DE10001334A1 - Antriebseinheit für das Befahren von Rohrleitungen - Google Patents

Abstract

Eine Antriebseinheit für das Befahren von Rohrleitungen mit einer in der Rohrleitung verklemmbaren und auf einer Seele verschieblich angeordneten Klemmeinheit hat eine feste Länge, wobei beiderseits der Klemmeinheit (3) Axialdehnkörper (1) auf der Seele (2) angordnet sind, die innenseitig an der Klemmeinheit (3) anliegen und außenseitig direkt oder indirekt an der Seele (2) befestigt sind, wodurch bei ungleicher Ausdehnung der Axialdehnkörper (1) infolge einer gezielten Ansteuerung die Klemmeinheit (3) auf der Seele (2) verschoben wird, was im gegenüber der Rohrleitung (13) verklemmten Zustand der Klemmeinheit (3) eine Verschiebung der Antriebseinheit in der Rohrleitung (13) bewirkt und was im gegenüber der Rohrleitung (13) unverklemmten Zustand der Klemmeinheit (3) einen Rückhub der Klemmeinheit (3) auf der Seele (2) bewirkt.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Antriebseinheit für das Befahren von Rohrleitungen mit einer in der Rohrleitung ver­ klemmbaren und auf dem Tragkörper der Antriebseinheit ver­ schieblich angeordneten Klemmeinheit.

Antriebe für das Befahren von Rohrleitungen sind sowohl als integraler Bestandteil eines Rohrinneninspektionsgerätes oder Rohrinnenbearbeitungsgerätes bekannt als auch als separate Einheiten nach Art einer "Lokomotive", die das eigentliche Inspektions- oder Bearbeitungsgerät ziehen bzw. schieben oder zum Beispiel ein elektrisches Kabel oder einen Schlauch für eine Mediumführung im Rohr schleppen.

Häufig werden zur Übertragung der Antriebsenergie Rad- oder Kettenantriebe benutzt (DD 232 968 A5, DE 93 11 145 U1, WO 93 05 334 A1). Sie haben sich an sich bewährt, versagen aber dann, wenn die Haftreibung für eine Bewegung im Rohr nicht mehr ausreicht. Dies ist beispielsweise der Fall bei großen Schlepplasten oder bei starken Gegenkräften, verursacht zum Beispiel durch Steigungen, Gegenströmungen, Pfropfen, Ablage­ rungen, Rohrschäden oder andere Hindernissen, wie engen Rohr­ krümmungen und kleinen Rohrdurchmessern.

Es ist auch schon bekannt, Antriebe nach dem Rückstrahlprin­ zip zu bauen, wobei insbesondere Preßluft oder Wasser als Rückstrahlmedium eingesetzt wird. Ein feinfühliges Positio­ nieren eines Gerätes ist dabei jedoch sehr schwierig.

Aus der DE 31 11 814 A1 ist ein selbstfahrender Rohrinnenma­ nipulator zum fernbedienten Transportieren von Prüfgeräten und Werkzeugen in auch gekrümmten und senkrechten Rohrpartien bekannt, daß auf der Anwendung eines mindestens zweigliedri­ gen Schreitwerkes beruht. Hierzu sind ein Schreitkörper und ein Schreitgegenkörper, die jeweils mit einer Klemmvorrich­ tung zum Festklemmen im Innenrohr versehen sind, über minde­ stens ein kardanartiges Gelenk miteinander verbunden. Außer­ dem besitzt mindestens einer der Schreitkörper Antriebsmittel zur rohraxialen Fortbewegung des Schreitkörpers relativ zum Schreitgegenkörper. Am Außenumfang sind Gleitführungen oder Rollen zur Führung am Rohrinneren angebracht. Am im Vorschub­ richtung orientierten Schreitgegenkörper kann ein Prüfgerät oder ein Werkzeugkopf gelagert sein. Zum Fortbewegen werden die beiden Schreitkörper abwechselnd im Rohr fixiert, so daß eine schrittweise Fortbewegung im Rohr möglich ist. Hierzu sind jeweils zwei Stützflansche je Schreitkörper vorhanden, die von hydraulischen Zylinder-Kolben-Einrichtungen beauf­ schlagt werden. Die Antriebsmittel und deren Ansteuerung für einen Bewegungsablauf sind sehr aufwendig. Es müssen Stellan­ triebe für jeden Stützflansch des Schreitkörper, für jeden Stützflansch des Schreitgegenkörper und für jede Vorschubein­ richtung vorgesehen und genau koordiniert angesteuert werden.

