CS470090A2 - Method of spinning-in frame's operation especially of ring spinning frame as well as service robot for this method realization - Google Patents

Description

Vynález se -týká způsobu provozu dopřédacího stroje, ze-jména prstencového dopřádacího stroje, zahrnujícího množstvíspřádacích míst, za použití obslužného robota, který je po-jízdný podél spřádacích míst, z nichž každé má pohonu schopnévřeteno k-nasazení-dutinky, .a.· který zejména za , účelem likvida-ce přetrhu niti na některém spřádacím místě za jistu je, abyprůtahovým ústrojím odváděný spřádaný .materiál byl opět na-víjen na dutinku přiřazenou k dotyčnému spřádacímu místu, kčemuž je zejména pomocná nit jedním koncem ovinuta kolem du-tinky a druhým koncem je za uceleni jejího spojení se spřáda-ným materiálem na tento napojena.

Vynález se týká také obslužného robota na obsluhu dopřá-dacího stroje, zejména prstencového dopřédacího stroje, kterýzahrnuje množství spřádacích míst vždy s jedním vřetenem k na-sazení dutinky, s napojovacím automatem nrTíý jakož-i—s—e"!e_k~tronickou, zejména programovatelnou řídicí jednotkou, zejménani provádění způsobu podlé vynálezu. . Z, patentu USA 4 640 08S je znám bezvřetenový dopřádacístroj, na němž je dutinka daného spřádacího místa držena me-zi dvěma rameny, která lze vykyvovat mezi spodní polohou, vníž je dutinka poháněna třecím-válečkem, .a horní, od třecíhoválečku odsazenou polohou. Na základě volacího signálu někte-rého spřádacího místa pojízdný obslužný automat zkontroluje,zda ramena zaujímají horní nebo spodní polohu a zda se mezinimi nachází dutinka. Zaujímají-li tato ramena. při chybějící .dutince horní polohu, pak obslužný robot napřed nasadí novou dutinku, než zahájí napojování. Smekání je prováděno podlepotřeby na jednotlivých spřádacích místech odděleně..

2 Z patentu USA 3 6'26 6SC je znám prstencový dopřádacístroj, na němž je pomocí obslužného automatu kontrolován hor-ní odváděči váleček průtahového ústrojí, zda se na něm nevy-tvořil nabal. Jestliže je takovýto nabal zjištěn, uvede·· ob-služný"automat v činnost svěrací zařízení přástu dotyčnéhospřádacího' místa. Smekání je opět" prováděno podle potřeby najednotlivých' spřádacích místech odděleně.

Na dnešních prstencových dcpřádacích strojích je smekáníprováděno převážně pomocí takzvaného integrálního smekače, tojest zařízení, které uchopí současně veškeré potáče jedné stra-ny stroje a nahradí je prázdnými dutinkami na všech spřádacíchmístech. Avšak při takovém společném smekání na všech spřáda-cích místech alespoň jedné strany stroje se může stát, že se n'ě’Kte-rá—prázdná—dutinka—ztratí—nebO—že—Z’ásObnrk-Qut’i-ne-k—sme--- kacího zařízení nebyl zcela naplněn.

To . má za. následek, že . případně .ne-všechna vřetena prsten-cového dopřádacího stroje jsou osazena prázdnými dutinkami.' Tím vzniká nebezpečí, že příslušný konec niti bude ovinut pří-mo kolem vřetena dotyčného spřádacího místa, což zpravidla ve-de ke značné poruše normálního průběhu provozu prstencovéhodopřádacího stroje.

Vynález si klade za úkol zdokonalit způsob provozu úvo-dem zmíněného druhu tak, aby během smekání se vyskytnuvší zá-vady byly spolehlivě a včas zjištěny a aby i.v případě chyb-ného smekání bylo zajištěno, že ovíjení bude provedeno bez-chybně. Tento úkol splňuje způsob provozu dopřádacího stroje,z e" jmé na”" prs ten c cv’ é h o—d opř ád ac‘í Ěo-s t r o jě f "žahrnu· jí čího- množ -ství spřádacích míst, za. použití obslužného robota, který je - 3 - pojízdný podél spřádacích míst, z nichž každé má pohonu schop-né vřeteno k nasazení dutinky, a který zejména za účelem lik-vidace přetrhu niti na některém spřádacím místě za jistuje, a-by průtahovým ústrojím odváděný spřádaný materiál byl opět na-víjen na dutinku přiřazenou k dotyčnému spřádacímu mí stu,. kčemuž je zejména pomocná nit jedním koncem ovinuta kolem du-tinky a druhým koncem je za účelem jejího spojení se spřáda-ným materiálem na tento napojena, podle vynálezu, jehož pod-statou je,..„že po každém..smekání, sloužícímu k výměně potáčůza prázdné dutinky, a/nebo před každým ovíjením, případně na-pojováním pomocí obslužného robota je napřed automaticky pro-vedena kontrola spřádacích míst, zda na daném vřetenu je nebonení nastrčena dutinka, že v případě chybějící dutinky je po- V“ tTí

Ki

.....I 1 & Ϊ#; & 3 -m-oc-í—ob'S"luž'n'é'h'o ro’bota automaticky uvedeno v činnost k dotyč-nému spřádacímu místu přiřazené zastavovací zařízení přástu,. -“př-í_padn'ě"“je toto spřádací, mí sto".· "vy řaze’"n o z. provozu, a toto je . .“ sTgnáI'ižov‘š’nó alespoň -pro obslužného robota zjistitelným.'způ- sobem, a že pomocí obslužného robota jsou likvidovány přetrhynití vždy jen na takových spřádacích místech, jejichž zasta-vovací zařízení přástu nebylo uvedeno v činnost, případně kte-rá nejsou vyřazena z provozu. Tímto způsobem je dosaženo toho, že je ovíjení provádě-no vždy jen na příslušné dutince, případně potáči, čímž jsouspolehlivě vyloučeny provozní poruchy prstencového dopřádací-ho stroje, způsobované přímým ovíjením'vřeten. To platí v pr-vé řadě pro případ, že se zejména během společného smekáníveškerých spřádacích míst ječné strany stroje vyskytnou zá-vady, které mají za.následek, že vřetena určitých spřádacích % rtí s.* s k míst nejsou osazena prázdnými dutinkami, jestliže obslužnýrobot takovouto závadu zjistí, pak je dotyčné spřádací místovyřazeno z provozu, .zejména tím, že je uvedeno v Činnost při-řazené zastavovací zařízení přástu. Již při příštím, napří-klad odstraňování závad .sloužícím průchodu, obslužný·'robotpozná, že je dotyčné spřádací místo vyřazeno z provozu, takžetoto spřádací místo nebude obslouženo. Vynález přitom vycházíz poznání, že zjištěná závada nemůže být obslužným robotem od-straněna a tím je dosahováno celkově účinnějšího provozu, jestlize je dotyčné spřádací místo přechodně vyřazeno z provozu aobslužný robot dotyčná místa "přeskakuje" tak dlouho, až jsouzejména obsluhující osobou opět uvedena do provozu.

