JPH03124824A - 紡績機を運転する方法及び紡績機を運転するためのサービスロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、紡績位置に沿って移動可能なサービスロボッ
トを用いる多数の紡績位置を合併した紡績機、特にリン
グ紡績機を運転する方法に関するものであり、該紡績位
置のそれぞれは、紡績スリーブを受取るための駆動スピ
ンドルを含み、特に関連紡績位置で糸切れの軽減のため
に、ドラフト装置から供給されて紡出されるべき材料が
紡績位置と関連した紡績スリーブに再び巻かれ、その目
的のために特に追加糸の一端が紡績スリーブ上に巻かれ
、且つその他端で紡出されるべき材料に、それとの接続
を果たすために糸継ぎされる。本発明は更にまた特許請
求項１３の前提部に従かうサービスロボットにも関する
ものである。

オーブンエンド紡績機は米国特許第４，６４０，０８８
号で知られており、該紡績機では、それぞれ紡績位置の
紡績スリーブが、摩擦ローうで駆動される下方位置と、
摩擦ローラから転置される上方位置との間で旋回可能な
２本のアーム間で保持されている。移動する自動サービ
ス装置は、アームが上方位置にあるか、下方位置にある
か、及び紡績スリーブが両アーム間にあるか、否かを、
各紡績位置の呼出し信号に応じて照合する。紡績スリー
ブが無い場合に、若しこれらアームがその上方位置にあ
れば、自動サービス装置はそれが糸継ぎ工程を開始する
前にまず新規紡績スリーブを挿入する。

玉揚げは必要に応じて個々の紡績位置に関して別々に催
される。

米国特許第３，６２６，６８０号から知られるリング紡
績機では、ドラフト装置の上部デリベリローラが、自動
サービス装置によってコイル（ｃｏｉｌ）がこのローラ
のまわりに形成されたか否かを見るために検査される。

若し、この種のコイルが見出されれば、そこで自動サー
ビス装置が関連紡績位置のロービング・クランプ装置を
作動する。玉揚げは個々の紡績位置に関して必要な時に
別々に行なわれる。

最新のリング紡績機では、玉揚げが、いわゆる全体ドツ
ファ、即ち機械１例の全紡績コツプを同時に取外してそ
れを空の紡績スリーブに取替える装置、によって行なわ
れる。少くとも機械ｌ側での全紡績位置に共通のこの種
の玉揚げ工程では、１つの空の紡績スリーブが置き忘れ
られるか、或いはドツファ装置のスリーブマガジンが完
全に装填されていないかが発生する。

コノ事ハ、リング紡績機の全スピンドルの全てに空の紡
績スリーブが装着されない可能性が生じる。従って関係
糸端がそれぞれの紡績位置のスピンドルに直接巻き付け
られる危険があり、そしてこの危険がたいていリング紡
績機の正常運転についての無視出来ない妨害に至る。

本発明は、玉揚げ工程中に生ずる過失が確かに、且つタ
イムリーに認められ、そして玉揚げ工程が失敗した場合
ですら巻き付けが常に失敗の無い状態で催されることが
保証されるように、最初に述べた種類の方法及びサービ
スロボットを改善する目的に準拠している。

この目的は本発明に従って達成され、本発明では、紡績
コツプの空の紡績スリーブによる交換のために尽（す各
玉揚げ処置の後、及び／又は、サービスロボットによる
各巻き付け、又は糸継ぎ工程の前に、紡績スリーブが関
連スピンドル上に装着されているか否かを知るために、
まず検査が自動的に紡績位置がチエツクされ：そして紡
績スリーブのスピンドルへの達しそこないについては、
関連紡績位置と連けいしたロービング停止装置がサービ
スロボットによって自動的に作動されるか、或いはこの
紡績位置が運転停止にセットされ、そしてこの事が少く
ともサービスロボットによって認知される仕方で信号化
され：そして糸切れは、ロービング停止装置が作動され
ないか、それが停止にセントされてない紡績位置で、常
にサービスロボットによってのみ補修される。

