CZ20032512A3

CZ20032512A3 - Kinematické zařízení pro nesení a programovatelné přemísťování koncového prvku u stroje nebo přístroje

Info

Publication number: CZ20032512A3
Application number: CZ20032512A
Authority: CZ
Inventors: Markus Thurneysen; Reymond Clavel
Original assignee: Willemin Machines S.A.
Priority date: 2001-02-23
Filing date: 2002-02-21
Publication date: 2004-12-15
Also published as: PL205720B1; JP4523228B2; US20040052628A1; CN100462197C; EA200300921A1; EA005147B1; JP2004524982A; KR100882624B1; IL157476A0; PL364104A1; CN1498149A; EP1234632A1; EP1365887A1; IL157476A; KR20030096262A; SK11642003A3; WO2002066203A1; HUP0303205A2; CA2439881A1; CA2439881C

Description

(57) Anotace:

Plošina (11) nesoucí koncový prvek (21) je připojena prostřednictvím čtyř otočných kloubových spojů (9,10) ke dvěma ramenům, z nichž každé sestává ze dvou nosných tyčí (7, 8), vytvářejících deformovatelné paralelogramy, z nichž každý je uspořádán na smykadle (3, 4), pohyblivém ve směru x. Otočná deska (29), kloubově upevněná na plošině (11) kolem závěsného čepu (30), je ovládána řídicími tyčemi (27), regulujícími otáčení (14) a boční přemisťování (18) a připojenými příslušně prostřednictvím otočných kloubových spojů (26, 13,17) ke smykadlům (3, 12, 26). Je tak dosaženo rovnoběžné kinematika se čtyřmi stupni volnosti, zejména se třemi přemisťovacími a s jedním otočným, přičemž úhel může být větší než 120°.

X

/)-001

Kinematické zařízení pro nesení a programovatelné přemísťování koncového prvku u stroje nebo přístroje

Oblast techniky

Vynález se týká technické oblasti kinematických zařízení pro nesení a přemísťování koncového prvku z hlediska jeho přesouvání a/nebo otáčení, a to programovatelným a vysoce přesně ovládaným způsobem v předem stanoveném pracovním prostoru.

Dosavadní stav techniky

Koncovým prvkem může být obráběcí nástroj (vřeteno, laser, vodní proud, nástroj na elektrickou erozi a podobně) nebo nosič obrobku, pokud je zařízení zabudováno například do středu obrábění, nebo upínací nástroj, montážní nástroj, měřicí snímač, uživatelské rozhraní pro pákový ovladač, anténa, držák kamery a podobně u přemísťovacích strojů, montážních robotů, balicích strojů, měřicích přístrojů, zdravotnických přístrojů a podobně, nebo jakékoliv zařízení, u kterého je nutno zajistit vysoce přesné umístění nebo pohyb a/nebo vysokou dynamiku.

V této oblasti existuje celá řada uplatnění, kde je nutno používat upínací ústrojí, jehož úhlová poloha může být *· ·»»·

ovládána kolem osy, která je rovnoběžná se základnou. To se týká například obrábění složitých obrobků nebo leštění obrobků pro dosažení vysoké estetické kvality.

Zejména při sériové výrobě velkého množství malých složitých výrobků je nezbytné mít k dispozici stroje, které jsou schopny dosahovat nejenom vysokých rychlostí obrábění, avšak jsou schopny rovněž zaručovat velmi rychlou výměnu obráběcího nástroje za účelem minimalizace času, potřebného na obrábění.

Prostřednictvím jejich vysoké dynamiky (malá pohybující se hmotnost a vysoká tuhost) mohou obráběcí nástroje s rovnoběžnou kinematikou splňovat tyto dvě omezující podmínky.

Avšak hlavní nedostatek rovnoběžných obráběcích nástrojů a robotů, které jsou k dispozici na trhu, spočívá v jejich poměrně malém pracovním objemu a v jejich velice omezené úhlové pohyblivosti.

Konstrukce s velmi vysokým výkonem, která se týká zejména pohybu koncového prvku, jako je například upínací člen, je popsána například v patentovém spise EP 0 250 470 a v patentovém spise US 4 976 582.

U shora uvedené konstrukce jsou tři základní stupně volnosti ovládány paralelně s využitím poháněčích ústrojí, umístěných na pevném podkladu, přičemž je udržována rovnoběžnost pohybujících se prvků vzhledem k pevnému podkladu. Z hlediska vysoké dynamiky a pohyblivosti při přemísťování v trojrozměrném prostoru je taková konstrukce • ·

obzvláště vhodná pro přenášení obrobků o malé hmotnosti při vysokých pohybových rychlostech (více než tři přemístění za vteřinu).

Originalita této konstrukce spočívá ve všech úhlových polohovacích pohybech upínacího ústrojí, které je uchyceno kinematickým uspořádáním. Toto zařízení však bohužel jako takové neumožňuje vyhovět takovým uplatněním, kdy je vyžadován jeden nebo více otáčivých pohybů.

Kromě toho jsou známy patentové spisy WO 98/51443 a WO 99/32256, které se týkají rovnoběžného kinematického ovládání nástrojů, jako jsou například frézy při strojním obrábění, určené pro výrobu velice přesných obrobků, například turbínových lopatek. Avšak zařízení, popsaná ve shora uvedených patentových spisech, bohužel umožňují dosahovat pouze úhlových pohybů nástroje, které jsou příliš malé (zhruba ± 30°), pokud má být zachována dobrá tuhost konstrukce.

Podstata vynálezu

Úkolem předmětu tohoto vynálezu je vyvinout rovnoběžné kinematické zařízení, které bude splňovat shora uvedené potřeby lépe a šířeji, než je tomu u dosud známých zařízení, a které bude poskytovat zejména vysokou rychlost a pracovní přesnost v pokud možno co nejvyšší míře, přičemž bude umožňovat programovaný pohyb koncového prvku v pracovním prostoru, jehož objem bude pokud možno co největší, a bude zaručovat stejnoměrné podmínky v uvedeném pracovním prostoru.

Za tím účelem bylo v souladu s předmětem tohoto vynálezu vyvinuto kinematické zařízení pro nesení a programovatelný pohyb koncového prvku u stroje nebo přístroje, které obsahuje pevnou základnu, vymezující referenční rovinu, přičemž uvedené zařízení obsahuje nosnou a hnací konstrukci s alespoň dvěma tuhými rameny, připojenými prostřednictvím příslušných konců ke členům, vedeným tak, že každý z nich se pohybuje pouze s jedním stupněm volnosti vzhledem k základně, a prostřednictvím druhých konců k vlastní plošině, připojené k uvedenému koncovému prvku, přičemž spojení mezi rameny a plošinou a mezi rameny a vodícími členy je tvořeno spoji, a přičemž pohyb uvedených vodicích členů umožňuje pohybovat uvedenou plošinou v předem stanoveném pracovním prostoru.

