DD252343B1

DD252343B1 - Einrichtung zum automatischen wechsel von greiforganen

Info

Publication number: DD252343B1
Application number: DD29405186A
Authority: DD
Inventors: Thomas Berthel
Original assignee: Werkzeugmasch Okt Veb
Priority date: 1986-09-01
Filing date: 1986-09-01
Publication date: 1989-06-07
Also published as: DD252343A1

Description

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum automatischen Greiforganwechsel vorzugsweise an Zangen- und Parallelgreifern von Industrierobotern.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Losungen zum automatischen Greiforganwechsel sind bekannt Solche Wechselsysteme verfugen über Elemente zum Positionieren und Arretieren der Greiforgane an den Grundbacken des Greifers Dabei wird die Arretierung durch gesonderte Antriebe im Magazin (DD-WP 231 535 A1) bzw in den Grundbacken (SE 419837) oder durch eine Bewegung des Greifers selbst realisiert (DD-WP 226826) Der Einsatz gesonderter Antriebe ist relativ aufwendig

Kostengünstiger stellen sich solche Losungen dar, bei denen die Arretierung der Greiforgane durch deren Ablagebewegung im Greiforganmagazin betätigt wird Zur Arretierung werden nur formschlussige Elemente genutzt, wie verschiebbare Stifte oder drehbare Klinken, die in Bohrungen oder Nuten des zu haltenden Greiforganes einrasten

Besonders vorteilhafte Losungen ergeben sich, wenn die Verrieglung über Federkraft erfolgt und zur Entriegelung die Greiferschließbewegung genutzt wird

Im DD-WP 226826 ist ein entsprechendes System beschrieben, bei dem sich die Arretierelemente an der Außenseite der Grundbacken befinden und bei Greiferschließung über Druckstucke an der Innenseite der Grundbacken bewegt werden Der Kraftschluß zwischen Arretierelement und Druckstuck wird über Druckbolzen beidseitig um den Schaft der Greiforgane gelenkt Diese Losung hat den Nachteil, daß sich der Platzbedarf für die Grundbacken durch die seitlich angeordneten Druckbolzen erhöht und die Teilung des Kraftflusses ein Verklemmen der Einrichtung begünstigt Des weiteren ist ein Entriegeln der Greiforgane durch vollkommenes Schließen des Greifers auch außerhalb des Greiforganmagazines möglich, so daß der nutzbare Greifbereich eingeschränkt wird und bei dessen Überschreitung Havarien ausgelost werden können

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist eine Einrichtung, die sich besonders durch niedrigen Platzbedarf, volle Ausnutzung des Greifbereiches und hohe Funktionssicherheit auszeichnet

Darlegung des Wesens der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung zu schaffen, die unter Verwendung eines Druckstuckes an der Innenseite der Grundbacke eines Greifers und einem Arretierelement an der Außenseite der Grundbacke, eine mechanische Verbindung zwischen Druckstuck und Arretierelement herstellen, daß der hierfür erforderliche Platzbedarf keinen Einfluß auf die äußeren Abmaße der Grundbacke nimmt und ein Verklemmen ausschließt Erfindungsgemaß wird die Aufgabe dadurch gelost, daß der Schaft des Greiforganes im hinteren Bereich geschlitzt ausgefuhrt und so die Möglichkeit geschaffen wird, Druckstuck und Arretierelement mit einem durchgängigen Stift zu verbinden Eine volle Ausnutzung des Greifbereiches und Sicherheit gegen unerwünschtes Losen der Verrieglung wird dadurch erreicht, daß die Arretierung nur bei völliger Greiferschließung gegen einen Anschlag gelost wird

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel naher erläutert werden Die dazugehörige Zeichnung zeigt nach Fig 1 Einrichtung zum automatischen Wechsel von Greiforganen

Durch die Greiferschließbewegung werden die Greiforgane 1 mit ihren dafür vorgesehenen Nuten 2 auf die Schienen eines Magazins 3 geschoben Dabei werden durch den Anschlag 4 Riegel, bestehend aus Druckstuck 5, Arretierelement 6 und Verbindungsstift 7 gegen die Kraft einer Feder 8 gelost, und der Greifer 9 kann nach oben fahren, wahrend die Greiforgane 1 im Magazin 3 verbleiben Zur Aufnahme neuer Greiforgane 1 fahrt der Greifer 9 im geschlossenen Zustand auf den Magazinplatz Dabei wird die Verrieglung mittels der Einfuhrschragen des geschlitzten Schaftes 10 und des Anschlages 4 geöffnet wahrend die Greiferoffnungsbewegung die Verriegelung einrasten laßt und die Greiforgane von den Schienen 2 des Magazins 3 schiebt

Claims

Einrichtung zum automatischen Wechsel von Greiforganen, die in einem Magazin entnehmbar angeordnet sind und die mit Hilfe einer federbelasteten Arretierung über die Bewegung des Greifers gegen einen Anschlag im Magazin ver- oder entriegelt werden können, gekennzeichnet dadurch, daß ein Riegel, bestehend aus Druckstück (5), Arretierelement (6) und Verbindungsstift in einem geschlitzten Schaft (10) angeordnet ist.

