DE10025913A1 - Vorrichtung zum Plazieren eines Tumor-Patienten mit einem Tumor im Kopf-Halsbereich in einem Schwerionentherapieraum - Google Patents
Vorrichtung zum Plazieren eines Tumor-Patienten mit einem Tumor im Kopf-Halsbereich in einem SchwerionentherapieraumInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Plazieren eines Tumor-Patienten (1) mit einem Tumor (2) im Kopf-Halsbereich (3) in einem Schwerionentherapieraum (5) in bezug auf einen Schwerionenstrahl (6) aus einer unter Raumkoordinaten festliegenden veränderbaren Richtung (C), wobei der Schwerionenstrahl mittels zweier schneller Ablenkmagnete (7) orthogonal in horizontaler und vertikaler Richtung über den Tumorquerschnitt geführt wird, wobei die Eindringtiefe des Ionenstrahls durch Verändern der Schwerionenenergie und die Bestrahlungsmenge durch Einstellen der Schwerionendosis in einem Bestrahlungsplan festlegbar ist und durch eine im Bestrahlungsraum installierte PET-Kamera überwachbar ist, wobei die Vorrichtung alternativ zu einer Patientenliege dem Patienten (1) in sitzender Haltung fixiert ist und Mechanismen aufweist, die den Tumor (2) des Patienten (3) unter den Bewegungsfreiheitsgraden der Vorrichtung (8) in dem Isozentrum (9) des Ionenstrahls (6) hält.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Plazieren eines Tu
mor-Patienten mit einem Tumor im Kopf-Halsbereich in einem
Schwerionentherapieraum.
Bekannte Schwerionentherapieräume verfügen über Patientenlie
gen, auf denen der Patient im Kopf-Halsbereich mittels einer
Bestrahlungsmaske fixiert wird und die Patientenliege in bezug
auf ein horizontales Strahlrohr für den Schwerionentherapie
strahl ausgerichtet wird. Derartige bekannte Einrichtungen er
lauben Einstrahl- bzw. Einschußrichtungen in eine Frontalebene
des Patientenkopfes, was in begrenzten Fällen zufriedenstellen
de Dosisverteilungen ermöglicht. Dazu wird durch zwei schnell
arbeitende Ablenkmagnete in horizontaler und vertikaler Rich
tung quer zum Ionenstrahl der Ionenstrahl über den Tumorquer
schnitt geführt, wobei die Eindringtiefe des Schwerionenstrahls
durch Verändern der Schwerionenstrahlenergie und die Bestrah
lungsmenge durch Einstellen der Schwerionendosis in einem Be
strahlungsplan in Abhängigkeit von Größe und räumlicher Er
streckung des Tumorgewebes festgelegt ist. Während der Bestrahlung
wird der Bestrahlungsvorgang durch eine im Bestrahlungs
raum installierte PET-Kamera überwacht.
Jedoch durch die häufige Konstellation von Tumoren, die direkt
an Risikoorgane angrenzen wie an den Hirnstamm, an den Sehnerv,
an das Chiasma oder an die Augen, ist es mit dem nur einen
Freiheitsgrad, der durch das Drehen der Patientenliege um eine
vertikale Achse ermöglicht wird, nicht immer möglich, alle Ri
sikoorgane des Kopf-Halsbereiches eines Patienten ausreichend
zu schonen. Deshalb kann nicht jeder Bestrahlungsplan, bei dem
die Belastung der einzelnen Risikoorgane entsprechend einem Do
sisvolumenhistogramm noch tolerabel wäre, in der Praxis ange
wendet werden, da in solchen Fällen kein risikoloser Ein
strahlwinkel oder Einschußwinkel für den Ionenstrahl im Kopf-
Halsbereich mit absoluter Sicherheit gegeben ist.
Die Anwendung des Schwerionenstrahls wird auch deshalb einge
schränkt, weil Ionen nach dem Passieren von sehr inhomogenem
Gewebe unmittelbar vor einem Risikoorgan stoppen müßten. Eine
geringfügige laterale Fehlpositionierung würde zu einer be
trächtlichen Reichweitenveränderung führen und damit zu einer
Fehldosierung im Risikoorgan. Deshalb sind mit den einge
schränkten Möglichkeiten einer Patientenliege auch nur einge
schränkte Möglichkeiten der Behandlung von Tumoren im Kopf-
Halsbereich möglich.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung anzugeben, die
alternativ zu einer Patientenliege mindestens einen weiteren
Freiheitsgrad für die Ausrichtung des Patientenkopfes ermög
licht.
Bekannte Lösungen sind dazu, eine Ionenstrahlgantry aufzubauen,
in die eine Patientenliege eingeschoben wird und der Ionen
strahl in einem Trommelgestell geführt wird, so daß er aus jeder
Raumrichtung den Patienten bestrahlen kann. Derartige ko
stenintensive Lösungen sind jedoch für einen Schwerionenthera
pieraum ungeeignet, wenn der Schwerionenstrahl lediglich aus
einer unveränderbaren Raumrichtung in bezug auf die Raumkoordi
naten horizontal strahlt. Auch die geringfügige Auslenkung des
Ionenstrahls beim schnellen Abtasten eines Tumorquerschnitts
kann dieses Problem für einen derartig ausgestatteten Schwerio
nenstrahltherapieraum nicht lösen. Auch die räumlichen Dimen
sionen einer Gantry, die sich über mehrere Gebäudestockwerke
ausdehnt, sind für begrenzte Schwerionentherapieräume ungeeig
net.
