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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrvorrichtung für eine Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen nach Anspruch 13.
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Derartige Vorrichtungen zur Sanierung von Rohrleitungen werden im Bereich der Kanalisation, aber auch im Bereich von Gebäuden verwendet. Insbesondere sollen Hauptleitungen, Seitenleitungen, insbesondere Hausanschlussrohre, und deren Verbindungsbereiche saniert werden. Insbesondere an diesen Verbindungsbereichen treten häufig Undichtigkeiten und/oder Risse auf. Durch Einbringen eines Auskleidungselementes können undichte Abschnitte von Leitungen und insbesondere von Leitungsanschlussbereichen repariert werden. Beim Sanierungsverfahren wird ein Auskleidungselement zur dauerhaften Verbindung mit der Innenseite der Rohrwandung mit einem Klebemittel versehen, insbesondere mit einem aushärtbaren Harz. Das Auskleidungselement umfasst vorzugsweise eine Schicht aus harzabsorbierbarem Material, insbesondere ein Vlies- oder Fasermaterial. Um das Auskleidungselement an die gewünschte, zu sanierende Stelle zu bringen, wird die eingangs genannte Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen verwendet. Nach dem Positionieren und Anbringen des Auskleidungselements an die zu sanierende Stelle und nach Aushärtung des Harzes ist das Auskleidungselement formschlüssig und kraftschlüssig mit der Rohrinnenwand verbunden.
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Um eine solche Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen in einer Rohrleitung zu der Sanierungsstelle und von dieser weg zu transportieren bzw. zu verfahren, ist es bekannt, eine Fahrvorrichtung mit mehreren Rädern oder eine Schlittenvorrichtung mit mehreren Kufen oder einer Platte zu verwenden. Hierbei ist es bekannt, dass die Fahrvorrichtung mit ihren Rädern im unteren Bereich entlang der Rohrinnenwandung verfahrbar ist.
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Eine herkömmliche Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen, die häufig auch als Packer bezeichnet wird, ist aus der
EP 1 519 100 B1 bekannt. Der dort offenbarte Packer umfasst eine Tragstruktur in Form einer länglichen Packerstange, an der die Funktionseinheiten der Sanierungsvorrichtung befestigt sind. Um die Sanierungsvorrichtung in der Rohrleitung verfahren zu können, ist im Bereich der beiden Enden der Sanierungsvorrichtung jeweils ein Fahrwerk mit drei Führungsrädern vorgesehen, wobei die drei Führungsräder über den Umfang verteilt an der Rohrinnenwandung anliegen. Die Führungsräder sind mittels Streben an einer Trageinrichtung, das heißt an der Packerstange, als feste Basis angebracht. Mittels einer Feder werden die spreizbaren Streben über eine gemeinsame Führungshülse in eine aufgespreizte Stellung gedrückt. Auf diese Weise wird die Packerstange und somit die Sanierungsvorrichtung durch die Fahrwerke im Wesentlichen in der Mitte der Rohrleitung elastisch federnd geführt.
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Allerdings hat sich in der praktischen Anwendung herausgestellt, dass die Verfahrbarkeit des Fahrwerks im Bereich eines Seitenrohranschlusses eingeschränkt ist und das Fahrwerk nicht auf einen breiten Bereich von Rohrdurchmessergrößen verstellbar ist. So kann es im Bereich eines Anschlusses einer Seitenrohrleitung an eine Hauptrohrleitung, welche die häufigste Sanierungsstelle bildet, unter Umständen bei einem größeren Durchmesser des Seitenrohres oder bei Unebenheiten an der Innenwandung der Hauptrohleitung bereits bei einer kleinen Ablenkung der Führungsräder zu einem Verklemmen des Fahrwerks kommen.
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DE 10 2008 022 003 A1 beschreibt eine Kanalsanierungsvorrichtung, die ein schwenkbares erstes und zweites Fahrwerk aufweist.
DE 10 2009 025 829 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Aushärten von Kunststofflinern zur Rohr- und Kanalsanierung.
US 6 123 027 A offenbart ein Gerät das sich zur Wartung oder Reparatur in einer Rohrleitung bewegen kann.
DE 298 08 035 U1 offenbart ein Rohrinnenbeschichtungsgerät, das ein Führungsschlitten zur Lagerung des Rohrinnenbeschichtungsgeräts in einer Rohrleitung aufweist.
DE 10 2004 059 892 A1 offenbart eine Strahlungsquelle zur Bestrahlung von Innenwänden langgestreckter Hohlräume, wie beispielsweise zur Strahlungshärtung von Linern zur Rohrsanierung.
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Den nächstliegenden Stand der Technik stellt die
DE 197 15 616 A1 dar, welche eine Fahrvorrichtung für eine Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen offenbart mittels der eine Einrichtung in axialer Bewegungsrichtung durch eine Rohrleitung bewegt werden kann. Die Fahrvorrichtung umfasst ein verstellbares Fahrwerk mit mehreren Rädern und eine Trageinrichtung, an der das Fahrwerk befestigt ist. Als Radhalteelemente dienen zwei stangenförmige Anlageelemente des Fahrwerks, an deren Enden jeweils ein Rad angebracht ist. Die Anlageelemente sind radial zu einer mittigen Symmetrieachse verstellbar, wobei deren Verstellbewegungen miteinander gekoppelt sind.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Fahrvorrichtung für eine Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen mit einem verstellbaren Fahrwerk zu schaffen, wobei die Verfahrbarkeit des Fahrwerks im Bereich eines Anschlusses einer Seitenrohrleitung und die Verstellbarkeit des Fahrwerks verbessert sind.
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Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Fahrvorrichtung mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen sowie einer Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen gemäß Anspruch 13 vorgeschlagen.
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Die erfindungsgemäße Fahrvorrichtung kann auch als Fahreinheit, Transportvorrichtung oder Transporteinheit bezeichnet werden. Die Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen kann auch als Sanierungsvorrichtung oder Packer bezeichnet werden. Die Trageinrichtung bildet vorzugsweise eine feste Basis und erstreckt sich vorzugsweise im Wesentlichen entlang einer Längsrichtung, die im Wesentlichen der Längsachse der Rohrleitung entspricht.
