Heckbereich des Zugfahrzeugs angeordnet, wodurch die Bilderfassungseinheit den seitlichen Nahbereich des Anhängers bei den besonders häufig auftretenden Relativstellungen von Zugfahrzeug und Anhänger ungestört einsehen kann. Außerdem ergibt sich eine Ansicht des Umgebungsbereichs, welche einer üblichen Ansicht in einem Rückspiegel entspricht, sodass der Bediener intuitiv die sich somit ergebende Anzeige interpretieren kann. Preferably, the at least one image capture unit is arranged in the lateral rear region of the towing vehicle, as a result of which the image acquisition unit can see undisturbed the lateral vicinity of the trailer in the particularly frequently occurring relative positions of towing vehicle and trailer. In addition, there is a view of the surrounding area, which corresponds to a common view in a rearview mirror, so that the operator can intuitively interpret the thus resulting display.

Außerdem sind die Bildverarbeitungsmittel bevorzugt derart ausgebildet, dass sie ein Spiegelbild einer Aufnahme bzw. des anzuzeigenden Ausschnitts einer Aufnahme zumindest einer der beiden Bilderfassungseinheiten erzeugen können. Bevor eine Aufnahme bzw. ein Ausschnitt angezeigt wird, führen die Bildverarbeitungsmittel eine Spiegelung der Aufnahme bzw. des Ausschnitts durch. An den Anzeigemitteln wird das erzeugte Spiegelbild angezeigt.In addition, the image processing means are preferably designed in such a way that they can produce a mirror image of a recording or of the detail to be displayed of a recording of at least one of the two image acquisition units. Before a recording or a section is displayed, the image processing means perform a mirroring of the recording or the section. The generated mirror image is displayed on the display means.

In diesem Sinne ergibt sich zudem eine intuitive Visualisierung, indem die Anzeigeeinrichtung im Bereich eines Rück- und/oder Außenspiegels angeordnet oder sogar in einen Rück- und/oder Außenspiegel integriert ist, d. h. einen Bereich des Spiegels bildet. Ebenso kann zumindest eine Bilderfassungseinheit im Bereich von Rück- oder Blinklichtern des Schleppzugs integriert oder sogar dort integriert sein. Eine oder mehrere Bilderfassungseinheiten können auch im Bereich eines Rück- und/oder Außenspiegels, einer Windabweisung oder einer Stoßstange angeordnet oder sogar dort integriert sein.In this sense, there is also an intuitive visualization by the display device is arranged in the region of a rear and / or exterior mirror or even integrated in a rear and / or exterior mirror, d. H. forms an area of the mirror. Likewise, at least one image capture unit can be integrated in the area of rear lights or flashing lights of the towing train or even integrated there. One or more image acquisition units can also be arranged or even integrated in the area of a rear and / or exterior mirror, a wind deflector or a bumper.

Durch denselben Vorteil zeichnet sich eine Erfindungsvariante aus, bei welcher zumindest zwei Anzeigeeinrichtungen jeweils zur Anzeige von Aufnahmen des Umgebungsbereichs an einer der Längsseiten des Fahrzeugs vorgesehen sind, und die Anzeigeeinrichtungen vorzugsweise im Fahrerhaus des Fahrzeugs ausgehend vom Fahrersitz auf Seiten der mittels ihrer jeweils überwachten Längsseite, insbesondere im Bereich der Rück- und/oder Außenspiegel, angeordnet sind.By the same advantage, a variant of the invention is characterized in which at least two display devices are each provided for displaying images of the surrounding area on one of the longitudinal sides of the vehicle, and the display devices preferably in the driver's cab of the vehicle from the driver's seat on the side by means of their respective monitored longitudinal side, especially in the area of the rear and / or exterior mirrors, are arranged.

Eine funktionsmäßig erweiterte Fortentwicklung der Erfindung ergibt sich, indem Sensoren zur Detektion und/oder Abstandsbestimmung eines Hindernisses vorgesehen sind. In der Praxis bewährt haben sich insbesondere Ultraschall-Sensoren für einen solchen Einsatz.A functionally extended development of the invention results by providing sensors for detecting and / or determining the distance of an obstacle. Ultrasound sensors for such an application have proven themselves in practice.

Um die Tauglichkeit des erfindungsgemäßen Überwachungssystems auch bei schlechten Sicht- bzw. Lichtverhältnissen zu gewährleisten, sind im Falle einer bevorzugten Erfindungsvariante Leuchtmittel zur Ausleuchtung zumindest eines zu überwachenden Umgebungsbereichs vorgesehen. Dabei wird das Auftreten von störendem Blendlicht reduziert, indem eine selektive Ausleuchtung des zu überwachenden Umgebungsbereichs erfolgt.In order to ensure the suitability of the monitoring system according to the invention, even in poor visibility or lighting conditions, in the case of a preferred variant of the invention, lighting means are provided for illuminating at least one surrounding area to be monitored. In this case, the occurrence of disturbing glare is reduced by a selective illumination of the environmental area to be monitored takes place.

Mit einer optionalen Speichereinrichtung können die Aufnahmen der durch die Bilderfassungseinheit erfassten Bereiche gespeichert werden. So entsteht eine „Black Box” nach Art eines Flugschreibers, sodass gegebenenfalls z. B. Unfallhergänge rekonstruiert werden können.With an optional storage device, the recordings of the areas detected by the image acquisition unit can be stored. This creates a "black box" in the manner of a black box, so possibly z. B. accident can be reconstructed.

Schließlich betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Fahrzeug mit einem Zugfahrzeug, mindestens einen Anhänger und einem Überwachungssystem mit den vorstehend und nachfolgend erläuterten Merkmalen.Finally, a further aspect of the invention relates to a vehicle with a towing vehicle, at least one trailer and a monitoring system with the features explained above and below.

Nachstehend wird die Erfindung anhand schematischer Darstellung näher erläutert.The invention will be explained in more detail with reference to a schematic representation.

Es zeigen:Show it:

1 einen Schleppzug mit einem System zur Überwachung eines Bereichs der Umgebung des Schleppzugs, 1 a towing train with a system for monitoring an area of the surroundings of the towing train,

2 und 3 den Schleppzug aus 1 bei zwei verschiedenen Winkelstellungen zwischen Zugfahrzeug und Anhänger von unten, 2 and 3 the tow train 1 at two different angular positions between towing vehicle and trailer from below,

4 den schematischen Aufbau des Systems zur Überwachung eines Bereiches der Umgebung des Schleppzugs, 4 the schematic structure of the system for monitoring an area of the environment of the towing,

5 und 6 einen Schleppzug bei zwei verschiedenen Winkelstellungen zwischen Zugfahrzeug und Anhänger mit einem alternativen Ausführungsbeispiel eines Systems zur Überwachung eines Bereichs der Umgebung des Schleppzugs. 5 and 6 a towed train at two different angular positions between towing vehicle and trailer with an alternative embodiment of a system for monitoring a portion of the surroundings of the towing vehicle.