Gelöst wird diese Aufgabe mit den unabhängigen Ansprüchen. Be
vorzugte Weiterbildungen der Erfindung werden in den abhängigen
Ansprüchen offenbart.
Erfindungsgemäß weist die Vorrichtung zum Plazieren eines Tu
mor-Patienten alternativ zu einer Patientenliege eine Vorrich
tung auf, die den Patienten in sitzender Haltung fixiert. Diese
Vorrichtung hat Mechanismen, die den Tumor des Patienten unter
den Bewegungsfreiheitsgraden der Vorrichtung in dem Isozentrum
des Schwerionenstrahls hält. Das Halten des Tumors in dem Iso
zentrum des Schwerionenstrahls hat den Vorteil, daß alle ver
fügbaren Freiheitsgrade, die eine sitzende Position des Patien
ten bietet, sich lediglich auf den Winkel, unter dem das Tumor
gewebe beschossen werden kann, auswirken, nicht aber auf die
Fixierung des Patienten in den drei Raumkoordinaten X, Y und Z,
das heißt, der Ursprung des karthesischen Koordinatensystems
ist gleichzeitig Zentrum des Tumors und Schnittpunkt mit dem
Ionenstrahl, und diese Konstellation wird trotz der Veränderung
und Einstellung des Winkels über die zusätzlichen Drehbewe
gungsfreiheitsgrade der Vorrichtung für eine sitzende Position
des Patienten beibehalten.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Vorrichtung weist die
Vorrichtung als weiteren Bewegungsfreiheitsgrad eine Kippbewe
gung um mindestens eine horizontale Achse auf, die den Schwe
rionenstrahl im Isozentrum schneidet. Eine derartige Kippbewe
gung ist für die herkömmlichen Patientenliegen nicht vorgese
hen, so daß mit dieser Kippbewegung der Vorrichtung bisher
nicht behandelbare Patienten behandelt werden können.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist die Vor
richtung einen Bewegungsfreiheitsgrad einer Drehbewegung um ei
ne vertikale Achse auf, die den Schwerionenstrahl im Isozentrum
schneidet. Mit diesem Bewegungsfreiheitsgrad der Vorrichtung
ist die Vorrichtung an die Möglichkeiten einer Patientenliege
angepaßt, die nur diesen einen Drehbewegungsfreiheitsgrad auf
weist, so daß für eine Patientenliege vorgesehene Behandlungs
pläne in einfacher Weise in Behandlungspläne für die neue Vor
richtung umgerechnet oder transformiert werden können.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
weist diese die Bewegungsfreiheitsgrade der drei Translationen
in den stereotaktischen Koordinaten X, Y und Z auf. Die räumli
che Anordnung der Antriebe für die unterschiedlichen Freiheits
grade der unterschiedlichen Ausführungsformen der Erfindung
sind derart aufeinander abgestimmt, daß die Antriebe für die
translatorischen Bewegungen örtlich über den Antrieben für die
Drehbewegungen angeordnet sind. Erst diese örtliche Anordnung
versetzt die Vorrichtung in die Lage, die Rotationsfreiheits
grade nutzen zu können und gleichzeitig die Tumorposition im
Isozentrum beizubehalten. Damit wird in vorteilhafter Weise
auch die Einstellung der Vorrichtung in bezug auf das Isozen
trum erleichtert, indem zunächst die Zielkoordinaten für die
Bestrahlung eines Tumors im Kopf-Halsbereich durch die drei
Translationsbewegungen eingestellt wird und anschließend eine
isozentrische Rotation und/oder eine isozentrische Kippung der
Vorrichtung durchgeführt wird.