Aby obslužným robotem z provozu vyřazená spřádací místa-me-h-l-a—bý-t—p-ří-s-l-u-šíieu—e-tstu-huj-íe-í—os-obou—po—od-po-v-íd-a-j-í-e-í-m-od-stranení závady opět co nejrychleji uvedena do provozu, je uvede-ní toho. kterého· za stav ovací ho. .zařízení, přástu-. v, činnostpří-padně vyřazení některého spřádacího místa z provozu s výhodoupřídavně signalizováno i pro obsluhující osobu zjistitelnýmzpůsobem. To může být provedeno například pomocí páky spoje-né s dotyčným zastavovacím zařízením přástu, která je při je-ho uvedení v činnost zejména zvednuta0

Muže se vsak stát, že na daném vřetenu je dutinka sicepřítomná, avšak není na vřetenu zcela nasazena,' takže vřetenoje pod spodním okrajem dutinky obnažené, takže v této oblastije i nadále'možné přímé ovíjení vřetena.'Aby takovéto ovíjenívřetena bylo v každém případě spolehlivě vyloučeno, je s vý-ři ó'd ou—zraf jřštěho7~ž’e~~ s přédáčř~j's·o\T póώοcí 'obslužněho“řcj7""bota přídavně kontrolována také z hlediska, zda na daném vře-

iW $ tenu nastrčená dutinka zaujímá předem stanovenou požadovanoupolohu nebo ne, a že také v případě polohy dutinky, odchylu-jící se od předem stanovené požadované polohy, je k dotyčnémuspřádacímu místu přiřazené zastavov.ací zařízení přástu .uvede-no v činnost, případně je toto "spřádací místo vyřazeno z pro-vozu. Přitom je například kontrolováno, zda je daná dutinkazcela nastrčena na oproti ní-většinou kratší vřeteno. Jen vpřípadě, že tomu tak je, je na dotyčném spřádacím místě pro-váděno, oví jení , případně napojování-.-

Ke kontrole přítomnosti dutinky na daném, ve srovnání sdutinkou kratším vřetenu je vždy snímána obla.st mezi. hernímokrajem vřetena a horním okrajem na vřetenu nastrčené a pře-dem stanovenou požadovanou polohu zaujímájící dutinky. PřitomKje_vychá'Z'enc—z~ťoho^že je-dut""iňka na doiyčňě^vrěleno nasťř~_.kována shora dolů a v požadované poloze dosedá svým spodním - $ i . ...y

K "O'ki'a“je'in-"n'a—přírubu spojenou s vřetenem. -Tinf-že*·.je-účelně'-snímána"oblast bezprostředně "'nad" hor-ním okrajem vřetena, jsou dutinky ještě spolehlivě zjištová-ny i v takovém případě,' kdy jsou jen o málo delší než přiřa-zené vřeteno a tudíž vřeteno nahoře jen nepatrně převyšují.

Ke kontrole polohy na daném vřetenu nastrčené dutinky jes výhodou kontrolována poloha horního a/nebo spodního okrajedutinky. Protože v požadované poloze leží oba okraje dutinkyv předem stanovené výšce, může být tato výškové oblast snímá-na, případně kontrolována z hlediska, přítomnosti dotyčného o-kraje. Tím může být například současně provedena kontrola pří-tomnosti dutinky. To znamená, že ovíjení, případně napojovánímůže být provedeno jen tehdy, jestliže dotyčný okraj dutinky - 6 - zaujímá příslušnou předem stanovenou výšku, čili že spodní o-kraj dosedá na s vřetenem spojenou přírubu nebo že horní okrajmá předem stanovenou vzdálenost od horního okraje vřetena.

Zejména ke kontrole polohy dutinky nastrčené na,vřetenoje s výhodou snímána oblast bezprostředně nad spodním okrajemna vřeteno nastrčené a předem stanovenou polohu zaujímajícídutinky. To může být například oblast bezprostředně nad s vře-tenem spojenou přírubou, na niž dutinka v požadované polozesvým spodním okrajem dosedá. Vnikne-li dutinka svým spodnímokrajem do této oblasti, pak alespoň v podstatě -dosáhla jižsvou požadovanou polohu, takže se z jist-ováním vniknutí dutin-ky d'b··· zjištována existence požadova- né polohy. Všeobecně stačí snímat tuto oblast, takže již přiZ"ji"št’ění—konce- dutinky-v-tátO-otrlasti-j'e—přfpffsťné-ov'í_jeiíí~ případně napojování. Na druhé straně je však také možno kon-trolovat, .přítomnost dutinky, .jakož- i- je jí polohu/odděleně. '

Zejména když je snímání prováděno v určité oblasti, da-né délkou vřetena, může být přítomnost dutinky na příslušnémvřetenu a/nebo' poloha dutinky kontrolována na základě vznika-jícího rozdílu průměru, připadne průřezu.