Shora uvedené zařízení je charakterizováno tím, že za účelem umožnění otáčivého pohybu koncového prvku kolem osy, náležející k plošině, nosná a hnací konstrukce obsahuje pomocnou konstrukci, vytvořenou alespoň ze dvou tuhých prvků a ze spojů, spočívajících na základně nezávisle na ramenech, vyvozující na koncový prvek výslednou sílu, jejíž průmět do roviny kolmé na uvedenou osu, sdruženou s plošinou, zůstává vždy v přibližně konstantní vzdálenosti od uvedené osy, sdružené s plošinou, během pohybu, takže je zachováván moment, vyvozovaný na koncový prvek, který je v podstatě konstantní.

Uvedená pomocná konstrukce může obsahovat alespoň jeden vodicí člen, který je veden tak, že se pohybuje s jedním stupněm volnosti vzhledem k základně, přičemž je možné, aby zařízení obsahovalo prostředky pro zajišťování pohybu plošiny podél osy, rovnoběžné s osou otáčení koncového prvku, přičemž • 9 uvedené prostředky jsou kombinovány s uvedenou pomocnou konstrukcí.

Uvedená pomocná konstrukce může obsahovat alespoň jeden mezilehlý spoj, který může být otočný spoj, a alespoň jeden tuhý spojovací prvek, ovládající jeden stupeň volnosti koncového prvku, vyplývající z mezilehlého spoje. Je tak možné, aby uvedený tuhý řídicí prvek byl kloubově upevněn mezi uvedeným mezilehlým spojem a vodicím členem ramene uvedené nosné a hnací konstrukce, přičemž koncový prvek je pevně připevněn k plošině. Je rovněž možné, aby mezilehlý spoj byl uspořádán na tuhém prvku, který je otočně uspořádán na plošině nebo na koncovém prvku.

U varianty provedení může být uvedený tuhý řídicí prvek kloubově upevněn mezi uvedeným mezilehlým spojem a vodicím členem ramene uvedené nosné a hnací konstrukce, přičemž koncový prvek je otočně uspořádán na plošině.

U jiné varianty provedení je uvedený tuhý řídicí prvek kloubově upevněn mezi mezilehlým spojem a plošinou, přičemž koncový prvek je otočně uspořádán na uvedené plošině.

U jednoho výhodného provedení jsou alespoň některými ze spojů kulové a objímkové spoje, přičemž uvedená nosná a hnací konstrukce je uspořádána tak, aby umožňovala pohyb koncového prvku v trojrozměrném prostoru, přičemž pracovní prostor se rozprostírá v objemu, stanoveném amplitudou pohybů uvedených vodicích členů.

U jiného výhodného provedení jsou alespoň třemi pracovními spoji otočné spoje, přičemž osy otáčení jsou • · vzájemně rovnoběžné a pracovní prostor je omezen na oblast, nacházející se v rovině kolmé na uvedenou referenční rovinu a na osu otáčení. Je tak možno, aby stroj nebo nástroj byl opatřen podpěrou, která je schopna se pohybovat podél osy, rovnoběžné s osou otáčení, a která slouží pro uchycení obrobku, na který působí koncový prvek.

Takže v souladu s předmětem tohoto vynálezu bylo vyvinuto kinematické zařízení pro nesení a programovatelné přemísťování koncového prvku u stroje nebo přístroje, obsahující pevnou základnu, vymezující referenční rovinu, přičemž uvedené zařízení obsahuje nosnou a hnací konstrukci s alespoň dvěma tuhými rameny, připojených prostřednictvím příslušných konců ke členům, vedeným tak, že každý z nich se pohybuje pouze s jedním stupněm volnosti vzhledem k základně, a prostřednictvím příslušných druhých konců k plošině, připojené k uvedenému koncovému prvku, přičemž spojeními mezi rameny a plošinou a mezi rameny a vodicími členy jsou spoje, přičemž pohyb uvedených vodicích členů umožňuje pohyb uvedené plošiny v předem stanoveném pracovním prostoru. Za účelem umožnění otáčení koncového prvku kolem osy, náležející k plošině, nosná a hnací konstrukce obsahuje pomocnou konstrukci, uzpůsobenou pro přenos na koncový prvek výsledné síly, která stanovuje otáčení koncového prvku kolem uvedené osy v závislosti na jednom nebo více koordinovaných pohybech jednoho nebo více pomocných vodicích členů, z nichž se každý pohybuje s jedním stupněm volnosti vzhledem k základně, přičemž uvedená pomocná konstrukce obsahuje alespoň jeden kloubový systém, který je proveden z tuhého hnacího prvku, připojeného na jednom ze svých konců prostřednictvím spoje k pomocnému prvku, vedenému tak, že se pohybuje s jedním stupněm volnosti vzhledem k základně, a z části uvedené • · · · • · · · • ·

• · pomocné konstrukce, přenášející uvedenou výslednou sílu na koncový prvek, přičemž geometrické uspořádání přenosové části je takové, že nezávisle na poloze koncového prvku v uvedeném předem stanoveném pracovním prostoru je výsledná síla vyvozována prostřednictvím tuhého hnacího prvku na uvedenou přenosovou část v bodě uplatnění, přičemž průmět uvedené výsledné síly do roviny kolmé k uvedené ose, sdružené s plošinou, má v uvedeném bodě uplatnění takový směr, že pracovní prvek je podroben využitelnému momentu v celém pracovním prostoru.

Uvedená část pomocné konstrukce, která přenáší otáčivou sílu na koncový prvek, s výhodou obsahuje otočnou desku, kloubově připevněnou ke koncovému prvku kolem osy, rovnoběžné s uvedenou osou, sdruženou s plošinou, a řídicí tyč, kloubově připevněná na jednom ze svých konců k otočné desce prostřednictvím mezilehlého spoje a na svém druhém konci k vodícímu členu pro nesení jednoho z ramen nosné a hnací konstrukce, takže tuhý hnací prvek působí na otočnou desku, přičemž řídicí tyč reguluje směr výsledné síly.

Koncový prvek a plošina tvoří s výhodou dva členy, které jsou k sobě připevněny, přičemž osa, sdružená s plošinou, je stanovena umístěním spojů, jejichž prostřednictvím jsou ramena kloubově připevněna k plošině (obr. 3, obr. 4, obr. 5, obr. 6).

Koncový prvek a plošinu mohou s výhodou tvořit dva odlišné členy, sdružené spolu vzájemně prostřednictvím spoje, přičemž plošina je uspořádána na základně tak, že uvedené vodicí členy ji omezují pouze pro přemisťovací pohyb, přičemž uvedenou osou, sdruženou s plošinou, je osa spoje, jehož

AA AAAA prostřednictvím je koncový prvek kloubově připevněn k plošině (obr. 7 a obr. 8).