1 zeigt ein Fahrzeug in Form eines Schleppzugs 1, bestehend aus einem Zugfahrzeug 2 und einem Anhänger 3. Der Anhänger 3 ist als Sattelauflieger ausgebildet. Andere Anhängertypen, wie z. B. der nachlaufende Teil eines Gelenkbusses, sind aber ebenfalls denkbar. Der Schleppzug 1 ist mit einem System 4 zur Überwachung eines Umgebungsbereichs des Schleppzugs 1 versehen, welches mehrere als Kameras 5-1 bis 5-4 mit Weitwinkel-Linsen ausgebildete Bilderfassungseinheiten und eine Anzeigeeinrichtung in Form eines Monitors 6 umfasst. Der Monitor 6 ist gut sichtbar für den Fahrer z. B. an der Armatur im Fahrerhaus 7 montiert. Alternativ kann der Monitor 6 z. B. auch im Bereich eines Rück- und/oder Außenspiegels des Schleppzugs 1 angeordnet oder sogar in einen Rück- und/oder Außenspiegel integriert sein. Es ist auch denkbar, dass die Anzeigeeinrichtung z. B. von einer Projektionseinrichtung zur Projektion einer Anzeige auf die Windschutzscheibe gebildet ist. 1 shows a vehicle in the form of a tow 1 consisting of a towing vehicle 2 and a trailer 3 , The trailer 3 is designed as a semi-trailer. Other trailer types, such. As the trailing part of a joint bus, but are also conceivable. The tow train 1 is with a system 4 for monitoring a surrounding area of the towing vehicle 1 provided, which several as cameras 5-1 to 5-4 formed with wide-angle lenses image acquisition units and a display device in the form of a monitor 6 includes. The display 6 is clearly visible to the driver z. B. on the valve in the cab 7 assembled. Alternatively, the monitor 6 z. B. also in the range of a rear and / or outside mirror of the towing 1 arranged or even integrated into a rear and / or exterior mirrors. It is also conceivable that the display device z. B. is formed by a projection device for projection of an advertisement on the windshield.

In 1 sind nur zwei von vier Kameras 5-1 bis 5-4 gezeigt. Die Positionen sämtlicher Kameras 5-1 bis 5-4 sind den 2 und 3 zu entnehmen, welche den Schleppzug 1 bei zwei unterschiedlichen Winkelstellungen von Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 von unten zeigen. In 1 are only two out of four cameras 5-1 to 5-4 shown. The positions of all cameras 5-1 to 5-4 are the 2 and 3 to see which the tow 1 at two different angular positions of towing vehicle 2 and followers 3 show from below.

Zwei Kameras 5-1 bis 5-4 sind jeweils einer Längsseite 8, 9 des Schleppzugs 1 zugeordnet, wobei zwei Kameras 5-1, 5-2 im Heckbereich und zwei Zusatzkameras 5-3, 5-4 etwa mittig an dem Zugfahrzeug 2 bzw. hinter dem Fahrerhaus 7 befestigt sind. Außerdem ist eine taktile Winkelmesseinrichtung 10 vorgesehen, welche den Winkel zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3, z. B. an einem Königszapfen 11 des Schleppzugs 1, abnimmt.Two cameras 5-1 to 5-4 are each one long side 8th . 9 of the tow 1 associated with two cameras 5-1 . 5-2 in the rear area and two additional cameras 5-3 . 5-4 approximately in the middle of the towing vehicle 2 or behind the cab 7 are attached. In addition, a tactile angle measuring device 10 provided, which is the angle between towing vehicle 2 and followers 3 , z. B. on a kingpin 11 of the tow 1 , decreases.

Die Kameras 5-1 bis 5-4 erfassen insbesondere die an die Längsseiten 8, 9 angrenzende Umgebung des Schleppzugs 1. Beispielhaft ist der Erfassungsbereich 12 der Kamera 5-1 in den 2 und 3 angedeutet. Die Erfassungsbereiche der übrigen Kameras 5-2 bis 5-4 sind entsprechend ausgebildet. Bei dem angedeuteten Erfassungsbereich 12 handelt sich im Speziellen nur um die horizontale Projektion des theoretischen Erfassungsbereichs der Kamera 5-1, welcher sich ergeben würde, wenn keine Elemente des Schleppzugs 1 oder auch keine sonstigen Hindernisse usw. im Wege stehen würden. Die vertikale Erstreckung des Erfassungsbereichs 12 ist in 1 beispielhaft für die Kamera 5-2 durch gestrichelte Linien angedeutet.The cameras 5-1 to 5-4 especially capture those on the long sides 8th . 9 adjacent area of the tow 1 , An example is the coverage area 12 the camera 5-1 in the 2 and 3 indicated. The coverage areas of the other cameras 5-2 to 5-4 are trained accordingly. At the indicated detection area 12 in particular, it is only the horizontal projection of the theoretical coverage of the camera 5-1 which would result if no elements of the towing 1 or any other obstacles, etc. would stand in the way. The vertical extent of the detection area 12 is in 1 exemplary for the camera 5-2 indicated by dashed lines.

Der Erfassungsbereich 12 überspannt in horizontaler Richtung einen Winkelbereich von nahezu 270°. Damit ist gewährleistet, dass bei einem Winkel von 270° zwischen den außenliegenden Längsseiten des Zugfahrzeugs 2 und des Anhängers 3 die außenliegende, heckseitige Kamera 5-1, 5-2 gerade noch den an die Längsseite des Anhängers 3 angrenzenden Umgebungsbereich erfassen kann.The coverage area 12 spans an angle range of almost 270 ° in the horizontal direction. This ensures that at an angle of 270 ° between the outer longitudinal sides of the towing vehicle 2 and the trailer 3 the outside, rear-facing camera 5-1 . 5-2 Just the one to the long side of the trailer 3 can capture adjacent surrounding area.