Hierzu 1 Seite Zeichnung

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum automatischen Greiforganwechsel vorzugsweise an Zangen- und Parallelgreifern von Industrierobotern.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Losungen zum automatischen Greiforganwechsel sind bekannt Solche Wechselsysteme verfugen über Elemente zum Positionieren und Arretieren der Greiforgane an den Grundbacken des Greifers Dabei wird die Arretierung durch gesonderte Antriebe im Magazin (DD-WP 231 535 AD bzw in den Grundbacken (SE 419837) oder durch eine Bewegung des Greifers selbst realisiert (DD-WP 226826) Der Einsatz gesonderter Antriebe ist relativ aufwendig Kostengünstiger stellen sich solche Losungen dar, bei denen die Arretierung der Greiforgane durch deren Ablagebewegung im Greiforganmagazin betätigt wird Zur Arretierung werden nur formschlussige Elemente genutzt, wie verschiebbare Stifte oder drehbare Klinken, die in Bohrungen oder Nuten des zu haltenden Greiforganes einrasten Besonders vorteilhafte Losungen ergeben sich, wenn die Verneglung über Federkraft erfolgt und zur Entriegelung die Greiferschließbewegung genutzt wird

Im DD-WP 226826 ist ein entsprechendes System beschrieben, bei dem sich die Arretierelemente an der Außenseite der Grundbacken befinden und bei Greiferschließung über Druckstucke an der Innenseite der Grundbacken bewegt werden Der Kraftschluß zwischen Arretierelement und Druckstuck wird über Druckbolzen beidseitig um den Schaft der Greiforgane gelenkt Diese Losung hat den Nachteil, daß sich der Platzbedarf fur die Grundbacken durch die seitlich angeordneten Druckbolzen erhöht und die Teilung des Kraftflusses ein Verklemmen der Einrichtung begünstigt Des weiteren ist ein Entriegeln der Greiforgane durch vollkommenes Schließen des Greifers auch außerhalb des Greiforganmagazines möglich, so daß der nutzbare Greifbereich eingeschränkt wird und bei dessen Überschreitung Havarien ausgelost werden können

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist eine Einrichtung, die sich besonders durch niedrigen Platzbedarf, volle Ausnutzung des Greifbereiches und hohe Funktionssicherheit auszeichnet

Darlegung des Wesens der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung zu schaffen, die unter Verwendung eines Druckstuckes an der Innenseite der Grundbacke eines Greifers und einem Arretierelement an der Außenseite der Grundbacke, eine mechanische Verbindung zwischen Druckstuck und Arretierelement herstellen, daß der hierfür erforderliche Platzbedarf keinen Einfluß auf die äußeren Abmaße der Grundbacke nimmt und ein Verklemmen ausschließt Erfindungsgemaß wird die Aufgabe dadurch gelost, daß der Schaft des Greiforganes im hinteren Bereich geschlitzt ausgeführt und so die Möglichkeit geschaffen wird, Druckstuck und Arretierelement mit einem durchgangigen Stift zu verbinden Eine volle Ausnutzung des Greifbereiches und Sicherheit gegen unerwünschtes Losen der Verneglung wird dadurch erreicht, daß die Arretierung nur bei völliger Greiferschließung gegen einen Anschlag gelost wird

Ausfuhrungsbeispiel

Die Erfindung soll nachfolgend an einem Ausfuhrungsbeispiel naher erläutert werden Die dazugehörige Zeichnung zeigt nach Fig 1 Einrichtung zum automatischen Wechsel von Greiforganen

Durch die Greiferschließbewegung werden die Greiforgane 1 mit ihren dafür vorgesehenen Nuten 2 auf die Schienen eines Magazins 3 geschoben Dabei werden durch den Anschlag 4 Riegel, bestehend aus Druckstuck 5, Arretierelement 6 und Verbindungsstift 7 gegen die Kraft einer Feder 8 gelost, und der Greifer Э kann nach oben fahren, wahrend die Greiforgane 1 im Magazin 3 verbleiben Zur Aufnahme neuer Greiforgane 1 fahrt der Greifer 9 im geschlossenen Zustand auf den Magazinplatz Dabei wird die Verneglung mittels der Einfuhrschragen des geschlitzten Schaftes 10 und des Anschlages 4 geöffnet wahrend die Greiferoffnungsbewegung die Verriegelung einrasten laßt und die Greiforgane von den Schienen 2 des Magazins 3 schiebt