DE10031529A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden MaschineInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine (1) mit angetriebenen Achsen zum Transport von Bahnen (2). Die Regelung der Antriebe (5) für die Achsen erfolgt zumindest teilweise mittels zeitabhängiger Regelparameter. Die Variation der Regelparameter erfolgt in Abhängigkeit der Positionen und/oder Geschwindigkeiten der Achsen.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb einer
bahnverarbeitenden Maschine.
Derartige bahnverarbeitende Maschinen können insbesondere von Druckma
schinen zur Bedruckung von aus Papier, Karton, Pappe, Folien oder derglei
chen bestehenden Bahnen gebildet sein. Zudem können die bahnverarbeitenden
Maschinen von Druckfolgemaschinen zur Veredelung derartiger Bahnen aus
gebildet sein.
Alternativ können die Bahnen aus Textilien bestehen, wobei die Bahnen in
diesem Fall aus Web- oder Maschenware bestehen.
Schließlich können die Bahnen aus Blechteilen gebildet sein, die beispielsweise
Stanzvorrichtungen zur Herstellung von Münzen zugeführt werden.
Derartige Maschinen weisen mehrere angetriebene Achsen auf, die in Form
von motorisch angetriebenen Walzen ausgebildet sind. Mittels dieser Walzen
werden die Bahnen verschiedenen Bearbeitungsstationen zugeführt. Zur Durch
führung von Bearbeitungsvorgängen müssen die Bahnen den Bearbeitungssta
tionen definiert zugeführt werden. Hierzu ist üblicherweise ein auf einer Steu
ereinheit installiertes Regelungssystem vorgesehen.
Über das Regelungssystem werden die Bewegungen der Antriebe der einzelnen
Achsen derart geregelt, dass die Bahnen an den Bearbeitungspositionen in defi
nierter Weise zu vorgegebenen Zeiten zugeführt werden.
Hierzu werden insbesondere im Regelungssystem Geschwindigkeitsbefehle
und Positionierbefehle generiert, mit welchen die Antriebe angesteuert werden.
Die Regelung erfolgt in Abhängigkeit der aktuellen Positionen und Geschwin
digkeiten der Antriebe. Zudem können Sensorsysteme zur Erfassung von auf
den Bahnen aufgebrachten Marken, insbesondere Passermarken, vorgesehen
sein. In Abhängigkeit der dabei registrierten Sensorsignale wird die jeweilige
Bahn in eine vorgegebene Sollposition an einer Bearbeitungsstation mittels der
Geschwindigkeits- und Positionierbefehle positioniert.
Die Regelung der Bewegung der einzelnen Achsen erfolgt in Abhängigkeit der
genannten Eingangsgrößen im Regelungssystem. Dabei sind die entsprechen
den Regelparameter als fest vorgegebene Größen in der Steuereinheit abgespei
chert.
Eine Schwierigkeit bei derartigen bahnverarbeitenden Systemen besteht darin,
dass die Regelung der Bewegung der einzelnen Achsen in bestimmten Be
triebszuständen sehr schnell und präzise erfolgen muss.
Ein Beispiel hierfür sind Positionierungen von Bahnen bei zyklisch arbeitenden
Maschinen. Die angetriebenen Achsen der Maschinen werden dabei so gere
gelt, dass die Bahnen eine intermittierende Bewegung ausführen. Derartige
Bewegungsabläufe treten beispielsweise bei der Zuführung der Bahnen zu
Stanzvorrichtungen oder dergleichen auf. Die Bahnen werden der jeweiligen
Stanzvorrichtung zugeführt, wobei die Bahn exakt in einer vorgegebenen Posi
tion relativ zur Stanzvorrichtung positioniert werden muss.