Dazu sind in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Er
findung die Antriebe für die Drehbewegungen um eine horizontale
und eine vertikale Achse mit ihren Schnittpunkten im Isozentrum
des Schwerionenstrahls unter der Sitzposition eines Patienten
und räumlich unter den translatorischen Antrieben angeordnet.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
weist die Vorrichtung zur Drehung oder Kippung um eine horizon
tale Achse Bogenführungen unter der Sitz- und/oder Liegefläche
auf. Die Liegefläche kommt jedoch nur dann zum Tragen, wenn in
einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die Sitzpositi
on des Patienten in eine Liegeposition verstellbar ist. Dieses
erfordert jedoch einen hohen technischen Aufwand, wenn gleich
zeitig die horizontale und vertikale Drehbewegung im Isozentrum
für den Kopf-Halsbereich eines Patienten beibehalten werden
soll.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind alle
verstellbaren Bewegungsfreiheitsgrade elektromotorisch ein
stellbar. Derartige elektromotorische Antriebe haben den Vor
teil, daß sie sowohl die translatorischen Einstellungen als
auch die rotatorischen Einstellungen mit höchster Präzision
durchführen können, so daß in translatorischer Richtung eine
Genauigkeit von unter 0,5 mm erreichbar ist und in rotatori
scher Richtung eine Winkelabweichung unter 0,1° einstellbar
wird.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Vorrichtung
weist diese zum Verschieben in X-, Y- und Z-Richtung, nämlich
den drei Translationen der stereotaktischen Koordinaten und zum
Verdrehen um eine horizontale und eine vertikale Achse als Antriebsaggregate
Schrittmotoren mit Positionsmessern, Endschal
tern und elektronischen Steuermodulen auf. Die Schrittmotoren
haben den Vorteil, daß sie über elektronische Steuermodule di
gital angesteuert werden können und in Schritten der vorgegebe
nen Genauigkeit die Translations- und die Rotationsbewegungen
der Vorrichtung durchführen. Die Endschalter bieten eine zu
sätzliche Sicherheit gegen extreme Winkel und extreme seitliche
Auslenkungen der Einstellparameter sowie gegen Fehlinterpreta
tionen des Bestrahlungsplans durch elektronische Steuermodule.
In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung sind die An
triebe für translatorische Verschiebungen der Vorrichtung au
ßerhalb einer unmittelbaren Sitzposition der Vorrichtung ange
ordnet. Dies hat den Vorteil, daß die Sitzposition so niedrig
wie möglich angeordnet werden kann, beispielsweise wenn der
translatorische Antrieb für die Höheneinstellung in Z-Richtung
im Bereich der Sitzlehne angeordnet ist.
Insbesondere ist vorzugsweise die Vorrichtung mit einer Not-
Aus-Schaltungsautomatik ausgestattet, um bei offensichtlichen
Fehlinterpretationen der Behandlungsposition ein schnelles und
automatisches Eingreifen und Korrigieren zu ermöglichen. Dazu
ist die Vorrichtung mittels eines Steuerprogramms steuerbar,
das einen Kollisionsschutz vorsieht und mit einer Bewegungs
grenz-Überwachungseinrichtung zusammenwirkt.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist
eine translatorische Verschiebung der Vorrichtung in Richtung
des Schwerionenstrahls auf Verfahrschienen vorgesehen, wobei
ein großer Verfahrweg der Vorrichtung von einer Parkposition in
eine Patientenbehandlungsposition vorgesehen ist und eine von
den Fahrschienen unabhängige Feineinstellungsvorrichtung in der
Patientenbehandlungsposition wirksam wird. Dieses hat den Vor
teil, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung, die den Patienten
in sitzender Position fixiert, kurzfristig in eine Parkposition
verschiebbar ist, die den Einsatz einer Patientenliege nicht
behindert. In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der
Erfindung ist die Positionsgenauigkeit der Vorrichtung in allen
translatorisch verstellbaren Freiheitsgraden kleiner oder
gleich 0,5 mm, vorzugsweise kleiner gleich 0,1 mm. Diese hohe
Positionsgenauigkeit gewährleistet, daß die Vorrichtung exakt
im Isozentrum für den Schwerionenstrahl einstellbar ist und
örtliche Abweichungen und damit Fehlbestrahlungen vermieden
werden. Deshalb ist die Vorrichtung mit einer Genauigkeit von
±1 bis ±0,5 mm in dem Isozentrum einstellbar. Dazu ist die Vor
richtung vorzugsweise mit einem Positionskontrollgerät im
Schwerionenbehandlungsraum zusammenwirkend verbunden, so daß
die Tumorposition im Isozentrum überwacht bleibt. Ein derarti
ges Positionskontrollgerät ist vorzugsweise eine Röntgenstrahl
kamera. Diese Röntgenstrahlkamera vermißt vor und nach der Be
handlung exakt die eingestellten translatorischen Positionen
und stellt damit sicher, daß die Vorrichtung auch zwischen den
Behandlungen präzise arbeitet.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
weist die Vorrichtung einen Rechner auf, der wahlweise die
Zielkoordinaten und Behandlungseinstellungen für eine Plazie
rung des Patienten in liegender und/oder sitzender Position um
rechnet. Durch einen derartigen Rechner ist es vorteilhaft mög
lich, beide Bestrahlungspositionen aus einer liegenden und aus
einer sitzenden Position zu kombinieren und die Bestrahlung un
ter unterschiedlichen Bestrahlungswinkeln vorzunehmen, so daß
das über dem Tumor liegende gesunde Gewebe optimal geschont
wird.
Zur Überwachung der Bestrahlung eines Patienten sind vorzugs
weise die Kameraköpfe der PET-Kamera um die Schwerionen
strahlachse drehbar gelagert. Diese drehbare Lagerung ermöglicht
es mit ein- und derselben PET-Kamera sowohl die Bestrah
lung auf einer Patientenliege als auch auf einer Vorrichtung
mit Sitzposition des Patienten zu überwachen.
