DE10001334C2 - Antriebseinheit für das Befahren von Rohrleitungen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Antriebseinheit für das Befahren von Rohrleitungen mit einer in der Rohrlei­ tung verklemmbaren und auf dem Tragkörper der Antriebs­ einheit verschieblich angeordneten Klemmeinheit.

Antriebe für das Befahren von Rohrleitungen sind sowohl als integraler Bestandteil eines Rohrinneninspektionsgerätes oder Rohrinnenbearbeitungsgerätes bekannt als auch als se­ parate Einheiten nach Art einer "Lokomotive", die das ei­ gentliche Inspektions- oder Bearbeitungsgerät ziehen bzw. schieben oder zum Beispiel ein elektrisches Kabel oder ei­ nen Schlauch für eine Mediumführung im Rohr schleppen.

Häufig werden zur Übertragung der Antriebsenergie Rad- oder Kettenantriebe benutzt (DD 232 968 A5, DE 93 11 145 U1, WO 93 05 334 A1). Sie haben sich an sich bewährt, versagen aber dann, wenn die Haftreihung für eine Bewegung im Rohr nicht mehr ausreicht. Dies ist bei­ spielsweise der Fall bei großen Schlepplasten oder bei star­ ken Gegenkräften, verursacht zum Beispiel durch Steigun­ gen, Gegenströmungen, Pfropfen, Ablagerungen, Rohrschä­ den oder andere Hindernissen, wie engen Rohrkrümmungen und kleinen Rohrdurchmessern.

Es ist auch schon bekannt, Antriebe nach dem Rück­ strahlprinzip zu bauen, wobei insbesondere Preßluft oder Wasser als Rückstrahlmedium eingesetzt wird. Ein feinfüh­ liges Positionieren eines Gerätes ist dabei jedoch sehr schwierig.

Aus der DE 31 11 814 A1 ist ein selbstfahrender Rohrin­ nenmanipulator zum fernbedienten Transportieren von Prüf­ geräten und Werkzeugen in auch gekrümmten und senk­ rechten Rohrpartien bekannt, daß auf der Anwendung eines mindestens zweigliedrigen Schreitwerkes beruht. Hierzu sind ein Schreitkörper und ein Schreitgegenkörper, die je­ weils mit einer Klemmvorrichtung zum Festklemmen im In­ nenrohr versehen sind, über mindestens ein kardanartiges Gelenk miteinander verbunden. Außerdem besitzt minde­ stens einer der Schreitkörper Antriebsmittel zur rohraxialen Fortbewegung des Schreitkörpers relativ zum Schreitgegen­ körper. Am Außenumfang sind Gleitführungen oder Rollen zur Führung am Rohrinneren angebracht. Am im Vorschub­ richtung orientierten Schreitgegenkörper kann ein Prüfgerät oder ein Werkzeugkopf gelagert sein. Zum Fortbewegen werden die beiden Schreitkörper abwechselnd im Rohr fi­ xiert, so daß eine schrittweise Fortbewegung im Rohr mög­ lich ist. Hierzu sind jeweils zwei Stützflansche je Schreit­ körper vorhanden, die von hydraulischen Zylinder-Kolben- Einrichtungen beaufschlagt werden. Die Antriebsmittel und deren Ansteuerung für einen Bewegungsablauf sind sehr aufwendig. Es müssen Stellantriebe für jeden Stützflansch des Schreitkörper, für jeden Stützflansch des Schreitgegen­ körper und für jede Vorschubeinrichtung vorgesehen und genau koordiniert angesteuert werden.