Die Anforderungen an das Regelungssystem sind in diesem Fall entsprechend
hoch, insbesondere dann, wenn die Bewegungsabläufe eine hohe Dynamik
aufweisen. In derartigen Fällen kann die Regelung der Bewegung der Achsen
über das Regelungssystem nicht mit der geforderten Genauigkeit oder Dynamik
erfolgen, wogegen in anderen Betriebszuständen der Maschine, wie beispiels
Weise das Einrichten der Maschine, bei welcher die Dynamik der Bewegungs
abläufe der Achsen erheblich geringer ist, keine derartigen Probleme auftreten.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regelungssystem für eine bahn
verarbeitende Maschine so auszubilden, dass eine exakte Regelung der Bewe
gung von angetriebenen Achsen, insbesondere auch bei hochdynamischen Be
wegungsabläufen, gewährleistet ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale der Ansprüche 1 und 15 vorge
sehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der
Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Erfindungsgemäß erfolgt die Regelung der Antriebe für die Achsen einer bahn
verarbeitenden Maschine zumindest teilweise mittels zeitabhängiger Regelpa
rameter in Abhängigkeit der Positionen und/oder Geschwindigkeiten der ent
sprechenden Achsen.
Der Grundgedanke der Erfindung besteht somit darin, die Regelparameter zeit
abhängig zu gestalten, so dass das Regelungssystem an unterschiedliche Be
triebszustände der bahnverarbeitenden Maschine angepasst wird.
Durch die Variation der Regelparameter kann insbesondere die Genauigkeit
und Dynamik des Regelungssystems dann erhöht werden, wenn dies zur Re
gelung hochdynamischer Bewegungen, wie beispielsweise Positionierungen der
Bahnen bei intermittierenden Bewegungen, erforderlich ist.
Dagegen sind die Regelparameter bei unkritischen Bewegungsabläufen so ge
wählt, dass das Regelungssystem mit geringer Dynamik und Geschwindigkeit
arbeiten kann.
Ein wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Variation der Regelparameter
besteht darin, dass die zur Erzielung erhöhter Genauigkeiten des Regelungs
system erhöhte Rechenzeit in der Steuereinheit nur dann anfällt, wenn dies zur
Regelung dynamischer Bewegungsabläufe erforderlich ist. Bei unkritischen
Bewegungsabläufen erfolgt die Regelung mit Regelparametern, die die Steuer
einheit weniger stark beanspruchen, so dass in diesem Fall genügend Rechen
zeit verbleibt, die zur Durchführung weiterer Aufgaben der Steuereinheit ge
nutzt werden kann.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Varia
tion der Regelparameter derart, dass in der Steuereinheit in Abhängigkeit der
Positionen und/oder der Geschwindigkeiten der entsprechenden Achsen eine
Umschaltung zwischen harten und weichen Regelparametern erfolgt. Dabei
nimmt mit zunehmender Härte der Regelparameter die Reaktion eines Stell
gliedes auf eine Regelabweichung zu.
Ein Beispiel für derartige Regelparameter ist die Zykluszeit einer Regelung. Je
kürzer die Zykluszeit der Regelung, desto größer ist die Antwort des Rege
lungssystems auf eine Regelabweichung.
Desweiteren oder zusätzlich kann die Kreisverstärkung eines Regelungssys
tems erhöht werden.
Ein derartiges Umschalten führt zu einem stark erhöhten Rechenaufwand in der
Steuereinheit, so dass diese Regelparameter vorzugsweise nur bei hochdynami
schen Bewegungsabläufen aktiviert sind.
Ein Beispiel hierfür ist die Regelung zur Positionierung von Bahnen bei inter
mittierenden Bewegungen, die in eine Folge von Bewegungsintervallen und
Stillstandsintervallen untergliedert ist. Während der Bewegungsintervalle wird
die Bahn mittels Positionier- oder Geschwindigkeitsbefehle, die von der Steu
ereinheit an die Antriebe ausgegeben werden, bewegt, wobei dieser Bewe
gungsablauf mittels harter Regelparameter gesteuert ist.
Demgegenüber werden in Stillstandsintervallen die Antriebe möglichst in Ru
hepositionen eingeregelt, so dass die Bahn möglichst exakt still liegt. Diese
Regelung erfolgt mittels weicher Regelparameter.
Als besonders vorteilhafter Effekt ergibt sich bei einer derartigen Regelung,
dass nicht nur durch die Verwendung harter Regelparameter während der Be
wegungsintervalle eine besonders exakte Regelung erhalten. Vielmehr zeigt
sich, dass zur Regelung der Antriebe auf ihre Ruhepositionen die Verwendung
weicher Regelparameter besonders vorteilhaft ist.