In den 2 und 3 sind jeweils zwei Teilbereiche des Erfassungsbereichs 12 der Kamera 5-1 hervorgehoben. Diese Teilbereiche stellen beispielhaft zwei zu überwachende Umgebungsbereiche 14, 15 dar. Ein erster Überwachungsbereich 14 umfasst den seitlichen Nahbereich des Anhängers 3, ein zweiter Überwachungsbereich 15 umfasst den seitlichen Nahbereich des Zugfahrzeugs 2. Der Erfassungsbereich 12 ist um einen mehrfaches größer als die Überwachungsbereiche 14, 15.In the 2 and 3 each are two subareas of the coverage area 12 the camera 5-1 highlighted. By way of example, these subareas represent two surrounding areas to be monitored 14 . 15 a first surveillance area 14 includes the lateral vicinity of the trailer 3 , a second surveillance area 15 includes the lateral vicinity of the towing vehicle 2 , The coverage area 12 is several times larger than the monitored areas 14 . 15 ,

Aus den 2 und 3 ist ersichtlich, dass sich der erste Überwachungsbereich 14 in Abhängigkeit des Winkels zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 relativ zu der Kamera 5-1 bzw. innerhalb des Erfassungsbereichs 12 der Kamera 5-1 verlagert. Außerdem ist 3 zu entnehmen, dass die Kamera 5-1 bei der gezeigten Winkelstellung gegenüber der Längsseite des Anhängers 3 seitlich vorsteht, sodass der seitliche Nahbereich des Anhängers 3 durch die Kamera 5-1 besonders gut eingesehen werden kann.From the 2 and 3 it can be seen that the first surveillance area 14 depending on the angle between towing vehicle 2 and followers 3 relative to the camera 5-1 or within the coverage area 12 the camera 5-1 relocated. Besides that is 3 to take that out of the camera 5-1 at the angle shown opposite the longitudinal side of the trailer 3 projecting laterally, so that the lateral close range of the trailer 3 through the camera 5-1 can be particularly well viewed.

Im Gegensatz zu dem ersten Überwachungsbereich 14 bleibt die Lage des zweiten Überwachungsbereichs 15 innerhalb des Erfassungsbereichs 12 der Kamera 5-1 während eines Rangierens des Schleppzugs 1 unverändert.Unlike the first surveillance area 14 remains the location of the second monitoring area 15 within the coverage 12 the camera 5-1 while maneuvering the tow 1 unchanged.

Im Übrigen sind in 3 beispielhaft zwei innerhalb der Überwachungsbereiche 14, 15 angeordnete Begrenzungspfosten 16 angedeutet, die von einem Fahrer beim Rangieren beachtet werden müssen. Mit dem erfindungsgemäßen System werden die Begrenzungspfosten 16 erkannt, sodass ein Fahrer sie beachten kann.Incidentally, in 3 two examples within the surveillance areas 14 . 15 arranged boundary posts 16 indicated, which must be observed by a driver when maneuvering. With the system according to the invention, the boundary posts 16 detected, so that a driver can observe them.

In 4 ist der schematische Aufbau des Überwachungssystems 4 dargestellt. Der Monitor 6 weist z. B. einen als Touch-Panel ausgebildeten Anzeigebereich 20 und mehrere Eingabetasten 21 auf. Sowohl der Touch-Panel als auch die Eingabetasten 21 dienen als Einstellmittel des Überwachungssystems 4. Der Monitor 6 ist über eine Steuereinheit 22 mit den Kameras 5-1 bis 5-4 und der Winkelmesseinrichtung 10 verbunden. Beispielsweise kann zwischen den Kameras 5-1 bis 5-4, der Winkelmesseinrichtung 10 und der Steuereinheit 22 z. B. eine drahtlose Verbindung vorgesehen sein. Aus Kosten- und Qualitätsgründen könnte eine übliche Kabelverbindung, z. B. Cinch- oder CAN-Bus, bevorzugt werden. Die Steuereinheit 22 ist in 4 außerhalb des Monitors 6 angeordnet. Vorteilhafterweise kann sie aber auch im Monitorgehäuse integriert sein.In 4 is the schematic structure of the monitoring system 4 shown. The display 6 has z. B. designed as a touch panel display area 20 and multiple input keys 21 on. Both the touch panel and the input keys 21 serve as adjustment means of the monitoring system 4 , The display 6 is via a control unit 22 with the cameras 5-1 to 5-4 and the angle measuring device 10 connected. For example, between the cameras 5-1 to 5-4 , the angle measuring device 10 and the control unit 22 z. B. be provided a wireless connection. For cost and quality reasons, a common cable connection, z. As cinch or CAN bus, are preferred. The control unit 22 is in 4 outside the monitor 6 arranged. Advantageously, however, it can also be integrated in the monitor housing.

Die Steuereinheit 22 umfasst insbesondere Bildverarbeitungsmittel 23, welche die Aufnahmen der Kameras 5-1 bis 5-4 und Daten von der Winkelmesseinrichtung 10 verarbeiten, um eine Anzeige auf dem Monitor 6 zu erzeugen. Insbesondere weisen die Bildverarbeitungsmittel 23 Ausschnitts-Auswahlmittel 24 auf, welche bei unterschiedlichen Stellungen des Zugfahrzeugs 2 relativ zu dem Anhänger 3 stets diejenigen Ausschnitte der Aufnahmen der Kameras 5-1 bis 5-4 zur Anzeige an dem Monitor 6 auswählen, die nur die zu überwachenden Umgebungsbereiche 14, 15 zeigen. Im Speziellen erfolgt die Auswahl des Ausschnitts anhand eines mittels der Winkelmesseinrichtung 10 erfassten Winkels zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3. Zu diesem Zweck sind in der Steuereinheit 22 Daten hinterlegt, aufgrund derer die Ausschnitts-Auswahlmittel 24, eine durch eine Winkeländerung zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 einhergehende Verlagerung des betreffenden Ausschnitts innerhalb der Aufnahme einer Kamera 5-1 bis 5-4 bestimmen können.The control unit 22 includes in particular image processing means 23 taking pictures of the cameras 5-1 to 5-4 and data from the angle measuring device 10 process an ad on the monitor 6 to create. In particular, the image processing means 23 Clippings selection means 24 on, which at different positions of the towing vehicle 2 relative to the trailer 3 always those excerpts of the photographs of the cameras 5-1 to 5-4 for display on the monitor 6 select only the environmental areas to be monitored 14 . 15 demonstrate. In particular, the selection of the section is made by means of the angle measuring device 10 detected angle between towing vehicle 2 and followers 3 , For this purpose are in the control unit 22 Data is deposited on the basis of which the clipping selection means 24 , one by an angle change between towing vehicle 2 and followers 3 accompanying relocation of the relevant section within the recording of a camera 5-1 to 5-4 can determine.

Beispielhaft ist in 4 eine Anzeige auf dem Monitor 6 angedeutet, welche sich bei den in 3 gezeigten Verhältnissen ergeben kann. Gemäß 4 ist die Anzeige auf dem Monitor 6 zweigeteilt. In dem linken Teil des Anzeigebereichs 20 ist der Ausschnitt der Aufnahme der Kamera 5-1 gezeigt, welcher den ersten Überwachungsbereich 14 umfasst. Neben der Längsseite des Anhängers 3 ist der zu umfahrende Begrenzungspfosten 16 zu sehen. In dem rechten Teil des Anzeigebereichs 20 ist derjenige Ausschnitt gezeigt, welcher den zweiten Überwachungsbereich 15 umfasst. Auch der dort angeordnete Begrenzungspfosten 16 ist gut sichtbar.Exemplary is in 4 an ad on the monitor 6 indicated, which in the in 3 shown ratios. According to 4 is the display on the monitor 6 divided in two. In the left part of the display area 20 is the cutout of the camera 5-1 shown which the first surveillance area 14 includes. Next to the long side of the trailer 3 is the boundary post to be bypassed 16 to see. In the right part of the display area 20 the section which shows the second monitoring area is shown 15 includes. Also the limiting post located there 16 is clearly visible.