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Zur Lösung der oben genannten Aufgabe wird eine Fahrvorrichtung für eine Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen vorgeschlagen. Die Fahrvorrichtung weist ein verstellbares Fahrwerk, das mehrere Räder aufweist, und eine Trageinrichtung auf, an der das Fahrwerk befestigt ist, wobei mehrere Radsätze vorgesehen sind und jeder Radsatz wenigstens zwei Räder umfasst, wobei die Räder eines Radsatzes an einem Radhalteelement drehbar gelagert sind. Das Radhalteelement weist einen Abstandhalter auf, der durch einen Vorsprung des Radhalteelements gebildet und der derart ausgebildet ist, so dass eines der Räder oder der Radhalteelemente beim Verfahren der Vorrichtung nicht in der Rohrleitung verklemmt. Auf diese Weise wird eine Fahrvorrichtung geschaffen, bei der die wenigstens zwei an dem Radhalteelement drehbar gelagerten Räder jedes Radsatzes in Folge der pro Radsatz zwei Anlagepunkte der Räder an der Rohrinnenwandung eine stabile Verfahrbarkeit und eine stabile Verstellbarkeit des Fahrwerks zur Anpassung an unterschiedliche Rohrdurchmesser ermöglicht. Zudem kann so eine genaue zentrierte Position der Sanierungsvorrichtung in der Rohrleitung gewährleistet werden.
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Bei der Rohrleitung kann es sich um die Hauptrohrleitung oder die daran angeschlossene Seitenrohrleitung handeln. Anders ausgedrückt, dient der Abstandhalter dazu, um zwischen der Innenwandung der Rohrleitung und der gegenüber liegenden Außenkante des Radhalteelementes einen Abstand einhalten zu können. Dieser Abstand sollte vorzugsweise so groß sein, dass beim Verfahren der Fahrvorrichtung die Radaußenkante nicht in den Bereich eines Seitenrohranschlusses verschoben wird.
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Die Verstellbarkeit des Fahrwerks ermöglicht, die Fahrvorrichtung an unterschiedlich große Rohrdurchmesser anpassen zu können. Um die Verstellbarkeit bereitzustellen, ist vorzugsweise vorgesehen, dass das Fahrwerk mit seinen Rädern elastisch federnd gegen die Rohrinnenwandung der Rohrleitung gedrückt wird. Die elastische Federung des Fahrwerks ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass ein vorbestimmter Verstellwegbereich erzielt werden kann. Der Verstellweg des Fahrwerks kann beispielsweise auch als Hubweg verstanden werden. Der Verstellweg des Fahrwerks ist im Wesentlichen in radialer Richtung ausgerichtet. Dadurch, dass mehrere Radsätze vorgesehen sind, die vorzugsweise entlang des Umfangs der Rohrinnenwandung der Rohrleitung gleichmäßig verteilt sind, wird eine stabile Führung und Verfahrbarkeit gewährleistet. Gleichzeitig kann hierdurch ein Verklemmen eines oder mehrerer Räder des Fahrwerks im Bereich eines Seitenrohranschlusses reduziert oder verhindert werden, da jeder der Radsätze bei regulärer Führung entlang der Rohrinnenwandung zwei Auflagepunkte hat und die beiden Räder mit einem Radhalteelement verbunden sind. Das Radhalteelement kann ein- oder mehrteilig ausgeführt sein. Vorzugsweise ist es einstückig.
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Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind an einem ersten Ende des Radhalteelementes ein erstes Rad und an einem zweiten Ende des Radhalteelementes ein zweites Rad drehbar gelagert. Insbesondere ist die Drehachse jedes der beiden Räder so im Bereich des Radhalteelementendes positioniert, dass der Radaußenumfang über die Endkante des Radhalteelementendes hinausragt. Dadurch besteht für den Fall, dass ein Rad nur mini- mal verklemmt die Möglichkeit, dass die Fahrvorrichtung dennoch aus dieser Situation befreit werden kann, da das Rad an der Klemmstelle abrollen kann.
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Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das Radhalteelement mittels Streben verstellbar an die Trageinrichtung angeschlossen. Vorzugsweise ist jedes Radhalteelement mittels zweier Streben verstellbar an die Trageinrichtung angeschlossen bzw. gekoppelt. Mittels dieser Streben kann eine Hubbewegung zum Verstellen des Fahrwerks und Anpassen an unterschiedliche Rohrdurchmesser erreicht werden. Vorzugsweise sind mindestens mehrere der Streben als Scherengestänge ausgebildet. Weiter vorzugsweise können jeweils zwei Streben ein Scherengestänge oder alle Streben ein Scherengestänge bilden.
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Weiterhin ist es bevorzugt, dass das Radhalteelement eine Führungsnut aufweist, in der ein Ende einer Strebe geführt ist. Im Rahmen der erfindungsgemäßen Fahrvorrichtung kann eine Strebe auch als mehrteilige Strebe, insbesondere als Doppelstrebe, verstanden werden.
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In bevorzugter Ausgestaltung ist der Vorsprung bogenförmig geformt, insbesondere in Form einer Auswölbung. Auf diese Weise wird gewährleistet, dass die Fahrvorrichtung mit ihrem Abstandhalter nicht an der Rohrinnenwandung der Hauptrohrleitung verklemmt.
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Bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung kann eine erste Anschlusseinheit und eine zweite Anschlusseinheit vorgesehen sein. Die erste Anschlusseinheit ist fest an der Trageinrichtung angebracht. Die zweite Anschlusseinheit ist bewegbar, insbesondere verschiebbar, bezüglich der Trageinrichtung angeordnet, wobei eine Strebe jedes Radsatzes an der ersten Anschlusseinheit und eine andere Strebe jedes Radsatzes an der zweiten Anschlusseinheit drehbar angeschlossen ist. Die zweite Anschlusseinheit ist vorzugsweise verschiebbar an der Trageinrichtung geführt. Die beiden Anschlusseinheiten sind vorzugsweise als Hülse ausgebildet. Eine solche Hülse kann platzsparend um die Trageinrichtung, beispielsweise einem Stangenelement, angebracht und an dieser geführt werden.
