CZ2002816A3 - Zařízení k regulaci odstupu vozidla - Google Patents

Zařízení k regulaci odstupu vozidla Download PDF

Info

Publication number
CZ2002816A3
CZ2002816A3 CZ2002816A CZ2002816A CZ2002816A3 CZ 2002816 A3 CZ2002816 A3 CZ 2002816A3 CZ 2002816 A CZ2002816 A CZ 2002816A CZ 2002816 A CZ2002816 A CZ 2002816A CZ 2002816 A3 CZ2002816 A3 CZ 2002816A3
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
distance
time gap
visibility
vehicle
desired time
Prior art date
Application number
CZ2002816A
Other languages
English (en)
Inventor
Hermann Winner
Ralph Lauxmann
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of CZ2002816A3 publication Critical patent/CZ2002816A3/cs

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

(57) Anotace:
Zařízení je určeno k dodržování požadované časové mezery oproti vpředu jedoucímu vozidlu v závislosti na rychlosti jízdy. Regulace odstupu při zjišťování požadované časové mezery zohledňuje řidičem předem stanovitelnou minimální časovou mezeru, nastavenou v bloku (FW) odstupu. K rozpoznání špatné viditelnosti jsou k dispozici senzory (S1,....,S8), nichž je upraven alespoň jeden senzor k rozpoznání dohlednosti v okolí vozidla prostřednictvím měření reflexe. Při špatné viditelnosti regulace odstupu zvětšuje prostřednictvím spínacího bloku (SW) požadovanou časovou mezeru, zjištěnou pro normální viditelnost.
CZ 2002-816 A3
AR • ·
200 2- ·· · · · ·· ·· • · · · ···· • · ···· ·· · • · ·· ······· · · • · · · · · · ·· ···· ·· · ······
01-500-02-Ma
Zařízení k regulaci odstupu vozidla
Oblast techniky
Vynález se týká zařízení k regulaci odstupu vozidla, které dodržuje požadovanou časovou mezeru oproti vpředu jedoucímu vozidlu v závislosti na rychlosti jízdy, přičemž regulace odstupu při zjišťování požadované časové mezery zohledňuje řidičem předem stanovitelnou minimální časovou mezeru.
Dosavadní stav techniky
Zařízení k regulaci odstupu vozidla toho druhu pochází ze spisu DE 44 37 678 AI. V něm je popsán systém regulace odstupu známý jako ACC-systém (Adaptive-Cruise-Control-Systém). Odstup a/nebo relativní rychlost vůči vpředu jedoucímu vozidlu se přitom obvykle určuje prostřednictvím měřícího zařízení, pracujícího na principu radaru nebo laseru. S touto informací o odstupu, popřípadě o relativní rychlosti, se řídí rychlost vlastního vozidla zásahem na pohonu vozidla a/nebo brzdách tak, aby odstup vůči vpředu jedoucímu vozidlu odpovídal požadovanému odstupu. Místo požadovaného odstupu se také může regulovat k němu ekvivalentní veličina, totiž požadovaná časová mezera mezi oběma vozidly.
Požadovaný odstup obvykle odpovídá definovanému bezpečnému odstupu, závislému na rychlosti. Pevně definovaný bezpečný odstup, popřípadě předem daná časová mezera není ale často slučitelná se stylem jízdy řidiče. Tak sportovní řidič dává přednost raději menšímu odstupu od vpředu jedoucího vozidla, • · • · zatímco řidič s klidným stylem jízdy chce vpředu jedoucí vozidlo následovat s větším, bezpečným odstupem. Aby se přání řidiče vyhovělo, poskytuje se podle spisu DE 44 37 678 AI možnost, nastavit obslužným elementem minimální odstup, popřípadě časovou mezeru. Toto zadání řidiče se při určení požadovaného odstupu, popřípadě požadované časové mezery, zohledňuje systémem regulace odstupu. Při stanovení požadovaného odstupu, popřípadě požadované časové mezery s ohledem na přání řidiče, není podle stavu techniky diferencováno, zda je dobrá nebo špatná viditelnost.
