DE10031529A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine

Info

Publication number
DE10031529A1
DE10031529A1 DE10031529A DE10031529A DE10031529A1 DE 10031529 A1 DE10031529 A1 DE 10031529A1 DE 10031529 A DE10031529 A DE 10031529A DE 10031529 A DE10031529 A DE 10031529A DE 10031529 A1 DE10031529 A1 DE 10031529A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
control
control parameters
hard
soft
switching
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE10031529A
Other languages
English (en)
Inventor
Michael Schlingmann
Thomas Vetter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aradex AG
Original Assignee
Aradex AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aradex AG filed Critical Aradex AG
Priority to DE10031529A priority Critical patent/DE10031529A1/de
Publication of DE10031529A1 publication Critical patent/DE10031529A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
    • H02P8/40—Special adaptations for controlling two or more stepping motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F13/00—Common details of rotary presses or machines
    • B41F13/004—Electric or hydraulic features of drives
    • B41F13/0045—Electric driving devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/18—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web
    • B65H23/188—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in connection with running-web
    • B65H23/192—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in connection with running-web motor-controlled
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
    • G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/04—Arrangements for controlling or regulating the speed or torque of more than one motor

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine (1) mit angetriebenen Achsen zum Transport von Bahnen (2). Die Regelung der Antriebe (5) für die Achsen erfolgt zumindest teilweise mittels zeitabhängiger Regelparameter. Die Variation der Regelparameter erfolgt in Abhängigkeit der Positionen und/oder Geschwindigkeiten der Achsen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine.
Derartige bahnverarbeitende Maschinen können insbesondere von Druckma­ schinen zur Bedruckung von aus Papier, Karton, Pappe, Folien oder derglei­ chen bestehenden Bahnen gebildet sein. Zudem können die bahnverarbeitenden Maschinen von Druckfolgemaschinen zur Veredelung derartiger Bahnen aus­ gebildet sein.
Alternativ können die Bahnen aus Textilien bestehen, wobei die Bahnen in diesem Fall aus Web- oder Maschenware bestehen.
Schließlich können die Bahnen aus Blechteilen gebildet sein, die beispielsweise Stanzvorrichtungen zur Herstellung von Münzen zugeführt werden.
Derartige Maschinen weisen mehrere angetriebene Achsen auf, die in Form von motorisch angetriebenen Walzen ausgebildet sind. Mittels dieser Walzen werden die Bahnen verschiedenen Bearbeitungsstationen zugeführt. Zur Durch­ führung von Bearbeitungsvorgängen müssen die Bahnen den Bearbeitungssta­ tionen definiert zugeführt werden. Hierzu ist üblicherweise ein auf einer Steu­ ereinheit installiertes Regelungssystem vorgesehen.
Über das Regelungssystem werden die Bewegungen der Antriebe der einzelnen Achsen derart geregelt, dass die Bahnen an den Bearbeitungspositionen in defi­ nierter Weise zu vorgegebenen Zeiten zugeführt werden.
Hierzu werden insbesondere im Regelungssystem Geschwindigkeitsbefehle und Positionierbefehle generiert, mit welchen die Antriebe angesteuert werden. Die Regelung erfolgt in Abhängigkeit der aktuellen Positionen und Geschwin­ digkeiten der Antriebe. Zudem können Sensorsysteme zur Erfassung von auf den Bahnen aufgebrachten Marken, insbesondere Passermarken, vorgesehen sein. In Abhängigkeit der dabei registrierten Sensorsignale wird die jeweilige Bahn in eine vorgegebene Sollposition an einer Bearbeitungsstation mittels der Geschwindigkeits- und Positionierbefehle positioniert.
Die Regelung der Bewegung der einzelnen Achsen erfolgt in Abhängigkeit der genannten Eingangsgrößen im Regelungssystem. Dabei sind die entsprechen­ den Regelparameter als fest vorgegebene Größen in der Steuereinheit abgespei­ chert.
Eine Schwierigkeit bei derartigen bahnverarbeitenden Systemen besteht darin, dass die Regelung der Bewegung der einzelnen Achsen in bestimmten Be­ triebszuständen sehr schnell und präzise erfolgen muss.