Somit ist in einer bevorzugten Ausführungsform der Vorrichtung
eine kombinierte Bestrahlung eines Patienten in Verbindung mit
einer Patientenliege und der erfindungsgemäßen Vorrichtung in
sitzender und liegender Haltung möglich.
Zur Anpassung der Körpergröße des Patienten in bezug auf das
Isozentrum des Schwerionenstrahls weist die Vorrichtung eine
ausreichend verstellbare Höheneinstellung in Z-Richtung auf.
Dazu hat die Höhenverstelleinrichtung einen Verfahrbereich von
±100 bis ±500 mm, vorzugsweise von ±200 bis ±300 mm. Diese Hö
henverstelleinrichtung kann mit einer Verfahrgeschwindigkeit
von 1 bis 15 mm/s, vorzugsweise von 2 bis 5 mm/s betrieben wer
den, wobei die hohen Verfahrgeschwindigkeiten ohne Patienten
ausgeführt werden, während die langsameren Verfahrgeschwindig
keiten mit positioniertem Patienten auszuführen sind.
In der Patientenbehandlungsposition weist vorzugsweise die An
triebsvorrichtung in den horizontalen Translationsverschiebun
gen in X- und Y-Richtung einen Verfahrbereich von 100 bis
200 mm, vorzugsweise von 120 bis 150 mm auf, die mit einer Ver
fahrgeschwindigkeit zwischen 5 und 200 mm/s und vorzugsweise
zwischen 8 und 10 mm/s liegt.
Vorzugsweise ist die Drehung um eine horizontale Achse auf eine
bevorzugte Kippbewegung begrenzt, die mit einem Kippbereich von
±30°, vorzugsweise ±20° arbeitet, wobei die Geschwindigkeit der
Kippbewegung zwischen 0,5 bis 1°/s, vorzugsweise zwischen 0,6
bis 0,8°/s liegt. Auch hier werden bei Anwesenheit eines fi
xierten sitzenden Patienten die niedrigeren Geschwindigkeiten
der Kippbewegung eingesetzt.
Der Drehbereich um eine vertikale Achse ist nicht begrenzt und
kann einen vollständigen Kreis von 0 bis 360° aufweisen. Bei
einer sitzenden Haltung des Patienten zur Schwerionenbehandlung
des Patienten im Kopf-Halsbereich kann diese Drehbewegung in
vorteilhafter Weise auf engerem Raum durchgeführt werden als
mit einer Patientenliege. Dabei wird in einer bevorzugten Aus
führungsform der Erfindung eine Drehgeschwindigkeit um die ver
tikale Achse zwischen 1 bis 10°/s, vorzugsweise zwischen 3 bis
6°/s eingesetzt.
Ein bevorzugtes Verfahren zur Behandlung eines Tumors eines Pa
tienten in einem Kopf- und/oder Halsbereich in einem Schwerio
nenbehandlungsraum mit einer in bezug auf die Raumkoordinaten
festliegenden Schwerionenstrahlrichtung weist unter Verwendung
der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Plazierung eines Tumor-
Patienten folgende Verfahrensschritte auf:
- - Berechnen eines optimalen Einschußwinkels für den Schwerio nenstrahl (5) durch gesundes Gewebe in Richtung auf den Tu mor unter Berücksichtigung von Risikobereichen;
- - Verfahren des Patientenstuhls mit fixiertem Patienten aus einer Parkposition in eine Behandlungsposition;
- - Einstellen der stereotaktischen Zielpunktkoordinaten durch drei Translationen in X-, Y- und Z-Richtung, so daß der Tu mor in dem Isozentrum positioniert wird;
- - Einstellen des optimalen Einschußwinkels durch Drehbewegung im Isozentrum um eine horizontale und/oder vertikale Achse;
- - Dosierte Bestrahlung des Tumorgewebes unter Schonung des um gebenden Gewebes unter dem berechneten optimalen Einschuß winkel.
Bei einer bevorzugten Durchführung des Verfahrens werden nach
Erreichen der Behandlungsposition zunächst die translatorischen
Einstellungen in X-, Y- und Z-Richtung vorgenommen, bis der Tu
mor im Isozentrum des Ionenstrahls angeordnet ist, und danach
wird die Drehung um eine horizontale Achse durchgeführt, die
mit Hilfe der Bogenführungen unter dem Sitzbereich der Vorrich
tung eingestellt wird, und abschließend wird die Dreheinstel
lung um eine vertikale Achse durchgeführt. Da erfindungsgemäß
die Antriebe für die translatorischen Bewegungen zum Ausrichten
des Tumors im Isozentrum des Ionenstrahls räumlich über der Bo
genführung für die Kippbewegung und dem Antrieb für die Drehbe
wegung angeordnet sind, und die Achsen der Drehbewegung sich in
vorteilhafter Weise im Isozentrum schneiden, ist mit den Dreh
bewegungen in vorteilhafter Weise keine translatorische Ver
schiebung des Tumors verbunden.