Při špatné viditelnosti, tzn. při špatném počasí a/nebo ve tmě vnímá řidič daný odstup od vpředu jedoucího vozidla jako kratší než při normální viditelnosti, jaká převládá ve dne a při dobrých povětrnostních podmínkách. Úkolem vynálezu proto je, zohlednit regulací odstupu při stanovení požadovaného odstupu nebo požadované časové mezery rozdílné vnímání řidiče podle toho, zda převládá dobrá nebo špatná viditelnost.
Podstata vynálezu
Uvedený úkol splňuje zařízení k regulaci odstupu vozidla, které dodržuje požadovanou časovou mezeru oproti vpředu jedoucímu vozidlu v závislosti na rychlosti jízdy (přičemž regulace odstupu při zjišťování požadované časové mezery zohledňuje řidičem předem stanovitelnou minimální časovou mezeru), podle vynálezu, jehož podstatou je, že k rozpoznání špatné viditelnosti (jsou k dispozici senzory, z nichž) je upraven alespoň jeden senzor k rozpoznání dohlednosti v okolí vozidla prostřednictvím měření reflexe a že při špatné viditelnosti regulace odstupu zvětšuje požadovanou časovou mezeru, zjištěnou pro normální viditelnost.
• · • « ···· · · · · • · · · · · · • · ·· ······· · · • · · · · · · · ···· ···· ·· · ·· ····
Pak již totiž řidič nevnímá požadovaný odstup (požadovanou časovou mezeru), nastavenou regulací s ohledem na přání řidiče, ve srovnání s požadovaným odstupem (požadovanou časovou mezerou) při dobré viditelnosti, jako menší.
Další výhodná provedení vyplývají z vedlejších nároků.
K rozpoznání špatné viditelnosti jsou proto k dispozici senzory, které snímají příznaky špatného počasí a/nebo tmy. K tomu náleží senzory, které například snímají dohlednost, stav vozovky, činnost stěračů oken, zapínání mlhových světel, srážky (déšť, sníh, mlha), jasnost okolí a zapínání světlometů.
Při špatné viditelnosti zvyšuje regulace odstupu s výhodou požadovanou časovou mezeru o 20 až 30% oproti normální viditelnosti.
Přehled obrázků na výkresech
Vynález je v následujícím blíže vysvětlen podle blokového schéma regulace odstupu pro motorová vozidla, znázorněného na výkresu.
Příklady provedení vynálezu
Systém regulace odstupu pro motorové vozidlo obsahuje jako taková známá, na principu laseru nebo radaru založená zařízení k měření odstupu, popřípadě relativní rychlosti vlastního vozidla oproti vpředu jedoucímu vozidlu. Toto zařízení AR reguluje rychlost jízdy vozidla zásahem na motorovém pohonu a/nebo brzdách tak, že odstup, popřípadě časová mezera oproti vpředu jedoucímu vozidlu, odpovídá požadovanému odstupu, popřípadě požadované časové ·· ·· · ·· · A · AA· A
A A AAAA AA ·
A A AA A A A A A A A · A
A · A A A AAA
AAAA AAAA AA A AA AAAA mezeře. Požadovaný odstup nebo požadovaná časová mezera se zjišťuje v bloku SW a přivádí se k zařízení AR.
Ve spínacím bloku SW se zjišťuje požadovaný odstup v závislosti na aktuální rychlosti vozidla. Čím je rychlost vozidla větší, tím větší musí být požadovaný odstup od vpředu jedoucího vozidla. Přihlíží-li se k časové mezeře mezi oběma vozidly - to je diferenci mezi okamžikem, ve kterém vpředu jedoucí vozidlo míjí určité místo a okamžikem, ve kterém vlastní vozidlo dosáhne téhož místa - je tato konstantní veličina nezávislá na rychlosti jízdy. Požadovaný odstup, popřípadě požadovaná časová mezera se volí tak, že při extrémním průběhu brždění vpředu jedoucího vozidla zůstává pro zadní vozidlo dostatečný odstup, popřípadě časová rezerva pro brzdnou reakci taková, že nedojde k nehodě nárazem.
Nyní se má při zadání požadovaného odstupu, popřípadě požadované časové mezery, zohlednit také osobní styl jízdy (sportovní, nebo opatrný) řidiče. Řidič má proto k dispozici obslužný element, kterým může, přiměřeně svému stylu jízdy, zadat minimální odstup, popřípadě minimální časovou mezeru. Blok FW na obrázku znázorňuje zadání minimálního odstupu, popřípadě minimální časové mezery, která se při zjišťování požadovaného odstupu, popřípadě požadované časové mezery zohledňuje v bloku SW.