Ein Bediener kann z. B. mittels der Eingabetasten 21 die Steuereinheit 22 zur Konfiguration der Anzeige anweisen. Insbesondere kann er von der zweigeteilten Darstellung auf eine einteilige oder mehrteilige Darstellung wechseln, wobei der Bediener bestimmen kann, welcher Ausschnitt der Aufnahme welcher Kamera 5-1 bis 5-4 in welchem Teil des Anzeigebereichs 20 angezeigt werden soll. Mittels des Monitors 6 können folglich Ausschnitte der Aufnahmen von zwei oder mehr Kameras 5-1 bis 5-4 gleichzeitig angezeigt werden.An operator can, for. B. by means of the input keys 21 the control unit 22 to configure the display. In particular, he can change from the two-part representation to a one-part or multi-part presentation, wherein the operator can determine which section of the recording which camera 5-1 to 5-4 in which part of the display area 20 should be displayed. By means of the monitor 6 therefore, can take snippets of the footage from two or more cameras 5-1 to 5-4 be displayed at the same time.

Die Bildverarbeitungsmittel 23 sind z. B. auch zu einem periodischen Wechsel der Anzeige ausgebildet. Beispielsweise kann ein Vollbild, d. h. die Gesamtaufnahme, einer der Kameras 5-1 bis 5-4 und anschließend Ausschnitte der Aufnahmen der Kameras 5-1 bis 5-4 in einer viergeteilten Darstellung angezeigt werden. Die Eingabetasten 21 können z. B. mittels der Steuereinheit 22 auch jeweils einer der Kameras 5-1 bis 5-4 derart zugeordnet werden, dass aufgrund der Betätigung einer der Eingabetasten 21 nur der Ausschnitt der Aufnahme der zugeordneten Kamera 5-1 bis 5-4 angezeigt wird bzw. Ausschnitte ausgewählter Kameras 5-1 bis 5-4 gleichzeitig angezeigt werden.The image processing means 23 are z. B. also formed to a periodic change of the display. For example, one frame, ie the total shot, one of the cameras 5-1 to 5-4 and then sections of the camera shots 5-1 to 5-4 in a four-part display. The input keys 21 can z. B. by means of the control unit 22 also each one of the cameras 5-1 to 5-4 be assigned such that due to the operation of one of the input keys 21 only the part of the recording of the assigned camera 5-1 to 5-4 is displayed or sections of selected cameras 5-1 to 5-4 be displayed at the same time.

Mittels der Bildverarbeitungsmittel 23 können, insbesondere auf Vorgabe durch den Bediener, einzelne oder auch sämtliche Aufnahmen bzw. Ausschnitte der Aufnahme gespiegelt werden, bevor diese auf dem Monitor 6 gezeigt werden, sodass sich eine gespiegelte Darstellung der Aufnahmen ergibt, die dem üblichen Bild in einem Rück- oder Außenspiegel entspricht.By means of the image processing means 23 can, in particular to specification by the operator, individual or all recordings or sections of the recording are mirrored before this on the monitor 6 are shown, so that there is a mirrored representation of the images, which corresponds to the usual image in a rear or exterior mirror.

Es ist auch denkbar zwei Monitore, z. B. links und rechts des Fahrers im Fahrerhaus 7, vorzusehen, welche zur Anzeige von Überwachungsbereichen 14, 15 an jeweils einer der Längsseiten 8, 9 des Schleppzugs 1 dienen.It is also conceivable two monitors, z. B. left and right of the driver in the cab 7 to provide which for displaying surveillance areas 14 . 15 on each one of the long sides 8th . 9 of the tow 1 serve.

Vor allem kann ein Bediener selbst den oder die zu überwachenden Umgebungsbereiche 14, 15 definieren bzw. einstellen. Dies erfolgt, indem der Bediener mittels der Eingabetasten 21 oder gegebenenfalls mittels Eingaben über den Touch-Panel den gezeigten Ausschnitt der Aufnahme einer Kamera 5-1 bis 5-4 verändern kann. Beispielsweise kann der Bediener die Lage des gezeigten Ausschnitts innerhalb der Aufnahme verschieben, die Größe oder die Form des Ausschnitts verändern usw. Für ein anschließendes Rangieren des Schleppzugs 1 definieren die Ausschnitts-Auswahlmittel 24 automatisch den so eingestellten, auf dem Monitor 6 gezeigten, Umgebungsbereich als den Überwachungsbereich.Above all, an operator can himself or the surrounding areas to be monitored 14 . 15 define or set. This is done by the operator using the input keys 21 or optionally by means of inputs via the touch panel, the shown section of the recording of a camera 5-1 to 5-4 can change. For example, the operator may shift the location of the displayed portion within the receptacle, change the size or shape of the portion, etc. For subsequent maneuvering of the towing vehicle 1 define the clipping selection means 24 automatically set the on the monitor 6 shown, surrounding area as the surveillance area.

Außerdem kann ein Bediener – wie z. B. bereits anhand der ersten und zweiten Überwachungsbereiche 14, 15 gemäß 3 gezeigt wurde – mittels ein und derselben Kamera 5-1 bis 5-4 mehrere verschiedene Umgebungsbereiche des Schleppzugs 1 als gleichzeitig zu überwachende Bereiche vorgeben.In addition, an operator - such. B. already based on the first and second monitoring areas 14 . 15 according to 3 was shown - using one and the same camera 5-1 to 5-4 several different environmental areas of the tow 1 pretend as areas to be monitored at the same time.

Des Weiteren können die Bildverarbeitungsmittel 23 auf Anweisung eines Bedieners in einen gezeigten Ausschnitt einer Kamera-Aufnahme Abstandsmaßstäbe 25, 26 einblenden. Der Maßstab 25 gibt z. B. Abstandswerte bezogen auf die Längsseite des Anhängers 3 an, während der Maßstab 26 Abstandswerte bezogen auf das hintere Ende des Anhängers 3 angibt. Mittels der eingeblendeten Maßstäbe 25, 26 kann ein Bediener die Lage eines Hindernisses relativ zu dem Schleppzug 1 ermitteln.Furthermore, the image processing means 23 at the direction of an operator in a shown section of a camera recording distance scales 25 . 26 Show. The scale 25 are z. B. Distance values related to the long side of the trailer 3 on, while the scale 26 Distance values relative to the rear end of the trailer 3 indicates. By means of the displayed scales 25 . 26 For example, an operator may determine the location of an obstacle relative to the tow 1 determine.