Aus der DE 43 02 731 C1 ist ein im Inneren eines Rohres selbsttätig fortbewegbares Schreitwerk mit wenigstens zwei gegeneinander verschiebbaren und unabhängig voneinander im Rohr mechanisch verspannbaren Spanneinheiten, die jeweils ei­ ne Basis mit veränderbarer Länge umfassen, bekannt, bei dem durch Verändern der Länge der Basis eine radiale Bewegung der Spannelemente, wie Glasfaserstäbe, herbeigeführt wird. Die Schreitwerke enthalten jeweils zueinander axial verschiebbare Spannplaten, an denen Klemmeinrichtungen angeordnet sind, in denen die Enden bogenförmiger Spannelementen fixiert sind. An der Stirnseite kann ein Geräteträger für Prüf- oder Bearbei­ tungsgeräte angeordnet sein. Zwischen einer äußeren Spann­ platte und einer der Spanneinheit zugewandten inneren Spann­ platte sind Linearantriebe angeordnet, vorzugsweise nach Art pneumatischer Vorschubzylinder. Eine Kolbenstange des Spann­ zylinders wirkt auf die äußere Spannplatte, so daß durch eine Axialbewegung dieser Kolbenstange die Länge der durch die Spannplatten gebildeten Basis verändert werden kann. Durch eine Betätigung des Vorschubzylinders wird der Abstand zwi­ schen den inneren Spannplatten verändert. Auch kann die Kol­ benstange gelenkig mit der Spannplatte verbunden sein, so daß die Spanneinheiten gegeneinander geschwenkt und enge Rohrbö­ gen leichter durchfahren werden können. Letzgenanntes Schreitwerk kommt gut mit sich ändernden Rohrdurchmessern zu­ recht. Es bleiben allerdings die gravierenden Nachteile, daß zur Fortbewegung mindestens drei voneinander unabhängige An­ triebe benötigt werden, die kompliziert angesteuert werden müssen. Ein weiterer entscheidender Nachteil ist darin zu se­ hen, daß sich während jedes Fortbewegungsschrittes die Vor­ richtung um das Maß der Ortsveränderung verkürzt und wieder längt. Durch diese pulsierende Kontraktion und Ausdehnung werden durch die Vorrichtung hindurchgeführte Kabel und Schläuche, soweit dies überhaupt möglich ist, da die hinter­ einander angeordneten Zylinder-Kolben-Antriebe im Wege sind, enorm beansprucht, und es ist nahezu unmöglich, durch derart verlegte Schläuche flüssige und pastöse Materialien, die sich bekanntlich nicht komprimieren lassen, dosiert nach vorn zu leiten, um Reinigungs- oder Ausbesserungsarbeiten ferngesteu­ ert vorzunehmen. Außerdem sind Zylinde-Kolbenantriebe anfäl­ lig im rauhen Alltagsbetrieb und für das Befahren enger Rohr­ bögen ungeeignet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine konstruktiv einfache, robuste und leicht steuerbare Antriebseinheit für das Befahren auch kleiner und engbögiger Rohrleitungen zu schaffen, die in der Lage ist, hohe Antriebskräfte auf die Innenrohrwandung zu übertragen, ohne daß seine Körperlänge während der Fortbewegung oszilliert und bei dem Kabel oder Schläuche für Medien problemlos und geringstmöglich mecha­ nisch beansprucht zur und/oder durch die Antriebseinheit führbar sind.

Die Erfindung wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterentwicklungen geben die abhängigen Ansprü­ che 2 bis 16 an.

Indem die Antriebseinheit eine feste, unveränderliche Länge besitzt, werden in die Antriebseinheit hineingeführte oder durch die Antriebseinheit hindurchgeführte Rohrleitungen und Kabel für Medien aller Art nicht durch mechanische Wechsel­ biegebeanspruchung beansprucht, was ein wesentlicher Vorteil ist. Die Klemmeinheit ist auf einer durchgehenden und das Rückgrat der Antriebseinheit bildenden biegeelastischen, zug­ steifen Seele längsverschieblich geführt. Ist die Seele als Hohlseele ausgestaltet, so kann durch sie beispielsweise Elektrizität einem Beobachter, Druckluft einem Fräser oder Auskleidemasse einem Sanierer zugeführt werden.