Aus der DE 43 02 731 C1 ist ein im Inneren eines Rohres selbsttätig fortbewegbares Schreitwerk mit wenigstens zwei gegeneinander verschiebbaren und unabhängig voneinander im Rohr mechanisch verspannbaren Spanneinheiten, die je­ weils eine Basis mit veränderbarer Länge umfassen, be­ kannt, bei dem durch Verändern der Länge der Basis eine ra­ diale Bewegung der Spannelemente, wie Glasfaserstäbe, herbeigeführt wird. Die Schreitwerke enthalten jeweils zu­ einander axial verschiebbare Spannplatten, an denen Klemmeinrichtungen angeordnet sind, in denen die Enden bogenförmiger Spannelementen fixiert sind. An der Stirn­ seite kann ein Geräteträger für Prüf- oder Bearbeitungsge­ räte angeordnet sein. Zwischen einer äußeren Spannplatte und einer der Spanneinheit zugewandten inneren Spann­ platte sind Linearantriebe angeordnet, vorzugsweise nach Art pneumatischer Vorschubzylinder. Eine Kolbenstange des Spannzylinders wirkt auf die äußere Spannplatte, so daß durch eine Axialbewegung dieser Kolbenstange die Länge der durch die Spannplatten gebildeten Basis verändert wer­ den kann. Durch eine Betätigung des Vorschubzylinders wird der Abstand zwischen den inneren Spannplatten verän­ dert. Auch kann die Kolbenstange gelenkig mit der Spann­ platte verbunden sein, so daß die Spanneinheiten gegenein­ ander geschwenkt und enge Rohrbögen leichter durchfahren werden können. Letzgenanntes Schreitwerk kommt gut mit sich ändernden Rohrdurchmessern zurecht. Es bleiben aller­ dings die gravierenden Nachteile, daß zur Fortbewegung mindestens drei voneinander unabhängige Antriebe benötigt werden, die kompliziert angesteuert werden müssen. Bin weiterer entscheidender Nachteil ist darin zu sehen, daß sich während jedes Fortbewegungsschrittes die Vorrichtung um das Maß der Ortsveränderung verkürzt und wieder längt. Durch diese pulsierende Kontraktion und Ausdehnung wer­ den durch die Vorrichtung hindurchgeführte Kabel und Schläuche, soweit dies überhaupt möglich ist, da die hinter­ einander angeordneten Zylinder-Kolben-Antriebe im Wege sind, enorm beansprucht, und es ist nahezu unmöglich, durch derart verlegte Schläuche flüssige und pastöse Mate­ rialien, die sich bekanntlich nicht komprimieren lassen, do­ siert nach vorn zu leiten, um Reinigungs- oder Ausbesse­ rungsarbeiten ferngesteuert vorzunehmen. Außerdem sind Zylinder-Kolbenantriebe anfällig im rauhen Alltagsbetrieb und für das Befahren enger Rohrbögen ungeeignet.

Die Nachteile einer komplizierten Ansteuerung, eines aufwen­ digen Aufbaus und einer sich im Schrittmaß fortwährend ver­ ändernden Länge weist auch die Einrichtung zur Verschiebung der Geber eines Fehlersuchgerätes innerhalb einer Rohrlei­ tung nach der DE 28 27 473 A1 auf. Die Einrichtung besitzt zwei stirnseitige Auflagerbaugruppen, die mit der Innenflä­ che der Rohrleitung der Reihe nach in Berührung gebracht werden und mittels eines Verschiebungselementes miteinander verbunden sind, dessen Länge sich nach dem Andrücken einer Auflagerbaugruppe an die Innenfläche der Rohrleitung ändert. Die Auflagerbaugruppen sowie das Verschiebungselement, ein Balg, werden im Sinne einer Fortbewegung mit Druck beauf­ schlagt, wobei Zweistellungsorgane und Ventilklappen den Luftstrom und den Luftdruck steuern.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine konstruk­ tiv einfache, robuste und leicht steuerbare Antriebseinheit für das Befahren auch kleiner und engbögiger Rohrleitun­ gen zu schaffen, die in der Lage ist, hohe Antriebskräfte auf die Innenrohrwandung zu übertragen, ohne daß seine Kör­ perlänge während der Fortbewegung oszilliert und bei dem Kabel oder Schläuche für Medien problemlos und geringst­ möglich mechanisch beansprucht zur und/oder durch die Antriebseinheit führbar sind.

Die Erfindung wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterentwicklungen geben die abhän­ gigen Ansprüche 2 bis 16 an.

Indem die Antriebseinheit eine feste, unveränderliche Länge besitzt, werden in die Antriebseinheit hineingeführte oder durch die Antriebseinheit hindurchgeführte Rohrlei­ tungen und Kabel für Medien aller Art nicht durch mechani­ sche Wechselbiegebeanspruchung beansprucht, was ein we­ sentlicher Vorteil ist. Die Klemmeinheit ist auf einer durch­ gehenden und das Rückgrat der Antriebseinheit bildenden biegeelastischen, zugsteifen Seele längsverschieblich ge­ führt. Ist die Seele als Hohlseele ausgestaltet, so kann durch sie beispielsweise Elektrizität einem Beobachter, Druckluft einem Fräser oder Auskleidemasse einem Sanierer zuge­ führt werden.