Jestliže je snímání prováděno v oblasti dané délkou vře-tena, pak může být s výhodou přítomnost dutinky na příslušnémvřetenu a/nebo poloha dutinky kontrolována, také pomocí detek-torů., které rozdílně reagují na různé materiály a/nebo barvynebo pod, dutinky a vřetena, případně jejich povrchu. Během prvního po smekání následujícího průchodu obslužné-ho^rcbota pc-dč-T~Iileapon Části spřádacích míst je~s výhodou provaděna pouze kontrola přítomnosti dutinek a případně jejich - 7 - polohy,' zatímco odstraňování poruch, zejména likvidace přetr-hů nití, je prováděno během následujícího, zejména během pří-štího průchodu. Během .prvního po smekání následujícího průcho-du obslužného robota mohou být současně zjišíovány také běhemsmekání vzniklé přetrhy nití'a- účelně ukládány do paměti . Při- -druhém průchodu jsou pak likvidovány přetrhy nití na těchspřádacích místech, jejichž zastavovací zařízení přástu neby-lo uvedeno v činnost, případně která nejsou vyřazena z provozu, S kontrolou přítomnosti dutinky a případně, je jí..polohy ,jsou s výhodou současně odstraňovány na vřetenovém nástavcise případně vyskytující zbytky příze. To je s výhodou opětprováděno během prvního po smekání následujícího průchodu ob-služného robota, který v této fázi vykonává kontrolní, hlída--e-í—a—ěl-s-t-i-e-í—fun-ke-i—z-akí-mCO-da-l-éi-funkce-cbnkužnáhO-rcrbotkjsou během tohoto jediného průchodu potlačeny. ' - - --—--ν·γηέ-ΐ6·2·--8·ΐ-····ύ·3-Κ6·--·κΐΗ'αΘ'"'za-iikoň“‘Z‘dokonaT'rt‘_o‘hm'lOt'néh.o—rc“-‘— ’"-vb'bt“á^na'rpř^vádění“ u^ďe^ho^T^scbul^Tent^S^l^^cpíí^jě^^cb-2" - služný robot na obsluhu dopřádacího stroje, ze jména prsten-cového dopřádacího stroje, který zahrnuje množství spřádacíchmíst vždy s jedním vřetenem k nasazení dutinky, s napcjovacísautomatem nití, jakož i s elektronickou, zejména programova-telnou řídicí jednotkou, zejména na provádění způsobu podlevynálezu, jehož podstatou je, že obslužný robot, který můžepojíždět podél spřádacích míst, zahrnuje zařízení na kontrolupřítomnosti dutinky na 'daném vřetenu, zařízení na uvádění včinnost zastavovacího zařízení přástu, jakož i prostředky nazjištování v činnost uvedeného zastavovacího zařízení přástu,případně z provozu vyřazeného spřádacího místa, a že zařízení - tí - na uvádění zastavovacího zařízení-přástu v činnost, jakož inapojovací automat nití mohou být elektronickou řídicí jed-notkou buzeny takovým způsobem, že v případě chybějící dutin-ky je zastavovací zařízení přástu uvedeno v činnost a napojo-vací automat nití likviduje stávající, pře trh niti jen-na ta-kových spřádacích místech, jejichž zastavovací zařízení přás-tu nebylo uvedeno v činnost, případně která nejsou vyřazenaz provozu.

Zařízení na kontrolu přítomnosti dutinky a/nebo zařízenína kontrolu polohy dutinky může-být vytvořeno například jakosvětelná závora, jejíž vysílač a přijímač jsou s výhodou u-spořádány na obslužném robotu. 1

Světelný paprsek světelné závory, směřující alespoň v pod-statě-koótmcr-k~ďené—o'se—vřatena^ srvýřroďou-tuto-psu-vř^teira“protíná, přičemž je tento světelný paprsek v případě chybějícídutinky odrážen .vřetenem,·, .případně při výěe- uspořádané . světel-né závoře reflektorem uspořádaným nad vřetenem na dopřádacímstroji, 2ejména prstencovém dopřádacím'stroji, a v případě navřetenu nastrčené dutinky je touto alespoň' částečně pohlcován.Přitom je využívána zejména také okolnost, že dutinky sestáva-jí většinou z kartónu, papíru, plastické hmoty nebo podobně,zatímco· vřetena jsou obvykle vyrobena z oceli, hliníku nebo 'podobně.

Podle .jedné jiné výhodné varianty provedení je světelnýpaprsek reflexní světelné závory radiálně přesazen vzhledem kose vřetena, případně vzhledem k vřetenu, směrem ven takovýmz působěm^žě v^případě chybějící duťinlcy’jé^světelný^paprsélcjsměřující stranou mimo vřeteno, odrážen reflektorem uspořádá- - 9 - ným na spřádacím stroji, zejména prstencovém doprádacím stro-ji, 'a v případě na vřetenu nastrčené dutinky je touto alespoňčástečně pohlcované Řídicí jednotka obslužného robota může být koncipovánaze jména takovým ' způsobem,1 že během prvního,·' po1 smékání násle-dujícího průchodu je kontrolována ne jen přítomnost dané dutin-ky a popřípadě její poloha, nýbrž účelně jsou navíc zjištová-ny také během smekání vzniklé přetrhy nití. Přetrhy nití mo-hou být zjištovány„například kontrolou obíhání běžce, jak.je .popsáno zejména v německé zveřejněné patentové přihlášce DE-ΟΞ 23 36 O7S· Dále může být spolehlivost smekače kontrolová-na zejména tím, že je prováděno vyhodnocování zjištěných pře-trhů nití. -Fř-í-ki-a-d-né-vari-ant-y^rove-d-em-vynálezu-js-ou—z'ná'ZO'r'n‘ěny—na“ výkresech, kde obr. 1-představuje schématický Čelní pohled na -pr-st-e-nc-ový-QO-přá-d-ďc-í—st'ro"j;"'S'"př-iř'az'e'n'ým-'O'b'-s7lu'ž'ným~robote.m., obr; 2^ schématický -pohled ze: strany-na spráhac í- místo^prstencového i aopřádacího stroje, jakož i na proti tomuto spřádacímu místuustaveného obslužného robota, obr. 3 zjednodušené schématické ·znázornění vřetena spřádacího místa při chybějící dutince, ja-kož i světelných závor sloužících ke snímání oblasti vřetena,obr. 4 znázornění srovnatelné s obr. 3, přičemž je však dutin-ka částečně nastrčena na vřeteno, obr. 5 řez uspořádáním vře-tena/óutinky podél čáry i - 1 na obr. 4, přičemž ke snímánípoužitý světelný paprsek spodní světelné závory protíná osu'vřetena, a obr. 6 znázornění srovnatelné s obr. 5, přičemžvšak ke snímání použitý světelný paprsek spodní světelné zá-voty je vzhledem k ose vřetena, případně vzhledem k vřetenu $ s i$ páj £ $ %

I $ íí •ph. líi »r- Jř

IV - 10.- radiálně přesazen směrem ven.

Schématický čelní pohled na prstencový dopřádací stroj 10s hlavovou částí 48 a s patní částí 50 je znázorněn na obr. 1.

Mezi hlavovou částí 48 a patní částí 50 je na obou stra-nách 'strójě, z nichž je vidět jén jedna, uspořádána'řada spřá-dacích míst 14. Na každé straně stroje může být uspořádáno na-příklad 500 - 600 takovýchto spřádacích míst 14. V našem pří-padě je pro zjednodušení znázornění ukázáno pouze sedm těchtospřádacích míst 14. Vzdálenost mezi hlavovou častí 48 a patníčástí 50 je tudíž ve skutečnosti větší, než je znázorněno.