Koncový prvek a plošina mohou s výhodou vytvářet jediný kompozitní člen ze dvou částí, které jsou spolu vzájemně spojeny, přičemž osa, sdružená s plošinou, je určena umístěním spojů, jejichž prostřednictvím jsou ramena kloubově připevněna k plošině, přičemž uvedená přemísťovací část pomocné konstrukce obsahuje prvek, který vyčnívá bočně vzhledem k uvedenému kompozitnímu členu a na kterém je umístěn spoj mezi tuhým hnacím prvkem a koncovým prvkem, přičemž tento spoj určuje uvedený bod působení a geometrický tvar uvedeného přemísťování, určující podmínky, za kterých jsou uplatňovány síly (obr. 1).

Zářízení'podle tohoto vynálezu, u kterého koncový prvek a plošina vytvářejí jediný kompozitní člen ze dvou částí, které jsou k sobě vzájemně připevněny, je dále charakterizováno tím, že uvedená přemísťovací část pomocné struktury je tvořena pouze spojem mezi tuhým hnacím členem a koncovým prvkem, určujícím místo uvedeného bodu uplatnění, přičemž jeden nebo více vodicích členů pomocné konstrukce je uspořádáno na základně tak, že řídí tuhý hnací prvek podél přímky tak, že umístění bodu uplatnění na koncovém prvku omezuje výslednou sílu tak, že má směr kolmý na přímku, spojující uvedené umístění spoje s osou, sdruženou s plošinou (obr. 2).

Uvedená nosná a hnací konstrukce s výhodou obsahuje prostředky, ovládané alespoň jedním pomocným vodicím členem, uspořádaným pro pohyb s jedním stupněm volnosti vzhledem k základně tak, že plošina se pohybuje ve směru rovnoběžném

s uvedenou osou otáčení, sdruženou s plošinou, přičemž uvedené prostředky jsou kombinovány s uvedenou pomocnou konstrukcí (obr. 1, obr. 2, obr. 3 a obr. 5).

Alespoň některými ze spojů jsou s výhodou kulové a objímkové spoje, přičemž uvedená nosná a hnací konstrukce je uspořádána tak, že umožňuje pohyb koncového prvku ve třech rozměrech, přičemž pracovní prostor se rozprostírá v prostoru, stanoveném amplitudou pohybů uvedených vodicích členů.

Alespoň třemi z pracovních spojů jsou s výhodou otočné spoje, přičemž osy otáčení jsou vzájemně rovnoběžné a pracovní prostor je omezen na oblast, nalézající se v rovině kolmé na uvedenou referenční rovinu a na osu otáčení.

Stroj nebo přístroj s výhodou obsahuje podpěru, která je schopna se pohybovat podél osy, rovnoběžné s osou otáčení, a která slouží pro uchycení obrobku, na který působí koncový prvek.

Jelikož je objem pracovního prostoru, do kterého má koncový prvek přístup, předem stanoven, tak rozměry, umístění a uspořádání nosné a hnací konstrukce jsou s výhodou stanoveny výpočtem jako funkce uvedeného objemu.

Alespoň jeden z vodicích členů je s výhodou veden pro přemísťování.

Alespoň jeden z vodicích členů je rovněž s výhodou veden pro otáčení.

• ·

Alespoň jedním z vodicích členů je s výhodou motorem poháněný člen.

Shora uvedenými spoji jsou s výhodou otočné spoje, kulové a objímkové spoje nebo univerzální spoje.

Přehled obrázků na výkresech

Vynález bude v dalším podrobněji objasněn na příkladech jeho konkrétního provedení, jejichž popis bude podán s přihlédnutím k přiloženým obrázkům výkresů, kde:

obr. 1 znázorňuje celkový perspektivní pohled na první provedení zařízení podle tohoto vynálezu;

obr. 2 znázorňuje celkový perspektivní pohled na první variantu prvního provedení zařízení podle tohoto vynálezu;

obr. 3 znázorňuje celkový perspektivní pohled na druhé provedení.zářízení podle tohoto vynálezu;

obr. 4 znázorňuje schematický nárysný pohled na variantu druhého provedení zařízení podle tohoto vynálezu;

obr. 5 znázorňuje celkový perspektivní pohled na třetí provedení zařízení podle tohoto vynálezu;

obr. 6 znázorňuje schematický nárysný pohled na třetí provedení zařízení podle tohoto vynálezu;

obr. 7 znázorňuje celkový perspektivní pohled na čtvrté provedení zařízení podle tohoto vynálezu;

·· • · • · · · obr. 8 znázorňuje celkový perspektivní pohled na variantu čtvrtého provedení zařízení podle tohoto vynálezu;

obr. 9 znázorňuje schematický perspektivní pohled na využití varianty druhého provedení zařízení podle tohoto vynálezu u obráběcího nástroje; a obr. 10 znázorňuje celkový perspektivní pohled na druhou variantu prvního provedení zařízení podle tohoto vynálezu.

Příklady provedení vynálezu

V následujícím popisu je výraz „pracovní spoj používán pro označování spoje, který je nezbytný.pro funkci zařízení, ke kterému je připevněn, na rozdíl od spojů, které umožňují vnitřní pohyblivost, jako je například tyč, opatřená dvěma kulovými a objímkovými spoji na svých koncích, a která se může otáčet kolem své vlastní osy, která však neposkytuje žádnou funkčnost.

Na obrázcích výkresů jsou schematicky znázorněna nosná a poháněči zařízení, která jsou vhodná pro využití u strojních nástrojů, přístrojů nebo robotů, nebo dále u některých typů pracovních strojů, jako jsou například montážní stroje.

U stroje pro přemísťování obrobků může být koncový prvek tvořen svěrnou čelistí nebo sací miskou, nebo některým jiným typem úchopného členu. U strojního nástroje může být koncový prvek tvořen buď vřetenem, nesoucím frézu, frézovací kotouč, vrtací břit, nosič obrobku a podobně, nebo dále vodní proudové zařízení, zařízení na obrábění s pomocí laseru,

elektrické erozní zařízení, zařízení na odstraňování otřepů, zařízení na otryskávání pískem, nátěrové zařízení, leštící zařízení a podobně.

Stroj může být opatřen úchopnými členy a strojními nástroji na desce koncového prvku, například uspořádanými na revolverové hlavě, nebo sdruženými s aktivními nebo pasivními zařízeními na výměnu nástroje (tj . sestava nástrojů a/nebo nosičů obrobku).

U dále popisovaných provedení pak za účelem zjednodušení pochopení obrázků výkresů je koncový prvek znázorněn symbolicky prostřednictvím tělesa motoru, které je pevně sdruženo s tuhou částí, nazývanou jako „plošina, přičemž tato plošina je součástí nosné a poháněči konstrukce.

Jak bude však dále popsáno, tak se následující popis týká rovněž i případů, kdy je koncový prvek namontován na plošině prostřednictvím zařízení pro otáčení kolem osy, sdruženého s plošinou.

Každé z popisovaných zařízení má referenční základnu 1, která ve většině případů zůstává pevná. Tato referenční základna _1 je obecně tvořena jednou nebo více rovinnými plochami, připojenými k základně stroje, přičemž však ve skutečnosti mohou být tyto plochy rovněž zakřivené.