Weitere Merkmale, Vorteile und Eigenschaften der Vorrichtung
werden nun anhand eines Ausführungsbeispiels mit Bezug auf Fig.
1 näher beschrieben.
Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung 8 zum Plazieren eines Tumor-
Patienten 1 mit einem Tumor 2 im Kopf-Halsbereich 3 in einem
Schwerionentherapieraum 5 in bezug auf einen Schwerionenstrahl
6 aus einer unter Raumkoordinaten festliegenden unveränderbaren
Richtung C. Der Schwerionenstrahl 6 kann mittels schneller Ab
lenkmagnete 7 orthogonal zum Strahl in horizontaler und verti
kaler Richtung über den Tumorquerschnitt geführt werden. Die
Eindringtiefe des Schwerionenstrahls 6 kann durch Verändern der
Schwerionenenergie und die Bestrahlungsmenge durch Einstellen
der Schwerionendosis in dem Bestrahlungsraum festgelegt werden.
Als Schwerionen werden üblicherweise Kohlenstoffionen einge
setzt, jedoch kann in einem derartigen Behandlungsraum auch mit
leichten Ionen wie Protonen gearbeitet werden.
Die Bestrahlung des Patienten wird mittels einer PET-Kamera,
die hier nicht gezeigt ist, überwacht. Bei dieser Ausführungs
form der Erfindung kreuzt sich die Drehbewegung A um eine ver
tikale Achse 11 und die Drehbewegung B um eine horizontale Ach
se 10 im Isozentrum 9 des Schwerionenstrahls 6. Auf dieser Vor
richtung zum Plazieren eines Tumor-Patienten wird der Patient
in sitzender Stellung fixiert.
Quergestellt zu der abgebildeten Vorrichtung befindet sich in
einer nichtgezeigten Parkposition eine Patientenliege, die üb
licherweise für derartige Bestrahlungsräume eingesetzt wird.
Eine derartige Patientenliege zur Behandlung von Tumoren im
Kopf- und Halsbereich 3 eines Patienten beansprucht einen im
Vergleich zu der abgebildeten Vorrichtung wesentlich größeren
Drehradius, da der Patient auf einer Patientenliege um das Iso
zentrum mit dem Tumor im Kopf- oder Halsbereich gedreht werden
muß. Die Antriebseinrichtung 20 für eine Patientenliege ist in
dieser Ausführungsform unmittelbar unter dem Patientenstuhl 21
angeordnet.
Die translatorischen Richtungen X, Y und Z sind auch bei der
Antriebseinheit 20 der Patientenliege vorgesehen, und mit einer
Drehbewegungsrichtung D der Patientenliege um eine vertikale
Achse 11 kann in begrenzter Form ein Einstrahl- oder Einschuß
winkel des Ionenstrahls 6 in der Frontalebene eingestellt wer
den. Um die nichtgezeigte PET-Kamera sowohl beim Einsatz des
Patientenstuhles 21 als auch beim Einsatz der nichtgezeigten
Patientenliege verwenden zu können, sind die Kameraköpfe um die
Strahlachse C des Schwerionenstrahls 6 drehbar gelagert. Im
Liegebetrieb werden die Kameraköpfe dann vertikal ausgerichtet
und im Betrieb mit dem Patientenstuhl werden sie zur Überwa
chung der Bestrahlung horizontal eingestellt.
Der Patientenstuhl 21 ist auf einer freitragenden Plattform 24,
die von einer Vorrichtung 23 gehalten wird, angeordnet. Die
Vorrichtung 23 ist mittels Unterbodenführungen 18 und 19 auf
Unterbodenverfahrschienen 16 verfahrbar. Die freitragende
Plattform 24 kann mit Hilfe der Vorrichtung 23 in eine Parkpo
sition verfahren werden, wenn ein Patient auf einer Patienten
liege behandelt werden soll, und wird zur Behandlung in die in
Fig. 1 abgebildete Behandlungsposition verfahren, wobei die
Plattform 24 über der Antriebseinheit 20 der Liege angeordnet
wird. Die Freiheitsgrade zur Einstellung des Patientenstuhls
sind von oben nach unten in folgender Reihenfolge räumlich an
geordnet:
- 1. Kippung mit Hilfe der Antriebseinheit 12
- 2. Drehung mit Hilfe der Antriebseinheit 13
- 3. Translation in den horizontalen Richtungen X und Y mit den Antriebseinheiten 25 für die X-Richtung und 26 für die Y- Richtung
- 4. Eine vertikale Translation, deren Antriebseinheit 27 in Z- Richtung an einer Säule 28 befestigt ist, die vertikal auf den translatorischen Antrieben 25 und 26 steht.
Die vertikale Translation dient zur Körpergrößenanpassung des
Patienten. Dazu ist die Antriebseinheit 27 für die vertikale
Translation mit der Patientenstuhllehne 17 verbunden. Die we
sentlichen technischen Daten dieser Ausführungsform der Erfin
dung zeigt die Tabelle 1.