Na každém ze spřádacích míst 14 je s přástové cívky 52přiváděný přást 54- protahován v průtahovém ústrojí 56. a vytvá-řená příze je pomocí běžce 55 navíjena na dutinku 18. Vznika- li : ~j í-oí~ná vi~n~6_0~ příze—je—s-námým-z-půraobe-m—st-av-ěn—na—d-u-t-i-ne-e—z-e-- spodu nahoru a vytváří takzvaný potáč. Za tím účelem je dutin-ka 18 poháněna .vřetenem 16, na němž je nastrčena. Protažený ...přást prochází čidlem 62 příze a takzvaným omezovacím krouž-kem 64 balónu k běžci 58, který je následkem otáčivého pohybupotáče nucen obíhat po dráze prstence 66, Čímž je protaženémupřéstu udělován zákrut. Vřetena 16 jsou ve dvojicích poháněna páskami 68 obíhají-cími ve směru šipky 70 Vřetena 16 jsou otočně uložena v příč-níku 72 prstencového dopřádacího stroje 10. Naproti tomu jsouprstence 66 uspořádány na takzvané prstencové lavici 74, kte-rá za účelem vytváření potáčů známým způsobem vykonává stálýzdvižný, nahoře se překrývá jící rozváděči pohyb. “^Před-vstupelm^db-pfůtáhóvého-úsťřb jí "5'6"'proč hází ''přást'54 ' na každém'spřádacím místě 14 vždy nálevkou 76, která je namon- 11 - tovéna na kolejnici 78, která vykonává vratný rozváděči' po-hyb ve směru dvojité šipky 80. Následně je přást 54 veden přes takzvané zastavovací za-řízení 26 přástu. Takováto zastavovací zařízení . přástu jsouvšeobecně známá a slouží k odtržení přástu ^54 a tím k přeru-šení dodávky materiálu k navazujícímu průtahovému ústrojí 56.

Pohon průtahového ústrojí 56 je zajištcván prostřednic-tvím tří poháněných hřídelů 82, S4 a 86, které se prostírajípřes celou délku-prstencového dopřádacího stro je" 10>

Pod každým průtahovým ústrojím 56 je uspořádána sací hu-bice 88, která v případě přetrhu nití odsává průtahovým ústro-jím 56 odváděnou přízi. U prvního ze tří spřádacích míst 14,znázorněných na pravé straně obr. 1, k takovému přetrhu niti & čí 4 • -v$ - j * · J' " i "došlo, takže tam je příze sací hubicí.88 odsávána. K prstencovému dopřádacímu stroji 10 je přiřazen obsluž-' . ný robot” Γ27 který", je veden podél horní, vodicí. ko 1 e jnice- 90, jakoz’~i*'podél "spodní vodicí "V'polohovací kolejnice 52. Tentoobslužný robot 12 může pojíždět ve směru- dvojité šipky 54 po-dél spřádacích míst 14 pomocí' na rámu robota 12 přiroubenéhoneznázorněného motoru, který pohání po spodní vodicí kolejni-ci 92 se odvalující kolečka 58 (viz také obr. 2). Obslužný ro-bot 12 má ještě další neznázorněná, po vodicí kolejnici 52 bě-žící kolečka. Dále je na horním konci rámu obslužného robota 12 uspořádána vodicí kladka 100, která běží ve vodicí kolej- 90" - . . 7 · ·.··.. - .· : '7 ; nici~Tiající tvar obráceného U."·

Na rámu obslužného robota.12 je dále uspořádán napojova- cí automat 20 nití. (viz obr. 1), který se vzhledem k rámu ro-bota 12 může pohybovat nahoru a dolů podle dvojité šipky IQ2. - 12 -

Obslužný robot 12 má na volném konci horního, šikmo dolů v směřujícího ramena 106 světelnou závoru 104, která z jistujepřítomnost příze na výstupu z průtahového ústrojí >6 a tím do-tyčné spřádací místo kontroluje, zda na něm došlo k přetrhu ·. < · , , ’ : v* niti nebo ne. V'zásadě mohou být použity i jiné známé hitovézarážky, například indukční, kapacitní nebo piezo-zarážky.

Jak lze zjistit na obr. 1, má každé zastavovací zařízení26 přástu páku 108, která je při uvedení tohoto zařízení v čin-nost vykývnuta nahoru, aby to obsluhující osoba mohla poznat.Na volném konci této páky 10S je uspořádán reflektor 110, kte-rý spolupůsobí se světelnou závorou 112 uspořádanou na obsluž-ném robotu 12 (viz obr. 2), takže obslužný robot 12. pozná, zdabvlo dané zastavovací zařízení 26 přástu uvedeno v činnost ne- bo ne i.

Jak napojovací automat 20 nití (viz obr. 1), tak i svě-telné závory 104·· a 112 jsou .spojeny-s elektronickou řídicí. jed-notkou 22 obslužného robota 12, která je s výhodou programova-telná a může zahrnovat alespoň jeden mikroprocesor.

Na tuto elektronickou řídicí jednotku 22 jsou dále napoje-ny světelná závora 24 na kontrolu přítomnosti dutinky 18 nadaném vřetenu 16., jakož i světelná závora 28 ná kontrolu polo-hy dutinky 18 nastrčené na dotyčném vřetenu 16. U těchto svě-telných závor 24, případně 28, se jedná o reflexní světelnézávory, jejichž vysílač a přijímač jsou uspořádány na rámu ob-služného robota'12, a které při kontrole spřádacího místa 14v oblasti vřetena 16, případně dutinky 18, spolupůsobí s re- flektory 40, případně 42, uspořádanými ňa rámu' prstencovéhodopřádacího stroje 10, způsobem, který bude níže popsán. 13 - S elektronickou řídící jednotkou 22 jsou déle spojenyzařízení 46 na uvádění zastavovacího zařízení 26 přástu včinnost prostřednictvím s ním spojené páky 10S (viz obr. 1),jakož i zařízení 44 na odstraňování zbytků přediva s vřete- ' nových nástavců. ' --.....-

Na obr. 2 zaujímá na vřetenu 16 nastrčená dutinka 18 po-žadovanou polohu, v níž svým spodním okrajem dosedá na příru-bu 114 spojenou s vřetenem Í6. . .. Světelný, paprsek 36 světelné závory 24, -sloužící ke kon-trole přítomnosti dutinky 18 na vřetenu 16, směřuje kolmo kose A vřetena 16 a v případě chybějící dutinky 18 tuto osu Avřetena 16 protíná. Světelná závora 24 a tudíž i světelný pa-prsek 36 se nacházejí v takové výšce, že je snímána oblast

I

VI

I $ ’»’2 !*v -me-z-i-d)OTním—o-kra~je'm~^O~vřě~tena Γ6 a horním okrajem 32 dutin-"ky 18, zaujímá jící požadovanou polohu podle obr. 2. Ve stej-né -výšce-,—jako—svě Lel~ná,""závora . 24 na straně robota 12,. je. r.a~" - r"á mú^přšt“ě*ňc dvě ho1 ďdpř^d a c í h o·'* s t r o je MI0 'uspořádán ~ re f 1 ekt oř........ 40, který je vyřízen v ose se závorou 24.

