DD253971A1 - Wechseleinrichtung fuer greiforgane - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Wechseleinrichtung fuer Greiforgane zum selbstaendigen Wechseln der Greiforgane an Zwei- und Mehrfingergreifern, die beliebig angeordnet sein koennen, wobei die Greiforgane mit den am Greifer befindlichen Greiforganfuehrungen formschluessig mittels eines Zapfens und einer Bohrung verbunden sind. Die Verbindung in axialer Richtung zwischen Greiforgan und Greiforganfuehrung wird durch Federelemente hergestellt. In einem geeigneten Greiforganmagazin kann der am Industrieroboter befestigte Greifer die Greiforgane durch eine entsprechende Greifbewegung selbstaendig ablegen und andere aufnehmen. Fig. 2 und 3

Description

Hierzu 5 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Wechseleinrichtung für Greiforgane, die den selbständigen Wechsel der Greiforgane an Zwei- und Mehrfingergreifern, die beliebig angeordnet sein können, gestattet. Dabei kann der Zwei- oder Mehrfingergreifer eines Industrieroboters seine Greiforgane in einem geeigneten Greiforganmagazin ablegen und andere aufnehmen.

Der Einsatz der Wechseleinrichtung für Greiforgane erfolgt dort, wo Werkstücke mit sehr unterschiedlichen Formen und Abmessungen sowie in kleinen Stückzahlen mit einem Industrieroboter bearbeitet werden, vorzugsweise in Montageprozessen.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Zum automatischen Wechseln der Greiforgane an Industrierobotern sind verschiedene Lösungen bekannt.

Im WP 214330 wird ein System dargestellt, bei dem der Greifer komplett gegen einen anderen oder gegen ein Werkzeug ausgetauscht werden kann. Eine mit dem Industrieroboterhandgelenk fest verbundene Klemmvorrichtung hält dabei die Greiferhand. Nachteilig ist der komplizierte Mechanismus mit der Zentrier- und Klemmeinrichtung.

In WP 231 535 wird ein Wechselsystem für Greiforgane beschrieben, bei denen die Greiferfinger durch Aufstecken auf Aufnahmen der Greiferbacken und anschließende mechanische Verriegelung mit diesen starr verbunden werden. Zum Lösen der Verbindung ist in jedem Bereitstellungsfach des Wechselmagazins ein Pneumatikzylinder mit Druckstück angeordnet.

Nachteilig ist der komplizierte Aufbau des Wechselmagazins.

Mit WP 226826 wird ein Greiferfingerwechselsystem vorgestellt, bei dem die Greiferfinger geteilt ausgeführt sind, wobei der eine Teil ständig mit dem Greiferantrieb verbunden bleibt und der andere Teil lösbar gestaltet ist. Beide Teile sind mit einer Klinke verriegelt.

Diese bekannte technische Lösung hat den Nachteil, daß die Greiferfinger paarweise angeordnet sein müssen, um die Verriegelung zum Wechseln der Greiferfinger zu lösen. Desgleichen muß der Greifer gegen zufälliges Zusammenführen im Havariefall gesichertwerden. Durch WP 239755 und 239756 wird ein automatisches Wechselsystem für Greiferfinger vorgeschlagen, bei dem zwischen Greifer und Grundbacke allseitiger Formschluß dadurch hergestellt wird, daß die Anschlußstelle zwischen Grundbacke und Greiferfinger als T-Nutbzw. als T-Nutenstein ausgebildet ist und durch einen verschiebbaren Bolzen gehalten wird.

Diese Lösung hat den Nachteil, daß die Greiferfinger paarweise in definierter Lage angeordnet sein müssen, um sie zu wechseln.

Für Mehrfingergreifer ist diese Lösung nicht geeignet. Der Aufwand zur Herstellung des komplizierten Wechselmagazins ist sehr

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist eine Wechseleinrichtung für Greiforgane zum selbständigen Wechseln der Greiforgane an Zwei- und Mehrfingergreifern, mit der es möglich ist, beliebig am Greifer angeordnete Greiforgane in einem entsprechenden Greiforganmagazin abzulegen und andere aufzunehmen.

Damit soll die Flexibilität eines Zwei- oder Mehrfingergreifers erhöht und das Anwendungsgebiet bezüglich der zu greifenden Werkstücke wesentlich erweitert werden.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist eine Wechseleinrichtung für Greiforgane an Zwei-und Mehrfingergreifern, die durch eine einfache formschlüssige Steckverbindung in Verbindung mit einem entsprechenden Greiforganmagazin das Ablegen und Aufnehmen der beliebig angeordneten Greiforgane ermöglicht. Dabei soll unter Nutzung einer Greifbewegung für den Greiforganwechsel kein zusätzlicher Antrieb benötigt werden.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß die Greiforganführung unlösbar mit einem Zapfen mit Bund verbunden ist, wobei am Band zwei Nuten parallel und am Zapfen eine Nut axial eingearbeitet sind und am lösbaren Greiforgan mit einer dem Zapfen entsprechenden Bohrung ein radialer Führungsstift, zwei parallel gegenüberliegende Nuten und zwei