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In bevorzugter Ausgestaltung ist die zweite Anschlusseinheit mittels wenigstens einer Federeinheit derart vorgespannt, dass die Räder in Richtung von der Trageinrichtung weg gedrückt werden. Auf diese Weise wird ein vorbestimmter Verstellwegbereich oder Hubbereich für die Verstellbarkeit des Fahrwerks bereitgestellt. Ferner wird ein gewisser Anpressdruck ermöglicht, um die Fahreinheit und somit die Sanierungsvorrichtung entsprechend in der Rohrleitung gut verfahren zu können. Die Federeinheit kann vorzugsweise durch eine Feder, insbesondere eine Druckfeder oder eine Schraubenfeder, gebildet sein. Das eine Ende der Feder kann an der ersten Anschlusseinheit und das andere Ende der Feder kann an der zweiten Anschlusseinheit angebracht sein. Die Befestigung der Federenden an den Anschlusseinheiten kann insbesondere als lösbare Befestigung erfolgen, um ein einfaches und schnelles Auswechseln der Federn zu ermöglichen. So kann je nach Rohrdurchmesser der Rohrleitung ein entsprechender Satz von Federn mit einer vorbestimmten Federkraft ausgewählt werden. Bei einer bevorzugten Variante ist nur eine Federeinheit vorgesehen. Diese kann an der Trageinrichtung geführt sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Federeinheit um die Trageinrichtung herum angeordnet sein. Bei einer anderen bevorzugten Variante sind wenigstens zwei Federeinheiten vorgesehen. Diese können bezüglich der Trageinrichtung gegenüberliegend angeordnet sein. Beispielsweise können vier Federeinheiten vorgesehen sein.
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Bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist wenigstens eine Einstelleinheit vorgesehen, mit der die wenigstens eine Federeinheit und/oder die maximale Verstellung des Fahrwerks relativ zu der Trageinrichtung verstellbar ist. Bei der Einstelleinheit handelt es sich vorzugsweise um eine Einstellmutter. Vorzugsweise sind zwei Einstelleinheiten vorgesehen, wobei mittels der ersten Einstelleinheit die Federeinheit und mittels der zweiten Einstelleinheit die maximale Verstellung des Fahrwerks verstellbar ist. Anders ausgedrückt, kann mittels der zweiten Einstelleinheit der Spreizwinkel oder Öffnungswinkel des Strebenwerks bzw. der Streben eingestellt werden.
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Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Trageinrichtung wenigstens eine Koppeleinrichtung zum Verbinden des Fahrwerks mit einer Tragstruktur der Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitung aufweist.
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Die Trageinrichtung kann vorzugsweise ein Hohlzylinderelement oder ein Stangenelement sein oder ein solches umfassen.
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Als weitere Lösung der oben genannten Aufgabe wird eine Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen mit wenigstens einer erfindungsgemäßen Fahrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13 vorgeschlagen. Insbesondere kann die Vorrichtung eine Tragstruktur aufweisen, an der die Trageinrichtung der Fahrvorrichtung befestigt ist.
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Nachfolgend wird die erfindungsgemäße Fahrvorrichtung und die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen an Hand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen schematisch:
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1 eine schematische Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen mit schematischer Andeutung eines Auskleidungselementes und eines Kalibrierschlauches;
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2 eine schematische Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen gemäß 1 ohne Darstellung des Auskleidungselementes und des Kalibrierschlauches;
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3 einen Längsschnitt entlang der Längsachse und parallel zur Zeichnungsebene der erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß 2;
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4 eine Ansicht von oben auf die in 2 gezeigte Vorrichtung;
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5 eine perspektivische Ansicht einer ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrvorrichtung in einer ersten Fahrwerksposition;
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6 eine perspektivische Ansicht im Wesentlichen von der Rückseite auf die Fahrvorrichtung gemäß 5;
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7 eine perspektivische Ansicht der ersten Ausführungsform der Fahrvorrichtung in einer zweiten Fahrwerksposition;
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8 eine Seitensicht der Fahrvorrichtung gemäß 7 in einer in Längsrichtung geschnittenen Rohrleitung in einer ersten Position entlang der Längsrichtung der Rohrleitung;
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9 eine ähnliche Darstellung wie in 8 gezeigt, wobei sich die Fahrvorrichtung in einer zweiten Position entlang der Längsrichtung der Rohrleitung befindet, und
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10 eine perspektivische Ansicht einer zweiten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Fahrvorrichtung.
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In den 1 bis 4 ist eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Sanierung von Rohrleitungen schematisch dargestellt, wobei in 1 die Vorrichtung mit einem Kalibrierschlauch 420 und einem Auskleidungselement 430 versehen ist. Ferner sind in 1 als Rohrleitungen eine Hauptrohrleitung 400 und eine Seitenrohrleitung 410 in Form eines Hausanschlussrohres dargestellt. Im Unterschied zu 1 sind bei den 2 bis 4 der Kalibrierschlauch 420 und das Auskleidungselement 430 sowie die beiden Rohrleitungen 400, 410 weggelassen. Der Kalibrierschlauch 420 ist luftdicht mit Anschlusseinrichtungen 280, 290, die weiter unten noch näher erläutert werden, verbunden. Der Kalibrierschlauch 420 umfasst zwei Abschnitte, nämlich einen Hauptrohrkalibrierschlauch 422 und einen Seitenrohrkalibrierschlauch 424. Das auf der Außenseite des Kalibrierschlauches 420 angebrachte Auskleidungselement 430 umfasst ebenfalls zwei Abschnitte, nämlich einen Hauptrohrabschnitt 432 und einen Seitenrohrabschnitt 434. Bei der in 1 dargestellten Situation handelt es sich um die Endphase eines Sanierungsverfahrens, bei dem die erfindungsgemäße Sanierungsvorrichtung eingesetzt wird. In dieser Situation befindet sich der Kalibrierschlauch 420 im aufgeblasenen Zustand, wie in 1 angedeutet, und drückt mit seinem Hauptrohrkalibrierschlauch 422 den Hauptrohrabschnitt 432 an die Rohrinnenwandung 402 der Hauptrohrleitung 400 und mit seinem Seitenrohrkalibrierschlauch 424 den Seitenrohrabschnitt 434 an die Rohrinnenwandung der Seitenrohrleitung 410. Das Auskleidungselement 430 umfasst eine Schicht aus harzabsorbierbarem Material und ist in dem gezeigten Zustand gemäß 1 mit einem Harz getränkt, welches aushärtet. Nach ausreichender Aushärtung des Harzes wird die Luft aus dem Kalibrierschlauch 420 entfernt und die Sanierungsvorrichtung kann aus der Hauptrohrleitung 400 ausgefahren und über einen Schacht entfernt werden.
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Wie bereits eingangs erläutert, sind in den 2 bis 4 der Kalibrierschlauch 420 und das Auskleidungselement 430 weggelassen, so dass alle wesentliche Bestandteile der Sanierungsvorrichtung erkennbar sind. Im Folgenden wird auf diese 2 bis 4 und die Detaildarstellungen gemäß der 5 und 6 näher eingegangen.