Überraschenderweise kann durch das Umschalten der Regelparameter auch das
Schwingungsverhalten und damit die Lärmentwicklung einer Maschine erheb
lich beeinflusst werden. Insbesondere kann durch geeignetes Umschalten zwi
schen harten und weichen Regelparametern das Resonanzverhalten der Ma
schine gezielt verstimmt werden, so dass die Lärmentwicklung an einer derarti
gen Maschine erheblich reduziert werden kann.
Generell kann das Umschalten zwischen harten und weichen Regelparameter
während des Produktionszyklus einer Maschine erfolgen.
Alternativ kann die Maschine während des Einrichtens der Maschine mit wei
chen Regelparametern betrieben werden. Demgegenüber sind während des ge
samten Produktionszyklus die harten Regelparameter aktiviert.
Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es
zeigen:
Fig. 1 Schematische Darstellung eines Abschnitts einer bahnverarbeiten
den Maschine.
Fig. 2 Erstes Beispiel der Zeitabhängigkeit von Regelparametern für die
Regelung von Bewegungsabläufen der Maschine gemäß Fig. 1.
Fig. 3 Zweites Beispiel der Zeitabhängigkeit von Regelparametern für die
Regelung von Bewegungsabläufen der Maschine gemäß Fig. 1.
Fig. 1 zeigt schematisch einen Ausschnitt einer bahnverarbeitenden Maschine
1.
Derartige bahnverarbeitende Maschinen 1 können insbesondere von Druckma
schinen zur Bedruckung von Bahnen 2 aus Papier, Karton, Pappe, Folien oder
dergleichen gebildet sein. Desweiteren können die bahnverarbeitenden Ma
schinen 1 von Druckfolgemaschinen zur Veredelung derartiger Bahnen 2 ge
bildet sein.
Schließlich können die bahnverarbeitenden Maschinen 1 von Textilmaschinen,
insbesondere Textilausrüstungsmaschinen, gebildet sein. Bei derartigen Ma
schinen werden textile Bahnen 2 aus Maschen- oder Webware verarbeitet.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die bahnverarbeitende Maschine 1 als
blechverarbeitende Maschine ausgebildet, die bei der Herstellung von Münzen
verwendet wird.
Die Bahnen 2 sind aus Blechen vorgegebener Stärke gebildet und werden zur
Durchführung eines Stanzvorganges einer eine Bearbeitungsstation 3 bildenden
Stanzvorrichtung zugeführt.
Der Transport der Bahnen 2 erfolgt mittels angetriebener Achsen. Wie aus
Fig. 1 ersichtlich, bestehen diese Achsen jeweils aus einem Walzenpaar, wobei
die Walzen 4 eines Walzenpaars vorzugsweise mittels eines Antriebs 5 ange
trieben werden, so dass die Walzen 4 gegenläufig rotieren und die Bahn 2 im
Spalt zwischen den Walzen 4 in Transportrichtung bewegt wird. Prinzipiell
können die Walzen 4 auch über separate Antriebe 5 angetrieben werden.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind zwei Walzenpaare hintereinander
angeordnet, welche die Bahn 2 der Stanzrichtung zuführen. Der Bewegungs
ablauf wird dabei über eine zentrale Steuereinheit 6 gesteuert, wobei hierzu die
Antriebe 5 an die Steuereinheit 6 angeschlossen sind. Die Steuereinheit 6 kann
von einem Mikroprozessor oder einem Mikroprozessorsystem gebildet sein.
Prinzipiell können mehrere Steuereinheiten 6 eingesetzt werden.
Zur Durchführung des Stanzvorganges muss die Bahn 2 zu vorgegebenen Zei
ten in vorgegebenen Positionen exakt an der Stanzvorrichtung positioniert wer
den.
Zur Positionierung der Bahn 2 dient ein Sensorsystem 7, welches nicht darge
stellte Marken, insbesondere Passermarken, auf der Bahn 2 abtastet. In Abhän
gigkeit der dabei generierten Sensorsignale wird die Bahn 2 positionsgenau in
die Stanzvorrichtung eingefahren.