Die Mechanik für beide Rotationen um eine vertikale Achse 11
und eine horizontale Achse 10 und für die horizontalen Transla
tionen befindet sich unter der Sitzfläche und beansprucht in
dieser Ausführungsform weniger als 35 cm Höhe. Gekippt wird die
Vorrichtung um eine raumfeste horizontale Achse 10 quer zur
Strahlrichtung C. Der Patientenstuhl 21 wird dabei in den Bo
genführungen 15 bewegt. Drehung und Kippung sind konzentrisch,
wobei der Schnittpunkt der Achsen 11 und 10 raumfest und über
die translatorischen Einstellungen in X-, Y- und Z-Richtung in
das Isozentrum gelegt werden kann. Mit dem Verfahrbereich der
Translationen läßt sich jeder Zielpunkt des Patientenkopfes in
das Isozentrum einstellen. Der Verfahrbereich der vertikalen
Translation, der sich hinter der Stuhllehne befindet, deckt zu
sätzlich noch den Patientengrößenausgleich ab. Alle Freiheitsgrade
dieser Vorrichtung in der Ausführungsform der Fig. 1 wer
den elektromotorisch gesteuert.
Sowohl für die integrale Positioniergenauigkeit als auch für
die Lage des Isozentrums im Raum wird eine Toleranzgrenze von
±0,5 mm erreicht.
Eine wesentliche Eigenschaft des Behandlungsstuhles ist es, daß
eine analoge Positioniertechnik angewendet wird, wie sie be
reits bei Patientenliegen erprobt ist. Dazu wird die Drehachse
senkrecht gestellt und der Drehwinkel auf 0°, so daß der Pati
ent in die Strahlrichtung schaut. Dann werden mit Hilfe eines
Zielgerätes durch drei Translationen in X-, Y- und Z-Richtung
die stereotaktischen Koordinaten eingestellt, und zum Schluß
werden die Drehwinkel und der Kippwinkel eingestellt, um die
Einschußrichtung des Ionenstrahls festzulegen.
Der Vorteil dieser Vorgehensweise ist, daß sie analog zur Posi
tionierung einer Patientenliege abläuft und somit keine erhöh
ten Schwierigkeiten bei der Bestrahlungsplanung auftreten. So
mit bleiben die Änderungen für die Bestrahlungsplanung über
schaubar, da keine winkelabhängigen Translationen erforderlich
sind. Ein wesentlicher Unterschied der erfindungsgemäßen Vor
richtung ist jedoch die Möglichkeit, mindestens zwei Winkel
einstellen zu können. In einem Planungsprogramm wird wegen des
horizontalen Strahlrohres des Ionenstrahls bei Bestrahlung mit
der Patientenliege mit einem Gantrywinkel von 90° gerechnet,
und innerhalb einer Frontalebene kann die Einstrahlrichtung
bzw. die Einschußrichtung mit dem Tischwinkel eingestellt wer
den.
Diesem Planungsprogramm der Patientenliege entspricht eine Ver
wendung des Patientenstuhles ohne Einsatz der Kippung, so daß
Einstrahlrichtungen und Einschußwinkel lediglich innerhalb der
transversalen Ebene ausgeführt werden. Bei Verwendung des Kipp
winkels gibt es jedoch keine Zuordnung der zwei möglichen Pati
entenstuhlwinkel zu dem Einstellwinkel einer Patientenliege.
Die einzustellenden Stuhlwinkel werden kann mit Hilfe einer Ko
ordinatentransformation aus den Planungswinkeln berechnet. Für
die Planungspraxis ist mit dieser Vorrichtung zur Plazierung
eines Patienten auf einem Patientenstuhl der entscheidende Vor
teil verbunden, daß mit dem gleichen Programm sowohl Pläne für
eine Patientenliege als auch für einen Behandlungsstuhl berech
net werden können.
Somit sind im Prinzip die Voraussetzungen für Bestrahlungspläne
mit gemischten Feldern (Liege und Stuhl) bei zusätzlichem Ein
satz der erfindungsgemäßen Vorrichtung gegeben. Dieses verviel
facht die planerische Freiheit für die Behandlung von Tumor-
Patienten mit Tumoren im Kopf- und Halsbereich. Der erfindungs
gemäße Patientenstuhl ist deshalb eine Erweiterung von herkömm
lichen medizinischen Bestrahlungseinrichtungen und eine Verbes
serung der Behandlungsmöglichkeiten von Tumoren im Kopf- und
Halsbereich eines Patienten.
Wegen der vorgegebenen geringen Höhe des Bestrahlungspunktes im
Bestrahlungsraum über dem Boden des Bestrahlungsraumes sind
herkömmliche Patientenstühle ungeeignete, zumal für die Patien
tenliege bereits die Antriebsmechanik und Antriebseinheit 20 im
Zwischenboden unterhalb des Bestrahlungspunktes angeordnet
sind. Mit der durch die Anordnung des gesamten Patientenstuhls
21 auf der freihängenden, über die Antriebseinheit 20 der Liege
ragenden Plattform ergibt sich der besondere Vorteil, daß die
Positioniereinrichtung auf Gleitschienen mit guter Reproduzier
barkeit zwischen Behandlungsposition und Parkposition hin- und
hergefahren werden kann.