Avšak pro shodnost popisu je podstatné, aby plochy byly definovány v kartézské soustavě souřadnic, na jejímž základě jsou stanoveny osy x, y a z pracovního prostoru. Pro další popis je uvažováno, že osy x a y pravoúhlé soustavy souřadnic • · • * jsou definovány v rovině základny zařízení, přičemž osa y je rovnoběžná s osou otáčení plošiny.

Zařízení, schematicky znázorněná na vyobrazeních podle obr. 1 a podle obr. 2, jsou zjednodušenými zařízeními, u kterých je počet konstrukčních prvků snížen. Pracovní prostor, ve kterém se může pohybovat koncový prvek, není tak velký, jako například pracovní prostor, kterého může být dosahováno u zařízení podle obr. 3, přičemž ostatní rozměry zůstávají stejné, avšak snížení hmotnosti pohyblivých prvků, dosažené zjednodušením konstrukce, otevírá možnosti specifického využití, například u takových uplatnění, kdy je velice důležitá přesnost.

Na ploše rovinné základny JL u zařízení, znázorněného na vyobrazení podle obr. 1, je provedeno hranolovité vedení 2, které je přímočaré, které má jeden stupeň volnosti při přemísťování, a které definuje osu, která je zpravidla označována jako „osa x.

Motorem poháněná smykadla 3_ a _4 jsou uspořádána na hranolovitém vedení 2 tak, že pohyb těchto smykadel 3 a 4 je řízen takovým způsobem, který umožňuje jejich pohyb nezávisle na sobě podél osy x. Na každém ze svých konců, to znamená na přímce, která zůstává v podstatě kolmá k ose x, nese každé ze smykadel _3 a _4 dva kulové a objímkové spoje _5 a 6, které slouží jako opěry, a které jsou připojeny na smykadle pro uložení dvojic tuhých nosných tyčí 7 a 8, přičemž horní konce dvojic tuhých nosných tyčí ]_ a 8. dále nesou příslušné dvojice kulových a objímkových spojů 9 a 10, které kloubově upevňují plošinu 11 ke dvěma ramenům, tvořeným dvojicí tuhých nosných • «

tyčí 7 a 8_. Dva tyče z každé dvojíce tuhých nosných tyčí 7 nebo 8. jsou s výhodou rovnoběžné.

Plošina 11 je u tohoto příkladného provedení znázorněna jako pravoúhlý blok, jehož pravoúhlá spodní plocha nese jeden z kulových a objímkových spojů 9 a 10 na každém ze svých rohů. Kulové a objímkové spoje _9 nebo 10 mohou být rovněž umístěny v jakémkoliv místě v prostoru tvarového objemu pravoúhlého bloku plošiny 11, avšak pod podmínkou, že dva kulové a objímkové spoje 9 a 10 v každé dvojici jsou umístěny na přímce, která je rovnoběžná s osou otáčení plošiny 11.

Plošina 11 je pevně připevněna k tělesu koncového prvku 21 (aktivní nebo pasivní prvek), jako je například vřeteno, nesoucí frézu nebo nějaký jiný rotační nástroj, přičemž jeho osa otáčení může být úhlově uložena jakýmkoliv způsobem vzhledem k plošině 11.

Zařízení dále obsahuje pomocnou konstrukci, která řídí a ovládá dva zbývající stupně volnosti plošiny 11, a tím rovněž koncového prvku 21. Tato konstrukce obsahuje především otočnou tyč 14, sloužící pro pohon otáčení plošiny 11, a za druhé boční tyč 18, sloužící pro ovládání stupně volnosti plošiny 11 podél osy y.

Otočná tyč 14 je kloubově připevněna na jednom ze svých konců prostřednictvím kulového a objímkového spoje 13 k motorem poháněnému smykadlu 12, uspořádanému pro pohyb podél hranolovitého vedení 2_ vně oblasti, ve které se mohou pohybovat smykadla 3_ a _4 pro pohánění tuhých nosných tyčí 2 a 2· Na svém druhém konci je kloubově připevněna prostřednictvím kulového a objímkového spoje 15 ke konci prvku 20, připevněného k plošině 11 a vyčnívajícího bočně vzhledem k této plošině 11.

Toto uspořádání umožňuje zachovávat v celém pracovním prostoru úhel, který je velice blízko k pravému úhlu, mezi směrem síly, působící na koncový prvek pro způsobení jeho otáčení v důsledku působení smykadla 12, a přímkou, procházející kulovými a objímkovými spoji 10 a 15.

Tato vlastnost je v dalším popise nazývána jako „sledování úhlové tuhosti otočného pohonu, přičemž umožňuje dosahování úrovní výkonu, které jsou výrazně vyšší z hlediska úhlových zdvihů a tuhosti, než lze dosahovat u dosud známých zařízení.

Za účelem udržování kroutícího momentu, zaručujícího úhlové umístění plošiny 11 konstantní v rozmezí úhlového pohybu o velikosti 120°, pak druhé příkladné provedení, znázorněné na vyobrazení podle obr. 3, umožňuje prostřednictvím vlastnosti „sledování úhlové tuhosti u zařízení podle tohoto vynálezu dosahovat různých složek výsledné síly, působící na otočnou desku 29 a kolmé k ose 30 o velikosti pouze 15 % vzhledem k její minimální hodnotě, a to pro výhodné rozměry daného zařízení.

Výsledků řádově o stejné velikosti může být dosahováno s pomocí dalších příkladných provedení, popsaných v následujícím popisu.

V důsledku kulových a objímkových spojů, jakož i nezávisle na skutečnosti, že kulový a objímkový spoj 13 je umístěn na rohu smykadla 12, které je samo umístěno v poloze, která je souměrná kolem hranolovitého vedení 2, pak popsané uspořádání neovládá stupeň volnosti podél osy y daného zařízení. Tohoto ovládání je dosahováno s pomocí boční tyče 18, která je kloubově připevněna na jednom ze svých konců prostřednictvím kulového a objímkového spoje 17 k motorem poháněnému smykadlu 16, uspořádanému pro pohyb podél hranolovitého vedení 23, které je přímočaré a které má jeden stupeň volnosti při přemísťování, je rovnoběžné s hranolovitým vedením .2 a je rovněž umístěno na ploše referenční základny 1.

Boční tyč 18 je kloubově připevněna na svém druhém konci prostřednictvím kulového a objímkového spoje 19 k prvku 20. Zde je nutno zdůraznit, že kulový a objímkový spoj 19 nemusí být nezbytně uspořádán na prvku 20, avšak může být rovněž uspořádán a plošině 11 nebo na koncovém prvku 21.

Toto uspořádání je postačující pro zajištění úplné regulace při přesouvání koncového prvku 21 v pracovním prostoru.

Je zcela pochopitelné, že smykadla mohou být provedena jako vozíky, poháněné motorem, jehož hnací členy zabírají s pevnou ozubenou tyčí, nebo kulovým šroubem, nebo řetězovým trakčním systémem, nebo jiným způsobem pomocí lineárního motoru nebo nějakých jiných prostředků.