Také světelná- závora 28, 'sloužící ke kontrole polohy navřetenu 16 nastrčené dutinky 18, zahrnuje opět vysílač a při-jímač, které jsou oba uspořádány na rámu obslužného robota 12.Světelný paprsek 38 této světelné závory 28 směřuje opět kol-mo k ose A vřetena 16, přičemž jeho prodloužení protíná osuA vřetena 16. Tato světelná závora'a tudíž její světelný pa-" prsek '38 se- nacházejí v'takové výšce, že je snímána oblastvřetena 16 bezprostředně nad přírubou 114,spojenou s tímtovřetenem 16, na niž dutinka 18 v požadované poloze dosedá. ' . j . . . ' ' Λ, Ί· · '

Jestliže du^tinka 18 chybí, případně není na vřeteno 16

* I - 14 zcela nastrčena, pak světelný paprsek 38 dopadá na z kovu se-stávající vřeteno 16, odkud je odražen zpět k přijímači na stra-ně robota 12. Naproti' tomu, zaujímá-li dutinka 18 požadovanoupolohu, jak je - znázorněno ha obr. 2, pak světelný paprsek 38dopadá na dutinku 18, sestava jící’z lepenky nebo podobně, kdeje alespoň Částečně pohlceno U znázornění na obr. 3 až 5 jsou světelné závory 24 a 28uspořádány přesně stejným způsobem jako na obr. 2. To zejménaznamená, že pouze horní světelná .závora 24 spolupůsobí s re- .flektorem 40 na straně stroje.

Naproti tomu je podle varianty provedení, znázorněné naobr. 6, ke světelné závoře 28, uspořádané dole, přiřazen ta-ké reflektor 42, uspořádaný na rámu prstencového dopřádacího-át-ro-je—;10—přičemž—js-ou-reř-le-x-ní— sv-ěte-lná—z-áv-ora—28—na—straně— robota 12 a reflektor 42 na straně stroje uspořádány takovýmzpůsobem, že světelný, paprsek 38/ .této .světelné-závory- 28,.,směřující opět kolmo k ose A vřetena 16, je vzhledem k ose Avřetena 16, případně vzhledem k vřetenu 16, radiálně přesazensměrem ven. Přitom je tento světelný paprsek 38' přesazen smě-rem ven natolik, že v případě chybějící dutinky 18 je světel-ný paprsek 38', směřující stranou mimo vřeteno 16, odrážen re-flektorem 42, uspořádaným'na prstencovém dopřádacím stroji 10,a v případě na vřetenu 16 nastrčené dutinky 18 na tuto dopadáa touto je alespoň Částečně pohlcován. Přítomnost dutinky 18,případně její poloha jsou takto zjišťovány na základě vznika-jícího rozdílu průměru, případně průřezu. 2 půs όΐθ o d le ’ v ýná I^žuTyjákož^i^pů' solí"" f'imkcě”oFš luz něhorobota 12 podle vynálezu budou, nyní vysvětleny zejména pomocí - 15 - obr. 3 až 51

Po každém· smekání pomocí integrálního smekače pro veške-rá spřádací místa 14 jedné' strany stroje je pomocí obslužnéhorobota 12 prováděna napřed kontrola spřádacích míst 14, zdaje na- daném vřetenu 16 nastrčena dutinka 18 nebo ne. Tato'kon- ;trola je provedena pomocí horní světelné závory 24, jejíž svě-telný paprsek 36 v případě chybějící dutinky’ 18 (viz obr. 3)je odrážen reflektorem 40 na straně stroje, zatímco v případěpřítomnosti dutinky. 18 na ..vřetenu 16.. (viz obr. 4 a-ppdopadátento světelný paprsek 36 na dutinku 18, sestávající napříkladz lepenky, a je jí alespoň částečně pohlcován.

Světelná závora 24 předává odpovídající informace elek-tronické řídicí jednotce 22, která v případě chybějící dutin- '-k-y—l-8-v-,ybud-í—z-aří-z-e-ní—4~8 na uvádění zastavovacího zařízení. 26přástu v . činnost <, * ... .. . ~~—.'uvedením zasťavovaciho zařízení. 26 přástu v..Činnost ,ie s"ηΐ mm s"p ó~jě na «palěá-lOH-vy kýv hut a ” nahorůt"'^'“^ ------ · -

Toto umrtvení dotyčného spřádacího místa 14 je tímto způ-sobem signalizováno jak dotyčné obsluhující osobě, tak pomocína páce 108 uspořádaného reflektoru 110 obslužnému robotu 12. Během pozdějšího průchodu obslužný robot 12 pomocí svě-telné závory 112 z jistu je, zda zastavovací zařízení 26 přástutoho kterého spřádacího místa 14 bylo uvedeno v činnost nebo ne.

Elektronická řídicí· jednotka 22 je naprogramována tako- . . · ' I · vým způsobem, že napojovací automat. '20 nití je vybuzen jen na těch spřádacích místech 14, jejichž zastavovací zařízení 26 přástu neoylo uvedeno v činnost a.která tudíž nejsou umrtvena. - 16

Umrtvená spřádací místa 14 jsou opět zařazena do normálníhokontrolování a likvidování přetrhů nití až když obsluhujícíosoba uvedla dotyčné spřádací místo 14 zase do provozu, toznamená, se sastavovací zařízení 26 přástu přestane působita páka 108 zastavovacího zařízení'26 přástu' je vykývnuta zpět Při prvním průchodu obslužného robota 12 jsou spřádacímísta 14 pomocí spodní světelné závory 28 přídavně kontrolo-vána, zda na daném vřetenu 16 nastrčená dutinka 18 zaujímá požadovanou polohu podle obr. 2 nebo ne. U příkladu podle obr. 4 je sice dutinka 18 na vřetenu 16 přítomna, avšak tato dutinka 18 nedosedé na s vřetenem 16 spo-jenou přírubu 114, takže vřeteno 16 je v oblasti bezprostřed-ně nad přírubou 114 obnaženo a světelný paprsek 38 spodní svě-t~ělňé~žavor,y 28~;jě~~ňašl~ě'ďk.em toho vřetenem Ič^d^ŽOiT^Tímspodní světelná závora 28 signalizuje elektronické řídicí jed-notce· 22..chybnou- polohu ,na vřetenu 16 nastrčené, dutinky, 18,načež jepomocí zařízení 46, například pomocí proudu vzduchu, dotyčné zařízení - 26' na zastavování přástu zase uvedeno v čin-nost. Tentýž signál chyby vyšle spodní světelná závora 28 itehdy,, jestliže jako v případě obr.· 3 dutinka zcela chybí.