1
Tumor-Patient
2
Tumor
3
Kopf-Halsbereich
4
Bestrahlungsmaske
5
Schwerionentherapieraum
6
Schwerionenstrahl
C Schwerionenstrahlrichtung
C Schwerionenstrahlrichtung
7
Ablenkungsmagnete
8
Vorrichtung zum Plazieren eines Patienten
9
Isozentrum
B Kippbewegung
B Kippbewegung
10
horizontale Achse
A Drehbewegung um eine vertikale Achse
A Drehbewegung um eine vertikale Achse
11
vertikale Achse
12
Antrieb der Drehbewegung um die horizontale Achse
13
Antriebe der Drehbewegung um die vertikale Achse
14
Sitzposition
15
Bogenführungen
16
Verfahrschiene
17
Sitzlehne
18
,
19
Unterbodenführungen
20
Antriebseinheit der Patientenliege
21
Patientenstuhl
22
umgebendes Gewebe
D Drehbewegungsrichtung der Patientenliege
D Drehbewegungsrichtung der Patientenliege
23
Vorrichtung zum Verfahren des Patientenstuhls
24
Plattform
25
Antriebseinheit für die X-Richtung
26
Antriebseinheit für die Y-Richtung
27
Antriebseinheit für die Höheneinstellung
28
Säule
Claims (32)
1. Vorrichtung zum Plazieren eines Tumor-Patienten (1) mit ei
nem Tumor (2) im Kopf-Halsbereich (3) fixiert mittels einer
Bestrahlungsmaske (4) in einem Schwerionentherapieraum (5)
in bezug auf einen Schwerionenstrahl (6) aus einer unter
Raumkoordinaten festliegenden unveränderbaren Richtung (C),
wobei der Schwerionenstrahl (6) mittels zweier schneller
Ablenkmagnete (7) orthogonal zur Strahlrichtung (C) in ho
rizontaler und vertikaler Richtung über den Tumorquer
schnitt geführt wird und wobei die Eindringtiefe des Schwe
rionenstrahls (6) durch Verändern der Schwerionenenergie
und die Bestrahlungsmenge durch Einstellen der Schwerionen
dosis in einem Bestrahlungsplan festlegbar ist und durch
eine im Bestrahlungsraum installierte PET-Kamera überwach
bar ist.
dadurch gekennzeichnet,
daß die Vorrichtung alternativ zu einer Patientenliege den
Patienten (1) in sitzender Haltung fixiert und Mechanismen
aufweist, die den Tumor (2) des Patienten (3) unter den Be
wegungsfreiheitsgraden der Vorrichtung (8) in dem Isozen
trum (9) des Schwerionenstrahls (5) hält.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Bewegungsfreiheitsgrade der Vorrichtung (8) eine Kipp
bewegung (B) um eine horizontale Achse (10), die den Schwe
rionenstrahl (6) im Isozentrum (9) schneidet, aufweisen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Bewegungsfreiheitsgrade der Vorrich
tung (8) eine Drehbewegung (A) um eine vertikale Achse
(11), die den Schwerionenstrahl (6) im Isozentrum (9)
schneidet, aufweisen.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Bewegungsfreiheitsgrade der
Vorrichtung (8) drei Translationen in den stereotaktischen
Koordinaten (X, Y, Z) aufweisen.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Antriebe (12, 13) für Drehbe
wegungen um eine horizontale und eine vertikale Achse (10,
11) mit ihren Schnittpunkten in dem Isozentrum (9) des
Schwerionenstrahls (5) unter der Sitzposition (14) des Pa
tienten (1) angeordnet sind.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) zur Drehung
oder Kippung um eine horizontale Achse (10) Bogenführungen
(15) unter der Sitz- und/oder Liegefläche aufweist.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß alle verstellbaren Bewegungsfrei
heitsgrade elektromotorisch einstellbar sind.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Anordnung der Bewegungsfrei
heitsgrade der Vorrichtung (8) in der Reihenfolge von unten
nach oben Kippung, Rotation, Translation (X, Y, Z) eine
isozentrische Kippung und Rotation bewirken.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) zum Verschie
ben in X-, Y- und Z-Richtung, den drei Translationen der
stereotaktischen Koordinaten, und zum Verdrehen um eine ho
rizontale und eine vertikale Achse (10, 11) als Antriebsag
gregate (12, 13) Schrittmotoren mit Positionsmessern, End
schaltern und elektronischen Steuermodulen aufweist.
10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die in der Parkposition befindli
che Vorrichtung eine Bestrahlung auf einer Patientenliege
in Bestrahlungsposition freigibt.
11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Antriebe für translatorische
Verschiebungen der Vorrichtung (8) außerhalb einer unmit
telbaren Sitzposition (14) der Vorrichtung (8) angeordnet
sind.
12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) mit einer
Not-Aus-Schaltungsautomatik ausgestattet ist.