Bei den Verhältnissen gemäß 2 kann die Kamera 5-2 den seitlichen Nahbereich des Anhängers 3 auf der zugeordneten Längsseite 9 des Schleppzugs 1 nicht einsehen. Aus diesem Grunde sind die Zusatzkameras 5-3, 5-4 vorgesehen, welche auch bei Winkeln kleiner 180° zwischen den zugeordneten Längsseiten des Zugfahrzeugs 2 und des Anhängers 3 den seitlichen Nahbereich des Anhängers 3 einsehen können. Bei Winkeln gleich oder größer 180° zwischen den zugeordneten Längsseiten des Zugfahrzeugs 2 und des Anhängers 3 wählen die Ausschnitts-Auswahlmittel 24 daher automatisch einen Ausschnitt der Aufnahme der Kamera 5-1, 5-2, bei Winkeln kleiner 180° einen Ausschnitt der Aufnahme der Zusatzkamera 5-3, 5-4 zur Anzeige in ein und demselben Teil des Anzeigebereichs 20 des Monitors 6 aus.In the conditions according to 2 can the camera 5-2 the lateral vicinity of the trailer 3 on the assigned longitudinal side 9 of the tow 1 not realise. For this reason, the additional cameras 5-3 . 5-4 provided, which also at angles less than 180 ° between the associated longitudinal sides of the towing vehicle 2 and the trailer 3 the lateral vicinity of the trailer 3 can see. At angles equal to or greater than 180 ° between the associated longitudinal sides of the towing vehicle 2 and the trailer 3 choose the clipping selection means 24 therefore automatically a section of the recording of the camera 5-1 . 5-2 , at angles smaller than 180 ° a section of the recording of the additional camera 5-3 . 5-4 for display in one and the same part of the display area 20 of the monitor 6 out.

Es versteht sich, dass auch noch weitere Kameras an dem Zugfahrzeug 2 oder auch an dem Anhänger 3 vorgesehen sein können. So können Kameras auch im Bereich der Rück- oder Blinklichter des Anhängers 3 angeordnet oder sogar in die Rück- oder Blinklichter integriert sein.It goes without saying that even more cameras on the towing vehicle 2 or on the trailer 3 can be provided. Thus, cameras can also be used in the area of the rear or flashing lights of the trailer 3 arranged or even integrated in the back or flashing lights.

In 1 sind weitere mögliche Befestigungspositionen 28 von Bilderfassungseinheiten bzw. von Kameras an einer Längsseite des Zugfahrzeugs 2 angedeutet, welche sich durch eine höhere Position an dem Zugfahrzeug 2 auszeichnen, wodurch die dort befestigten Bilderfassungseinheiten besser vor Verschmutzungen seitens der Fahrbahn geschützt sind und eine bessere Übersicht aufweisen. Entsprechende Befestigungspositionen sind auf der anderen Längsseite des Zugfahrzeugs 2 denkbar. Eine Bilderfassungseinheit kann auch im Bereich des Königszapfens 11 (z. B. 2) angeordnet sein. Schließlich kann auch zumindest eine Bilderfassungseinheit im Heckbereich des Anhängers 3 bzw. an der Rückseite des Anhängers 3 zur Überwachung des rückwärtigen Umgebungsbereichs des Anhängers 3 angeordnet sein.In 1 are other possible attachment positions 28 of image acquisition units or of cameras on a longitudinal side of the towing vehicle 2 indicated, which by a higher position on the towing vehicle 2 distinguished, whereby the image capture units mounted there are better protected from dirt on the road and have a better overview. Corresponding attachment positions are on the other longitudinal side of the towing vehicle 2 conceivable. An image capture unit can also be in the area of the kingpin 11 (eg 2 ) can be arranged. Finally, at least one image capture unit in the rear of the trailer 3 or at the back of the trailer 3 to monitor the rear surrounding area of the trailer 3 be arranged.

In den 5 und 6 ist ein Schleppzug 101 mit einem alternativen Ausführungsbeispiel eines Überwachungssystems 104 gezeigt, wobei identische oder ähnliche Elemente im Vergleich zu den 1 bis 4 mit um 100 erhöhten Bezugszeichen bezeichnet sind. Das Überwachungssystem 104 gemäß den 5 und 6 stimmt weitgehend mit dem Überwachungssystem 4 gemäß den 1 bis 4 überein. Insbesondere sind die Steuereinheit einschließlich der Bildverarbeitungsmittel und der Ausschnitts-Auswahlmittel des Überwachungssystems 104 weitgehend identisch ausgebildet (nicht gezeigt). Im Folgenden werden daher nur die Unterschiede des in den 5 und 6 gezeigten Überwachungssystems 104 näher erläutert.In the 5 and 6 is a tow train 101 with an alternative embodiment of a monitoring system 104 shown, with identical or similar elements compared to the 1 to 4 with around 100 are denoted by reference numerals. The monitoring system 104 according to the 5 and 6 is largely consistent with the monitoring system 4 according to the 1 to 4 match. In particular, the control unit including the image processing means and the clipping selection means of the monitoring system 104 largely identical (not shown). The following are therefore only the differences of the in the 5 and 6 shown monitoring system 104 explained in more detail.

Ausweislich der 5 und 6 sind die Zusatzkameras 105-3, 105-4 an jeweils einem Außenspiegel des Zugfahrzeugs 102 befestigt. Vorteilhaft an einer Befestigung der Zusatzkameras 105-3, 105-4 an den Außenspiegeln des Zugfahrzeuges 102 ist, dass die dort befestigten Kameras 105-3, 105-4 gegenüber den Längsseiten 108, 109 des Schleppzugs 101 vorstehen, und daher die seitlichen Umgebungsbereiche des Schleppzugs 101 ungestört einsehen können.Evidently the 5 and 6 are the additional cameras 105-3 . 105-4 in each case an exterior mirror of the towing vehicle 102 attached. Advantageous to a mounting of the additional cameras 105-3 . 105-4 on the outside mirrors of the towing vehicle 102 is that the cameras attached there 105-3 . 105-4 opposite the long sides 108 . 109 of the tow 101 protrude, and therefore the lateral surrounding areas of the tow 101 can see undisturbed.