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Die Sanierungsvorrichtung umfasst eine Tragstruktur 200, an der die wesentlichen Funktionseinheiten der Sanierungsvorrichtung befestigt sind. Als wesentliche Funktionseinheiten sind in den 2 bis 4 ein Knickmechanismus 220, eine Betätigungsvorrichtung 230, ein Hebemechanismus 270, eine erste Anschlusseinrichtung 280, eine zweite Anschlusseinrichtung 290, ein Drehantrieb 300 und eine Kamera 310 dargestellt.
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Die Tragstruktur 200 umfasst bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein erstes Tragstrukturelement 201 mit einem ersten Ende 202 und einem zweiten Ende 203 sowie ein zweites Tragstrukturelement 204 mit einem ersten Ende 205 und einem zweiten Ende 206. An dem zweiten Ende 206 des zweiten Tragstrukturelementes 204 ist der Drehantrieb 300 angeschlossen, um ein Verdrehen der Tragstruktur 200 um die Längsachse L zu ermöglichen. Die Tragstruktur 200 umfasst ferner ein drittes Tragstrukturelement 207, das über den Drehantrieb 300 mit dem zweiten Ende 203 des ersten Tragstrukturelementes 201 verbunden ist. An dem dritten Tragstrukturelement 207 ist die weiter unten noch erläuterte Fahrvorrichtung 130 angeordnet.
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In 1 ist eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Fahrvorrichtung 10 gezeigt, die an dem dritten Tragelement 207 der Sanierungsvorrichtung befestigt ist. Diese erste Ausführungsform der Fahrvorrichtung 10 ergibt sich dann in vergrößerter Darstellung aus den 5 bis 9.
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Die Fahrvorrichtung 10 umfasst ein verstellbares Fahrwerk 20 und eine Trageinrichtung 30, an der das Fahrwerk 20 befestigt ist. Die Trageinrichtung 30 umfasst ein Stangenelement 32. An einem ersten Ende des Stangenelements 32 ist eine erste Koppeleinrichtung 36 und an dem gegenüber liegenden zweiten Ende des Stangenelements 32 eine zweite Koppeleinrichtung 38 vorgesehen, um das Stangenelement 32 an der Tragstruktur 200 der Sanierungsvorrichtung lösbar befestigen zu können. Ferner können über die zweite Koppeleinrichtung 38 gegebenenfalls weitere Elemente der Tragstruktur 200 und/oder Funktionseinheiten der Sanierungsvorrichtung angebracht werden.
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Das Fahrwerk 20 umfasst mehrere Radsätze 40, wobei jeder Radsatz 40 wenigstens zwei Räder umfasst. In dem in den 5 bis 9 gezeigten Ausführungsbeispiel sind vier Radsätze 40 mit jeweils einem ersten Rad 42 und einem zweiten Rad 44 vorgesehen. Die Räder 42, 44 eines jeweiligen Radsatzes 40 sind drehbar an einem Radhalteelement 50 gelagert. Wie sich insbesondere aus 6 entnehmen lässt, sind die vier Radsätze 40 gleichmäßig über den Umfang verteilt angeordnet, so dass sich jeweils zwei Radsätze 40 gegenüber liegen. Bei jedem der Radsätze 40 ist das erste Rad 42 an einem ersten Ende 52 des Radhalteelements 50 und das zweite Rad 44 an einem zweiten Ende 54 des Radhalteelementes 50 drehbar gelagert. Wie sich aus den 5 bis 7 entnehmen lässt, weist jedes der Enden 52, 54 eine Gabelhalterung zur drehbaren Lagerung der Räder 42, 44 auf. Vorzugsweise ist das Radhalteelement 50 einstückig ausgebildet.
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Jedes der Radhalteelemente 50 ist mittels mehrerer Streben verstellbar an die Trageinrichtung 30 angeschlossen. Wie die 5 bis 9 zeigen, ist hierbei jedes der Radhalteelemente 50 mittels einer ersten Strebe 60 und einer zweiten Strebe 70 verstellbar an die Trageinrichtung 30 angeschlossen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Streben 60, 70 als Scherengestänge ausgebildet. Hierbei ist ein erstes Ende 62 der ersten Strebe 60 drehbar an dem Radhalteelement 50 angebracht. Ferner weist das Fahrwerk eine erste Anschlusseinheit 80 auf, die fest an der Trageinrichtung 30 angebracht ist. Weiterhin ist eine zweite Anschlusseinheit 90 vorgesehen, die verschiebbar bezüglich der Trageinrichtung 30 an dieser angeordnet ist. Ein zweites Ende 64 der ersten Strebe 60 ist an der zweiten verschiebbaren Anschlusseinheit 90 drehbar angeschlossen. Die erste Anschlusseinheit 80 umfasst ein Hülsenelement 82 mit mehreren Vorsprüngen 84. Das Hülsenelement 82 ist bewegbar auf der Trageinrichtung 30, insbesondere dem Stangenelement 32, angeordnet. Die Vorsprünge 84 dienen zur Befestigung der Streben 60, 70. In ähnlicher Weise umfasst die zweite Anschlusseinheit 90 ein Hülsenelement 92 mit mehreren Vorsprüngen 94, wobei das Hülsenelement 92 verschiebbar mit der Trageinrichtung 30 gekoppelt ist und die Vorsprünge 94 zur drehbaren Anbindung der Streben 60, 70 dienen. Ein erstes Ende 72 der zweiten Strebe 70 ist in einer Führungsnut 56 des Radhalteelements 50 verschiebbar gelagert. Ein zweites Ende 74 der zweiten Strebe 70 ist drehbar an der ersten Anschlusseinheit 80 angebracht.
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Weiterhin ist die zweite Anschlusseinheit 90 mittels einer Federeinheit 100 derart vorgespannt, dass die Räder 42, 44 jedes Radsatzes 40 in Richtung von der Trageinrichtung 30 weg nach außen gedrückt werden. Auf diese Weise wird erreicht, dass die Räder 42, 44 mit einem ausreichenden Anpressdruck an der Rohrinnenwandung der Rohrleitung anliegen und dadurch die Sanierungsvorrichtung mittels der Fahrvorrichtung 10 entlang der Rohrleitung verfahren werden kann. Ferner sind eine erste Einstelleinheit 110 mit einer Einstellmutter 112 und eine zweite Einstelleinheit 120 mit einer Einstellmutter 122 vorgesehen. Mittels der ersten Einstelleinheit 110 wird die Federeinheit, insbesondere deren Federkraft, justiert und kann so an den jeweiligen Durchmesser der Rohrleitung angepasst werden. Mittels der zweiten Einstelleinheit 120 ist die maximale Verstellung des Fahrwerks 20 bezüglich einer von dem Stangenelement 32 nach außen gerichteten Richtung verstellbar. Auf diese Weise ist es möglich, die Fahrvorrichtung 10 für unterschiedliche Rohrdurchmesser einzusetzen.