Die Bewegungsabläufe in der Rohrleitung sind einfach und leicht steuerbar. So wird eine Längsverschiebung der Klemm­ einheit auf der Seele im Klemmzustand der Klemmeinheit in ei­ ne Fortbewegung und eine Längsverschiebung der Klemmeinheit auf der Seele im ungeklemmten Zustand der Klemmeinheit in ei­ nen Rückhub der Klemmeinheit umgesetzt. Dabei wird die gegen­ über der Klemmeinheit wesentlich größere Trägheit der übrigen Bauteile der Antriebseinheit ausgenutzt, wobei das Eigenbe­ harrungsvermögen der Antriebseinheit im ungeklemmten Zustand gegebenenfalls durch zusätzliche Maßnahmen unterstützt werden kann. Dies kann beispielsweise schon durch die zusätzliche träge Masse der in der Rohrleitung zu bewegenden Anhängelast realisiert sein und/oder durch einen zusätzlichen Reib- bzw. Kraftschluß der Antriebseinheit in der Rohrleitung erfolgen.

Beiderseits der Klemmeinheit sind robuste und kräftige Axial­ dehnkörper auf der Seele angeordnet, die innenseitig an der längsverschieblichen Klemmeinheit anliegen und außenseitig direkt oder indirekt an der Seele befestigt sind, wodurch bei ungleicher Ausdehnung der Axialdehnkörper die Klemmeinheit im entklemmten Zustand in Richtung des jeweils geringer gedehn­ ten Axialdehnkörpers verschoben wird. Diese Verschiebung be­ wirkt im gegenüber der Innenwand der Rohrleitung verklemmten Zustand der Klemmeinheit eine Verschiebung der Antriebsein­ heit in der Rohrleitung und im gegenüber der Innenwand der Rohrleitung unverklemmten Zustand der Klemmeinheit einen Rückhub der Klemmeinheit auf der Seele ohne Verschiebung der Antriebseinheit in der Rohrleitung.

Nach einer bevorzugten Ausprägung werden beide Axialdehnkör­ per wechselweise angesteuert. Es ist aber auch möglich, einen Axialdehnkörper passiv auszuführen. Das Rückholen in eine Endstellung kann in einer solchen Ausführungsform allein durch Federkraft erfolgen.

Die Klemmeinheit kann in vorteilhafter Ausgestaltung so aus­ gebildet sein, daß mit einer Verkürzung ihrer axialen Länge eine Vergrößerung ihrer radialen Länge einhergeht und umge­ kehrt. Dies leistet beispielsweise ein Kniehebelmechanismus. Bei Verwendung einer biegeelastischen Seele ist es vorteil­ haft, die Axialdehnkörper gleichfalls biegeelastisch auszu­ führen. Sie können insbesondere als Bälge ausgebildet sein, die sich bei Druckbeaufschlagung dehnen. Dabei kann das Klem­ men der Klemmeinheit durch Druckbeaufschlagung auf einen der beiden oder auf beide Axialdehnkörper realisiert werden. Die Rückstellung in den Entklemmzustand der Klemmeinheit kann un­ ter Entlüftung des Axialdehnkörpers in einfacher Weise von einem oder mehreren Federelementen aufgebracht werden. Die Klemmeinrichtung benötigt somit keinerlei Stellmittel und muß deshalb nicht angesteuert werden. Die Antriebseinheit kann völlig symmetrisch aufgebaut sein, sofern sie zum Vorwärts­ fahren wie Rückwärtsfahren gleichermaßen geeignet sein soll. Für eine bessere Führung in der Rohrleitung sind nach einer weiteren Ausprägung antriebslose Räder vorgesehen.

Für schweren Betrieb und Sonderfälle können in Weiterbildung der Erfindung zwei Klemmeinheiten auf der Seele gegeneinander verschieblich angeordnet sind, denen beiderseitig anliegende Axialdehnkörper zugeordnet sind, die im Wechselspiel zwecks einer "schreitenden" Fortbewegung beaufschlagt werden. Dann klemmt in jeder Bewegungsphase wenigstens eine Klemmeinheit die Antriebseinheit in der Rohrleitung, was eine ungewollte Rückwärtsbewegung verhindert.

Die Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigen

Fig. 1 einen Schnitt durch eine stark schematisiert dar­ gestellten Antriebseinheit,

Fig. 2 mehrere Ansteuerphasen zur Darstellung des Bewegungs­ ablaufes einer antriebseinheit und

Fig. 3 einen Schnitt durch einen stark schematisiert darge­ stellte Antriebseinheit mit zwei Klemmeinheiten.