Každý z kulových a objímkových spojů 5, 6, 9ý 10, 13,

15, 17 a 19 kloubově připojuje tyč k té části, která jej nese, a to kolem kterékoliv osy s amplitudou, která závisí na příslušné konstrukci. Kulové a objímkové spoje mohou mít konstrukci univerzálního spoje.

Je zcela pochopitelné, že zařízení podle obr. 1 může být zkonstruováno takovým způsobem, že může zajišťovat polohu a regulaci polohy koncového prvku 21 velmi přesně nejenom v jakémkoliv bodě v předem stanoveném pracovním prostoru xyz, avšak rovněž v předem stanovené úhlové poloze pro osu koncového prvku kolem osy otáčení, která je rovnoběžná s osou y.

Při nepřítomnosti pomocné konstrukce 12 až 20 je sestava, obsahující plošinu 11 a koncový prvek 21 nesena rameny Ί_ a 8, přičemž pro každou polohu smykadel 3_ a 4_ zde zbývají dva stupně volnosti: pohyb po kruhovém oblouku v rovině yz prostřednictvím deformace paralelogramů ý a 8_ a otáčení kolem okamžité osy otáčení, rovnoběžné s osou y a odpovídající průsečnici rovin, tvořených příslušně osami ramen 7 a osami ramen 8.

Tyto dva stupně volnosti jsou přesně regulovány prostřednictvím relativní polohy smykadel 12 a 16 podél hranolovitého vedení 2 a 23. Polohy hranolovitých vedení a délky otočné tyče 14 a boční tyče 18 plně vymezují pracovní prostor, kterého může koncový prvek 21 dosáhnout.

U příkladného provedení, které je znázorněno na vyobrazení podle obr. 1 jsou hranolovitá vedení 2_ a 23 vytvořena jako rovnoběžná vedení, avšak ve skutečnosti mohou být rovněž umístěna v jakémkoliv směru daného prostoru nebo mohou být provedena jako zakřivená.

Obdobně se mohou smykadla 3, 4. a 12 pohybovat podél samostatných vedení.

/V • · • · · ·

Kromě toho mohou být přímočará hranolovitá vedení nahrazena otočně uspořádanými pákami, majícími jeden stupeň volnosti: takže například smykadla 3_ a 4. mohou být nahrazena dvěma pákami, majícími osy otáčení, které jsou rovnoběžné s osou y.

Smykadla 12 a 16 mohou být nahrazena pákami, majícími osy otáčení, které jsou umístěny jakýmkoliv způsobem. Páky mohou být popřípadě poháněny motorem. Shora uvedené poznámky se rovněž týkají veškerých dalších provedení a variant, které budou popsány v dalším.

Na vyobrazení podle obr. 10 je znázorněno příkladné provedení druhé varianty prvního provedení, znázorněného na vyobrazení podle obr. 1, přičemž u tohoto druhého provedení jsou smykadla 2 a 4 nahrazena pákami 3/ a 4/, přičemž smykadla 12 a 16 jsou nahrazena pákami 12' a 16' .

Na vyobrazení podle obr. 2 je znázorněna zjednodušená varianta pomocné konstrukce prvního provedení.

U této varianty jsou motorem poháněná smykadla 12/ a 16' otočné tyče 14 ' a boční tyče 18' uspořádána na příslušných hranolovitých vedeních 22 a 23', která jsou přímočará, která mají jeden stupeň volnosti a která jsou rovnoběžná s hranolovitým vedením 2, to znamená, že jsou úhlově umístěna podél osy x, avšak zdvižena tak, že jsou umístěna v určité vzdálenosti podél osy z vzhledem k rovině základny 1.

Tato vedení 22 a 23' jsou umístěna na každé straně svislé roviny xz souměrnosti zařízení. Z hlediska uspořádání • · • φ · · · • · vedení 22 a 23 ' není přítomnost prvku 20 nezbytná pro dosažení postačující úhlové tuhosti, přičemž kulové a objímkové spoje 15' a 19' mohou být namontovány přímo na plošině 11, s výhodou na jednom z konců její horní plochy.

Zde je nutno zdůraznit, že u této varianty se obě tyče 14' a 18 ' podílejí na pohánění otáčení a na regulaci stupně volnosti podél osy y.

Na vyobrazení podle obr. 3 je znázorněno druhé provedení zařízení podle tohoto vynálezu, a to ve stejném schematickém perspektivním pohledu, jako na obr. 1.

Celou řadu ze shora popisovaných prvků, lze rozeznat i na obr. 3, přičemž tyto prvky jsou označovány stejnými vztahovými značkami.

Takže na obr. 3 jsou znázorněna dvě hranolovitá vedení 2 a 23, která jsou rovnoběžná a která probíhají podél osy x, a dvě smykadla _3 a £, která hrají stejnou úlohu, jako prvky, označené stejnými vztahovými značkami, u prvního provedení, to znamená, že nesou dvě dvojice nosných tyčí ]_ a 8^ prostřednictvím kulových a objímkových spojů 5 a 6, přičemž každá dvojice nosných tyčí 7 a 8 nese dva kulové a objímkové spoje 9 nebo 10, připojené stejně jako na vyobrazení podle obr. 1 k plošině 11, připevněné ke koncovému prvku 21.

Uspořádání „ramen pro nesení plošiny je stejné, jako u prvního provedení předmětu tohoto vynálezu, zatímco se pomocná konstrukce, která řídí a reguluje dva zbytkové stupně volnosti koncového prvku 21, liší od pomocné konstrukce podle prvního provedení předmětu tohoto vynálezu.

Φ · • φ φφ ·· φ φφφφ

Stejně jako na vyobrazení podle obr. 1 pak pomocná konstrukce obsahuje otočnou tyč 14 a boční tyč 18, namontované na smykadlech 12 a 16, která se příslušně pohybují podél hranolovitého vedení 2 a podél hranolovitého vedení 23, a to stejným způsobem, jako u provedení podle obr. 1.

Avšak pro ovládání otáčení plošiny má zařízeni podle obr. 3 tři tuhé členy, a to zejména otočnou desku 29, hnací tyč 14 a řídicí tyč 27 . Otočná deska 29 je kloubově připevněna k plošině 11 prostřednictvím čepu, jehož osa 30 je rovnoběžná s osou y. To je znázorněno ve formě prvku ve tvaru lichoběžníka, přičemž jeho přední okraj nese dva kulové a objímkové spoje 15 a 19 pro kloubové uchycení tyčí 14 a 18, a třetí kulový a objímkový spoj 28, který je kloubově upevněn k řídicí tyči 27.

Druhý konec řídicí tyče 27 je připevněn prostřednictvím kulového a objímkového spoje 26 k části 25 smykadla 3. Umístění kulového a objímkového spoje 26 na smykadle 3 není rozhodující. Kulový a objímkový spoj 26 může rovněž být více vpředu nebo více vzadu, stejně jako výše nebo níže. Obdobně mohou být středy kulových a objímkových spojů 28 a 15 umístěny kdekoliv v prostoru otočné desky 29, avšak nesmějí být umístěny na ose 30.