Sämtliche Kameras 105-1 bis 105-4 weisen einen wesentlichen kleineren Erfassungsbereich als die Kameras 5-1 bis 5-4 auf. Beispielhaft sind die Erfassungsbereiche 112-1, 112-4 der Kameras 105-1 und 105-4 in den 5 und 6 dargestellt. Aus Übersichtlichkeitsgründen sind die Erfassungsbereiche der Kameras 105-2 und 105-3 nicht gezeigt. Sie sind jedoch entsprechend, nur spiegelverkehrt, ausgebildet. Ausweislich der 5 und 6 erfassen die Kameras 105-1 bis 105-4 demnach in horizontaler Richtung nur einen Winkelbereich von ca. 90°. Aufgrund des reduzierten Winkelbereichs ergeben sich Aufnahmen mit einer höheren Bildschärfe bzw. mit geringerer Verzerrung als bei den Kameras 5-1 bis 5-4 mit einem Erfassungsbereich über einen Winkelbereich von 270°. Die Kameras 105-1 und 105-2 sind in etwa in einen Winkel von 45° zu den Längsseiten des Zugfahrzeugs 102 ausgerichtet.All cameras 105-1 to 105-4 have a much smaller detection area than the cameras 5-1 to 5-4 on. Exemplary are the coverage areas 112-1 . 112-4 the cameras 105-1 and 105-4 in the 5 and 6 shown. For clarity, the detection areas of the cameras 105-2 and 105-3 Not shown. However, they are accordingly, only mirrored, trained. Evidently the 5 and 6 capture the cameras 105-1 to 105-4 Accordingly, in the horizontal direction only an angular range of about 90 °. Due to the reduced angular range, images result with a higher image sharpness or with less distortion than with the cameras 5-1 to 5-4 with a detection range over an angular range of 270 °. The cameras 105-1 and 105-2 are approximately at an angle of 45 ° to the longitudinal sides of the towing vehicle 102 aligned.

In 5 sind beispielhafte Überwachungsbereiche 114-3 und 114-4 der Kameras 105-3 bis 105-4 dargestellt. Bei der nicht gewinkelten Relativstellung des Zugfahrzeugs 102 und des Anhängers 103 gemäß 5 fallen die seitlichen Umgebungsbereiche des Schleppzugs 101 nicht in die Erfassungsbereiche 112-1 der Kameras 105-1, 105-2 (Erfassungsbereich der Kameras 105-2 nicht gezeigt). Die Ausschnitts-Auswahlmittel des Überwachungssystems 104 wählen automatisch bei einer nicht gewinkelten Relativstellung Ausschnitte der Aufnahmen der Kameras 105-3, 105-4 zur Anzeige an dem Monitor aus.In 5 are exemplary monitoring areas 114-3 and 114-4 the cameras 105-3 to 105-4 shown. In the non-angled relative position of the towing vehicle 102 and the trailer 103 according to 5 fall the lateral surrounding areas of the tow 101 not in the detection areas 112-1 the cameras 105-1 . 105-2 (Detection range of the cameras 105-2 Not shown). The clipping selection means of the monitoring system 104 Automatically select clippings of the camera shots in a non-angled relative position 105-3 . 105-4 to display on the monitor.

In 6 sind beispielhaft die Überwachungsbereiche 114-1 und 114-4 der Kameras 105-1 und 105-4 gezeigt. Aufgrund der gewinkelten Stellung des Schleppzugs 101 kann die Kamera 105-3 den seitlichen Umgebungsbereich des Anhängers 103 nicht mehr einsehen. Dahingegen kann die Kamera 105-1 nun aber den Nachbereich des Anhängers 103 überwachen. Die Ausschnitts-Auswahlmittel des Überwachungssystems 104 wählen bei dieser Relativstellung automatisch einen Ausschnitt der Aufnahme der Kamera 105-1 anstelle der Kamera 105-3 zur Anzeige aus.In 6 are exemplary the monitoring areas 114-1 and 114-4 the cameras 105-1 and 105-4 shown. Due to the angled position of the towing train 101 can the camera 105-3 the lateral surrounding area of the trailer 103 do not see anymore. On the other hand, the camera 105-1 but now the Nachbereich the trailer 103 monitor. The clipping selection means of the monitoring system 104 automatically select a section of the camera's image for relative positioning 105-1 instead of the camera 105-3 to display.

Beide vorstehend beschriebenen Überwachungssysteme 4, 104 können auch beim Vorwärtsfahren zur Überwachung der Umgebung des Schleppzugs 1, 101 dienen. Bei den Verhältnissen gemäß 6 kann beispielsweise durch die Kamera 105-1 ein unerwünschtes Ausscheren eines mit Lenkachsen versehenen Anhängers 103 sowie mittels der Kamera 105-4 eine sich anbahnende Kollision mit einem Hindernis, z. B. einem in 6 gezeigten Befestigungspfosten 116, oder ein Überfahren einer Verkehrsinsel festgestellt werden. Daher sind die Überwachungssysteme 4, 104 in der Regel auch beim Vorwärtsfahren eingeschaltet.Both monitoring systems described above 4 . 104 Also, when driving forward to monitor the environment of the tow 1 . 101 serve. In the conditions according to 6 for example through the camera 105-1 an undesired breaking out of a trailer provided with steering axles 103 as well as the camera 105-4 an impending collision with an obstacle, e.g. B. a in 6 shown mounting posts 116 , or a crossing of a traffic island are detected. Therefore, the surveillance systems 4 . 104 usually switched on when driving forward.

Damit die Überwachungssysteme 4, 104 auch bei Dunkelheit einsetzbar sind, können Leuchtmittel, beispielsweise leistungsstarke Dioden, zum Ausleuchten der zu überwachenden Umgebungsbereiche des Schleppzugs vorgesehen sein (nicht gezeigt). Die Leuchtmittel können z. B. während des Rangierens nahezu die gesamten Erfassungsbereiche 12, 112-1, 112-4 der Kameras 5-1 bis 5-4, 105-1 bis 105-4 ausleuchten. Die Leuchtmittel können aber auch selektiv die Überwachungsbereiche 14, 15, 114-1, 114-3, 114-4 ausleuchten, indem sie automatisch ausrichtbar sind oder als feststehende Segmentleuchten ausgebildet sind, deren Segmente jeweils einen Winkelbereich eines Erfassungsbereichs 12, 112-1, 112-4 ausleuchten und einzeln ansteuerbar sind.So the surveillance systems 4 . 104 can also be used in the dark, bulbs, such as high-power diodes, for illuminating the monitored areas surrounding the towing can be provided (not shown). The bulbs can z. B. during maneuvering almost the entire detection areas 12 . 112-1 . 112-4 the cameras 5-1 to 5-4 . 105-1 to 105-4 illuminate. The bulbs can also selectively the monitoring areas 14 . 15 . 114-1 . 114-3 . 114-4 be illuminated by being automatically aligned or are designed as fixed segment lights whose segments each have an angular range of a detection range 12 . 112-1 . 112-4 illuminate and are individually controllable.