Pro každého řidiče platí, že při špatné viditelnosti, například při špatném počasí nebo ve tmě, vnímá daný požadovaný odstup jako kratší, než by činil při dobré viditelnosti. Aby se působilo proti klamnému smyslovému vjemu, zvyšuje se při špatné viditelnosti požadovaný odstup, popřípadě požadovaná časová mezera. Zvětšení požadovaného odstupu, popřípadě požadované časové mezery se může dít ve stupni nebo adaptivně přiměřeně stupni viditelnosti. To znamená, že čím je viditelnost horší, tím více se zvětší požadovaný ·· odstup, popřípadě požadovaná časová mezera v poměru k hodnotě požadovaného odstupu, popřípadě požadované časové mezery při dobré dohlednosti. Z tohoto důvodu je vytvořena jednotka ES, která rozpoznává aktuální viditelnost a informace o ní sděluje, pro určení požadovaného odstupu, popřípadě požadované časové mezery, spínacímu bloku SW.
Ke zjišťování viditelnosti slouží několik senzorů S1 až S8, jejichž výstupní signály jsou přijímány jednotkou ES a tato jednotka poskytuje, například spojováním hodnot signálů jednotlivých senzorů a zjišťováním jejich prahových hodnot, výpověď o viditelnosti. Skupina senzorů S1 až S5 zjišťuje například takové stavy, kterými lze usoudit na omezení viditelnosti na základě špatného počasí. K těmto stavům například patří:
- dohlednost, která se může zjišťovat například prostřednictvím měření reflexe v okolí před vozidlem,
- stav vozovky, přičemž se například opticky nebo prostřednictvím radarů zjišťuje, zdaje vozovka mokrá, nebo pokryta sněhem,
- činnost stěračů skel, zapínání mlhových světel.
Senzory S6 a S8 jsou s výhodou toho druhu, že mohou rozpoznávat tmu. K tomu se hodí senzory, které například:
- měří jasnost okolí (prostřednictvím fotodiod),
- zjišťují spínací stav světlometů.
Jak znázorňuje rovnice (1), mohou se změněné požadované časové mezery SZ* tvořit procentuálním zvětšením požadované časové mezery SZ, které se spočítají pro dobrou viditelnost. Parametr ISW přitom popisuje viditelnost na základě počasí. Při dobré viditelnosti činí parametr ISW 0 a při špatné 1. Parametr IB popisuje • · viditelnost na základě jasnosti. Při slunečním svitu činí parametr ID 0 a ve tmě 1. Faktory XI a Y1 jsou aplikovatelné a činí 10 až 20%.
SZ* = SZ · (1 + XI · ISW + Y1 · ID) (1)
Změněné požadované hodnoty časové mezery SZ* mohou také podle rovnice (2) vyplývat z konstantního zvětšení požadované časové mezery SZ při dobré viditelnosti.
SZ* = SZ + X2 · ISW + Y2 · ID (2)
Faktory X2 a Y2 jsou aplikovatelné a činí 0,1 až 0,3 sekundy.
Analogicky k rovnicím (1) a (2) se může nový požadovaný stav SA* tvořit také z procentuálního zvětšení požadovaného odstupu SA při dobré viditelnosti podle rovnice (3) nebo konstantním zvětšením požadovaného odstupu SA podle rovnice (4). Faktory X3 a Y3 v rovnici (3) jsou aplikovatelné parametry obnášející 3 až 5 m/s, a faktory X4 a Y4 v rovnici (4) jsou aplikovatelné parametry obnášející 5 až 10 m/s. Aktuální rychlost vozidla je označena v.
SA* = SA (1 + X3 · ISW/v + Y3 · ID/v) (3)
SA* = SA + X4 · ISW/v + Y4 · ID/v (4)
Pro působení proti klamnému vnímání odstupu řidičem při špatné viditelnosti dostačuje, když regulace odstupu zvýší požadovanou časovou mezeru při špatné viditelnosti oproti normální viditelnosti o 20 až 30%. Změněné hodnoty SZ*, popřípadě SA* pro požadovanou časovou mezeru, popřípadě požadovaný odstup, jsou tedy spíše nepatrné, takže při eventuálně nesprávně rozpoznané viditelnosti nedochází k negativnímu účinku na regulaci odstupu.