Boční tyč 18 nemusí být nezbytně připojena k otočné desce, neboť může být spíše připojena k jakémukoliv jinému prvku hnacího zařízení, aby byl zaručen pohyb podél osy y.

9999

99

Koncový prvek je upevněn, pokud jsou smykadla 3, 4, 12 a 16 sama upevněna na jejich příslušných hranolovitých vedeních, přičemž jakýkoliv pohyb, ať již otočný kolem osy, rovnoběžné s osou 3, nebo posuvný na obrobku může být řízen a regulován prostřednictvím pohánění motorů, které pohánějí uvedená smykadla.

Na vyobrazení podle obr. 4 je znázorněna varianta druhého provedení předmětu tohoto vynálezu bez bočního pohybu.

Je zde možno vidět stejnou nosnou konstrukci se dvěma rameny, uspořádanými na smykadlech, stejně jako stejnou pomocnou otočnou konstrukci s mezilehlým spojem, jako u předcházejících provedení. V důsledku nepřítomnosti smykadla 16 a boční tyče 18 je pohybu podél osy y u tohoto příkladného provedení dosahováno prostřednictvím relativního pohybu mezi zařízením a prostředky pro přidržování předmětu, na který koncový prvek působí. Lze rovněž použít výrazů „pravostranné a levostranné zařízení.

U tohoto příkladného provedení základna 1. nese jediné hranolovité vedení 2, na kterém jsou uspořádána všechna tři smykadla 3, £ a 12. Za účelem zabránění jakémukoliv neregulovanému bočnímu pohybu plošiny musejí být dvě tyče jedné z dvojic nosných tyčí Ί_ nebo spojeny vzájemné pevně, což je totéž, jako nahrazení u alespoň jednoho z ramen dvojice tyčí jediným prvkem, u kterého na alespoň jednom z ramen jsou kulové a objímkové spoje nahrazeny otočnými spoji, jejichž osy jsou rovnoběžné s osou 30. Je rovněž možno použít i jiná uspořádání, mající dva otočné spoje.

«··· « * • · · • 9 9 ·

99

Pomocná konstrukce, která otáčí plošinou 11, připevněnou ke koncovému prvku 21, kolem kulových a objímkových spojů 9 a 10, obsahuje čep 30 a otočnou desku 29, na jejímž předním okraji jsou uspořádány mezilehlé spoje 28 a 15, připojující otočnou desku 29 k řídicí tyči 27 a k otočné hnací tyči 14, která sama je upevněna ve spoji 13 smykadla 12. Spoje 9 a 10 mohou být kombinovány tak, že jejich osy splývají. Totéž se týká rovněž spojů 15 a 28.

Na vyobrazení podle obr. 4 je čárkovanými čarami znázorněn rozsah úhlového pohybu, který může pomocná konstrukce udílet plošině 11 pouze prostřednictvím pohybu smykadla 12 mezi dvěma koncovými polohami 12a a 12b. Odpovídající polohy řídicí tyče 27 jsou označeny vztahovými značkami 27a a 27b.

Třetí provedení předmětu tohoto vynálezu, které je znázorněno na vyobrazení podle obr. 5, se liší od provedení podle obr. 3 zejména uspořádáním otočné desky 29/, která, pokud se smykadlo 12 pohybuje ve stejném směru, způsobuje opačný pohyb plošiny v porovnání s pohybem plošiny zařízení podle obr. 3. V některých případech toto uspořádání umožňuje dosáhnout obzvláště výhodných provozních podmínek.

U tohoto příkladného provedení je rovněž koncový prvek 21 připevněn pevně k plošině 11, přičemž všechny spoje jsou tvořeny kulovými a objímkovými spoji, s výjimkou (jednoduchého) spoje 22, jehož prostřednictvím je otočná deska 29' kloubově připevněna k plošině, a kterýžto spoj je úhlově umístěn podél osy y.

··

U tohoto příkladného provedení rovněž základní deska _1 nese dvě rovnoběžná hranolovitá vedení 2 a 23. Dvě smykadla 3 a 4_, která působí přesně stejným způsobem, jako smykadla 3 a _4 podle obr. 3, jsou uspořádána na hranolovitém vedení 2. Prostřednictvím kulových a objímkových spojů ý a 6 pak nesou dvojice nosných tyčí J_ a 8^, vytvářejících paralelogramy a vymezujících dvě nosná ramena pro nesení plošiny 11.

Stejně jako u provedení podle obr. 3 nejsou umístění kulových a objímkových spojů na otočné desce 29 ^z rozhodující, pod podmínkou, že nejsou umístěny na ose 30. Pomocnou konstrukci se dvěma tuhými členy a s mezilehlým spojem je rovněž možno nalézt u tohoto příkladného provedení.

Avšak sestava je provedena tak, že k otočnému pohybu plošiny 11 dochází ve směru opačném, než je směr, ve kterém se otáčí plošina u zařízení podle obr. 3. V tomto případě je smykadlo 12 uspořádáno na hranolovitém vedení _2 tak, že se pohybuje mezi smykadly 3. a ý, přičemž uspořádání otočné desky 2_9' a otočné tyče 14 boční tyče 18 a řídicí tyče 27 je zvoleno tak, že otočná tyč se může otáčet mezi nosnými tyčemi

Varianta provedení zařízení podle obr. 5 bez bočního pohybu je znázorněna na vyobrazení podle obr. 6.

Toto zařízení může být ve skutečnosti považováno za obrácené provedení zařízení podle obr. 4, přičemž jediný rozdíl oproti zařízení, majícímu tři stupně volnosti a znázorněnému na.obr. 4, spočívá v poloze spoje 30 na plošině v porovnání s otočnými spoji 9 a 10.

·· ··· ·

Je nutno poznamenat, že u všech příkladných provedení, znázorněných na vyobrazeních podle obr. 3 až obr. 6, může být kulový a objímkový spoj 15 rovněž připevněn k tyči 27, a to podmínkou, že nesplývá s kulovým a objímkovým spojem 26, nebo k tyči 18, a to pod podmínkou, že nesplývá s kulovým a objímkovým spojem 17, nebo může být kulový a objímkový spoj 28 připevněn k tyči 14, a to pod podmínkou, že nesplývá s kulovým a objímkovým spojem 13, nebo k tyči 27, a to pod podmínkou, že nesplývá s kulovým a objímkovým spojem 26.

Obdobně může být kulový a objímkový spoj 19 připevněn k tyči 14, a to pod podmínkou, že nesplývá s kulovým a objímkovým spojem 13, nebo k tyči 27, a to pod podmínkou, že nesplývá s kulovým a objímkovým spojem 26.

A konečně mohou být kulové a objímkové spoje 9 připevněna k tyčím 8_, a to pod podmínkou, že nesplývají s kulovými a objímkovými spoji _6, nebo mohou být kulové a objímkové spoje 10 uspořádány na tyčích ]_, a to pod podmínkou, že nesplývají s kulovými a objímkovými spoji 5.