Ein Beispiel hierfür sind Positionierungen von Bahnen bei zyklisch arbeitenden Maschinen. Die angetriebenen Achsen der Maschinen werden dabei so gere­ gelt, dass die Bahnen eine intermittierende Bewegung ausführen. Derartige Bewegungsabläufe treten beispielsweise bei der Zuführung der Bahnen zu Stanzvorrichtungen oder dergleichen auf. Die Bahnen werden der jeweiligen Stanzvorrichtung zugeführt, wobei die Bahn exakt in einer vorgegebenen Posi­ tion relativ zur Stanzvorrichtung positioniert werden muss.
Die Anforderungen an das Regelungssystem sind in diesem Fall entsprechend hoch, insbesondere dann, wenn die Bewegungsabläufe eine hohe Dynamik aufweisen. In derartigen Fällen kann die Regelung der Bewegung der Achsen über das Regelungssystem nicht mit der geforderten Genauigkeit oder Dynamik erfolgen, wogegen in anderen Betriebszuständen der Maschine, wie beispiels­ Weise das Einrichten der Maschine, bei welcher die Dynamik der Bewegungs­ abläufe der Achsen erheblich geringer ist, keine derartigen Probleme auftreten.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regelungssystem für eine bahn­ verarbeitende Maschine so auszubilden, dass eine exakte Regelung der Bewe­ gung von angetriebenen Achsen, insbesondere auch bei hochdynamischen Be­ wegungsabläufen, gewährleistet ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale der Ansprüche 1 und 15 vorge­ sehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Erfindungsgemäß erfolgt die Regelung der Antriebe für die Achsen einer bahn­ verarbeitenden Maschine zumindest teilweise mittels zeitabhängiger Regelpa­ rameter in Abhängigkeit der Positionen und/oder Geschwindigkeiten der ent­ sprechenden Achsen.
Der Grundgedanke der Erfindung besteht somit darin, die Regelparameter zeit­ abhängig zu gestalten, so dass das Regelungssystem an unterschiedliche Be­ triebszustände der bahnverarbeitenden Maschine angepasst wird.
Durch die Variation der Regelparameter kann insbesondere die Genauigkeit und Dynamik des Regelungssystems dann erhöht werden, wenn dies zur Re­ gelung hochdynamischer Bewegungen, wie beispielsweise Positionierungen der Bahnen bei intermittierenden Bewegungen, erforderlich ist.
Dagegen sind die Regelparameter bei unkritischen Bewegungsabläufen so ge­ wählt, dass das Regelungssystem mit geringer Dynamik und Geschwindigkeit arbeiten kann.
Ein wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Variation der Regelparameter besteht darin, dass die zur Erzielung erhöhter Genauigkeiten des Regelungs­ system erhöhte Rechenzeit in der Steuereinheit nur dann anfällt, wenn dies zur Regelung dynamischer Bewegungsabläufe erforderlich ist. Bei unkritischen Bewegungsabläufen erfolgt die Regelung mit Regelparametern, die die Steuer­ einheit weniger stark beanspruchen, so dass in diesem Fall genügend Rechen­ zeit verbleibt, die zur Durchführung weiterer Aufgaben der Steuereinheit ge­ nutzt werden kann.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Varia­ tion der Regelparameter derart, dass in der Steuereinheit in Abhängigkeit der Positionen und/oder der Geschwindigkeiten der entsprechenden Achsen eine Umschaltung zwischen harten und weichen Regelparametern erfolgt. Dabei nimmt mit zunehmender Härte der Regelparameter die Reaktion eines Stell­ gliedes auf eine Regelabweichung zu.
Ein Beispiel für derartige Regelparameter ist die Zykluszeit einer Regelung. Je kürzer die Zykluszeit der Regelung, desto größer ist die Antwort des Rege­ lungssystems auf eine Regelabweichung.
Desweiteren oder zusätzlich kann die Kreisverstärkung eines Regelungssys­ tems erhöht werden.
Ein derartiges Umschalten führt zu einem stark erhöhten Rechenaufwand in der Steuereinheit, so dass diese Regelparameter vorzugsweise nur bei hochdynami­ schen Bewegungsabläufen aktiviert sind.
Ein Beispiel hierfür ist die Regelung zur Positionierung von Bahnen bei inter­ mittierenden Bewegungen, die in eine Folge von Bewegungsintervallen und Stillstandsintervallen untergliedert ist. Während der Bewegungsintervalle wird die Bahn mittels Positionier- oder Geschwindigkeitsbefehle, die von der Steu­ ereinheit an die Antriebe ausgegeben werden, bewegt, wobei dieser Bewe­ gungsablauf mittels harter Regelparameter gesteuert ist.