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Um das häufig auftretende Problem eines Verklemmens eines Rades 42, 44 in der Rohrleitung zu verhindern, weist das Radhalteelement 50 einen Abstandhalter 58 auf. Dieser Abstandhalter 58 ist derart ausgebildet, dass das Rad 42, 44 oder das Radhalteelement 50 beim Verfahren der Sanierungsvorrichtung nicht in der Rohrleitung verklemmt Vorzugsweise ist der Abstandhalter 58 durch einen Vorsprung des Radhalteelements 50 gebildet. Hierbei ist der Vorsprung vorzugsweise bogenförmig, insbesondere in Form einer Auswölbung, geformt. Der Abstandhalter 58 dient dazu, zwischen der Innenwandung der Rohrleitung und der gegenüber liegenden Außenkante des Radhalteelements 50 in den Bereichen außerhalb der Auswölbung einen Abstand einhalten zu können. Auf diese Weise wird beispielsweise verhindert, dass bei starken Unebenheiten oder Hindernissen in der Rohrleitung der im Bereich der Rohrunterseite vorhandene Radsatz 40 nicht mehr gleichmäßig entlang der Rohrinnenwandung, sondern an einer Seite leicht angehoben dazu verläuft.
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Um diese Funktionsweise weiter zu erläutern, wird nachfolgend auf die 8 und 9 Bezug genommen. In 8 ist eine Situation gezeigt, bei der sich die Fahrvorrichtung 10 auf Grund einer Verschiebung der Sanierungsvorrichtung entlang des angedeuteten Pfeils teilweise im Bereich eines Seitenrohranschlusses befindet. Hierbei liegt das zweite Rad 44 eines jeden Radsatzes 40 an der Rohrinnenwandung 402 der Hauptrohrleitung 400 an. Das erste Rad 42 des oberen, vierten Radsatzes 40 befindet sich im Anschlussbereich der Seitenrohrleitung 410 und liegt somit an keiner Rohrinnenwandung an. Die übrigen zweiten Räder 44 der drei anderen Radsätze 40 liegen an der Rohrinnenwandung 402 der Hauptrohrleitung 400 an.
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In der in 8 gezeigten Situation ist zwischen der Außenkante des Abstandhalters 58 und der Rohrinnenwandung 402 der Hauptrohrleitung 400 im Bereich einer Kante 412 ein geringer Abstand zu erkennen, der jedoch lediglich schematisch dargestellt ist. Wenn nun die ersten Räder 42 der Radsätze 40 beispielsweise in Folge einer Unebenheit oder eines Hindernisses in der Hauptrohrleitung 400 geringfügig nach oben angehoben werden, stößt die Außenkante des Abstandhalters 58 an der Rohrinnenwandung 402 der Hauptrohrleitung 400 an und verhindert ein weiteres nach oben Bewegen des ersten Rades 42. Hierbei kann der Abstand zwischen der Außenkante des Abstandhalters 58 und der Rohrinnenwandung 402, das heißt, der Abstand zwischen der Außenkante des Abstandhalters 58 und der Verbindungslinie der Tangenten der Räder 42, 44 so gewählt werden, dass auch bei einem Anliegen der Außenkante des Abstandhalters 58 an der Rohrinnenwandung 402 das erste Rad 42 an einer der Kante 412 gegenüberliegenden Kante 414 abrollen kann, um wieder in die Hauptrohrleitung 400 geführt werden zu können. Diese Situation ist dann in 9 dargestellt, in der alle Räder 42, 44 aller Radsätze 40 wieder an der Rohrinnenwandung 402 der Hauptrohrleitung 400 anliegen.
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Schließlich sind in den 5 bis 7 zwei mögliche Positionen des Fahrwerks 20 dargestellt. Hierbei ist in den 5 und 6 eine eingefahrene Stellung des Fahrwerks 20 als eine erste Fahrwerksstellung gezeigt, die beispielsweise dazu dient, die Fahrvorrichtung 10 zusammen mit der Sanierungsvorrichtung in die Hauptrohrleitung 400 einbringen zu können. Um diese erste Fahrwerksstellung des Fahrwerks 20 zu erreichen, kann die erste Einstelleinheit 110 mittels der Einstellmutter 112 entsprechend eingestellt werden, so dass nur eine geringe Federkraft auf die zweite Anschlusseinheit 90 ausgeübt wird. 7 zeigt eine ausgefahrene Stellung des Fahrwerks 20 als eine zweite Fahrwerksstellung, wie sie in den 8 und 9 zum Verfahren der Fahrvorrichtung 100 und der Sanierungsvorrichtung benötigt wird. In dieser zweiten Fahrwerksstellung sind die Räder 42, 44 an die Rohrinnenwandung 402 der Hauptrohrleitung 400 gedrückt.
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Wie sich aus den 1 bis 4 ergibt, umfasst die Sanierungsvorrichtung eine weitere Fahrvorrichtung 130, die sich dann näher aus 10 ergibt. Die Fahrvorrichtung 130 umfasst ein Fahrwerk 140 und eine Trageinrichtung 150. Die Trageinrichtung 150 umfasst das weiter oben erläuterte Tragelement 286 in Form eines Hohlzylinderelementes.
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In 10 ist das Fahrwerk 140 in einer eingefahrenen Stellung als eine erste Fahrwerksstellung gezeigt, ähnlich wie in 5 und 6. Das Fahrwerk 140 lässt sich gleichermaßen wie das Fahrwerk 20 in eine ausgefahrene Stellung als eine zweite Fahrwerksstellung bringen, in der die Räder an die Rohrinnenwandung 402 der Hauptrohrleitung 400 gedrückt sind.