Zatímco u všech shora popsaných příkladných provedení je koncový prvek pevně připevněn k plošině, tak na vyobrazeních podle obr. 7 a podle obr. 8 jsou znázorněny příklady čtvrtého provedení předmětu tohoto vynálezu, u kterého není koncový prvek 21 pevně omezen v pohybu s plošinou, označenou vztahovou značkou 50.

Konstrukce pro nesení a zajišťování pohybu plošiny je u těchto dvou příkladných provedení konstrukcí takového typu, který je popsán například v patentovém spise EP 0 270 470 a v patentovém spise US 4 976 582, to znamená, že jde o

konstrukci, u které jsou tři základní stupně volnosti plošiny zajišťovány rovnoběžně na základě třech motorem poháněných smykadel 40, 41, 42, pohybujících se podél příslušného ze tří rovnoběžných hranolovitých vedení 43, 44 a 45, přičemž každé pohání příslušné rameno 46, 47, 48, nesoucí plošinu tak, aby byla udržována rovnoběžnost plošiny vzhledem k základně _1.

Každé ze tří ramen u shora popsané konstrukce je tvořeno dvojicí nosných tyčí 46, 47 a 48, kloubově připevněných prostřednictvím kulových a objímkových spojů ke smykadlům, která je nesou na jedné straně plošiny.

Konstrukce tak má tři deformovatelné paralelogramy, které udržují plošinu rovnoběžnou se základnou, přičemž umožňují ovládat pohyby při posouvání plošiny v pracovním prostoru. U tohoto příkladného provedení je koncový prvek 21 kloubově připevněn k plošině takovým způsobem, že je otočný kolem osy 51, sdružené s plošinou.

Pomocná konstrukce, která umožňuje zajišťovat otáčení koncového prvku 21 regulovatelným způsobem kolem osy 51, obsahuje otočnou desku 29, otočně upevněnou jedním ze svých konců na koncovém prvku 21 pro otáčení kolem osy 30', ^aspolupracující s otočnou tyčí 14/ ' a s řídicí tyčí 27' ' . Otočná tyč 14 ' ' je kloubově připevněna jedním ze svých konců k motorem poháněnému smykadlu 12'', které se může pohybovat podél hranolovitého vedení 43, přičemž je druhým svým koncem kloubově připevněna k otočné desce 29'.

Řídicí tyč 27' ' je kloubově připevněna jedním svým koncem 26'' ke smykadlu 40, přičemž je kloubově připevněna ·· 99 9 9

svým druhým koncem k desce 50, a to v místě, které nesplývá s osou 30'.

U varianty tohoto provedení může být spoj 26' ' rovněž upevněn na plošině 50 v místě, které nesplývá s osou 51.

Tyto varianty provedení, znázorněné na vyobrazeních podle obr. 7 a podle obr. 8, se odlišují v tom, že jejich uspořádání otočné desky 29 zajišťuje otočné pohyby koncového prvku 21, které jsou opačné, pokud se smykadlo 12'' pohybuje stejným směrem.

Stejně jako u dalších shora popsaných provedení mohou být smykadla 40, 41 a 42 nahrazena otočně uspořádanými pákami, přičemž je nezbytné, aby osy otáčení těchto pák u tohoto příkladného provedení byly rovnoběžné s příslušnými osami, procházejícími středy kulových a objímkových spojů, uspořádaných na základnách ramen 46, 47 a 48 . Smykadlo 12'' může být nahrazeno pákou, uspořádanou otočně kolem osy, umístěné jakýmkoliv způsobem.

Je nutno poznamenat, že u příkladných provedení, znázorněných na vyobrazeních podle obr. 7 a podle obr. 8, může být kulový objímkový spoj 15' ' rovněž připevněn k tyči 27 ' ', a to pod podmínkou, že nesplývá s kulovým a objímkovým spojem 2 6'', nebo kulový a objímkový spoj 28' ' může být připevněn k tyči 14' ', a to pod podmínkou, že nesplývá s kulovým a objímkovým spojem 13''.

Na vyobrazení podle obr. 9 je znázorněn příklad využití zařízení podle tohoto vynálezu u obráběcího nástroje.

·♦ ···*

		• ·· · ·· · · *·	·· • « •	·♦ 9999 9 9 · 9 9 9
		• · · · · · · · ! 27 · · · · ··· ·· *··	• ·	• · · a a a 9
		····	99	··
Provedení, které	bylo	zvoleno pro znázornění	tohoto
využití, je podobné,	jako	provedení, znázorněné	na	obr.	3,

pouze s tou výjimkou, že smykadla 60 a 61, odpovídající smykadlům 12 a 16 u zařízení podle obr. 2, jsou vedena na samostatných hranolovitých vedeních, která jsou rovnoběžná s osou x. Smykadla 48 a 49 odpovídají smykadlům 3 a ý u zařízení podle obr. 3.

Základna _1 je tvořena deskou, která je skloněna pod úhlem například 45° nad pracovním stolem 89, který je opatřen otočným stolem 90, jehož osa je například svislá. Otočný stůl 90 je určen pro uložení obrobku, na kterém může nástroj na koncovém prvku 92, který je připevněn k plošině 91, provádět různé obráběcí operace.

Je rovněž možno vybavit konečný prvek 92 nosičem obrobku, který je případně poháněn, a nahradit otočný stůl jedním nebo více motorem poháněnými nebo pasivními nástroji, nebo je možno provést kombinaci obou typů nástrojů a provádět strojní obrábění prostřednictvím zajišťování pohybu obrobku podél nástrojů.

Obecně je možno přidat druhou tyč ke každé jediné tyči, například k tyči 14, 18 a 27, přičemž druhá tyč bude rovnoběžná s jedinou tyčí a bude s ní pracovat zcela shodně. To umožní zdokonalit stabilitu zařízení a zvýšit jeho tuhost. Nepříznivé účinky výsledného vedení mohou být do značné míry odstraněny s pomocí známých řešení, jako je například zajištění vysoké přesnosti nebo vložení vyvažovači páky.

Claims

PATENTOVÉ NÁROKY %Έθϋ1

TJ 20O3-2SJQ.