Alternativ oder ergänzend können die Kameras 5-1 bis 5-4, 105-1 bis 105-4 als Infrarot- bzw. Nachtsichtkameras ausgebildet sein.Alternatively or additionally, the cameras 5-1 to 5-4 . 105-1 to 105-4 be designed as infrared or night vision cameras.

Im Falle einer weiteren, nicht gezeigten Variante eines Systems zur Überwachung zumindest der seitlichen Umgebung eines Schleppzugs können zusätzlich zu Bilderfassungseinheiten Sensoren, insbesondere Ultraschall-Sensoren, vorgesehen sein, mittels derer ein Hindernis detektiert werden kann und gegebenenfalls dessen Entfernung zu dem Schleppzug bestimmbar ist. Beispielsweise kann ein akustisches Signal den Fahrer warnen, wenn die Ultraschall-Sensoren ein Hindernis im Nahbereich des Schleppzugs detektieren. Die Warnung kann aber alternativ oder ergänzend auch durch eine Anzeige insbesondere auf einem Monitor des Überwachungssystems erfolgen.In the case of a further, not shown variant of a system for monitoring at least the lateral environment of a towing train can In addition to image acquisition units, sensors, in particular ultrasonic sensors, can be provided, by means of which an obstacle can be detected and, if appropriate, its distance from the towing train can be determined. For example, an acoustic signal can warn the driver if the ultrasonic sensors detect an obstacle in the vicinity of the towing train. However, the warning can alternatively or additionally also be effected by a display, in particular on a monitor of the monitoring system.

Die Ultraschall-Sensoren können entlang des gesamten Umfangs des Schleppzugs, d. h. insbesondere auch an den Längsseiten und der Rückseite des Anhängers, befestigt sein. Wenn die Ultraschall-Sensoren an den Längsseiten des Zugfahrzeugs, vergleichbar der Kameras 5-1 bis 5-4, 105-1 bis 105-4, befestigt sind, muss beachtet werden, dass der Anhänger bei einigen Winkelstellungen des Schleppzugs in die von den Ultraschall-Sensoren erfassten Winkelbereiche gelangen und fälschlicher Weise als Hindernis detektiert werden kann. Zu diesem Zweck können die Ultraschall-Sensoren mit Ausrichteinrichtungen versehen sein, mittels derer sie automatisch relativ zu dem Anhänger ausgerichtet werden, sodass der Anhänger nicht in einen von den Ultraschall-Sensoren erfassten Winkelbereich gelangen kann. Alternativ kann ein Winkelbereich der Ultraschall-Sensoren, in welchen der Anhänger aufgrund einer Winkelstellung einschwenkt, automatisch deaktiviert werden.The ultrasonic sensors can be fastened along the entire circumference of the towing train, ie in particular also on the longitudinal sides and the rear side of the trailer. If the ultrasonic sensors on the long sides of the towing vehicle, comparable to the cameras 5-1 to 5-4 . 105-1 to 105-4 , are attached, it must be noted that the trailer in some angular positions of the towing in the detected by the ultrasonic sensors angle ranges and can be erroneously detected as an obstacle. For this purpose, the ultrasonic sensors may be provided with alignment means by which they are automatically aligned relative to the trailer so that the trailer can not get into an angular range detected by the ultrasonic sensors. Alternatively, an angular range of the ultrasonic sensors, in which the trailer pivots in due to an angular position, are automatically deactivated.

Im Übrigen kann die mittels der Ultraschall-Sensoren oder auch mittels anderer Sensoren ermittelte Entfernung bzw. Lage eines Hindernisses in der Anzeige der Aufnahmen der Kameras 5-1 bis 5-4, 105-1 bis 105-4 eingeblendet werden. Schließlich kann die Anzeige auch um eine Darstellung ergänzt werden, welche anzeigt, wohin sich der Schleppzug bei der momentanen Lenkerstellung hinbewegen würde.Incidentally, the distance or position of an obstacle determined by means of the ultrasonic sensors or else by means of other sensors can be used in the display of the recordings of the cameras 5-1 to 5-4 . 105-1 to 105-4 to be displayed. Finally, the display can also be supplemented by a display, which indicates where the tow would go at the current handlebar position.

Bei einer weiteren Variante eines Überwachungssystems können ein oder mehrere Außenmikrofone vorgesehen sein, mittels derer z. B. Anweisungen oder Warnrufe von einem Passanten oder einem Einweiser zum Fahrer in das Fahrerhaus Übertragen werden können.In a further variant of a monitoring system, one or more external microphones may be provided by means of which z. As instructions or warning calls from a passer or a guide to the driver in the cab can be transmitted.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 1245445 B1 [0004] EP 1245445 B1 [0004]

Claims (16)