Gemäß Fig. 1 sind zwei ansteuerbare Axialdehnkörper 1, im Beispiel Bälge, auf eine Seele 2 geschoben. Die Axialdehnkör­ per 1 sind untereinander durch eine gleichfalls auf der Seele 2 gelagerte Klemmeinheit 3 getrennt. Die Klemmeinheit 3 be­ sitzt zwei parallele Druckscheiben 4, die jeweils auf Füh­ rungshülsen 5 sitzen, wobei die eine Führungshülse auf der Seele 2 und die andere Führungshülse auf der ersten Führungs­ hülse gleitet. Beide Axialdehnkörper (1) sind mittels Dich­ tungen gegeneinander abgedichtet. Die Bälge der Axialdehnkör­ per 1 sind nach innen hin direkt an die Druckscheiben 4 an­ vulkanisiert. Nach außen hin sind die Bälge der Axialdehnkör­ per 1 an je eine Endscheibe 6 anvulkanisiert. Diese Endschei­ ben 6 sitzen fest und gasdicht auf der Seele 2. Die Axial­ dehnkörper 1 sind nochmals mittig durch je eine Stützscheibe 7 stabilisiert, die jedoch keinen gasdichten Abschluß zur Seele 2 realisieren. Damit bilden beide Axialdehnkörper 1 gasdichte Bälge, die in nicht näher dargestellter Weise mit­ tels Gasdruck axial gedehnt oder gelüftet werden können. Die Druckscheiben 4 sind untereinander durch Federkraft auf Ab­ stand gehalten, im Beispiel durch zwischen den Druckscheiben angeordneten Druckfedern 8. An die Druckscheiben 4 sind wei­ terhin Gelenkarme 9 eines Kniehebelmechanismus 10 angelenkt, das zur Rohrinnenwandung hin mit einer Klemmbacke 11 verbun­ den ist. Die Klemmeinheit 3 betätigt mindestens zwei Klemm­ backen 11. In geeigneter Weise sind ferner antriebslose Räder 12 an der Antriebseinheit befestigt. Im Beispiel sitzen die Räder 12 auf den Endscheiben 6. Sie dienen der Führung der Antriebseinheit in der Rohrleitung 13.

Hervorzuheben ist, daß die Seele 2 nicht starr ist, sondern biegsam, wodurch die Antriebseinheit beim Befahren der Rohr­ leitung 13 Bögen folgen kann. Die Enden der Seele 2 haben Stutzen 14 für den Anschluß oder die Durchführung von Medien durch die Seele 2. Somit kann beispielsweise Elektrizität, Druckgas und/oder Spachtelmasse durch die Antriebseinheit hindurch zu einem angeschlossenen Arbeitsgerät gefördert wer­ den. Das Arbeitsgerät kann von der Antriebseinheit geschoben werden oder die Antriebseinheit ist Bestandteil eines Ar­ beitsgerätes. Natürlich kann die Antriebseinheit auch für In­ spektionsarbeiten verwendet werden oder zum Ziehen von Ka­ beln, Schläuchen oder Inlinern durch die Rohrleitung 13.

Anhand der Fig. 2 soll die Fortbewegungsweise einer Antriebs­ einheit näher erläutert werden.

Nach Fig. 2a sind beide Axialdehnkörper 1 gelüftet. Demzufol­ ge ist die Klemmeinheit 3 entspannt und mittig auf der Seele 2 der stark schematisiert dargestellten Antriebseinheit ange­ ordnet. Wird der hintere Axialdehnkörper 1 druckbeaufschlagt, dehnt er sich axial aus und schiebt die Klemmeinheit 3 in Fortbewegungsrichtung gesehen nach vorn gegen den vorderen gelüfteten Axialdehnkörper 1. Dieser Axialdehnkörper 1 wird zusammengedrückt. Mit wachsendem Widerstand wird auch die Druckfeder der Klemmeinheit 3 zusammengedrückt. Hierdurch verkürzt sich der Abstand der beiden Druckscheiben und der Kniehebelmechanismus lenkt die Klemmbacken gegen die Innen­ wand der Rohrleitung 13 aus. Diese Stellung zeigt Fig. 2b. In weiter fortgeschrittener Stellung klemmen die Klemmbacken die Antriebseinheit in der Rohrleitung 13 fest.