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Das Fahrwerk 140 umfasst mehrere Radsätze 160, wobei jeder Radsatz 160 wenigstens zwei Räder umfasst. In dem in den 10 gezeigten Ausführungsbeispiel sind vier Radsätze 160 mit jeweils einem ersten Rad 162 und einem zweiten Rad 164 vorgesehen. Die Räder 162, 164 eines jeweiligen Radsatzes 160 sind drehbar an einem Radhalteelement 170 gelagert. Wie sich aus den 1 bis 4 und 10 entnehmen lässt, sind die vier Radsätze 160 gleichmäßig über den Umfang verteilt angeordnet, so dass sich jeweils zwei Radsätze 160 gegenüber liegen. Bei jedem der Radsätze 160 ist das erste Rad 162 an einem ersten Ende 172 des Radhalteelements 170 und das zweite Rad 164 an einem zweiten Ende 174 des Radhalteelementes 170 drehbar gelagert. Jedes der Enden 172, 174 weist eine Gabelhalterung zur drehbaren Lagerung der Räder 162, 164 auf. Wie aus 10 ersichtlich, sind für jedes Radhalteelement 170 zwei Radhalteteile vorgesehen, die beabstandet und parallel zueinander angeordnet sind. Diese Radhalteteile sind an ihren Enden mit Endstücken miteinander verbunden. Zwischen den Radhalteteilen sind die Räder 162, 164 gelagert.
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Jedes der Radhalteelemente 170 ist mittels mehrerer Streben verstellbar an die Trageinrichtung 150 angeschlossen. Hierbei ist jedes der Radhalteelemente 170 mittels einer ersten Strebe 180 und einer zweiten Strebe 185 verstellbar an die Trageinrichtung 150 angeschlossen. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Trageinrichtung 150 als Hohlzylinderelement 286 und die Streben 180, 185 sind als Scherengestänge ausgebildet. Hierbei ist ein erstes Ende der ersten Strebe 180 drehbar an dem Radhalteelement 170 angebracht. Ferner weist das Fahrwerk 140 eine erste Anschlusseinheit 190 auf, die fest an der Trageinrichtung 150 angebracht ist. Weiterhin ist eine zweite Anschlusseinheit 195 vorgesehen, die verschiebbar bezüglich der Trageinrichtung 150 an dieser angeordnet ist. Ein zweites Ende der ersten Strebe 180 ist an der zweiten verschiebbaren Anschlusseinheit 195 drehbar angeschlossen. Die erste Anschlusseinheit 190 umfasst ein Hülsenelement 192 mit mehreren Vorsprüngen 194. Das Hülsenelement 192 ist bewegbar auf der Trageinrichtung 150, insbesondere dem Tragelement 286, angeordnet. Die Vorsprünge 194, 197 dienen zur Befestigung der Streben 180, 185. In ähnlicher Weise umfasst die zweite Anschlusseinheit 195 ein Hülsenelement 196 mit mehreren Vorsprüngen 197, wobei das Hülsenelement 196 verschiebbar mit der Trageinrichtung 150 gekoppelt ist und die Vorsprünge 197 zur drehbaren Anbindung der Streben 180, 185 dienen. Ein erstes Ende der zweiten Strebe 185 ist in einer Führungsnut 176 des Radhalteelements 170 verschiebbar gelagert. Ein zweites Ende der zweiten Strebe 185 ist drehbar an der ersten Anschlusseinheit 190 angebracht.
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Weiterhin ist die zweite Anschlusseinheit 195 mittels mehrerer Federeinheiten 198 derart vorgespannt, dass die Räder 162, 164 jedes Radsatzes 160 in Richtung von der Trageinrichtung 150 weg nach außen gedrückt werden. Auf diese Weise wird erreicht, dass die Räder 162, 164 mit einem ausreichenden Anpressdruck an der Rohrinnenwandung der Rohrleitung anliegen und dadurch die Sanierungsvorrichtung mittels der Fahrvorrichtung 10 entlang der Hauptrohrleitung 400 verfahren werden kann. Die Fahrvorrichtung 130 umfasst wenigstens zwei Federeinheiten. Diese können bezüglich der Trageinrichtung 150 gegenüberliegend angeordnet sein. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel gemäß 10 sind beispielsweise vier Federeinheiten 198 vorgesehen. Jeweils ein Ende einer Federeinheit 198 kann an der ersten Anschlusseinheit 190 und jeweils das andere Ende einer Federeinheit 198 kann an der zweiten Anschlusseinheit 195 angebracht sein. Die Befestigung der Federenden an den Anschlusseinheiten 190, 195 kann insbesondere als lösbare Befestigung erfolgen, um ein einfaches und schnelles Auswechseln der Federn zu ermöglichen. Um die Federkraft der Federeinheiten 198 an den jeweiligen Durchmesser der Rohrleitung anzupassen, kann der gesamte Satz von vier Federeinheiten 198 so leicht und schnell abmontiert werden und durch einen anderen Satz an Federeinheiten mit einer anderen vorbestimmten Federkraft ersetzt werden. Mittels des anderen Satzes an Federeinheiten ist die gewünschte andere Verstellung des Fahrwerks 140 erzielbar. Auf diese Weise ist es möglich, die Fahrvorrichtung für unterschiedliche Rohrdurchmesser einzusetzen.
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Wie oben zu den 5 bis 9 erläutert, können auch die Radhalteelemente 170 der Fahrvorrichtung 130 einen oder mehrere Abstandhalter aufweisen, um das Verklemmens eines Rades 162, 164 in der Rohrleitung zu verhindern. Dieser Abstandhalter (nicht gezeigt) kann entsprechend, wie oben zu dem Abstandhalter 58 erläutert, ausgebildet sein.
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Insbesondere aus den 2 bis 4 ist der Knickmechanismus 220 entnehmbar, der das erste Tragstrukturelement 201 und das zweite Tragstrukturelement 204 miteinander verbindet. Mittels dieses Knickmechanismus 220 kann wenigstens eines der Tragstrukturelemente 201, 204 in eine Knickstellung gebracht werden. In dieser Knickstellung erstrecken sich beispielsweise das erste Tragstrukturelement 201 und die daran befestigten sonstigen Elemente der Tragstruktur und Funktionseinheiten in einem Winkel gegenüber der Längsachse L. Die Ausbildung des Knickmechanismus 220 ist insbesondere aus 3 ersichtlich. Danach weist das erste Ende 202 des ersten Tragstrukturelementes 201 eine Nut und das erste Ende 205 des zweiten Tragstrukturelementes 204 eine Feder auf, wobei die Nut und die Feder über einen Bolzen drehbar miteinander verbunden sind. Der Bolzen erstreckt sich entlang einer Öffnung in einer im Wesentlichen senkrechten Richtung zur Längsachse L.