Demgegenüber werden in Stillstandsintervallen die Antriebe möglichst in Ru­ hepositionen eingeregelt, so dass die Bahn möglichst exakt still liegt. Diese Regelung erfolgt mittels weicher Regelparameter.
Als besonders vorteilhafter Effekt ergibt sich bei einer derartigen Regelung, dass nicht nur durch die Verwendung harter Regelparameter während der Be­ wegungsintervalle eine besonders exakte Regelung erhalten. Vielmehr zeigt sich, dass zur Regelung der Antriebe auf ihre Ruhepositionen die Verwendung weicher Regelparameter besonders vorteilhaft ist.
Überraschenderweise kann durch das Umschalten der Regelparameter auch das Schwingungsverhalten und damit die Lärmentwicklung einer Maschine erheb­ lich beeinflusst werden. Insbesondere kann durch geeignetes Umschalten zwi­ schen harten und weichen Regelparametern das Resonanzverhalten der Ma­ schine gezielt verstimmt werden, so dass die Lärmentwicklung an einer derarti­ gen Maschine erheblich reduziert werden kann.
Generell kann das Umschalten zwischen harten und weichen Regelparameter während des Produktionszyklus einer Maschine erfolgen.
Alternativ kann die Maschine während des Einrichtens der Maschine mit wei­ chen Regelparametern betrieben werden. Demgegenüber sind während des ge­ samten Produktionszyklus die harten Regelparameter aktiviert.
Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 Schematische Darstellung eines Abschnitts einer bahnverarbeiten­ den Maschine.
Fig. 2 Erstes Beispiel der Zeitabhängigkeit von Regelparametern für die Regelung von Bewegungsabläufen der Maschine gemäß Fig. 1.
Fig. 3 Zweites Beispiel der Zeitabhängigkeit von Regelparametern für die Regelung von Bewegungsabläufen der Maschine gemäß Fig. 1.
Fig. 1 zeigt schematisch einen Ausschnitt einer bahnverarbeitenden Maschine 1.
Derartige bahnverarbeitende Maschinen 1 können insbesondere von Druckma­ schinen zur Bedruckung von Bahnen 2 aus Papier, Karton, Pappe, Folien oder dergleichen gebildet sein. Desweiteren können die bahnverarbeitenden Ma­ schinen 1 von Druckfolgemaschinen zur Veredelung derartiger Bahnen 2 ge­ bildet sein.
Schließlich können die bahnverarbeitenden Maschinen 1 von Textilmaschinen, insbesondere Textilausrüstungsmaschinen, gebildet sein. Bei derartigen Ma­ schinen werden textile Bahnen 2 aus Maschen- oder Webware verarbeitet.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die bahnverarbeitende Maschine 1 als blechverarbeitende Maschine ausgebildet, die bei der Herstellung von Münzen verwendet wird.
Die Bahnen 2 sind aus Blechen vorgegebener Stärke gebildet und werden zur Durchführung eines Stanzvorganges einer eine Bearbeitungsstation 3 bildenden Stanzvorrichtung zugeführt.
Der Transport der Bahnen 2 erfolgt mittels angetriebener Achsen. Wie aus Fig. 1 ersichtlich, bestehen diese Achsen jeweils aus einem Walzenpaar, wobei die Walzen 4 eines Walzenpaars vorzugsweise mittels eines Antriebs 5 ange­ trieben werden, so dass die Walzen 4 gegenläufig rotieren und die Bahn 2 im Spalt zwischen den Walzen 4 in Transportrichtung bewegt wird. Prinzipiell können die Walzen 4 auch über separate Antriebe 5 angetrieben werden.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind zwei Walzenpaare hintereinander angeordnet, welche die Bahn 2 der Stanzrichtung zuführen. Der Bewegungs­ ablauf wird dabei über eine zentrale Steuereinheit 6 gesteuert, wobei hierzu die Antriebe 5 an die Steuereinheit 6 angeschlossen sind. Die Steuereinheit 6 kann von einem Mikroprozessor oder einem Mikroprozessorsystem gebildet sein.