gegenüberliegende Federelemente angeordnet sind. Der mit der Greiforganführung unlösbar verbundene Zapfen wird von der im Greiforgan enthaltenen Bohrung aufgenommen, wobei der Führungsstift in die axial angeordnete Nut eingeführt wird und so das Greiforgan gegen Verdrehen sichert. Dabei rasten die am Greiforgan befestigten Federelemente in die parallel angeordneten Nuten des Bundes zur Fixierung des Greiforgans ein. Zum Lösen der Verbindung zwischen der Greiforganführung und dem Greiforgan werden die Greiforgane mit den dafür vorhandenen zwei Nuten mittels einer Greiferbewegung auf die Greiforganaufnahmen des Greiforganmagazins aufgeschoben, wobei die Federelemente aufgespreizt werden. Durch eine Bewegung des Industrieroboters in vertikaler Richtung wird die Verbindung gelöst.

Die Greiforgane verbleiben in dieser Stellung im Greiforganmagazin. Das Aufnehmen der Greiforgane erfolgt in umgekehrter Reihenfolge.

Ausführungsbeispiel

Nachstehend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert. Die dazugehörigen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1: Zweifingergreifer

Fig.2,3: Greiforgan in zwei Ansichten

Fig.4,5: Zapfen mit Bund an der Greiforganführung in zwei Ansichten

Fig. 6,7: Greiforganmagazin für Zweifingergreifer

Fig.8: Greiforganmagazin für Mehrfingergreifer

Der Zweifingergreifer 1 besitzt Greiforgane 2 und Greiforganführungen 3 mit jeweils einen Zapfen mit Bund 4.

Der Zapfen mit Bund 4 ist am Bund mit zwei parallel gegenüberliegenden Nuten 5 und am Zapfen mit einer axial angeordneten Nut 6 versehen.

Am Greiforgan 2 mit einer dem Zapfen 4 entsprechenden Bohrung 7 ist ein radialer Führungsstift 8, zwei parallel gegenüberliegende Nuten und zwei Federelemente 9 angeordnet. Die Federelemente 9 sind mit je einer Schraube 11 und einem Stift 12 am Greiforgan befestigt. Der mit der Greiforganführung unlösbar verbundene Zapfen 4 wird von der im Greiforgan enthaltenen Bohrung 7 aufgenommen, wobei der Führungsstift 8 in die axial angeordnete Nut 6 eingeführt wird und so das Greiforgan gegen Verdrehen sichert. Dabei rasten die am Greiforgan 2 befestigten Federelemente 9 in die parallel angeordneten Nuten 5 zur Fixierung des Greiforgans 2 ein.

Das Greiforganmagazin entsprechend Fig.6,7,8 besteht aus einem Rahmen 13, aus Greiforganaufnahmen 14 und Distanzstücken 15.

Zum Lösen der Verbindung zwischen dem Greiforgan 2 und dem an der Greiforganführung 3 befestigten Zapfen mit Bund 4 werden die Greiforgane 2 mit den dafür vorhandenen zwei Nuten 10 durch eine Greifbewegung des Industrieroboters auf die konisch ausgebildeten Greiforganaufnahmen 14 aufgeschoben. Dabei werden die Federelemente 9 soweit aufgespreizt, bis die Fixierung der Greiforgane 2 nicht mehr gegeben ist. DieGreiforgane 2 werden an die Distanzstücke 15 gedrückt und die Verbindung zwischen Zapfen 4 und Bohrung 7 kann durch eine entsprechende Bewegung des Industrieroboters getrennt werden. Das Aufnehmen von anderen Greiforganen erfolgt in umgekehrter Reihenfolge.

Claims (2)

1. Wechseleinrichtung für Greiforgane für Zwei- und Mehrfingergreifer, bestehend aus einer formschlüssigen lösbaren Steckverbindung zwischen Greiforgan und Greiforganführung und einem Greiforganmagazin, gekennzeichnet dadurch, daß die Greiforganführung (3) unlösbar mit einem Zapfen (4) mit Bund verbunden ist, wobei am Bund zwei Nuten (5) parallel und am Zapfen (4) eine Nut (6) axial eingearbeitet sind und am lösbaren Greiforgan (2) mit einer dem Zapfen (4) entsprechenden Bohrung (7) ein radialer Führungsstift (8), zwei parallel gegenüberliegende Nuten (10) und zwei gegenüberliegende Federelemente (9) angeordnet sind.

2. Wechseleinrichtung nach Anspruch !,gekennzeichnet dadurch, daß im Greiforganmagazin konisch ausgebildete Greiforganaufnahmen (14) angeordnet sind.