Zatímco u popsaných příkladných provedení jsou uvažovánaoddělená zařízení, případně světelné závory 24, 28 ke kontro-le přítomnosti dutinky a její polohy, připadá v zásadě také vúvahu použít například jen jednu spodní světelnou závoru 28,,která snímá oblast bezprostředně nad přírubou 114 vřetena 16 .Takováto světelná závora 28 vydává' totiž odpovídající signál :hyby jak v případě chybějící dutinky 18, tak v případě na vře tenu 16 nesprávně nastrčené dutinky 18. - 17 -

I

• I

Jak již bylo uvedeno, dopadá u příkladného provedení po-dle obr. 1 až 5 světelný paprsek 36 spodní reflexní světelnézávory 26 v-případe chybějící dutinky 16 na'vřeteno 16, tak-že je jím odrážen. V zásadě však muže být světelná závora 28uspořádána také tak, ják je'znázorněno na obr. 6, podle něhožsvětelný paprsek 3g/ v případě chybějící dutinky 16 dopadá nareflektor 42 na rámu prstencového dopřádacího stroje' 10 a zdeje odrážen zpět k přijímači na straně robota 12. . Na-druhé straně je-možno ke kontrole polohy případněpřítomnosti na daném vřetenu 16 nastrčené dutinky 18 kontro-lovat také přímo polohu.herního okraje 32 a/nebo spodního c-kraje 34 (viz obr. 4) dutinky 18. Například připadá v úvahuuspořádat a koncipovat světelnou závoru takovým způsobem, že nauh'á'z'í-li se dotyčný okraj dutinky v předem stanovené výšce,dopadá například polovina“'vyzařovaného' světla na dotyčný ko- nec, dutinky ..a druhá polovina na reflektor a.přítomnost. dot yč: “něho okraje ^“požadované*výšce™~je~"zji'stcvána~ťímf "že přijaté^množství světla je poloviční, jako vyslané množství světla.

Jestliže' je spodní světelnou závorou'28, případně jejímsvětelným paprskem 38 snímána oblast bezprostředně nad s vře-tenem 16 spojenou přírubou 114, vydá tato světelná závora 28odpovídající povolovací signál elektronické řídicí jednotce22 pra'kticky až tehdy, když spodní okraj 34 dutinky 16 (vizobr.- 4) dosedá na přírubu 114 a je tudíž dosažena požadovanápoloha. Během prvního průchodu obslužného robota _12, následují-cího po smekání, jsou současně s kontrolou dutinek zjištová-ny během smekání vzniklé přetrhy nití a případně ukládány do •ítf ‘•>7- i £

Oj!,' ?c£ $3 $ ČÍ s “Vte ft S.v ··(? 'ní' 18 - paměti za účelem pozdější likvidace těchto přetrhů nití. Sjiš-tování těchto přetrhů nití je prováděno pomocí reflexní svě-telné závory 104, uspořádané na ramenu 106 obslužného robota 12. Během tohoto prvního průchodu obslužného robota 12 mohoubýt dále pomoci zařízení 44 současně také odstraňovány zbytky přediva, případně se vyskytující na vřetenových nástavcích.

Po ukončení tohoto prvního průchodu je během druhého prů-chodu obslužného robota 12 prováděna pomocí napojovacího auto-matu 20 nití likvidace přetrhů nití. na těch spřádacích místech14, jejichž zastavovací zařízení 26 přástu nebylo uvedeno včinnost. Jakmile obsluhující osoba uvedla umrtvená spřádacímísta opět do provozu,, což obslužný .robot 12 pozná podle na-zpět vykývnuté páky 1Q8 dotyčného zastavovacího zařízení 26přásfňi"; jsou fake^tato spř_á'd'ačí—mí^ta op"et~zařazena-ďo—ncrmá-l·^ního kontrolování a odstraňování poruch.

Kontrola, přítomnost i. dané dutinky,, případně její polohy-.·..může být v zásadě prováděna zejména před každým ovíjením anapojováním.

Claims (20)

1. - 19 - PATENTOVÉ NÁROKY 1. 'Způsob provozu dopřádacího stroje, zejména prstencové-ho dopřádacího stroje, zahrnujícího množství spřádacích míst, • s-a- -použití- obslužného ' robota·, -k-te-rý -je- pojízdný· pod-é-1- spřádá-·—·cích míst, z’nichž každé má pohonu schopné·vřeteno k nasazenídutinky, a který zejména za účelem likvidace přetrhu niti naněkterém spřádacím místě zajištuje, aby průtahovým ústrojím od-váděný spřádaný materiál byl opět navíjen na dutinku přiřaze-nou k dotyčnému spřádacímu místu, k čemuž je zejména pomocnánit jedním koncem ovinuta kolem dutinky a druhým koncem je zaúčelem jejího spojení se spřádaným materiálem na tento napoje-na. vvznaču.íící se tím. že do každém smekání, sloužícímu k vv- . t v fc- / ·* t V měně potáčů za prázdné dutinky, a/nebo před každým ovíjením,případně napojováním pomocí obslužného robota je napřed auto-maticky provedena kontrola spřádacích míst, zda na daném vře-tenu';·' je- nebo není.nastrčena dutinka, že v případě.'chybě jící'. ·dutinky je pomocí obslužného robota automaticky uvedeno v čin-nost k dotyčnému spřádacímu místu přiřazené zastavovacízaří-zení přástu,*-’případně je toto spřádací místo vyřazeno z provo-zu a toto je signalizováno alespoň pro obslužného robota zjis-titelným způsobem, a že pomocí obslužného robota jsou likvido-vány přetrhy nití vždy jen na takových spřádacích místech, je-jichž zastavovací zařízení přástu nebylo uvedeno v činnost,případně která nejsou vyřazena- z. provozu,
2. 2. Způsob podle bodu 1, vyznačující se tím, že uvedenídaného zastavovacího zařízení přástu v činnost, případně vy- T "0 33 r > o o < C- ou m O O