System zur Überwachung zumindest eines Bereichs der Umgebung eines Fahrzeugs umfassend ein Zugfahrzeug (2, 102) und mindestens einen Anhänger (3, 103), wobei das System eine Anzeigeeinrichtung und mindestens eine am Zugfahrzeug befestigte Bilderfassungseinheit zur Aufnahme zumindest eines zu überwachenden seitlichen Umgebungsbereichs (14, 114-1, 114-3, 114-4) des Anhängers (3, 103) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Bilderfassungseinheit ein Erfassungsbereich (12, 112-1, 112-4) aufnehmbar ist, welcher größer ist als der zu überwachende Umgebungsbereich (14, 114-1, 114-3, 114-4) und dass Bildverarbeitungsmittel (23) zur Verarbeitung der Aufnahme der zumindest einen Bilderfassungseinheit für eine Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung vorgesehen sind, welche Ausschnitts-Auswahlmittel (24) zur automatischen Auswahl zumindest eines den zu überwachenden Umgebungsbereich (14, 114-1, 114-3, 114-4) zeigenden Ausschnitts der Aufnahme der Bilderfassungseinheit anhand zumindest eines Parameters, welcher mit der Relativstellung des Zugfahrzeugs (2, 102) und des Anhängers (3, 103) in Beziehung steht, aufweisen.System for monitoring at least one area of the surroundings of a vehicle comprising a towing vehicle ( 2 . 102 ) and at least one trailer ( 3 . 103 ), wherein the system has a display device and at least one image acquisition unit attached to the towing vehicle for receiving at least one lateral environmental region to be monitored ( 14 . 114-1 . 114-3 . 114-4 ) of the trailer ( 3 . 103 ), characterized in that by means of the image acquisition unit a detection area ( 12 . 112-1 . 112-4 ), which is larger than the surrounding area to be monitored ( 14 . 114-1 . 114-3 . 114-4 ) and that image processing means ( 23 ) are provided for processing the recording of the at least one image acquisition unit for a display on the display device, which excerpt selection means ( 24 ) for automatic selection of at least one surrounding area to be monitored ( 14 . 114-1 . 114-3 . 114-4 ) showing section of the recording of the image acquisition unit based on at least one parameter, which with the relative position of the towing vehicle ( 2 . 102 ) and the trailer ( 3 . 103 ). System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Winkelmesseinrichtung (10, 110) zum Erfassen eines Winkels zwischen dem Zugfahrzeug (2, 102) und dem Anhänger (3, 103) vorgesehen ist und dass die Ausschnitts-Auswahlmittel (24) zur automatischen Auswahl des den zu überwachenden Umgebungsbereich (14, 114-1, 114-3, 114-4) zeigenden Ausschnitts anhand des erfassten Winkels ausgebildet sind.System according to claim 1, characterized in that an angle measuring device ( 10 . 110 ) for detecting an angle between the towing vehicle ( 2 . 102 ) and the trailer ( 3 . 103 ) and that the clipping selection means ( 24 ) for automatic selection of the environmental area to be monitored ( 14 . 114-1 . 114-3 . 114-4 ) are formed on the basis of the detected angle. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Einstellmittel vorgesehen sind, mittels derer mindestens ein zu überwachender Umgebungsbereich (14, 15, 114-1, 114-3, 114-4) durch einen Bediener definierbar ist.System according to one of the preceding claims, characterized in that adjusting means are provided, by means of which at least one surrounding area to be monitored ( 14 . 15 . 114-1 . 114-3 . 114-4 ) is definable by an operator. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Einstellmittel vorgesehen sind, mittels derer mehrere verschiedene Umgebungsbereiche (14, 15) des Fahrzeugs zur gleichzeitigen Überwachung durch ein und dieselbe Bilderfassungseinheit definierbar sind.System according to one of the preceding claims, characterized in that adjusting means are provided, by means of which several different surrounding areas ( 14 . 15 ) of the vehicle for simultaneous monitoring by one and the same image capture unit are definable. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Einstellmittel vorgesehen sind, mittels derer die Größe des gezeigten Ausschnitts durch einen Bediener einstellbar ist.System according to one of the preceding claims, characterized in that adjusting means are provided, by means of which the size of the section shown can be adjusted by an operator. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine weitere Bilderfassungseinheit vorgesehen ist, und dass die Bildverarbeitungsmittel (23) zur Verarbeitung der Aufnahmen beider Bilderfassungseinheiten für ein gleichzeitiges Anzeigen auf der Anzeigeeinrichtung ausgebildet sind.System according to one of the preceding claims, characterized in that at least one further image capture unit is provided, and in that the image processing means ( 23 ) are designed for processing the images of both image acquisition units for simultaneous display on the display device. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Bilderfassungseinheiten zumindest zur Überwachung eines übereinstimmenden Umgebungsbereichs vorgesehen sind, und dass die Ausschnitts-Auswahlmittel (24) zur automatischen Auswahl eines Ausschnitts der Aufnahme einer der beiden Bilderfassungseinheiten anhand zumindest eines Parameters, welcher mit der Relativstellung des Zugfahrzeugs (2, 102) und des Anhängers (3, 103) in Beziehung steht, ausgebildet sind.System according to one of the preceding claims, characterized in that at least two image acquisition units are provided at least for monitoring a matching surrounding area, and in that the clipping selection means ( 24 ) for the automatic selection of a section of the image of one of the two image acquisition units on the basis of at least one parameter which corresponds to the relative position of the towing vehicle ( 2 . 102 ) and the trailer ( 3 . 103 ) are formed. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Bilderfassungseinheit als Weitwinkelkamera ausgebildet ist.System according to one of the preceding claims, characterized in that at least one image capture unit is designed as a wide-angle camera. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Bilderfassungseinheit im seitlichen Heckbereich des Zugfahrzeugs (2, 102) angeordnet ist.System according to one of the preceding claims, characterized in that at least one image detection unit in the rear side region of the towing vehicle ( 2 . 102 ) is arranged. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungsmittel (23) zum Erzeugen eines Spiegelbilds einer Aufnahme bzw. eines anzuzeigenden Ausschnitts einer Aufnahme zumindest einer Bilderfassungseinheit ausgebildet sind.System according to one of the preceding claims, characterized in that the image processing means ( 23 ) are formed for generating a mirror image of a recording or a section to be displayed of a recording of at least one image acquisition unit. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinrichtung im Bereich eines Rück- und/oder Außenspiegels des Fahrzeugs angeordnet ist, insbesondere in einen Rück- und/oder Außenspiegel des Fahrzeugs integriert ist.System according to one of the preceding claims, characterized in that the display device is arranged in the region of a rear and / or exterior mirror of the vehicle, in particular in a rear and / or exterior mirror of the vehicle is integrated. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Anzeigeeinrichtungen jeweils zur Anzeige von Aufnahmen des Umgebungsbereichs an einer der Längsseiten (8, 9, 108, 109) des Fahrzeugs vorgesehen sind, und dass die Anzeigeeinrichtungen vorzugsweise im Fahrerhaus (7, 107) des Fahrzeugs ausgehend vom Fahrersitz auf Seiten der mittels ihrer jeweils überwachten Längsseite (8, 9, 108, 109), insbesondere im Bereich der Rück- und/oder Außenspiegel, angeordnet sind.System according to one of the preceding claims, characterized in that at least two display devices each for displaying images of the surrounding area on one of the longitudinal sides ( 8th . 9 . 108 . 109 ) of the vehicle are provided, and that the display devices preferably in the cab ( 7 . 107 ) of the vehicle starting from the driver's seat on the side of the monitored by their respective longitudinal side ( 8th . 9 . 108 . 109 ), in particular in the area of the rear and / or exterior mirrors, are arranged. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Sensoren, insbesondere Ultraschall-Sensoren, zur Detektion und/oder Abstandsbestimmung eines Hindernisses vorgesehen sind.System according to one of the preceding claims, characterized in that sensors, in particular ultrasonic sensors, are provided for the detection and / or distance determination of an obstacle. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Leuchtmittel zur Ausleuchtung, insbesondere zur selektiven Ausleuchtung, zumindest eines zu überwachenden Umgebungsbereichs (14, 15, 114-1, 114-3, 114-4) vorgesehen sind.System according to one of the preceding claims, characterized in that lighting means for illumination, in particular for the selective Illumination, at least one surrounding area to be monitored ( 14 . 15 . 114-1 . 114-3 . 114-4 ) are provided. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Speichereinrichtung zur Speicherung der durch die Bilderfassungseinheit erfassten Bereiche vorgesehen ist.System according to one of the preceding claims, characterized in that a storage device is provided for storing the areas detected by the image acquisition unit. Fahrzeug mit einem Zugfahrzeug (2, 102), mindestens einen Anhänger (3, 103) und einem System (4, 104) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Vehicle with a towing vehicle ( 2 . 102 ), at least one trailer ( 3 . 103 ) and a system ( 4 . 104 ) according to any one of the preceding claims.
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