• · · · • ♦ · · ·

I» · · · ·

1. Kinematické zařízení pro nesení a programovatelné přemísťování koncového prvku (21) u stroje nebo přístroje, obsahující pevnou základnu (1), vymezující referenční rovinu, přičemž uvedené zařízení obsahuje nosnou a hnací konstrukci s alespoň dvěma tuhými rameny (7, 8; 46, 47, 48), připojených prostřednictvím příslušných konců ke členům (3, 4; 40, 41, 42), vedeným tak, že každý z nich se pohybuje pouze s jedním stupněm volnosti vzhledem k základně, a prostřednictvím příslušných druhých konců k plošině (11; 50), připojené k uvedenému koncovému prvku, přičemž spojeními mezi rameny a plošinou a mezi rameny a vodícími členy jsou spoje, přičemž pohyb uvedených vodicích členů umožňuje pohyb uvedené plošiny v předem stanoveném pracovním prostoru, vyznačující se tím, že za účelem umožnění otáčení koncového prvku (21) kolem osy, náležející k plošině (11; 50) nosná a hnací konstrukce obsahuje pomocnou konstrukci, uzpůsobenou pro přenos na koncový prvek výsledné síly, která stanovuje otáčení koncového prvku kolem uvedené osy v závislosti na jednom nebo více koordinovaných pohybech jednoho nebo více pomocných vodicích členů (12, 16), z nichž se každý pohybuje s jedním stupněm volnosti vzhledem k základně, přičemž uvedená pomocná konstrukce obsahuje alespoň jeden kloubový systém, který je proveden z tuhého hnacího prvku (14), připojeného na jednom ze svých konců prostřednictvím spoje (13) k pomocnému prvku (12), vedenému tak, že se pohybuje s jedním stupněm volnosti vzhledem k základně, a z části (20, 15; 11, 15; 29, 30, 26, 27, 28, 15) uvedené pomocné konstrukce, přenášející uvedenou výslednou sílu na koncový prvek, přičemž geometrické uspořádání přenosové části je takové, že nezávisle na poloze • · · koncového prvku v uvedeném předem stanoveném pracovním prostoru je výsledná síla vyvozována prostřednictvím tuhého hnacího prvku (14) na uvedenou přenosovou část v bodě uplatnění (15), přičemž průmět uvedené výsledné síly do roviny kolmé k uvedené ose, sdružené s plošinou, má v uvedeném bodě uplatnění takový směr, že pracovní prvek je podroben využitelnému momentu v celém pracovním prostoru.
2. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že uvedená část pomocné konstrukce, která přenáší otáčivou sílu na koncový prvek, obsahuje otočnou desku (29), kloubově připevněnou ke koncovému prvku (21) kolem osy (30), rovnoběžné s uvedenou osou, sdruženou s plošinou, a řídicí tyč (27), kloubově připevněná na jednom ze svých konců k otočné desce prostřednictvím mezilehlého spoje (28) a na svém druhém konci k vodicímu členu (3) pro nesení jednoho z ramen (7) nosné a hnací konstrukce, takže tuhý hnací prvek (14) působí na otočnou desku (29), přičemž řídicí tyč (27) reguluje směr výsledné síly.
3. Zařízení podle nároku 2, vyznačující se tím, že koncový prvek a plošina jsou dva členy, které jsou k sobě připevněny, přičemž osa, sdružená s plošinou, je stanovena umístěním spojů, jejichž prostřednictvím jsou ramena kloubově připevněna k plošině (obr. 3, obr. 4, obr. 5, obr. 6).
4. Zařízení podle nároku 2, vyznačující se tím, že koncový prvek a plošina . jsou dva odlišné členy, sdružené spolu vzájemně prostřednictvím spoje (51), přičemž plošina (50) je uspořádána na základně tak, že uvedené vodicí členy ji omezují pouze pro přemisťovací pohyb, přičemž uvedenou osou, sdruženou s plošinou, je osa (51) spoje, jehož prostřednictvím je koncový prvek (21) kloubově připevněn k plošině (50) (obr. 7 a obr. 8).
5. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že koncový prvek a plošina vytvářejí jediný kompozitní člen ze dvou částí, které jsou spolu vzájemně spojeny, přičemž osa, sdružená s plošinou, je určena umístěním spojů, jejichž prostřednictvím jsou ramena kloubově připevněna k plošině, přičemž uvedená přemísťovací část pomocné konstrukce obsahuje prvek (20) , který vyčnívá bočně vzhledem k uvedenému kompozitnímu členu a na kterém je umístěn spoj (15) mezi tuhým hnacím prvkem a koncovým prvkem, přičemž tento spoj určuje uvedený bod působení a geometrický tvar uvedeného přemísťování, určující podmínky, za kterých jsou uplatňovány síly (obr. 1).
6. Zařízení podle nároku 1, u kterého koncový prvek a plošina vytvářejí jediný kompozitní člen (11) ze dvou částí, které jsou k sobě vyznačující se přemísťovací spojem (15) prvkem (11) , část pomocné připevněny, uvedená tvořena pouze vzaj emne tím, že struktury je mezi tuhým hnacím členem (14) a koncovým určujícím místo uvedeného bodu uplatnění, přičemž jeden nebo více vodicích členů pomocné konstrukce je uspořádáno na základně tak, že řídí tuhý hnací prvek (14) podél přímky tak, že umístění bodu uplatnění na koncovém prvku omezuje výslednou sílu tak, že má směr kolmý na přímku, • · 9 ·· ··· ·»· ·· ··· ···· ··

spojující uvedené (obr. 2). umístění spoje s osou, sdruženou s plošinou 7. Zařízení podle nároku 1, vyznačuj i c i s e tím, že uvedená nosná a hnací konstrukce obsahuje prostředky (17, 18, 19), ovládané

alespoň jedním pomocným vodicím členem (16), uspořádaným pro pohyb s jedním stupněm volnosti vzhledem k základně tak, že plošina se pohybuje ve směru rovnoběžném s uvedenou osou otáčení, sdruženou s plošinou, přičemž uvedené prostředky jsou kombinovány s uvedenou pomocnou konstrukcí (obr. 1, obr. 2, obr. 3 a obr. 5).
8. Zařízení podle. nároku 1, vyznačující se tím, že alespoň některými ze spojů jsou kulové a objímkové spoje, přičemž uvedená nosná a hnací konstrukce je uspořádána tak, že umožňuje pohyb koncového prvku ve třech rozměrech, přičemž pracovní prostor se rozprostírá v prostoru, stanoveném amplitudou pohybů uvedených vodicích členů.
9. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že alespoň třemi z pracovních spojů jsou otočné spoje, přičemž osy otáčení jsou vzájemně rovnoběžné a pracovní prostor je omezen na oblast, nalézající se v rovině kolmé na uvedenou referenční rovinu a na osu otáčení.
10. Zařízení podle nároku 9, vyznačující se tím, že stroj nebo přístroj obsahuje podpěru, která je schopna s pohybovat podél osy, • · · · rovnoběžné s osou otáčení, a která slouží pro uchycení obrobku, na který působí koncový prvek.
11. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že jelikož je objem pracovního prostoru, do kterého má koncový prvek přístup, předem stanoven, tak rozměry, umístění a uspořádání nosné a hnací konstrukce jsou stanoveny výpočtem jako funkce uvedeného objemu.
12. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že alespoň jeden z vodicích členů je veden pro přemísťování.
13. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že alespoň jeden z vodicích členů je veden pro otáčení.
14. Zařízení podle kteréhokoliv z předcházejících nároků, vyznačující se tím, že alespoň jedním z vodicích členů je motorem poháněný člen.
15. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že uvedenými spoji jsou otočné spoje, kulové a objímkové spoje nebo univerzální spoj e.