Wird in festgeklemmter Stellung gemäß Fig. 2c der vordere Axialdehnkörper 1 druckbeaufschlagt, so dehnt sich dieser axial gegen den Klemmkörper 3 und die vordere Endplatte aus. In dieser Bewegungsphase wird die Seele 2 nach vorn gescho­ ben, wobei sich der gelüftete hintere Axialdehnkörper 1 zu­ sammenschiebt. Der Klemmkörper 3 verschiebt sich relativ zur Seele 2 in eine hintere Stellung. Die Antriebseinheit verän­ dert dabei ihre Lage in der Rohrleitung 13, es erfolgt die Fortbewegung.

In Fig. 2d ist letztlich dargestellt, wie sich bei beidseitig gelüfteten Axialdehnkörpern 1 die Klemmvorrichtung 3 unter Aufhebung der Klemmung in der Rohrleitung 13 zur Mitte der Seele 2 schiebt. Diese Stellung entspricht der Ruhestellung nach Fig. 2a. Die Antriebseinheit verändert dabei Dank ihrer Trägheit ihre Lage in der Rohrleitung 13 nicht oder doch nur unwesentlich, es erfolgt ein Rückhub der Klemmeinheit 3 auf der Seele 2.

Festzuhalten ist, daß die Klemmeinheit 3 in der beschriebenen Ausführung selbst keinerlei Antriebs- und Steuermittel be­ sitzt, also völlig passiv arbeitet, was die gesamte Konstruk­ tion sowie deren Bewegungssteuerung sehr einfach werden läßt. Außerdem baut die Antriebseinheit hierdurch sehr schlank, was sie befähigt, auch für kleine Rohrdurchmesser und enge Rohr­ bögen ausgelegt zu werden.

Ein weiterer großer Vorteil besteht darin, daß die als Bälge ausgebildeten Axialdehnkörper 1 einen sehr großen Flächen­ druck auf die Druckscheiben 4 der Klemmeinheit 3 ausüben kön­ nen, was bewirkt, daß die Klemmkraft und ebenso die Zug- bzw. Schiebekraft der Antriebseinheit bei aller Kleinheit des Ge­ rätes überaus hoch sein kann.

Die Antriebseinheit kann gemäß Fig. 3 durch eine zweite Klemmeinheit 3' ergänzt werden, die verschieblich zur ersten Klemmeinheit 3 in gleicher Weise auf der Seele 2 geführt ist. Als Klemmeinheit 3' kann eine zur ersten Klemmeinheit 3 iden­ tische Klemmeinheit 3' eingesetzt werden, deren mittels Führungshülsen 5' auf der Seele 2 geführte Druckscheiben 4' über Gelenkarme 9' eines Kniehebelmechanismus 10' gegen eine Druckfeder 8' auf Klemmbacken 11' arbeiten. Zwischen der er­ sten Klemmeinheit 3 und der zweiten Klemmeinheit 3' ist ein Axialdehnkörper 1 angeordnet oder es sind zwei Axialdehnkör­ per 1 angeordnet. Der Axialdehnkörper 1 kann wiederum durch eine Stützscheibe 7' gestützt werden. Zweckmäßigerweise sind in diesem Falle die "hinteren" Räder an dieser Stützscheibe 7 befestigt, wodurch der durchfahrbare Radius sich verkleinert. Ferner ist zwischen der zweiten Klemmeinheit 3' und der End­ scheibe 6 ein weiterer Axialdehnkörper 1' angeordnet. Bei wechselweiser Beaufschlagung der Axialdehnkörper 1, 1, 1' wird eine schreitende Bewegungsart der Antriebseinheit er­ zeugt, das heißt, während eine Klemmeinheit 3, 3' in der Rohrleitung 13 klemmt, verkürzt oder verlängert die andere Klemmeinheit 3', 3 ihren Abstand zu dieser und klemmt dann selbst in der Rohrleitung 13. Dies kann beispielsweise für besonders schwergängige Arbeiten vorteilhaft sein oder das Befahren aufrechter Rohre unterstützen.