Hierzu werden die Sensorsignale in die Steuereinheit 6 eingelesen. Zudem sind
an den Antrieben 5 für die Walzen 4 Mittel zur Bestimmung der Positionen
und/oder Geschwindigkeiten der entsprechenden Achsen vorgesehen. Vor
zugsweise sind hierfür Inkrementalgeber oder dergleichen vorgesehen, deren
Signale in die Steuereinheit 6 eingelesen werden.
In der Steuereinheit 6 ist ein Regelungssystem integriert, mittels dessen die
Bewegungsabläufe der Bahn 2 geregelt werden. Die Regelung erfolgt in Ab
hängigkeit der aktuellen Positions- und Geschwindigkeitswerte der einzelnen
Achsen sowie in Abhängigkeit der Sensorsignale des Sensorsystems 7.
Zur Regelung der Bewegung der Achsen sind in der Steuereinheit 6 entspre
chende Regelparameter abgespeichert. Erfindungsgemäß erfolgt die Regelung
nicht mit einem fest vorgegebenen Satz von Regelparametern. Vielmehr sind
die Regelparameter zeitabhängig gewählt, wobei in der Steuereinheit 6 eine
Variation der Regelparameter in Abhängigkeit der aktuellen Position, vorzugs
weise der Winkelpositionen der Achsen und/oder deren Geschwindigkeiten,
erfolgt.
Besonders vorteilhaft erfolgt die Variation der Regelparameter derart, dass, wie
in den Fig. 2 und 3 schematisch dargestellt, ein Umschalten zwischen ei
nem ersten Parametersatz R1 mit weichen Parametern und einem zweiten Pa
rametersatz R2 mit harten Regelparametern erfolgt.
Dabei nimmt mit zunehmender Härte eines Regelparameters die Reaktion eines
Stellgliedes auf eine Regelabweichung zu.
Generell kann die Umschaltung derart erfolgen, dass während des Einrichtens
einer bahnverarbeitenden Maschine 1 das Regelungssystem mit weichen Re
gelparametern arbeitet, während im nachfolgenden Produktionszyklus ein Be
trieb der Maschine mit harten Regelparametern erfolgt.
Alternativ oder zusätzlich kann auch während des Produktionszyklus ein Um
schalten zwischen harten und weichen Regelparametern erfolgen.
Generell können in der Steuereinheit 6 mehrere Sätze von Regelparametern
unterschiedlicher Härte vorgesehen sein, wobei durch eine entsprechend große
Anzahl von verschiedenen Parametersätzen ein abgestuftes Regelverhalten er
zielbar ist. Dabei können in zwei unterschiedlichen Parametersätzen sämtliche
Regelparameter oder nur eine Teilzahl der Regelparameter unterschiedliche
Härten aufweisen.
Prinzipiell kann die Umschaltung der Regelparameter bei kontinuierlichen Be
wegungsabläufen vorgenommen werden.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erfolgt eine Umschaltung der Re
gelparameter während des Produktionszyklus, wobei dieser im vorliegenden
Fall der Übersichtlichkeit halber auf die Zuführbewegung der Bahnen 2 aus
Blech zu der von der Stanzvorrichtung gebildeten Bearbeitungsstation 3 be
grenzt ist.
Diese Zuführbewegung stellt eine intermittierende Bewegung dar, die aus einer
Folge von Bewegungsintervallen und Stillstandsintervallen besteht. Während
der Bewegungsintervalle, die in dem jeweils oberen Impulsdiagramm der
Fig. 2 und 3 mit "A" bezeichnet sind, wird durch geeignete Positionier-
und/oder Geschwindigkeitsbefehle, die in der Steuereinheit 6 zur Ansteuerung
der entsprechenden Antriebe 5 generiert werden, die Bahn 2 zur Stanzvorrich
tung bewegt, so dass zu einem vorgegebenen Zeitpunkt ein vorgegebenes Seg
ment der Bahn 2 im Bereich der Stanzvorrichtung liegt. Während der Bewe
gungsintervalle ist die Stanzvorrichtung inaktiv.
Auf die Bewegungsintervalle folgt jeweils ein Stillstandsintervall, welches in
den Fig. 2 und 3 mit "B" bezeichnet ist. Während dieser Stillstandsinter
valle liegt die Bahn 2 in der vorgegebenen Sollposition an der Stanzvorrich
tung, so dass mit dieser der Stanzvorgang durchgeführt werden kann.