Claims (4)

  1. PATENTOVÉ NÁROKY
    1. Zařízení k regulaci odstupu vozidla, které dodržuje požadovanou časovou mezeru oproti vpředu jedoucímu vozidlu v závislosti na rychlosti jízdy, {přičemž regulace odstupu při zjišťování požadované časové mezery zohledňuje řidičem předem stanovitelnou minimální časovou mezeru,{ vyznačující se tím, že k rozpoznání špatné viditelnosti .{jsou k dispozici senzory (Sl, ..., S8), z nichž]-je upraven alespoň jeden senzor k rozpoznání dohlednosti v okolí vozidla prostřednictvím měření reflexe a že při špatné viditelnosti regulace odstupu zvětšuje požadovanou časovou mezeru, zjištěnou pro normální viditelnost.
  2. 2. Zařízení podle nároku 2, vyznačující se tím, že k rozpoznání špatné viditelnosti jsou k dispozici senzory (Sl, ..., S8), z nichž je upraven alespoň jeden senzor k rozpoznání stavu vozovky, přičemž se rozpoznává opticky nebo prostřednictvím radaru, zda je vozovka mokrá nebo pokrytá sněhem.
  3. 3. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že k rozpoznání špatné viditelnosti jsou k dispozici senzory (Sl, ..., S8), z nichž je upraven alespoň jeden senzor k rozpoznání jasnosti okolí prostřednictvím fotodiody.
  4. 4. Zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že při špatné viditelnosti regulace vzdálenosti zvětšuje požadovanou časovou mezeru oproti normální viditelnosti o 20 až 30%.
CZ2002816A 1999-09-11 2000-08-03 Zařízení k regulaci odstupu vozidla CZ2002816A3 (cs)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19943611A DE19943611A1 (de) 1999-09-11 1999-09-11 Vorrichtung zur Abstandsregelung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CZ2002816A3 true CZ2002816A3 (cs) 2002-07-17

Family

ID=7921704

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ2002816A CZ2002816A3 (cs) 1999-09-11 2000-08-03 Zařízení k regulaci odstupu vozidla