Prinzipiell können mehrere Steuereinheiten 6 eingesetzt werden.
Zur Durchführung des Stanzvorganges muss die Bahn 2 zu vorgegebenen Zei­ ten in vorgegebenen Positionen exakt an der Stanzvorrichtung positioniert wer­ den.
Zur Positionierung der Bahn 2 dient ein Sensorsystem 7, welches nicht darge­ stellte Marken, insbesondere Passermarken, auf der Bahn 2 abtastet. In Abhän­ gigkeit der dabei generierten Sensorsignale wird die Bahn 2 positionsgenau in die Stanzvorrichtung eingefahren.
Hierzu werden die Sensorsignale in die Steuereinheit 6 eingelesen. Zudem sind an den Antrieben 5 für die Walzen 4 Mittel zur Bestimmung der Positionen und/oder Geschwindigkeiten der entsprechenden Achsen vorgesehen. Vor­ zugsweise sind hierfür Inkrementalgeber oder dergleichen vorgesehen, deren Signale in die Steuereinheit 6 eingelesen werden.
In der Steuereinheit 6 ist ein Regelungssystem integriert, mittels dessen die Bewegungsabläufe der Bahn 2 geregelt werden. Die Regelung erfolgt in Ab­ hängigkeit der aktuellen Positions- und Geschwindigkeitswerte der einzelnen Achsen sowie in Abhängigkeit der Sensorsignale des Sensorsystems 7.
Zur Regelung der Bewegung der Achsen sind in der Steuereinheit 6 entspre­ chende Regelparameter abgespeichert. Erfindungsgemäß erfolgt die Regelung nicht mit einem fest vorgegebenen Satz von Regelparametern. Vielmehr sind die Regelparameter zeitabhängig gewählt, wobei in der Steuereinheit 6 eine Variation der Regelparameter in Abhängigkeit der aktuellen Position, vorzugs­ weise der Winkelpositionen der Achsen und/oder deren Geschwindigkeiten, erfolgt.
Besonders vorteilhaft erfolgt die Variation der Regelparameter derart, dass, wie in den Fig. 2 und 3 schematisch dargestellt, ein Umschalten zwischen ei­ nem ersten Parametersatz R1 mit weichen Parametern und einem zweiten Pa­ rametersatz R2 mit harten Regelparametern erfolgt.
Dabei nimmt mit zunehmender Härte eines Regelparameters die Reaktion eines Stellgliedes auf eine Regelabweichung zu.
Generell kann die Umschaltung derart erfolgen, dass während des Einrichtens einer bahnverarbeitenden Maschine 1 das Regelungssystem mit weichen Re­ gelparametern arbeitet, während im nachfolgenden Produktionszyklus ein Be­ trieb der Maschine mit harten Regelparametern erfolgt.
Alternativ oder zusätzlich kann auch während des Produktionszyklus ein Um­ schalten zwischen harten und weichen Regelparametern erfolgen.
Generell können in der Steuereinheit 6 mehrere Sätze von Regelparametern unterschiedlicher Härte vorgesehen sein, wobei durch eine entsprechend große Anzahl von verschiedenen Parametersätzen ein abgestuftes Regelverhalten er­ zielbar ist. Dabei können in zwei unterschiedlichen Parametersätzen sämtliche Regelparameter oder nur eine Teilzahl der Regelparameter unterschiedliche Härten aufweisen.
Prinzipiell kann die Umschaltung der Regelparameter bei kontinuierlichen Be­ wegungsabläufen vorgenommen werden.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erfolgt eine Umschaltung der Re­ gelparameter während des Produktionszyklus, wobei dieser im vorliegenden Fall der Übersichtlichkeit halber auf die Zuführbewegung der Bahnen 2 aus Blech zu der von der Stanzvorrichtung gebildeten Bearbeitungsstation 3 be­ grenzt ist.
Diese Zuführbewegung stellt eine intermittierende Bewegung dar, die aus einer Folge von Bewegungsintervallen und Stillstandsintervallen besteht. Während der Bewegungsintervalle, die in dem jeweils oberen Impulsdiagramm der Fig. 2 und 3 mit "A" bezeichnet sind, wird durch geeignete Positionier- und/oder Geschwindigkeitsbefehle, die in der Steuereinheit 6 zur Ansteuerung der entsprechenden Antriebe 5 generiert werden, die Bahn 2 zur Stanzvorrich­ tung bewegt, so dass zu einem vorgegebenen Zeitpunkt ein vorgegebenes Seg­ ment der Bahn 2 im Bereich der Stanzvorrichtung liegt. Während der Bewe­ gungsintervalle ist die Stanzvorrichtung inaktiv.