Die Bewegungsabläufe in der Rohrleitung sind einfach und leicht steuerbar. So wird eine Längsverschiebung der Klemmeinheit auf der Seele im Klemmzustand der Klemm­ einheit in eine Fortbewegung und eine Längsverschiebung der Klemmeinheit auf der Seele im ungeklemmten Zustand der Klemmeinheit in einen Rückhub der Klemmeinheit um­ gesetzt. Dabei wird die gegenüber der Klemmeinheit we­ sentlich größere Trägheit der übrigen Bauteile der Antriebs­ einheit ausgenutzt, wobei das Eigenbeharrungsvermögen der Antriebseinheit im ungeklemmten Zustand gegebenen­ falls durch zusätzliche Maßnahmen unterstützt werden kann. Dies kann beispielsweise schon durch die zusätzliche träge Masse der in der Rohrleitung zu bewegenden Anhän­ gelast realisiert sein und/oder durch einen zusätzlichen Reib- bzw. Kraftschluß der Antriebseinheit in der Rohrlei­ tung erfolgen.

Beiderseits der Klemmeinheit sind robuste und kräftige Axialdehnkörper auf der Seele angeordnet, die innenseitig an der längsverschieblichen Klemmeinheit anliegen und au­ ßenseitig direkt oder indirekt an der Seele befestigt sind, wodurch bei ungleicher Ausdehnung der Axialdehnkörper die Klemmeinheit im entklemmten Zustand in Richtung des jeweils geringer gedehnten Axialdehnkörpers verschoben wird. Diese Verschiebung bewirkt im gegenüber der Innen­ wand der Rohrleitung verklemmten Zustand der Klemmein­ heit eine Verschiebung der Antriebseinheit in der Rohrlei­ tung und im gegenüber der Innenwand der Rohrleitung un­ verklemmten Zustand der Klemmeinheit einen Rückhub der Klemmeinheit auf der Seele ohne Verschiebung der An­ triebseinheit in der Rohrleitung.

Nach einer bevorzugten Ausprägung werden beide Axial­ dehnkörper wechselweise angesteuert. Es ist aber auch mög­ lich, einen Axialdehnkörper passiv auszuführen. Das Rück­ holen in eine Endstellung kann in einer solchen Ausfüh­ rungsform allein durch Federkraft erfolgen.

Die Klemmeinheit kann in vorteilhafter Ausgestaltung so ausgebildet sein, daß mit einer Verkürzung ihrer axialen Länge eine Vergrößerung ihrer radialen Länge einhergeht und umgekehrt. Dies leistet beispielsweise ein Kniehebel­ mechanismus. Bei Verwendung einer biegeelastischen Seele ist es vorteilhaft, die Axialdehnkörper gleichfalls biegeela­ stisch auszuführen. Sie können insbesondere als Bälge aus­ gebildet sein, die sich bei Druckbeaufschlagung dehnen. Dabei kann das Klemmen der Klemmeinheit durch. Druck­ beaufschlagung auf einen der beiden oder auf beide Axial­ dehnkörper realisiert werden. Die Rückstellung in den Ent­ klemmzustand der Klemmeinheit kann unter Entlüftung des Axialdehnkörpers in einfacher Weise von einem oder meh­ reren Federelementen aufgebracht werden. Die Klemmein­ richtung benötigt somit keinerlei Stellmittel und muß des­ halb nicht angesteuert werden. Die Antriebseinheit kann völlig symmetrisch aufgebaut sein, sofern sie zum Vorwärts­ fahren wie Rückwärtsfahren gleichermaßen geeignet sein soll. Für eine bessere. Führung in der Rohrleitung sind nach einer weiteren Ausprägung antriebslose Räder vorgesehen.

Für schweren Betrieb und Sonderfälle können in Weiter­ bildung der Erfindung zwei Klemmeinheiten auf der Seele gegeneinander verschieblich angeordnet sind, denen beider­ seitig anliegende Axialdehnkörper zugeordnet sind, die im Wechselspiel zwecks einer "schreitenden" Fortbewegung beaufschlagt werden. Dann klemmt in jeder Bewegungs­ phase wenigstens eine Klemmeinheit die Antriebseinheit in der Rohrleitung, was eine ungewollte Rückwärtsbewegung verhindert.

Die Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zei­ gen

Fig. 1 einen Schnitt durch eine stark schematisiert darge­ stellten Antriebseinheit.

Fig. 2 mehrere Ansteuerphasen zur Darstellung des Be­ wegungsablaufes einer Antriebseinheit und

Fig. 3 einen Schnitt durch eine stark schematisiert dar­ gestellte Antriebseinheit mit zwei Klemmeinheiten.