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Weiterhin ist die Betätigungsvorrichtung 230 derart ausgebildet, dass der Knickmechanismus 220 mittels der Betätigungsvorrichtung 230 in eine Knickfreigabestellung und in eine Knicksperrstellung bringbar ist. Die Betätigungsvorrichtung 230 umfasst eine Antriebsvorrichtung 240, ein Sperrelement 250 und eine Federeinheit 260. Bei der Antriebsvorrichtung 240 handelt es sich vorzugsweise um einen Linearantrieb mit einem Pneumatikzylinder 242 als verschiebbaren Zylinder. Der Pneumatikzylinder 242 ist mittels zweier Befestigungselemente 246 und 247 an dem ersten Tragstrukturelement 201 befestigt. Hierzu ist ein Endbereich des Pneumatikzylinders 242 mit dem Befestigungselement 246, das eine das dritte Tragstrukturelement 207 umgreifende Schelle umfasst, fest mit dem dritten Tragstrukturelement 207 verbunden. Im vorderen Bereich ist der Pneumatikzylinder 242 mittels einer Schraube als Befestigungselement 247 an dem ersten Tragstrukturelement 201 befestigt. Bei dem Pneumatikzylinder 242 handelt es sich vorzugsweise um einen doppeltwirkenden Pneumatikzylinder, der einen Anschluss und zwei Leitungen zur Zufuhr und/oder Abfuhr eines fluiden Mediums zur Ansteuerung des Pneumatikzylinders aufweist (nicht dargestellt).
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Ferner umfasst die Betätigungsvorrichtung 230 das Sperrelement 250, welches zum Freigeben des Knickmechanismus 220 in eine Freigabestellung und zum Sperren des Knickmechanismus 220 in eine Sperrstellung bringbar ist. In der in den 2 bis 4 gezeigten Situation befindet sich das Sperrelement 250 in der Sperrstellung und der Knickmechanismus 220 in seiner Knicksperrstellung. Das Sperrelement 250 umfasst eine verschiebbare Hülse 252, die das erste Ende 202 des ersten Tragstrukturelementes 201 und in der Sperrstellung zumindest teilweise auch das erste Ende 205 des zweiten Tragstrukturelementes 204 umgibt. Die Hülse 252 ist operativ mit der Antriebsvorrichtung 240 gekoppelt. Zu diesem Zweck weist die Hülse 252 einen Anschluss in Form eines Vorsprunges 254 mit einer Öffnung auf. In die Öffnung greift ein Ende der Kolbenstange 243 des Pneumatikzylinders 242 ein und ist fest damit verbunden. Auf diese Weise kann durch eine Hubbewegung der Kolbenstange 243 die Hülse 252 entlang des Hubweges und somit parallel zur Längsachse L verschoben werden, um das Sperrelement 250 von der Freigabestellung in die Sperrstellung und umgekehrt und dadurch den Knickmechanismus 220 in die Knickfreigabestellung und die Knicksperrstellung und umgekehrt überführen zu können.
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Schließlich umfasst die Betätigungsvorrichtung 230 eine Federeinheit 260, die das Sperrelement 250 in der Sperrstellung vorspannt. Hierzu umfasst die Federeinheit 260 eine Feder 262, insbesondere eine Spiralfeder, und einen Anschlag 264. An diesem Anschlag 264 stützt sich die Feder 262 ab und drückt infolge ihrer Vorspannung die Hülse 252 in einer Richtung von dem Anschlag 264 weg. Im entspannten Zustand der Feder 262 befindet sich die Hülse 252 in der Sperrstellung. Um die Hülse 252 und somit das Sperrelement 250 von der Sperrstellung in die Freigabestellung zu überführen, wird der Pneumatikzylinder 242 betätigt, um die Hülse 252 mittels der Kolbenstange 243 entgegen der Vorspannung der Feder 262 zu verschieben. Die Betätigung des Pneumatikzylinders 242 kann über eine Steuerung erfolgen, die über eine Leitung und einen Anschluss Druckluft zuführt. Die Steuerung kann von einer Bedienperson ferngesteuert betätigt werden.
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Alternativ zu der gezeigten Ausführungsform ist auch eine Ausgestaltung ohne Federeinheit 260 möglich, wobei dann die Antriebsvorrichtung 240 derart ausgebildet ist, dass das Sperrelement 250 in zwei Richtungen bewegbar ist.
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Aus den
2 bis
4 ist weiterhin der oben bereits erwähnte Hebemechanismus
270 mit einem Pneumatikzylinder
272, einem Kniehebel
273, einem Traggestell
274 und einem Ausrichtkörper
275 zu entnehmen. Diesbezüglich verweisen wir auf das
europäische Patent 1 519 100 B1 und machen hiermit die dort diesbezüglich erläuterte technische Lehre zum Inhalt der vorliegenden Offenbarung. Danach ist es insbesondere vorgesehen, dass der Hebemechanismus
270 einen Pneumatikzylinder
272 und zu beiden Seiten des Tragstrukturelementes einen Kniehebel
273 aufweist. An dem freien Ende der Kniehebel
273 ist ein Traggestell
274 befestigt, welches einen vorzugsweise ringförmigen Ausrichtkörper
275 trägt. Dadurch ist der Ausrichtkörper
275 im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse L bewegbar. Wenn der Pneumatikzylinder
272 mit Druck beaufschlagt wird, wird der Ausrichtkörper
275 über den Hebemechanismus
270 nach oben bewegt, bis sich der Ausrichtkörper
275 im Mündungsbereich der Seitenrohrleitung
410 befindet. Ferner ist ein Federmittel vorgesehen, das den Ausrichtkörper
275 elastisch federnd in Richtung der Mündung der Seitenrohrleitung
410 drückt und ein Verschieben des Ausrichtkörpers
275 ermöglicht, bis dieser in der Mündung des der Seitenrohrleitung
410 verrastet. Falls sich der Ausrichtkörper
275 nicht exakt zur Mündung der Seitenrohrleitung
410 befindet und an einer Kante
412,
414 der Hauptrohrleitung
400 anliegt, kann nach einer Verschiebung und/oder Verdrehung der Sanierungsvorrichtung der Ausrichtkörper
275 aufgrund der federnden Andrückkraft in die Mündung der Seitenrohrleitung
410 hinein rutschen oder hinein gedrückt werden.