Auf die Bewegungsintervalle folgt jeweils ein Stillstandsintervall, welches in den Fig. 2 und 3 mit "B" bezeichnet ist. Während dieser Stillstandsinter­ valle liegt die Bahn 2 in der vorgegebenen Sollposition an der Stanzvorrich­ tung, so dass mit dieser der Stanzvorgang durchgeführt werden kann.
Wie aus den Fig. 2 und 3 ersichtlich, bildet die Folge der Bewegungs- und Stillstandsintervalle eine periodische Prozessfolge, wobei die Dauer eines Be­ wegungsintervalls etwa der Dauer eines Stillstandsintervalls entspricht. Die Dauer dieser Intervalle beträgt typischerweise etwa 25 msec.
Wie aus den Fig. 2 und 3 ersichtlich, ist während der Stillstandsintervalle der Parametersatz R1 mit den weichen Regelparametern aktiviert, wogegen während der Bewegungsintervalle der Parametersatz R2 mit den harten Regel­ parametern aktiviert ist.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Parametersätze im wesentlichen durch die Zykluszeit der Regelung sowie durch die Kreisverstärkung der Re­ gelung vorgegeben. Dabei ist die Kreisverstärkung umso höher, je stärker bei der Regelung die Antwort auf eine Regelabweichung ist.
Der Parametersatz R1 mit den harten Regelparametern weist eine etwa um den Faktor 1.5 kürzere Zykluszeit als der Parametersatz R2 mit den weichen Regel­ parametern auf. Dementsprechend ist die Kreisverstärkung bei dem Parameter­ satz R1 erheblich größer als bei dem Parametersatz R2, wobei der Unterschied typischerweise bis zu einem Faktor vier betragen kann.
Bei der Aktivierung der harten Regelparameter erfolgt somit eine sehr schnelle und aggressive Regelung der Bahnbewegung, wobei damit eine sehr genaue Positionierung der Bahn 2 erhalten wird. Da die Zykluszeit in diesem Fall stark herabgesetzt ist, wird in diesen Zeitintervallen die Rechenkapazität der Steuer­ einheit 6 sehr stark beansprucht, so dass diese nahezu keine freie Kapazität zur Abwicklung anderer Aufgaben, wie zum Beispiel der Kommunikation mit an­ geschlossenen weiteren Einheiten, aufweist.
Demgegenüber ist die Zykluszeit während der Stillstandsintervalle erhöht, so dass während dieser Intervalle die weiteren Aufgaben der Steuereinheit 6 ab­ gewickelt werden können.
Während der Stillstandsintervalle soll sich die Bahn 2 möglichst exakt in einer vorgegebenen Ruheposition befinden. Dementsprechend werden mit den wei­ chen Regelparametern die Antriebe 5 jeweils auf eine vorgegebene Sollposition geregelt.
Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Umschaltung zwischen den Parametersätzen abrupt, das heißt die Zykluszeit und die Kreis­ verstärkung werden plötzlich geändert.
Das Umschalten erfolgt dabei im wesentlichen synchron mit dem Wechsel der Bewegungs- und Stillstandsintervalle.
Wesentlich dabei ist, dass während der Bewegungsintervalle über die gesamte Intervallänge die harten Regelparameter zur Verfügung stehen. Zudem sind Einschwingvorgänge der Regelung während der Bewegungsintervalle zu ver­ meiden, da während dieser Zeitintervalle hochdynamische Bewegungen präzise geregelt werden müssen.
Daher werden die Umschaltzeitpunkte zwischen den Parametersätzen R1 und R2 jeweils in die Stillstandsintervalle verschoben. Wie aus Fig. 2 ersichtlich, liegt der Zeitpunkt des Umschaltens von dem Regelparametersatz R1 auf den Regelparametersatz R2 um ein Zeitintervall t0 vor dem Beginn eines Bewe­ gungsintervalls. Entsprechend erfolgt das Umschalten von R2 und R1 nicht ex­ akt am Ende eines Bewegungsintervalls, sondern um ein Zeitintervall t0 verzö­ gert. Dabei ist t0 erheblich kleiner als die Dauer eines Bewegungs- oder Still­ standsintervalls.