Gemäß Fig. 1 sind zwei ansteuerbare Axialdehnkörper 1, im Beispiel Bälge, auf eine Seele 2 geschoben. Die Axial­ dehnkörper 1 sind untereinander durch eine gleichfalls auf der Seele 2 gelagerte Klemmeinheit 3 getrennt. Die Klemm­ einheit 3 besitzt zwei parallele Druckscheiben 4, die jeweils auf Führungshülsen 5 sitzen, wobei die eine Führungshülse auf der. Seele 2 und die andere Führungshülse auf der ersten Führungshülse gleitet. Beide Axialdehnkörper 1 sind mit­ tels Dichtungen gegeneinander abgedichtet. Die Bälge der Axialdehnkörper 1 sind nach innen hin direkt an die Druck­ scheiben 4 anvulkanisiert. Nach außen hin sind die Bälge der Axialdehnkörper 1 an je eine Endscheibe 6 anvulkani­ siert. Diese Endscheiben 6 sitzen fest und gasdicht auf der Seele 2. Die Axialdehnkörper 1 sind nochmals mittig durch je eine Stützscheibe 7 stabilisiert, die jedoch keinen gasdich­ ten Abschluß zur Seele 2 realisieren. Damit bilden beide Axialdehnkörper 1 gasdichte Bälge, die in nicht näher dar­ gestellter Weise mittels Gasdruck axial gedehnt oder gelüf­ tet werden können. Die Druckscheiben 4 sind untereinander durch Federkraft auf Abstand gehalten, im Beispiel durch zwischen den Druckscheiben angeordneten Druckfedern 8. An die Druckscheiben 4 sind weiterhin Gelenkarme 9 eines Kniehebelmechanismus 10 angelenkt, das zur Rohrinnen­ wandung hin mit einer Klemmbacke 11 verbunden ist. Die Klemmeinheit 3 betätigt mindestens zwei Klemmbacken 11. In geeigneter Weise sind ferner antriebslose Räder 12 an der Antriebseinheit befestigt. Im Beispiel sitzen die Räder 12 auf den Endscheiben 6. Sie dienen der Führung der An­ triebseinheit in der Rohrleitung 13.

Hervorzuheben ist, daß die Seele 2 nicht starr ist, sondern biegsam, wodurch die Antriebseinheit beim Befahren der Rohrleitung 13 Bögen folgen kann. Die Enden der Seele 2 haben Stutzen 14 für den Anschluß oder die Durchführung von Medien durch die Seele 2. Somit kann beispielsweise, Elektrizität, Druckgas und/oder Spachtelmasse durch die Antriebseinheit hindurch zu einem angeschlossenen Ar­ beitsgerät gefördert werden. Das Arbeitsgerät kann von der Antriebseinheit geschoben werden oder die Antriebseinheit ist Bestandteil eines Arbeitsgerätes. Natürlich kann die An­ triebseinheit auch, für Inspektionsarbeiten verwendet wer­ den oder zum Ziehen von Kabeln. Schläuchen oder Inlinern durch die Rohrleitung 13.

Anhand der Fig. 2 soll die Fortbewegungsweise einer An­ triebseinheit näher erläutert werden.

Nach Fig. 2a sind beide Axialdehnkörper 1 gelüftet. Demzufolge ist die Klemmeinheit 3 entspannt und mittig auf der Seele 2 der stark schematisiert dargestellten An­ triebseinheit angeordnet. Wird der hintere Axialdehnkörper 1 druckbeaufschlagt, dehnt er sich axial aus und schiebt die Klemmeinheit 3 in Fortbewegungsrichtung gesehen nach vorn gegen den vorderen gelüfteten Axialdehnkörper 1. Die­ ser Axialdehnkörper 1 wird zusammengedrückt. Mit wach­ sendem Widerstand wird auch die Druckfeder der Klemm­ einheit 3 zusammengedrückt. Hierdurch verkürzt sich der Abstand der beiden Druckscheiben und der Kniehebelme­ chanismus lenkt die Klemmbacken gegen die Innenwand der Rohrleitung 13 aus. Diese Stellung zeigt Fig. 2b. In wei­ ter fortgeschrittener Stellung klemmen die Klemmbacken die Antriebseinheit in der Rohrleitung 13 fest.