13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) mittels eines
Programmes steuerbar ist, das einen Kollisionsschutz vor
sieht und mit einer Bewegungsgrenz-Überwachungseinrichtung
zusammenwirkt.
14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß eine translatorische Verschiebung
der Vorrichtung (8) in Richtung des Schwerionenstrahls (6)
auf Verfahrschienen (16) vorgesehen ist, wobei ein großer
Verfahrweg der Vorrichtung (8) von einer Parkposition in
eine Patientenbehandlungsposition und eine Feineinstellvor
richtung in der Patientenbehandlungsposition vorgesehen
sind.
15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Positionsgenauigkeit der Vor
richtung (8) in allen translatorisch verstellbaren Frei
heitsgraden (X, Y, Z) kleiner oder gleich 0,5 mm ist.
16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) mit einer Ge
nauigkeit von ±0,1 bis ±0,5 mm in dem Isozentrum (9) ein
stellbar ist.
17. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) mit einem Po
sitionskontrollgerät im Schwerionenbehandlungsraum (4) zu
sammenwirkt, das die Tumorposition im Isozentrum (9) über
wacht.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß
das Positionskontrollgerät eine Röntgenstrahlkamera ist.
19. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) einen Rechner
aufweist, der wahlweise die Zielkoordinaten und Behand
lungseinstellungen für eine Plazierung des Patienten (1) in
liegender und/oder sitzender Position umrechnet.
20. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Zielkoordinaten für die Be
strahlung eines Tumors im Kopf-Halsbereich durch die Trans
lationsbewegungen und anschließender isozentrischer Rotati
on und/oder isozentrischer Kippung einstellbar sind.
21. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß zur Überwachung der Bestrahlung
des Patienten Kameraköpfe der PET-Kamera um die Schwerio
nenstrahlachse (6) drehbar gelagert sind.
22. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) in Verbindung
mit einer Patientenliege eine kombinierte Bestrahlung eines
Patienten in sitzender und liegender Haltung ermöglicht.
23. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) eine Höhen
verstelleinrichtung zur Anpassung der Vorrichtung (8) an
die Körpergröße des Patienten (1) in bezug auf das Isozen
trum (9) des Schwerionenstrahls (6) aufweist.
24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß
die Höhenverstelleinrichtung einen Verfahrbereich von ±100
bis ±500 mm, vorzugsweise ±200 bis ±300 mm aufweist.
25. Vorrichtung nach Anspruch 23 oder Anspruch 24, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Höhenverstelleinrichtung eine Ver
fahrgeschwindigkeit von 1 bis 15 mm/s, vorzugsweise 2 bis
5 mm/s aufweist.
26. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) in einer Pa
tientenbehandlungsposition in den horizontalen Translati
onsverschiebungen in X- und Y-Richtung einen Verfahrbereich
von ±100 bis ±200 mm, vorzugsweise von ±120 bis ±150 mm
aufweist.
27. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die
Verfahrgeschwindigkeit der Vorrichtung (8) in X- und Y-
Richtung zwischen 5 und 20 mm/s, vorzugsweise zwischen 8
und 10 mm/s liegt.
28. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) zur Drehung
um eine horizontale Achse (10) eine Kippbewegungsvorrich
tung für einen Kippbereich von ±30°, vorzugsweise ±20°,
aufweist.
29. Vorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß
die Geschwindigkeit der Kippbewegung (B) zwischen 0,5 bis
1°/s, vorzugsweise zwischen 0,6 bis 0,8°/s liegt.
30. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (8) zur Drehung
um eine vertikale Achse (11) einen Drehbereich von 0 bis
360° aufweist.
31. Vorrichtung nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß
die Drehgeschwindigkeit um die vertikale Achse (11) zwi
schen 1 bis 10°/s, vorzugsweise zwischen 3 bis 6°/s
liegt.
32. Verfahren zur Behandlung eines Tumors (2) eines Patienten
(1) in einem Kopf- und/oder Halsbereich (3) in einem
Schwerionenbehandlungsraum (5) mit einer in bezug auf die
Raumkoordinaten festliegenden Schwerionenstrahlrichtung
(C), das folgende Schritte unter Verwendung der Vorrichtung
(8) zur Plazierung eines Tumor-Patienten (1) nach einem der
vorhergehenden Ansprüche umfaßt:
- - Berechnen eines optimalen Einschußwinkels für den Schwerionenstrahl (5) durch gesundes Gewebe in Richtung auf den Tumor (2),
- - Verfahren des Patientenstuhls (21) aus einer Parkposi tion in eine Behandlungsposition;
- - Einstellen der stereotaktischen Zielpunktkoordinaten durch drei Translationen in X-, Y- und Z-Richtung, so daß der Tumor (2) in dem Isozentrum (9) positioniert wird,
- - Einstellen des optimalen Einschußwinkels durch Drehbe wegungen im Isozentrum (9) um eine horizontale und/oder eine vertikale Achse (10, 11),
- - dosierte Bestrahlung des Tumorgewebes (2) unter Scho nung des umgebenden Gewebes unter dem berechneten opti malen Einschußwinkel.
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