In Fig. 3 ist der Fall eines kontinuierlichen Änderns von den Regelparametern R1 auf den Parametersatz R2 oder umgekehrt dargestellt. Dies bedeutet, dass die Zykluszeit und die Kreisverstärkung über eine Zeit t1 kontinuierlich verän­ dert werden.
Auch in diesem Ausführungsbeispiel ist gewährleistet, dass jeweils über ein gesamtes Bewegungsintervall der Parametersatz R2 aktiviert ist. Der Übergang auf den Parametersatz R1 ist wiederum in die Stillstandsintervalle verschoben. Dabei ist die Dauer t1 des Übergangs erheblich kleiner als die Dauer des Still­ stands- oder Bewegungsintervalls.
Bezugszeichenliste
1
bahnverarbeitende Maschine
2
Bahn
3
Bearbeitungsstation
4
Walze
5
Antrieb
6
Steuereinheit
7
Sensorsystem

Claims (18)

1. Verfahren zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine mit angetrie­ benen Achsen zum Transport von Bahnen, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung der Antriebe (5) für die Achsen zumindest teilweise mittels zeitabhängiger Regelparameter erfolgt, wobei die Variation der Regelpa­ rameter in Abhängigkeit der Positionen und/oder Geschwindigkeiten der Achsen erfolgt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Variation der Regelparameter für einen Antrieb (5) in Abhängigkeit der Winkelpo­ sition der dem Antrieb (5) zugeordneten Achse erfolgt.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-2, dadurch gekennzeichnet, dass die Variation der Regelparameter in Form eines Umschaltens zwischen harten und weichen Regelparametern erfolgt, wobei mit zunehmender Härte der Regelparameter die Reaktion eines Stellgliedes auf eine Re­ gelabweichung zunimmt.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Umschal­ tung von weichen auf harte Regelparameter die Zykluszeit der Regelung reduziert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Umschal­ tung von weichen auf harte Regelparameter die Kreisverstärkung der Re­ gelung erhöht wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3-5, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung während des Einrichtens der bahnverarbeitenden Ma­ schine (1) mittels weicher Regelparameter erfolgt, und dass die Regelung während des Produktionszyklus der bahnverarbeitenden Maschine (1) mittels harter Regelparameter erfolgt.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3-5, dadurch gekennzeichnet, dass das Umschalten der Regelparameter während des Produktionszyklus erfolgt.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, dass dieses zur Regelung von intermittierenden Bewegungen eingesetzt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die intermit­ tierende Bewegung in eine Folge von Stillstandsintervallen und Bewe­ gungsintervallen unterteilt ist, wobei während der Stillstandsintervalle ei­ ne Regelung mit weichen Regelparametern erfolgt und während der Be­ wegungsintervalle eine Regelung mit harten Regelparametern erfolgt.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, dass das Umschalten zwischen harten und weichen Regelparameter ab­ rupt erfolgt.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitpunkt des Umschaltens von weichen auf harte Regelpara­ meter kurz vor dem Beginn eines Bewegungsintervalls erfolgt.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9-11, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitpunkt des Umschaltens von harten auf weiche Regelpara­ meter kurz nach dem Ende eines Bewegungsintervalls erfolgt.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, dass das Umschalten zwischen harten und weichen Regelparameter kon­ tinuierlich erfolgt.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die kontinu­ ierliche Variation der Regelparameter während der Stillstandsintervalle einer intermittierenden Bewegung erfolgt.
15. Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine (1) mit an­ getriebenen Achsen zum Transport von Bahnen (2) gemäß einem der An­ sprüche 1-14, dadurch gekennzeichnet, dass zur Regelung der Antriebe (5) für die Achsen ein Regelungssystem in wenigstens einer Steuereinheit (6) vorgesehen ist, wobei über die Steuereinheit (6) die Regelparameter des Regelungssystems veränderbar sind.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass diese Mit­ tel zur Erfassung der Positionen und/oder Geschwindigkeiten der Achsen aufweist.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 oder 16, dadurch gekenn­ zeichnet, dass über die Achsen zu bedruckende Bahnen (2) einer Druck­ maschine geführt sind.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 oder 16, dadurch gekenn­ zeichnet, dass über die Achsen bahnenförmige Blechteile einer Stanzvor­ richtung zugeführt sind.