Wird in festgeklemmter Stellung gemäß Fig. 2c der vor­ dere Axialdehnkörper 1 druckbeaufschlagt, so dehnt sich dieser axial gegen den Klemmkörper 3 und die vordere End­ platte aus. In dieser Bewegungsphase wird die Seele 2 nach vorn geschoben, wobei sich der gelüftete hintere Axialdehn­ körper 1 zusammenschiebt. Der Klemmkörper 3 verschiebt sich relativ zur Seele 2 in eine hintere Stellung. Die An­ triebseinheit verändert dabei ihre Lage in der Rohrleitung 13, es erfolgt die Fortbewegung.

In Fig. 2d ist letztlich dargestellt, wie sich bei beidseitig gelüfteten Axialdehnkörpern 1 die Klemmvorrichtung 3 un­ ter Aufhebung der Klemmung in der Rohrleitung 13 zur Mitte der Seele 2 schiebt. Diese Stellung entspricht der Ru­ hestellung nach Fig. 2a. Die Antriebseinheit verändert dabei Dank ihrer Trägheit ihre Lage in der Rohrleitung 13 nicht oder doch nur unwesentlich, es erfolgt ein Rückhub der Klemmeinheit 3 auf der Seele 2.

Festzuhalten ist, daß die Klemmeinheit 3 in der beschrie­ benen Ausführung selbst keinerlei Antriebs- und Steuermit­ tel besitzt, also völlig passiv arbeitet, was die gesamte Konstruktion sowie deren Bewegungssteuerung sehr einfach werden läßt. Außerdem baut die Antriebseinheit hierdurch sehr schlank, was sie befähigt, auch für kleine Rohrdurch­ messer und enge Rohrbögen ausgelegt zu werden.

Ein weiterer großer Vorteil besteht darin, daß die als Bälge ausgebildeten Axialdehnkörper 1 einen sehr großen Flächendruck auf die Druckscheiben 4 der Klemmeinheit 3 ausüben können, was bewirkt, daß die Klemmkraft und ebenso die Zug- bzw. Schiebekraft der Antriebseinheit bei aller Kleinheit des Gerätes überaus hoch sein kann.

Die Antriebseinheit kann gemäß Fig. 3 durch eine zweite Klemmeinheit 3' ergänzt werden, die verschieblich zur er­ sten Klemmeinheit 3 in gleicher Weise auf der Seele 2 ge­ führt ist. Als Klemmeinheit 3' kann eine zur ersten Klemm­ einheit 3 identische Klemmeinheit 3' eingesetzt werden, de­ ren mittels Führungshülsen 5' auf der Seele 2 geführte Druckscheiben 4' über Gelenkarme 9' eines Kniehebelme­ chanismus 10' gegen eine Druckfeder 8' auf Klemmbacken 11' arbeiten. Zwischen der ersten Klemmeinheit 3 und der zweiten Klemmeinheit 3' ist ein Axialdehnkörper 1 angeord­ net oder es sind zwei Axialdehnkörper 1 angeordnet. Der Axialdehnkörper 1 kann wiederum durch eine Stützscheibe 7' gestützt werden. Zweckmäßigerweise sind in diesem Falle die "hinteren" Räder an dieser Stützscheibe 7 befestigt, wodurch der durchfahrbare Radius sich verkleinert. Ferner ist zwischen der zweiten Klemmeinheit 3' und der End­ scheibe 6 ein weiterer Axialdehnkörper 1' angeordnet. Bei wechselweiser Beaufschlagung der Axialdehnkörper 1, 1, 1' wird eine schreitende Bewegungsart der Antriebseinheit er­ zeugt, das heißt, während eine Klemmeinheit 3, 3' in der Rohrleitung 13 klemmt, verkürzt oder verlängert die andere Klemmeinheit 3', 3 ihren Abstand zu dieser und klemmt dann selbst in der Rohrleitung 13. Dies kann beispielsweise für besonders schwergängige Arbeiten vorteilhaft sein oder das Befahren aufrechter Rohre unterstützen.

Bezugszeichenliste

1

,

1

' Axialdehnkörper

2

Seele

3

,

3

' Klemmeinheit

4

,

4

' Druckscheibe

5

,

5

' Führungshülse

6

Endscheibe

7

Stützscheibe

8

,

8

' Druckfeder

9

,

9

' Gelenkarm

10

,

10

' Kniehebelmechanismus

11

,

11

' Klemmbacke

12

Rad

13

Rohrleitung

14

Anschlußstutzen

Claims (16)

