DD217160A1 - Kollisionsschutz insbesondere fuer schweissroboter - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet automatisch nach einem Programm bewegter Arbeitsgeraete, insbesondere auf Lichtbogenschweissroboter, deren Fuehrung sicher in verschiedenen Ebenen ohne Kollision mit dem Werkstueck oder anderen Anlagenteilen erfolgen muss. Das Ziel der Erfindung besteht darin, einen Kollisionsschutz zu schaffen, der gegenueber den bisher bekannten Loesungen nahezu ohne Verzoegerung reagiert. Erfindungsgemaess wird diese Aufgabe dadurch geloest, dass eine vom Brenner isolierte Kappe, Werkstueck und Umgebung des Arbeitsbereiches sowie ein Relais, welches bei Stromdurchfluss oeffnet, in einem Stromkreis in Reihe geschaltet sind. Beim Beruehren der Brennerkappe mit Werkstueck oder Umgebung des Arbeitsbereiches wird der Stromkreis geschlossen und das Relais oeffnet den Motorstromkreis. Der Bewegungsapparat kommt nahezu verzoegerungsfrei zum Stillstand. Die Erfindung ist prinzipiell anwendbar bei allen nach einem Programm bewegten Arbeitsgeraeten mit einem Arbeitskopf.

Description

Beschreibung der Erfindung Titel der Erfindung

Kollisionsschutz, insbesondere für Schweißroboter Anwendungsgebiet . ' ,

Die Erfindung ist anwendbar für Schweißroboter und ähnliche automatisch nach einem Programm bewegte Arbeitsgeräte, insbesondere für Lichtbogenschweißbrenner, wobei deren Führung sicher in verschiedenen Ebenen ohne Kollision mit dem Werkstück oder anderen Anlagenteilen erfolgen muß. .

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

.· ..'' . ' .' ( : . ' . '. '.'

Als Kollisionsschutz für das beschriebene An endungsgebiet sind ausschließlich Vorrichtungen bekannt, die be Kollision Teile auslenken und damit Schalter betätigen, wöbe die Teile selbst wiederum unmittelbar Teile des jeweiligen Schalters sein können; So z. B. in der DD PS 146 261; B 23 K 9/10, wo zwei Kontaktringe, die isoliert vom Brenner angebracht sind, beim Berühren mit dem Werkstück oder einem anderen Widerstand korrospondieren und damit einen Impuls zum Abschalten geben.

Eine ähnliche Vorrichtung wurde bekannt mit der DD PS 14 3226, bei der das Arbeitsgerät in zwei Ebenen elastisch aufgehängt ist und über Endschalter auf federbelastete Stößel anspricht. Es hat sich gezeigt, daß Vorrichtungen dieser Art insbesondere bei schnellen Fahrbewegungen zu träge reagieren und den gewünschten - Effekt nicht erbringen.

'-1

Bei der in PS 14 3226 beschriebenen Vorrichtung ist außerdem der Nachteil vorhanden, daß ein Ansprechen nur in der waagerechten Ebene erfolgt. <

Ein wirksamer Kollisionsschutz muß aber auch' in der senkrechten Ebene auf Druck reagieren.

Ziel der Erfindung

Im Vergleich zu den anderen bekannten Lösungen wird bei Anwendung der Erfindung erreicht, daß ein nahezu verzögerungsloses Abschalten des Bewegungsapparates bei jeder ungewollten Berührung außerhalb des jeweiligen Arbeitspunktes erzielt wird.

Darlegung des Wesens der Erfindung

' . .' ' -'"-'X. ' -·' '. ' . .' '. '

- Technische Aufgabe

Die Ursache für die Mängel der bekannten Lösungen sind darin zu suchen, daß die Zeit bis zum Abschalten des Antriebes, also bis zur Kontaktbetätigung, zu lang ist. Dieser Effekt kommt dadurch zustande, daß die Betätigung der Kontakte immer über ein elastisches Zwischenglied erfolgt.

Die Aufgabe besteht darin, einen Kollisionsschütz zu schaffen, bei dem dieses elastische Zwischenglied entfällt und durch

⁰^ eine geeignete andere Lösung ein nahezu verzögerungsfreies Ab-" schalten erreicht wird.

- Merkmale der Erfindung

Erfindtu gsgemäß wird aie Aufgabe dadurch gelöst, daß eine Brennerkappe oder ein ähnliches an einem Arbeitskopf befindliches Bauteil vom Brennerrohr bzw. seinem Träger isoliert angebracht ist

Diese Kappe ist mit einem Relais, einer Spannungsquelle sowie

35. dem Werkstück der Umgebung des Arbeitsbereiches in einem Stromkreis in Reihe geschaltet.

Bei Kollision mit Werkstück öder Umgebung wird der Stromkreis geschlossen und über ein Relais wird der Antriebsmotor abgeschaltet . .

Ausführungsbeispiel "..,' - '

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbei-spiel' näher erläutert werden.,Das Ausführungsbeispiel zeigt den spezielr len Anwendungsfall an einem Lichtbogenschweißroboter. Zum besseren Verständnis dazu 2 Zeichnungen

Fig. 1 - Anlage in Betrieb <

Fig. 2 .- Anlage infolge Kollision abgeschaltet. \ ' ^s -..·. . ^λ . ^; .··- .. ^: - ' .- ' ., Das Brehnerrohr (3), an dem der Schweißstrom anliegt, ist' über eine starre Isolierschicht (2) aus geeignetem Material von geeigneten Abmessungen mit der Brennerkappe (1) verbunden. Elektrisch dazu in Reihe ist ein bei Stromfluß öffnendes Relais (5),' das den Motorstromkreis ,(8) bei Stromdurchfluß öffnet und eine Gleichspannungsquelle, deren Pluspol an der Brennerkappe anliegt, geschaltet. Kollidiert der Brenner mit dem Werkstück oder mit der Umgebung des Arbeitsbereiches (7), so wird der kollisionsschutzstromkreis (9) geschlossen und das Relais (.5) öffnet den Motorstromkreis \Ö).

Der Bewegungsapparat kommt nahezu verzögerungsfrei zum Stillstand . ' . . I _x

Claims (4)

Erflndungsanspruoh

1. Kollisionasohutz für Liohtbogenschweißroboter und ähnliohe automatisch naoh einem Programm bewegte Arbeitsgeräte, dadurch gekennzeichnet» daß in einem Stromkreis die Brennerkappe (1), ein Relais (5), eine Spannungsquelle (4) sowie Werketüok und Umgebung des Arbeitsbereiches (7) elektrisch in Reihe zueinander angeordnet sind.

2, Kollisionsschutz nach Pkt. 1, dadurch gekennzeichnet, daiß die Brennerkappe (1) vom Brennerrohr (3) isoliert ist.

3. Kollisionsschutz nach Pkt. 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Relais (5) ein bei Stromdurchfluß öffnendes Relais ist.

4. Kollisionssohutz nach Pkt. 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Isolierschicht (2.) eine starre Verbindung zwischen Brennerkapppe (1) und Brennerrohr (3) ist.

Hierzuj2/$eiten Zeichnungen