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6789637B1 (cs)
EP (1) EP1218773A1 (cs)
JP (1) JP2003516892A (cs)
CZ (1) CZ2002816A3 (cs)
DE (1) DE19943611A1 (cs)
WO (1) WO2001020362A1 (cs)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2840857B1 (fr) * 2002-06-17 2005-01-07 Renault Sa Procede de regulation adaptive de la distance entre deux vehicules mobiles
DE10310720A1 (de) * 2003-03-10 2004-09-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs
DE10349881A1 (de) * 2003-10-25 2005-05-25 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung
DE10349882A1 (de) * 2003-10-25 2005-05-25 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung
DE102005061470B4 (de) * 2005-12-22 2017-09-28 Wabco Gmbh Verfahren zu einer automatischen Regelung eines Abstandes zwischen zwei Fahrzeugen
JP2007276704A (ja) * 2006-04-10 2007-10-25 Denso Corp 照明制御システム
DE102008023380A1 (de) * 2008-05-13 2009-11-19 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kraftfahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem
SE534751C2 (sv) * 2010-04-08 2011-12-06 Scania Cv Ab En modul och en metod avseende modval vid bestämning av hastighetsbörvärden för ett fordon
DE102014202453B4 (de) 2014-02-11 2018-12-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Systeme zur Erkennung von autonom betriebenen Fahrzeugen, zur Abstandsmessung und zur Abstandssteuerung
DE102014202450B4 (de) 2014-02-11 2018-11-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zur Abstandsmessung
KR101601553B1 (ko) * 2014-12-03 2016-03-21 현대자동차주식회사 차량의 주행 제어 시스템 및 주행 제어 시스템에서 속도 설정 모드를 변경하는 방법
JP6372384B2 (ja) 2015-02-09 2018-08-15 株式会社デンソー 車間マネジメント装置及び車間マネジメント方法
US10232711B2 (en) 2016-06-03 2019-03-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Spatiotemporal displays for set speed deviation of a vehicle
US9994221B2 (en) * 2016-07-13 2018-06-12 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Presenting travel settings for selection of nearby vehicle to follow
CA3109992A1 (en) * 2018-07-02 2020-01-09 Paccar Inc Cruise control interlock system
FR3100515B1 (fr) 2019-09-05 2021-09-17 Renault Sas Procédé de commande d’un système de régulation d’une distance inter-véhicules
US11505213B2 (en) 2020-07-24 2022-11-22 Tusimple, Inc. Visibility condition determinations for autonomous driving operations
CN112092813B (zh) * 2020-09-25 2022-04-01 阿波罗智能技术(北京)有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4987357A (en) * 1989-12-18 1991-01-22 General Motors Corporation Adaptive motor vehicle cruise control
DE4209047C1 (cs) * 1992-03-20 1993-08-26 Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
DE4326529A1 (de) * 1993-08-06 1995-02-09 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen
US5454442A (en) * 1993-11-01 1995-10-03 General Motors Corporation Adaptive cruise control
EP0677799B1 (en) * 1994-04-15 2000-05-17 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle travel aiding device
DE4414657C2 (de) * 1994-04-27 1996-08-08 Volkswagen Ag Verfahren zur Ermittlung einer kritischen Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US5812321A (en) * 1994-07-19 1998-09-22 Donnelly Corporation Automatic sensitivity adjustment for electro-optic mirror and headlight activation control
DE4437678B4 (de) * 1994-10-21 2007-07-05 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen
US5592146A (en) * 1995-11-06 1997-01-07 Kover, Jr.; Joseph Programmable vehicle light controller
US6067031A (en) * 1997-12-18 2000-05-23 Trimble Navigation Limited Dynamic monitoring of vehicle separation
JP3395623B2 (ja) * 1998-01-19 2003-04-14 株式会社日立製作所 車両の走行制御装置
JP3456399B2 (ja) * 1998-02-09 2003-10-14 日産自動車株式会社 無段変速機の変速制御装置
JPH11321440A (ja) * 1998-05-18 1999-11-24 Koito Mfg Co Ltd 車輌用灯具装置
JP2003501635A (ja) * 1999-05-26 2003-01-14 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 対象検出システム
DE19928915A1 (de) * 1999-06-24 2001-01-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Sichtweitenbestimmung

Also Published As

Publication number Publication date
WO2001020362A1 (de) 2001-03-22
JP2003516892A (ja) 2003-05-20
EP1218773A1 (de) 2002-07-03
DE19943611A1 (de) 2001-03-22
US6789637B1 (en) 2004-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CZ2002816A3 (cs) Zařízení k regulaci odstupu vozidla
EP0677799B1 (en) Vehicle travel aiding device
EP0798150B1 (en) Cruise control system with vehicle following mode
US5781105A (en) Light management system for a vehicle
EP0847895B1 (en) Apparatus for automatically adjusting aiming of headlights of an automotive vehicle
US5955941A (en) Method and device for controlling a velocity of a motor vehicle
JP3845548B2 (ja) 自動車両の車線変更時の速度及び車間距離のための制御システム
US5678650A (en) Drive control system for automotive vehicle
US6900594B1 (en) Methods and a device for automatically switching on or off the illumination of a vehicle
US6147600A (en) System for generating a signal for activating the brake lights of a motor vehicle
US6554090B1 (en) Automobile running control system
CN103813950A (zh) 用于改善行驶稳定性的方法
CN109835251B (zh) 车辆前向碰撞预警系统
JP2005225483A (ja) 車輌用ウインカーランプシステム、車輌用ブレーキランプシステム並びに車輌用ヘッドライトシステム
JP2004511389A (ja) 車両の進路変更を表示する方法と当該方法を実施するための装置
US9026335B2 (en) Speed control system and method having a distance sensor, intended for a motor vehicle
US7049950B2 (en) Method and device for automatic control of illumination devices
JP3970486B2 (ja) 車両用走行制御装置
CN111703420B (zh) 一种无人车防碰撞的方法
JP3639008B2 (ja) ワイパ制御装置
EP4046886A1 (en) Vehicle control system
US11970167B2 (en) Driver assistance apparatus and driver assistance method
KR20160123110A (ko) 자동 긴급 제동 시스템
JP3345699B2 (ja) 車両用走行支援装置
US20110157705A1 (en) Self-dimming mirror in a motor vehicle