この構成の結果として、巻付けは常に関連した紡績スリ
ーブ上でか、紡績コツプ上でのみ行なわれ、従ってスピ
ンドル上に直接行なわれる巻付けによって引起こされる
リング紡績機の運転妨害は確実に排除される。この事は
、特に機械の１側の全紡績位置で共同の玉揚げ工程の間
に発生し、そして空の紡績スリーブの装着されてない特
定の紡績位置のスピンドルに生ずる過失の場合に本来的
に適用される。若しサービスロボットがこの種の過失を
認知すれば、その後関連紡績位置は関連ロービング停止
装置を作動することによって特に運転から外される。サ
ービスロボットは、瞬時に、例えば過失の補修のために
奉仕する次の通路で、関連紡績位置が運転から外されて
この紡績位置が役立っていないことを認知する。本発明
は、見出された過失がサービスロボットによって補修さ
れないこと、及び関連紡績位置が一時的に運転停止にセ
ットされ、そして関連紡績位置が特に作業員によって再
度運転にセットされるまで、サービスロボットが関連紡
績位置を失なう場合に全体としてのより有効な作業が達
成されることを認知することから出発する。

サービスロボットによって運転から外され紡績位置が各
オペレータによって出来るだけ早く再度運転状態にセッ
ト可能にするために、相応する過失の補修に引続いて、
各ロービング停止装置の作動又は各紡績位置の運転外へ
の設定が、好都合には関係オペレータ（作業員）に確認
出来る仕方で付加的に合図される。この事は、例えば関
連ロービング停止装置に連結された、特に停止装置の作
動で持上げられるレバーによって行なわれる。

紡績スリーブが実際に特定のスピンドル上にあるが、し
かしスピンドル上に完全には装着されなくて、スピンド
ルが紡績スリーブの下縁の下で依然として露見し、そし
てスピンドルへの直接の巻き付けがこの領域で継続する
ことが発生する。とにかくこの状態でのスピンドル上へ
の巻付きを確実に排除するために、装置は、紡績位置が
サービスロボットによって、各スピンドル上に装着され
た紡績スリーブが所定位置にあるか否かを知るために補
足的に検査され、そして予じめ設定された所定位置から
異なった位置を有する紡績スリーブの場合には、関連紡
績位置と連けいしたロービング停止装置もまた作動され
るか、或いはこの紡績位置が運転から外されるように、
有利に作られている。このように、例えば、各紡績スリ
ーブが紡績スリーブと比較して通常はより短かいスピン
ドル上に完全に装着されているかどうかのチエツクがな
される。巻付け又は糸継ぎは適切な場合のみ適切な紡績
位置で催される。

紡績スリーブより短かい各関連スピンドル上での紡績ス
リーブの存在を検査するために、スピンドルの上縁と、
スピンドル上に置かれ、且つ予じめ定められた所定位置
を占めている紡績スリーブの上縁との間の領域が走査さ
れる。そうするために紡績スリーブが関連スピンドルに
上方から押圧され、そして例えば、その下縁がスピンド
ルに連結されたフランジ上にその所定位置に着座される
。

スピンドルの上縁のすぐ上方の領域が好都合に走査され
るので、紡績スリーブは、紡績ス１几−ブが関連スピン
ドルよりもわずかに長く、従ってスピンドルを越えて頂
部が少し突出している場合にも、確実に認知される。

各スピンドル上に装着された紡績スリーブの位置のチエ
ツク（検査）のために、紡績スリーブの上縁、及び／又
は下縁の位置が好都合にチエツクされる。紡績スリーブ
の両縁が常に所定位置で予じめ定められたレベルにある
から、このレベルの範囲が関連する縁の存在に関して走
査され、チエツクされる。従って紡績スリーブの存在に
関するチエツクもまた同時に出来る。即ち、紡績スリー
ブの関連縁がそれぞれの予じめ定められたレベルを占め
る時、例えば、下縁がスピンドルに連結されたフランジ
上に着座しているか、上縁がスピンドルの上縁から所定
距離を有している時にのみ、巻付け又は糸継ぎが実施出
来る。