   - 20 - zováno pro dotyčnou obsluhující osobu zjistitelným způsobem.
3. 3. Způsob podle bodu 1 nebo 2, vyznačující se tím, žespřádací místa jsou pomocí obslužného robota .přídavně kontro-lována, zda na daném vřetenu nastrčená-dutinka' zaujímá- předemstanovenou požadovanou polohu nebo ne,, a že v případě dutinkyzaujíinající polohu lišící se od předem stanovené požadovanépolohy je k dotyčnému spřádacímu místu přiřazené zastavovacízařízení přástu uvedeno v Činnost, případně je toto spřádacímísto vyřazeno z provozu*
4. 4. Způsob podle některého z předcházejících bodů, vyzna-čující se tím, že ke kontrole přítomnosti dutinky na daném,ve srovnání s dutinkou kratším vřetenu, je snímána oblast me- zi horním okrajem vřetena a horním okrajem na vřetenu n3"str=čené a předem stanovenou požadovanou polohu zaujímájící dutinky.

   1-. Způsob .'podle bodu 4, vyznačujícíse tím, že je snímá-.-,na. oblast bezprostředně nad horním okrajem vřetena.
5. 6. Způsob podle některého z předcházejících bodů, vyzna-čující se tím, že ke kontrole polohy na daném vřetenu nastr-čené dutinky je kontrolována poloha horního a/nebo spodního > okraje dutinky.
6. 7. Způsob podle některého z předcházejících bodů, vyzna-čující se. tím, Že ke kontrole polohy na daném vřetenu nastr- Ičené dutinky je- snímánaoblast bezprostředně nad spodním- o- krajem na vřetenu nastrčené dutinky saujímající předem stanc- veiíču_po: .......... S. Způsob podle některého z předcházejících bodů, vyzná- - 21 - Sující se tím, Se přítomnost dutinky a/nebo poloha dutinkyna daném vřetenu je kontrolována na základě vznikajícího roz-dílu průměru, případně průřezu. ;.·--·$« Způsob-pod-le-některého-·-z- předcháze jících bodů··,· vy z-na---.·- ;Sující se tím, že přítomnost dutinky a/nebo poloha dutinky nadaném vřetenu je kontrolována pomocí detektorů, které rozdíl-ně reagují na různé materiály a/nebo barvy dutinky a vřetena,případně jejich povrchu.
7. 10. Způsob podle některého z předcházejících bodů, vyzna-čující se tím, že během prvního, po smekání následujícího prů- ť v chodu obslužného robota podél alespoň části spřádacích místje -prováděna pouze kontrola přítomnosti daných dutinek a pří- padně jejich polohy, a odstranováni_p.or.uc.h.,_z.e-jmé.na-Ai-kvlj3a.ca____ přetrhů nití, je prováděno během následujícího', zejména pří-štího prů c hoď u. pj^db^^pbdte^míěkté řéh o z - př e dčnSze jí c í c ir:b odů^*’Tvy zna -Sující se tím, že během prvního, po smekání následujícího.prů-chodu obslužného robota podél alespoň části spřádacích míst 'jsou přídavně ke kontrole přítomnosti daných dutinek a případ-ně jejich polohy pomocí obslužného robota automaticky zjišťo-vány také již během smekání, vzniklé přetrhy nití. . * í
8. 12. Způsob podle některého’z předcházejících bodů, vyzná- 1 <·'£ Sující se tím, že s kontrolou přítomnosti dané dutinky a pří-padně její polohy jsou současně odstraňovány, zbytky příze, pří-padně se vyskytující na dotyčném vřetenovém nástavci.·
9. 13. -Obslužný robot.na obsluhu dopřádacího stroje, zejme-- -j Μ. V- .ř ·' na prstencového doprádacího stro je,. který zahrnuje množstvíspřádacích míst vždy s jedním vřetenem k nasazení dutinky,s napcjovacím automatem nití, jakož i s elektronickou, zejmé-na programovatelnou řídicí jednotkou, zejména na prováděnízpůsobu podle některého z předcházejících bodů, vyznačující''se tím, že obslužný robot (12), který může pojíždět podél řa-dy spřádacích míst (14), zahrnuje zařízení (24) na kontrolupřítomnosti dutinky (16) na daném vřetenu (16), zařízení (46)na uvádění v činnost zastavovacího zařízení (26) přástu, ja-kož i prostředky.(26) na zjištovánív činnost uvedeného -zasta-vovacího zařízeni. (26) přástu, případně^z provozu vyřazenéhospřádacího místa (14), a že zařízení (46) na uvádění zastavo-vacího zařízení (26) přástu v Činnost," jakož i napojovací au- _tomat— (_20')^ílťí— mohou- být-el^ktrOnrckOU-rídrcrí—jednot-kou—(-2-2-)-buzeny takovým způsobem, že v případě chybějící dutinky (16)je.. zastavovací. zařízení.. (.26) přástu uvedeno-v činnost a .napo- ,·jovací automat (20) nití likviduje stávající přetrh niti jenna takových spřádacích místech (14), jejichž zastavovací za-řízení (26) přástu nebyle uvedeno v Činnost, případně kteránejsou vyřazena z provozu.
10. 14. Obslužný robot podle bodu 13, vyznačující se tím, žepřídavně zahrnuje zařízení (28) na kontrolu polohy na danémvřetenu (16) nastrčené dutinky (16) a že zařízení (46) na u-, vadění -zastavovacího-zařízení ( 26) přástu v činnost .lze elek-tronickou řídicí jednotkou (22) budit i v případě přítomnostidutinky (18),. jestliže se její poloha na vřetenu (16) odchylu-je od předem stanovené požadované polohy. A’ » a ..:1 I - 23 - 15 ·. Obslužný robot podle bodu 13 nebo 14, vyznačující se tím, že zařízení'(24) na kontrolu přítomnosti dutinky (18) na daném, ve srovnání s dutinkou (18) kratším vřetenu (16) je kon- cipováno a uspořádáno ke snímání oblasti mezi horním okrajem ha vřetenu (16) na- polohu zaujímá jící Ί-Μ>~το X30) vřetena (16) a korním okrajem· (32)'strčené a předem stanovenou požadovanoudutinky (18).
11. 16. Obslužný robot podle bodu 16, vyznačující se tím, žezařízení' (24)' na kontrolu přítomnosti "dutinky (18), je konci-pováno a uspořádáno ke snímání oblasti bezprostředně nad hor- ním okrajem (30) vřetena (16). í* Ou 17. „Obslužný robotvyznačující se tím, nedle některého z Dředcháze.iících bo-* ‘ -* že zařízení (28) na kontrolu polohy dané dutinky (18) reaguje na horní okraj (32) a/nebo na spod-ní okraj (34) dutinky (18). *1 O · ΛΚγ'Ϊ,.Χ Vb Ua+: 1 . r, U Χ-Λ ·4^·· A -/ «, V ~ óů, vyznačující se tím, že zařízení (28) na kontrolu polohydané dutinky. (18), je. koncipováno a uspořádáno ke. snímání ob-lasti bezprostředně nad spodním okrajem (34) na vřetenu (16)nastrčené a předem stanovenou požadovanou- polohu zaujímajícíduti nky (18) .