Bezugszeichenliste

1

,

1

' Axialdehnkörper

2

Seele

3

,

3

' Klemmeinheit

4

,

4

' Druckscheibe

5

,

5

' Führungshülse

6

Endscheibe

7

Stützscheibe

8

,

8

' Druckfeder

9

,

9

' Gelenkarm

10

,

10

' Kniehebelmechanismus

11

,

11

' Klemmbacke

12

Rad

13

Rohrleitung

14

Anschlußstutzen

Claims (16)

1. Antriebseinheit für das Befahren von Rohrleitungen mit ei­ ner in der Rohrleitung verklemmbaren und auf einem Tragkörper der Antriebseinheit verschieblich angeordneten Klemmeinheit, wobei die Antriebseinheit eine feste Länge besitzt und die Klemmeinheit (3) auf einer durchgehenden und das Rückgrat der Antriebseinheit bildenden Seele (2) fester Länge längsver­ schieblich geführt ist, und wobei beiderseits der Klemmein­ heit (3) Axialdehnkörper (1) auf der Seele (2) angeordnet sind, die innenseitig an der längsverschieblichen Klemmein­ heit (3) anliegen und außenseitig direkt oder indirekt an der Seele (2) befestigt sind, wodurch bei ungleicher Ausdehnung der Axialdehnkörper (1) infolge einer gerichteten Ansteuerung die Klemmeinheit (3) auf der Seele (2) verschoben wird, was im gegenüber der Innenwand der Rohrleitung (13) verklemmten Zustand der Klemmeinheit (3) eine Verschiebung der Antriebs­ einheit in der Rohrleitung (13) bewirkt und was im gegenüber der Innenwand der Rohrleitung (13) unverklemmten Zustand der Klemmeinheit (3) einen Rückhub der Klemmeinheit (3) auf der Seele (2) ohne Verschiebung der Antriebseinheit in der Rohr­ leitung (13) bewirkt.

2. Antriebseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmeinheit (3) als passive Einheit veränderbarer axialer Länge ausgeführt ist und mit einer Verkürzung der axialen Länge der Klemmeinheit (3) eine Vergrößerung der ra­ dialen Länge der Klemmeinheit (3) einhergeht und umgekehrt, wodurch die Klemmung der Klemmeinheit (3) in der Rohrleitung (13) allein durch Druckbeaufschlagung eines Axialdehnkörpers (1), in der Endlage auf der Seele (2), oder beider Axialdehn­ körper (1), in beliebiger Position auf der Seele (2), er­ folgt.

3. Antriebsenheit nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückstellkraft der Klemmeinheit (3) von einer oder mehreren Druckfedern (8) aufgebracht wird.

4. Antriebseinheit nach Anspruch 2 und/oder 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Klemmeinheit (3) einen Kniehebelmecha­ nismus (9, 10) besitzt, der Klemmbacken (11) trägt.

5. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß beide Axialdehnkörper (1) aktiv steuerbar sind.

6. Antriebseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Axialdehnkörper (1) beiderseits der Klemmeinheit (3) zum Zwecke einer Fortbewegung wechselweise gedehnt und entspannt werden.

7. Antriebseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Axialdehnkörper (1) Bälge sind, die sich entsprechend ihrer Druckbeaufschlagung axial längen oder verkürzen.

8. Antriebseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Klemmeinheit (3) auf der Seele (2) mittels zweier ineinanderlaufender Führungshülsen (5) axialverschieblich ist und mittels Dichtungen die beiden Axialdehnkörper (1) gegeneinander abgedichtet sind.

9. Antriebseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Seele (2) biegeelastisch und zugsteif ist.

10. Antriebseinheit nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Seele (2) hohl ist und Medien und/oder Me­ dienleiter hindurchgeführt und/oder der Antriebseinheit zuge­ führt sind.

11. Antriebseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im ungeklemmten Zustand der Klemmeinheit (3) in der Rohr­ leitung (13) das Eigenbeharrungsvermögen der Antriebseinheit durch zusätzliche Maßnahmen unterstützt wird.

12. Antriebseinheit nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß ihr Eigenbeharrungsvermögen durch die träge Masse einer in der Rohrleitung (13) zu bewegenden Anhängelast unterstützt wird.

13. Antriebseinheit nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Eigenbeharrungsvermögen im ungeklemmten Zustand der Klemmeinheit (3) durch Reibschluß an der Wandung der Rohrlei­ tung (13) unterstützt wird.

14. Antriebseinheit nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Klemmeinheiten (3, 3') auf der Seele (2) gegeneinan­ der verschieblich angeordnet sind, denen beiderseitig anlie­ gende Axialdehnkörper (1, 1, 1') zugeordnet sind, die im Wechselspiel zwecks einer "schreitenden" Fortbewegung beauf­ schlagt werden.

15. Antriebseinheit nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Axialdehnkörper (1, 1, 1') biegeelastisch sind.

16. Antriebseinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß antriebslose Räder (9) zur Füh­ rung in der Rohrleitung (13) vorhanden sind.