特定のスピンドル上に装着された紡績スリーブの位置の
検査のために、スピンドル上に装着され、且つ所定位置
に置かれた紡績スリーブの下縁のすぐ上部領域が検査さ
れる。この事は、例えばスピンドルに連結されたフラン
ジのすぐ上の領域でも可能であり、該フランジ上に紡績
スリーブの下縁が紡績スリーブの所定位置で着座してい
る。

若し、紡績スリーブの下縁がこの領域内に入っておれば
、その時はその所定の位置が少くとも実質上達成され、
それ故この領域内への紡績スリーブの立入りを検出する
ことによって、所定位置の存在が同時に検出される。大
抵、この領域を走査することで十分であり、紡績スリー
ブの端縁がこの領域で既に検出された場合には、それぞ
れの巻付け又は糸継ぎは許される。他方、しかしなから
紡績スリーブの存在と、その位置とを別々に検出するこ
ともまた可能である。紡績スリーブの関連スピンドル上
での存在、及び／又は、紡績スリーブの位置は、それぞ
れに、直径又は断面で生ずる差異に関して、特に検査が
予じめ定められた領域（範囲）内でスピンドル長によっ
て実施される時に、検出可能である。

若し、検出が予じめ定められた領域内でスピンドルの長
さによって行なわれれば、その時はそれぞれのスピンド
ル上での紡績スリーブの存在、及び／又は、紡績スリー
ブの位置は、紡績スリーブ、及びスピンドルの、又はそ
の表面の異なった材料、及び／又は色彩又は類似物に対
して異なるように悪心するデテクターによってまた好都
合、にチエツク可能である。

玉揚げ工程の次のサービスロボットの少くとも紡績位置
の一部に沿った第１通過の間に、チエツクは、それぞれ
の紡績スリーブの存在のみ、及び随意にその位置で好都
合になされるが、しかるに過失の補修、特に糸切れの補
修は、後続の通過、特に次の通過の間にのみ実施される
。

玉揚げ工程に次ぐサービスロボットの最初の通過中に、
玉揚げ工程中に生じた糸切れは同時に検出され便宜的に
貯えられる。第２通過で糸切れはそこでその紡績位置で
補修され、そこではロービング停止装置は作動されてな
いか、紡゛績位置は運転停止されてない。

特定の紡績スリーブの存在、及び選択的にまたその位置
を検出する時、関連の紡績クラウン（ｓｐｉｎｎｉｎｇ
　ｃｒｏｗｎ）上の残糸は同時に好都合に除去される。

この事は、サービスロボットの玉揚げ工程に次ぐ最初の
通過の間に好都合に実施され、サービスロボットは適当
に、制御、監視、及び掃除の機能によって規定されるが
、しかるにサービスロボットの他の機能はこの１ｉ［ｆ
ｌ過を通じて禁止される。

紡績位置群に沿って移動する本発明のサービスロボット
は、紡績位置群に沿って移動可能なサービスロボットが
、それぞれスピンドル上での紡績スリーブの存在を検査
するための手段と、ロービング停止装置を作動するため
の手段と、作動されたロービング停止装置、又は運転の
停止されている紡績位置を検出するための手段とを含ん
だ点；ロービング停止装置及び糸継ぎユニットを作動す
るための手段が電子制御装置によって、紡績スリーブが
あるべき所に無い場合にロービング停止装置が作動され
、そして自動糸継ぎユニットが常にロービング停止装置
の作動されてないか、或いは運転停止されてない紡績位
置でのみ糸切れを補修する仕方で、それぞれ制御される
点、で特徴づけられている。

紡績スリーブの存在を検出するための手段、及び／又は
、紡績スリーブの位置を検出するための手段は、例えば
、それぞれの場合に、光バリヤー（ｌｉｇｈｔ　ｂａｒ
ｒｉｅｒ）として形成出来、そのトランスミツター（ｔ
ｒａｎｓｍｔｔｔｅｒ）とレシーバ（ｒｅｃｅｉｖｅｒ
）とはそれぞれ好都合にサービスロボット上に配置され
る。