DE10031529A 2000-06-29 2000-06-29 Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine Withdrawn DE10031529A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10031529A DE10031529A1 (de) 2000-06-29 2000-06-29 Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10031529A DE10031529A1 (de) 2000-06-29 2000-06-29 Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10031529A1 true DE10031529A1 (de) 2002-01-10

Family

ID=7647114

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10031529A Withdrawn DE10031529A1 (de) 2000-06-29 2000-06-29 Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10031529A1 (de)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202005010036U1 (de) * 2005-06-25 2006-11-09 Aradex Ag Maschine zum Transport und/oder Bearbeitung einer Warenbahn
DE102005042563A1 (de) * 2005-09-08 2007-03-15 Man Roland Druckmaschinen Ag Druckmaschine
EP1790601A2 (de) 2005-11-29 2007-05-30 Bosch Rexroth Aktiengesellschaft Regelung der Bahnspannung einer Warenbahn
DE112005000076B4 (de) * 2005-02-17 2009-06-04 General Motors Corp., Detroit Verfahren und System zum Verwalten einer Prozessorausführungszeit unter Verwendung einer variablen Schaltfrequenz
DE102008058964A1 (de) * 2008-11-25 2010-05-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Regelung einer Bearbeitungsmaschine mit wenigstens einer Regeleinrichtung
EP1717031A3 (de) * 2005-04-28 2011-02-16 Komori Corporation Druckmaschine
DE102009045679A1 (de) * 2009-10-14 2011-04-21 Koenig & Bauer Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Regelung eines Antriebes wenigstens eines registerhaltig anzutreibenden Rotationskörpers einer Druckmaschine
DE102014016852B4 (de) * 2013-11-22 2017-06-08 HKR Seuffer Automotive GmbH & Co. KG Steuersystem für einen Elektromotor basierend auf einem gepulsten Steuersignal
DE102009044358B4 (de) 2009-01-20 2019-05-16 Fanuc Ltd Motorregler für Tandemregelung

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3543846C2 (de) * 1985-12-12 1992-08-27 Werner Kammann Maschinenfabrik Gmbh, 4980 Buende, De
DE4120726A1 (de) * 1991-06-22 1992-12-24 Kba Planeta Ag Gleichstromantrieb fuer druckmaschinen
DE19800781A1 (de) * 1998-01-12 1999-07-15 Arcotec Oberflaechentech Gmbh Vorrichtung zur Bearbeitung von Materialbahnen
DE19832892A1 (de) * 1998-07-22 2000-01-27 Lemo Maschb Gmbh System zur Vorpositionierung und registergerechten Voreinstellung und/oder Korrektureinstellung von Werkstücken, insbesondere Druckformatzylindern von Druckmaschinen

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3543846C2 (de) * 1985-12-12 1992-08-27 Werner Kammann Maschinenfabrik Gmbh, 4980 Buende, De
DE4120726A1 (de) * 1991-06-22 1992-12-24 Kba Planeta Ag Gleichstromantrieb fuer druckmaschinen
DE19800781A1 (de) * 1998-01-12 1999-07-15 Arcotec Oberflaechentech Gmbh Vorrichtung zur Bearbeitung von Materialbahnen
DE19832892A1 (de) * 1998-07-22 2000-01-27 Lemo Maschb Gmbh System zur Vorpositionierung und registergerechten Voreinstellung und/oder Korrektureinstellung von Werkstücken, insbesondere Druckformatzylindern von Druckmaschinen

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112005000076B4 (de) * 2005-02-17 2009-06-04 General Motors Corp., Detroit Verfahren und System zum Verwalten einer Prozessorausführungszeit unter Verwendung einer variablen Schaltfrequenz
EP1717031A3 (de) * 2005-04-28 2011-02-16 Komori Corporation Druckmaschine
DE202005010036U1 (de) * 2005-06-25 2006-11-09 Aradex Ag Maschine zum Transport und/oder Bearbeitung einer Warenbahn
DE102005042563A1 (de) * 2005-09-08 2007-03-15 Man Roland Druckmaschinen Ag Druckmaschine