    12. Obslužný robot podle některého z předcházejících bo-dů, vyznačující se tím, že zařízení (24) na kontrolu'přítom-nosti dutinky (1S), a/nebo zařízení (28) na kontrolu 'polohydutinky (18), reaguje na rozdíly průměru, případně průřezu,vznikající v kontrolované oblasti.
12. 20. Obslužný robot podle některého z předcházejících bo-du, vyznačující se tím, že zařízení (24) najkontrolu přítom-nosti dutinky (18), a/nebo zařízení (28) na kontrolu polohy du-tinky (18), je koncipováno takovým způsobem, že rozdílně reagu-je na'různé materiály a/nebo barvy nebo podobně dutinky '(18) a vřetena (16), případně jejich povrchu.
13. 21. Obslužný robot podle některého z předcházejících bo-dů,· vyznačující se tím, že zařízení (24) na kontrolu přítom-nosti dutinky (18) a/nebo zařízení (28) na kontrolu polohy du-tinky (16), jsou vytvořena jako světelné závory (24, případně 28),jejichž vysílač a přijímač jsou s výhodou uspořádány na obsluž-ném robotu (12).
14. 22. Obslužný robot podle bodu 20, vyznačující se tím,'že světelný paprsek (36, 38) světelné závory (24, případně 28) jesměrován alespoň v podstatě kolmo k dané ose (A) vřetena (16) : a. tuto' osu (A) ' vřetěna (16>. protíná, přičemž , světelný, paprsek ..(36, 38) v případe chybějící dutinky (18) je odrážen obnaženýmvřetenem (16) nebo reflektorem (40) uspořádaným; na dopřádacímstroji, zejména prstencovém dopřádacím stroji (10), a v přípa-dě na vřetenu (16) nastrčené dutinky (18) je touto alespoň čá-stečně pohlcován.
15. 23 .Obslužný robot podle bodu 20, vyznačující se tím, žesvětelný paprsek (3SX) světelná závory (28), směřující alespoňv podstatě kolmo k dané ose (A) vřetena (16), je· vzhledem k-ose(A) vřetena (16), připadne- vzhledem k vřetenu (16) přesazenhbadiáine“směreni ven-·takovým-způsobem,= -že v- případ-é-chybě-jící-dutinky (18) je světelný paprsek (3o/), směřující stranou mi- - 25 - ití-o vřeteno (16), odrážen reflektorem (42) uspořádaným na dopřá- dacím stroji, zejména prstencovém dopřádacím stroji (10), a v případě na vřetenu (16) nastrčené dutinky.(18) je touto alespoň Částečně pohlcován.
16. 24. Obslužný robot podle některého z předchážejících bo-dů, vyznačující se tím, že elektronická řídicí jednotka (22)je koncipována tak, že během prvního, po smekání následující-ho průchodu obslužného robota-(12), je možno aktivovat pouzezařízení (24) na kontrolu přítomnosti dutinky (18), případnězařízení (28) na kontrolu polohy dutinky (18), a popřípadě kobslužnému robotu (12) rovněž přiřazené zařízení (44) na od-straňování zbytků přediva s vřetenových nástavců, a během' ná-sledujícího, zejména během příštího průchodu, sloužícího k od- straňování poruch, je možno aktivovat, zejména napojovací auto-mat (20.) nití. _ 25. Obsluzný robot, podle, bodu 24 , vyznaču jící se tím,. že ý prostřednictvím řídicí jednotky (22) je možno během prvníhoprůchodu přídavně aktivovat zařízení (46) na zjišťování přetr-hů nití,' vzniklých během smekání. Zástupce :

    —iři Z 3075 24. 9. 1990 - r-FF«-· -"-κι- —r·.—-ΐκ?»-. τ τνν 7 <*/... - έϊ -
17. 20. Obslužný robot podle některého 2 předcházejících bo-čů, vyznačující se tím, že zařízení (24) najkontrolu přítom-nosti dutinky (18)y s/nebo zařízení (26) na kontrolu polohy du-tinky (18), je koncipováno takovým způsobem, že rozdílně reagu-je na různé materiály a/nebo barvy nebo podobně dutinky (18) a vřetena (16), případně jejich povrchu.
18. 21. Obslužný robot podle některého z předcházejících bo-dů, vyznačující se tím, že zařízení (24) na kontrolu přítom-nosti dutinky (18)z s/nebo zařízení (28) na kontrolu polohy du-tinky (18), jsou vytvořena jako světelné závory (24, případně 28),jejichž vysílač a přijímač jsou s výhodou uspořádány na obsluž-ném robotu (12).
19. 22. Obslužný robot podle bodu 20, vyznačující se tím, že světelný paprsek (36, 38) světelné závory (24, případně 28) jesměrován alespoň v podstatě kolmo k dané ose (A) vřetena (16) ;a tuio· ósu' (A) vřetena (16) protíná,. přičemž .světelný. paprsek' :·(36, 38) v případě chybějící dutinky (18) je odrážen obnaženýmvřetenem (16) nebo reflektorem (40) uspořádaným, na dopřádacímstroji, zejména prstencovém dopřádacím stroji (10), a v přípa-dě na vřetenu (16) nastrčené dutinky (18) je'touto alespoň čá-stečně pohlcován.
20. 23 .Obslužný robot podle bodu 20, vyznačující se tátu, žesvětelný paprsek (38') světelné závory (28), směřující alespoňv podstatě kolmo-k' dané ose (A) vřetena (16),· je vzhledem kose'(A) vřetena (16), případně vzhledem k vřetenu (16) přesazenradiálně:: směrem r/en-.-takovýmL^působemj^že.. v^případě...chybě jícídutinky (18) je světelný paprsek (38^, směřující stranou mi-