Wie aus den Fig. 2 und 3 ersichtlich, bildet die Folge der Bewegungs- und
Stillstandsintervalle eine periodische Prozessfolge, wobei die Dauer eines Be
wegungsintervalls etwa der Dauer eines Stillstandsintervalls entspricht. Die
Dauer dieser Intervalle beträgt typischerweise etwa 25 msec.
Wie aus den Fig. 2 und 3 ersichtlich, ist während der Stillstandsintervalle
der Parametersatz R1 mit den weichen Regelparametern aktiviert, wogegen
während der Bewegungsintervalle der Parametersatz R2 mit den harten Regel
parametern aktiviert ist.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Parametersätze im wesentlichen
durch die Zykluszeit der Regelung sowie durch die Kreisverstärkung der Re
gelung vorgegeben. Dabei ist die Kreisverstärkung umso höher, je stärker bei
der Regelung die Antwort auf eine Regelabweichung ist.
Der Parametersatz R1 mit den harten Regelparametern weist eine etwa um den
Faktor 1.5 kürzere Zykluszeit als der Parametersatz R2 mit den weichen Regel
parametern auf. Dementsprechend ist die Kreisverstärkung bei dem Parameter
satz R1 erheblich größer als bei dem Parametersatz R2, wobei der Unterschied
typischerweise bis zu einem Faktor vier betragen kann.
Bei der Aktivierung der harten Regelparameter erfolgt somit eine sehr schnelle
und aggressive Regelung der Bahnbewegung, wobei damit eine sehr genaue
Positionierung der Bahn 2 erhalten wird. Da die Zykluszeit in diesem Fall stark
herabgesetzt ist, wird in diesen Zeitintervallen die Rechenkapazität der Steuer
einheit 6 sehr stark beansprucht, so dass diese nahezu keine freie Kapazität zur
Abwicklung anderer Aufgaben, wie zum Beispiel der Kommunikation mit an
geschlossenen weiteren Einheiten, aufweist.
Demgegenüber ist die Zykluszeit während der Stillstandsintervalle erhöht, so
dass während dieser Intervalle die weiteren Aufgaben der Steuereinheit 6 ab
gewickelt werden können.
Während der Stillstandsintervalle soll sich die Bahn 2 möglichst exakt in einer
vorgegebenen Ruheposition befinden. Dementsprechend werden mit den wei
chen Regelparametern die Antriebe 5 jeweils auf eine vorgegebene Sollposition
geregelt.
Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Umschaltung
zwischen den Parametersätzen abrupt, das heißt die Zykluszeit und die Kreis
verstärkung werden plötzlich geändert.
Das Umschalten erfolgt dabei im wesentlichen synchron mit dem Wechsel der
Bewegungs- und Stillstandsintervalle.
Wesentlich dabei ist, dass während der Bewegungsintervalle über die gesamte
Intervallänge die harten Regelparameter zur Verfügung stehen. Zudem sind
Einschwingvorgänge der Regelung während der Bewegungsintervalle zu ver
meiden, da während dieser Zeitintervalle hochdynamische Bewegungen präzise
geregelt werden müssen.
Daher werden die Umschaltzeitpunkte zwischen den Parametersätzen R1 und
R2 jeweils in die Stillstandsintervalle verschoben. Wie aus Fig. 2 ersichtlich,
liegt der Zeitpunkt des Umschaltens von dem Regelparametersatz R1 auf den
Regelparametersatz R2 um ein Zeitintervall t0 vor dem Beginn eines Bewe
gungsintervalls. Entsprechend erfolgt das Umschalten von R2 und R1 nicht ex
akt am Ende eines Bewegungsintervalls, sondern um ein Zeitintervall t0 verzö
gert. Dabei ist t0 erheblich kleiner als die Dauer eines Bewegungs- oder Still
standsintervalls.
In Fig. 3 ist der Fall eines kontinuierlichen Änderns von den Regelparametern
R1 auf den Parametersatz R2 oder umgekehrt dargestellt. Dies bedeutet, dass
die Zykluszeit und die Kreisverstärkung über eine Zeit t1 kontinuierlich verän
dert werden.