EP1790601A2 (de) 2005-11-29 2007-05-30 Bosch Rexroth Aktiengesellschaft Regelung der Bahnspannung einer Warenbahn
EP1790601A3 (de) * 2005-11-29 2009-04-01 Bosch Rexroth Aktiengesellschaft Regelung der Bahnspannung einer Warenbahn
EP2189288A3 (de) * 2008-11-25 2011-01-05 Robert Bosch GmbH Verfahren zur Regelung einer Bearbeitungsmaschine mit wenigstens einer Regeleinrichtung
DE102008058964A1 (de) * 2008-11-25 2010-05-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Regelung einer Bearbeitungsmaschine mit wenigstens einer Regeleinrichtung
DE102009044358B4 (de) 2009-01-20 2019-05-16 Fanuc Ltd Motorregler für Tandemregelung
DE102009045679A1 (de) * 2009-10-14 2011-04-21 Koenig & Bauer Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Regelung eines Antriebes wenigstens eines registerhaltig anzutreibenden Rotationskörpers einer Druckmaschine
DE102009045679B4 (de) * 2009-10-14 2013-01-17 Koenig & Bauer Aktiengesellschaft Verfahren zur Regelung eines Antriebes wenigstens eines registerhaltig anzutreibenden Rotationskörpers einer Druckmaschine
DE102014016852B4 (de) * 2013-11-22 2017-06-08 HKR Seuffer Automotive GmbH & Co. KG Steuersystem für einen Elektromotor basierend auf einem gepulsten Steuersignal
US9755570B2 (en) 2013-11-22 2017-09-05 HKR Seuffer Automotive GmbH & Co. KG Control system for an electric motor based on a pulsed control signal

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1790601B2 (de) Regelung der Bahnspannung einer Warenbahn
DE102007049670B4 (de) Verfahren zur Registerkorrektur bei einer Bearbeitungsmaschine sowie Bearbeitungsmaschine
DE69929568T2 (de) Verfahren und Gerät zur Regelung einer Bahnbeförderung zur Druckstartzeit
DE2452756C3 (de) Zuführungsvorrichtung für eine in eine Druckmaschine einlaufende Materialbahn
DE2951246C2 (de)
EP2565310B1 (de) Kettenwirkmaschine
DE4215798C2 (de) Kettenwirkmaschine
DE19936291B4 (de) Bestimmung von Schnittlagen von Bahnsträngen in einer Rotationsdruckmaschine
DE1135690B (de) Kartenvorschub fuer Anordnungen zum schnellen zaehlpunktstellenweisen Lochen von Karten
DE10031529A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer bahnverarbeitenden Maschine
DE19852257A1 (de) Wickelmaschine zum Aufwickeln einer Materialbahn
DE2341621C3 (de) Vorrichtung zur Bandmittenlage-Steuerung vor einer Bandbearbeitungsmaschine, zum Beispiel einer Kreismesserschere
DE19921516C2 (de) Näh- oder Stickmaschine
EP1650147B1 (de) Verfahren zur Schnittregisterregelung bei einer Rollenrotationsdruckmaschine
DE2413523A1 (de) Abtast- und zentriervorrichtung
DE2026050B2 (de) Verfahren zum bearbeiten mehrerer bahneinheiten
WO2008092804A1 (de) Vorrichtung zum bearbeiten einer flächigen warenbahn sowie verfahren zum bearbeiten einer flächigen warenbahn
DE112016007084B4 (de) Markierungsvorrichtung und -verfahren
EP2386389B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Längsperforieren einer bewegten Materialbahn
CH657349A5 (de) Verfahren und einrichtung zur korrektur, beziehungsweise verhinderung des vorwaerts- oder rueckwaerts-ueberhanges eines aus einer papierbahn in zick-zack gefalteten stapels von endlosformularen.
DE4104667A1 (de) Verfahren zum anordnen von zuschnitteilen und einrichtung zum legen von stoffbahnen
CH400190A (de) Einrichtung zur Regelung des Druck- und Schnittregisters bei Maschinen zur Bearbeitung laufender Materialbahnen
DE3926413A1 (de) Ungleichfoermigkeitsantrieb
DE2252490B2 (de) Fühlergesteuertes Warenbahnführerpaar
DE112021000838T5 (de) Werkstückbearbeitungsvorrichtung und bearbeitungssteuerverfahren

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8130 Withdrawal