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Wie insbesondere den 2 und 3 zu entnehmen, ist an das dritte Tragstrukturelement 207 eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 280 bezeichnete Anschlusseinrichtung angeschlossen. Diese Anschlusseinrichtung 280 umfasst ein Anschlusselement 281 in Form eines Hohlzylinders mit einer mittigen Öffnung 282, ein Führungselement 284, ein Tragelement 286 und einen endseitigen Anschluss 288. Das Tragelement 286 und der Anschluss 288 sind ebenfalls hohlzylinderförmig ausgebildet und weisen jeweils eine mittige Öffnung auf. Die mittigen Öffnungen von Anschlusselement 281, Tragelement 286 und Anschluss 288 sind annähernd gleich groß ausgebildet und bilden zusammen mit dem Führungselement 284 einen Durchlass. Dieser Durchlass dient insbesondere für den Fall, dass ein längerer Abschnitt eines Seitenrohrleitung 410 mit einem entsprechend langen Seitenrohrabschnitt 434 des Auskleidungselements 430 zu versehen ist, dazu, dass der dann ebenfalls längere Seitenrohrkalibrierschlauch 424 zusammen mit dem Seitenrohrabschnitt 434 vor dem Einbringen der Sanierungsvorrichtung in das Rohrleitungssystem über diesen Durchlass in einen an dem Anschluss 288 angeschlossenen Trägerschlauch (nicht dargestellt) eingebracht werden kann. Wenn dann beim Sanierungsvorgang der Seitenrohrabschnitt 434 zusammen mit dem Seitenrohrkalibrierschlauch 424 in die Seitenrohrleitung 410 eingebracht wird, kann die Einheit aus Seitenrohrkalibrierschlauch 424 und Seitenrohrabschnitt 434 aus dem Trägerschlauch über den Durchlass und das Führungselement 284 in Richtung der Mündung der Seitenrohrleitung 410 geführt werden. Ein weiterer Vorteil der Ausgestaltung der Anschlusseinrichtung 280 besteht darin, dass das Tragelement 286 zur Abstützung der Fahrvorrichtung 130 genutzt werden kann. Somit wird eine kompakte Anschlusseinrichtung 280 ermöglicht.
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Auf der gegenüberliegenden Seite der Sanierungsvorrichtung ist eine Anschlusseinrichtung 290 an dem zweiten Tragstrukturelement 204 befestigt. Diese Anschlusseinrichtung 290 hat eine zylindrische Form. Neben der Anschlusseinrichtung 290 ist der Drehantrieb 300 vorgesehen, der insbesondere dazu dient, die Sanierungsvorrichtung um die Längsachse L drehen zu können, so dass der Ausrichtkörper 275 im Bereich des Seitenrohranschlusses mittels des Hebemechanismus 270 in den Mündungsbereich eingeführt werden kann. Um eine optische Überprüfung vornehmen zu können, ist die Kamera 310 angebracht.
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Wie sich aus 1 ergibt, dienen das Anschlusselement 281 und die Anschlusseinrichtung 290 zur luftdichten Befestigung des Kalibrierschlauches 420 an der Sanierungsvorrichtung. Hierzu werden die Enden des Kalibrierschlauches 420 auf die äußere Umfangsfläche von Anschlusselement 281 und Anschlusseinrichtung 290 aufgelegt und mittels Spannschellen, Klebeband oder Ähnlichem luftdicht befestigt.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Fahrvorrichtung
- 20
- Fahrwerk
- 30
- Trageinrichtung
- 32
- Stangenelement
- 36
- erste Koppeleinrichtung
- 38
- zweite Koppeleinrichtung
- 40
- Radsatz
- 42
- erstes Rad
- 44
- zweites Rad
- 50
- Radhalteelement
- 52
- erstes Ende
- 54
- zweites Ende
- 56
- Führungsnut
- 58
- Abstandhalter
- 60
- erste Strebe
- 62
- erstes Ende
- 64
- zweites Ende
- 70
- zweite Strebe
- 72
- erstes Ende
- 74
- zweites Ende
- 80
- erste Anschlusseinheit
- 82
- Hülsenelement
- 84
- Vorsprünge
- 90
- zweite Anschlusseinheit
- 92
- Hülsenelement
- 94
- Vorsprünge
- 100
- Federeinheit
- 110
- erste Einstelleinheit
- 112
- Einstellmutter
- 120
- zweite Einstelleinheit
- 122
- Einstellmutter
- 130
- Fahrvorrichtung
- 140
- Fahrwerk
- 150
- Trageinrichtung
- 160
- Radsatz
- 162
- erstes Rad
- 164
- zweites Rad
- 170
- Radhalteelement
- 172
- erstes Ende
- 174
- zweites Ende
- 176
- Führungsnut
- 180
- erste Strebe
- 185
- zweite Strebe
- 190
- erste Anschlusseinheit
- 192
- Hülsenelement
- 194
- Vorsprünge
- 195
- zweite Anschlusseinheit
- 196
- Hülsenelement
- 197
- Vorsprünge
- 198
- Federeinheit
- 200
- Tragstruktur
- 201
- erstes Tragstrukturelement
- 202
- erstes Ende
- 203
- zweites Ende
- 204
- zweites Tragstrukturelement
- 205
- erstes Ende
- 206
- zweites Ende
- 207
- drittes Tragstrukturelement
- 220
- Knickmechanismus
- 230
- Betätigungsvorrichtung
- 240
- Antriebsvorrichtung
- 242
- Pneumatikzylinder
- 243
- Kolbenstange
- 246
- Befestigungselement
- 247
- Befestigungselement
- 250
- Sperrelement
- 252
- Hülse
- 254
- Vorsprung
- 260
- Federeinheit
- 262
- Feder
- 264
- Anschlag
- 270
- Hebemechanismus
- 272
- Pneumatikzylinder
- 273
- Kniehebel
- 274
- Traggestell
- 275
- Ausrichtkörper
- 280
- Anschlusseinrichtung
- 281
- Anschlusselement
- 282
- Öffnung
- 284
- Führungselement
- 286
- Tragelement
- 288
- Anschluss
- 290
- Anschlusseinrichtung
- 300
- Drehantrieb
- 310
- Kamera
- 400
- Hauptrohrleitung
- 402
- Rohrinnenwandung
- 410
- Seitenrohrleitung
- 412
- Kante
- 414
- Kante
- 420
- Kalibrierschlauch
- 422
- Hauptrohrkalibrierschlauch
- 424
- Seitenrohrkalibrierschlauch
- 430
- Auskleidungselement
- 432
- Hauptrohrabschnitt
- 434
- Seitenrohrabschnitt
- L
- Längsachse