Auch in diesem Ausführungsbeispiel ist gewährleistet, dass jeweils über ein
gesamtes Bewegungsintervall der Parametersatz R2 aktiviert ist. Der Übergang
auf den Parametersatz R1 ist wiederum in die Stillstandsintervalle verschoben.
Dabei ist die Dauer t1 des Übergangs erheblich kleiner als die Dauer des Still
stands- oder Bewegungsintervalls.
1
bahnverarbeitende Maschine
2
Bahn
3
Bearbeitungsstation
4
Walze
5
Antrieb
6
Steuereinheit
7
Sensorsystem
Claims (18)
1. Verfahren zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine mit angetrie
benen Achsen zum Transport von Bahnen, dadurch gekennzeichnet, dass
die Regelung der Antriebe (5) für die Achsen zumindest teilweise mittels
zeitabhängiger Regelparameter erfolgt, wobei die Variation der Regelpa
rameter in Abhängigkeit der Positionen und/oder Geschwindigkeiten der
Achsen erfolgt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Variation
der Regelparameter für einen Antrieb (5) in Abhängigkeit der Winkelpo
sition der dem Antrieb (5) zugeordneten Achse erfolgt.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-2, dadurch gekennzeichnet, dass
die Variation der Regelparameter in Form eines Umschaltens zwischen
harten und weichen Regelparametern erfolgt, wobei mit zunehmender
Härte der Regelparameter die Reaktion eines Stellgliedes auf eine Re
gelabweichung zunimmt.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Umschal
tung von weichen auf harte Regelparameter die Zykluszeit der Regelung
reduziert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Umschal
tung von weichen auf harte Regelparameter die Kreisverstärkung der Re
gelung erhöht wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3-5, dadurch gekennzeichnet,
dass die Regelung während des Einrichtens der bahnverarbeitenden Ma
schine (1) mittels weicher Regelparameter erfolgt, und dass die Regelung
während des Produktionszyklus der bahnverarbeitenden Maschine (1)
mittels harter Regelparameter erfolgt.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3-5, dadurch gekennzeichnet,
dass das Umschalten der Regelparameter während des Produktionszyklus
erfolgt.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet,
dass dieses zur Regelung von intermittierenden Bewegungen eingesetzt
wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die intermit
tierende Bewegung in eine Folge von Stillstandsintervallen und Bewe
gungsintervallen unterteilt ist, wobei während der Stillstandsintervalle ei
ne Regelung mit weichen Regelparametern erfolgt und während der Be
wegungsintervalle eine Regelung mit harten Regelparametern erfolgt.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet,
dass das Umschalten zwischen harten und weichen Regelparameter ab
rupt erfolgt.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet,
dass der Zeitpunkt des Umschaltens von weichen auf harte Regelpara
meter kurz vor dem Beginn eines Bewegungsintervalls erfolgt.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9-11, dadurch gekennzeichnet,
dass der Zeitpunkt des Umschaltens von harten auf weiche Regelpara
meter kurz nach dem Ende eines Bewegungsintervalls erfolgt.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet,
dass das Umschalten zwischen harten und weichen Regelparameter kon
tinuierlich erfolgt.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die kontinu
ierliche Variation der Regelparameter während der Stillstandsintervalle
einer intermittierenden Bewegung erfolgt.
15. Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine (1) mit an
getriebenen Achsen zum Transport von Bahnen (2) gemäß einem der An
sprüche 1-14, dadurch gekennzeichnet, dass zur Regelung der Antriebe
(5) für die Achsen ein Regelungssystem in wenigstens einer Steuereinheit
(6) vorgesehen ist, wobei über die Steuereinheit (6) die Regelparameter
des Regelungssystems veränderbar sind.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass diese Mit
tel zur Erfassung der Positionen und/oder Geschwindigkeiten der Achsen
aufweist.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 oder 16, dadurch gekenn
zeichnet, dass über die Achsen zu bedruckende Bahnen (2) einer Druck
maschine geführt sind.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 oder 16, dadurch gekenn
zeichnet, dass über die Achsen bahnenförmige Blechteile einer Stanzvor
richtung zugeführt sind.
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