1. Antriebseinheit für das Befahren von Rohrleitungen mit einer in der Rohrleitung verklemmbaren und auf ei­ nem Tragkörper der Antriebseinheit verschieblich an­ geordneten Klemmeinheit, wobei die Antriebseinheit eine feste Länge besitzt und die Klemmeinheit (3) auf einer durchgehenden und das Rückgrat der Antriebs­ einheit bildenden Seele (2) fester Länge längsver­ schieblich geführt ist, und wobei beiderseits der Klemmeinheit (3) Axialdehnkörper (1) auf der Seele (2) angeordnet sind, die innenseitig an der längsver­ schieblichen Klemmeinheit (3) anliegen und außensei­ tig direkt oder indirekt an der Seele (2) befestigt sind, wodurch bei ungleicher. Ausdehnung der Axialdehn­ körper (1) infolge einer gerichteten Ansteuerung die Klemmeinheit (3) auf der Seele (2) verschoben wird, was im gegenüber der Innenwand der Rohrleitung (13) verklemmten Zustand der Klemmeinheit (3) eine Ver­ schiebung der Antriebseinheit in der Rohrleitung (13) bewirkt und was im gegenüber der Innenwand der Rohrleitung (13) unverklemmten Zustand der Klemm­ einheit (3) einen Rückhub der Klemmeinheit (3) auf der Seele (2) ohne Verschiebung der Antriebseinheit in der Rohrleitung (13) bewirkt.

2. Antriebseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Klemmeinheit (3) als passive Einheit veränderbarer axialer Länge ausgeführt ist und mil ei­ ner Verkürzung der axialen Länge der Klemmeinheit (3) eine Vergrößerung der radialen Länge der Klemm­ einheit (3) einhergeht und umgekehrt, wodurch die Klemmung der Klemmeinheit (3) in der Rohrleitung (13) allein durch Druckbeaufschlagung eines Axial­ dehnkörpers (1), in der Endlage auf der Seele (2), oder beider Axialdehnkörper (1), in beliebiger Position auf der Seele (2), erfolgt.

3. Antriebseinheit nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Rückstellkraft der Klemmeinheit (3) von einer oder mehreren Druckfedern (8) aufgebracht wird.

4. Antriebseinheit nach Anspruch 2 und/oder 3, da­ durch gekennzeichnet, daß die Klemmeinheit (3) einen Kniehebelmechanismus (9, 10) besitzt, der Klemmbac­ ken (11) trägt.

5. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß beide Axialdehnkörper (1) aktiv steuerbar sind.

6. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Axialdehnkörper (1) beiderseits der Klemmeinheit (3) zum Zwecke einer Fortbewegung wechselweise gedehnt und entspannt werden.

7. Antriebseinheit nach einem der vorstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Axialdehn­ körper (1) Bälge sind, die sich entsprechend ihrer Druckbeaufschlagung axial längen oder verkürzen.

8. Antriebseinheit nach einem der vorstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmein­ heit (3) auf der Seele (2) mittels zweier ineinanderlau­ fender Führungshülsen (5) axialverschieblich ist und mittels Dichtungen die beiden Axialdehnkörper (1) ge­ geneinander abgedichtet sind.

9. Antriebseinheit nach einem der vorstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Seele (2) biegeelastisch und zugsteif ist.

10. Antriebseinheit nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Seele (2) hohl ist und Medien und/oder Medienleiter hindurchgeführt und/oder der Antriebseinheit zugeführt sind.

11. Antriebseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß im ungeklemmten Zustand der Klemm­ einheit (3) in der Rohrleitung (13) das Eigenbehar­ rungsvermögen der Antriebseinheit durch zusätzliche Maßnahmen unterstützt wird.

12. Antriebseinheit nach Anspruch 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ihr Eigenbeharrungsvermögen durch die träge Masse einer in der Rohrleitung (13) zu bewegenden Anhängelast unterstützt wird.

13. Antriebseinheit nach Anspruch 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Eigenbeharrungsvermögen im ungeklemmten Zustand der Klemmeinheit (3) durch Reibschluß an der Wandung der Rohrleitung (13) un­ terstützt wird.

14. Antriebseinheit nach Anspruch 13, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zwei Klemmeinheiten (3, 3') auf der Seele (2) gegeneinander verschieblich angeordnet sind, denen beiderseitig anliegende Axialdehnkörper (1, 1, 1') zugeordnet, sind, die im Wechselspiel zwecks einer "schreitenden" Fortbewegung beaufschlagt werden.

15. Antriebseinheit nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Axialdehnkörper (1, 1, 1') biegeela­ stisch sind.

16. Antriebseinheit nach einem der vorstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß antriebslose Rä­ der (9) zur Führung in der Rohrleitung (13) vorhanden sind.