光バリヤーの光ビームは、少（とも実質上それぞれスピ
ンドル軸Ａに垂直に向けられ、好都合にはスピンドル軸
を横切り、そして光ビームは紡績スリーブがあるべき所
に無い場合に、露見したスピンドル、又はスピンドル上
方の紡績機、特にリング紡績機上に配置された反射鏡で
反射され、そして紡績スリーブがスピンドル上に装着さ
れている場合には紡績スリーブによって少くとも一部が
吸収される。この配置で、紡績スリーブは大抵厚紙、ペ
ーパー、プラスチック、又は類似物から構成され、それ
にまたスピンドルは通例上スチール、アルミニウム又は
類似物で構成されて利用される。

他の有利な実施例によれば、反射光バリヤーの光ビーム
は、紡績スリーブがあるべき所に無い時に、スピンドル
の横を通って通過する光バリヤーが紡績機上、特にリン
グ紡績機上に配置された反射鏡で反射され、そして紡績
スリーブがスピンドル上に装着されている時に、少（と
も光ビームの一部が紡績スリーブによって吸収されるよ
うに、スピンドルのスピンドル軸に対して半径方向外方
に変位されている。

サービスロボットの制御装置は、特に、それぞれ紡績ス
リーブの存在のみならず選択的にその位置も、玉揚げ工
程に次ぐ第１通過中に検出されるが、玉揚げ工程中発生
する糸切れもまた便宜上測定されるような方法に設計さ
れている。糸切れは、例えばドイツ特許公開第２３３６
０７９号に詳細に記述されている如く、リングトラベラ
−回転を監視することによって検出される。更にまた、
玉揚げ工程の信頼性は特に、発見されている糸切れを評
価することによってモニターによる調整がされる。

本発明の更に進んだ実施例は従属請求項で記述されてい
る。

本発明は、以下に添付図と実施例を参照して詳述する。

〔実施例〕

第１図は、ヘッドパート（ｈｅａｄ　ｐａｒｔ）４８と
フットパート（ｆｏｏｔ　ｐａｒｔ）５０　とを有する
リング紡績機の略示側面図を示している。ベツドパート
４８とフットバート５０との間で、機械の両側（その片
側のみが見えている）に、今日では通常５００〜６００
存在する個々の紡績位置（ｓｐｉｎｎｉｎｇ　ｐｏｓｉ
ｔｉｏｎ）の列が備えられている。描写のために、第１
図は、しかしなから、７つのそのような紡績位置のみを
示している。事実上、ヘッドパート４８とフットパート
５０間の間隔は示されているよりはるかに大である。各
紡績位置１４では、ロービングスプール（ｒｏｂｉｎｇ
　５ｐｏｏｌ：粗糸巻き）から出て来るロービング５４
がドラフト装置５６でドラフトされ、そしてドラフトさ
れた糸がリングトラベラ−２４によって紡績スリーブ上
に巻かれる。得られる糸パンケージ６０は、公知の方法
で紡績スリーブ１８上に下部から形成され、そしていわ
ゆる紡績コツプになる。この目的のために、紡績スリー
ブ１８がスピンドル１６によって駆動され、スピンドル
１６上にスリーブ１８が装着されている。ドラフトされ
るロービングは糸ガイド６２といわゆるアンチバルーン
リング（ａｎｔｉ−ｂａｌｌｏｏｎ　ｒｉｎｇ）６４と
を通ってリングトラベラ−５８へと走行し、そして紡績
コツプの回転運動の結果として、リングトラベラ−は紡
績リング６６上で回転運動の実行が引起こされ、それに
よってドラフトされたロービングに撚りが分は与えられ
る。

スピンドル１６は、矢印７０の方向に走行する巡回ハン
ド６８によってペアの形態で駆動される。スピンドル１
６はリング紡績機の長手方向ビーム７２に回動自在に軸
着されている。紡績リング６６は反対にリングレール７
４上に載置されていて、そしてリングレール７４は、紡
績コツプの形成中は、公知の仕方でそれに添えられた上
下トラバースして継続的な上方への運動を果たす。

ドラフト装置５６に入る前に、ロービング５４は、各紡
績位置１４で、両頭矢８０の方向にあちこち動くｌ・ラ
バースを行なうレール７８上に据付けられたファネル（
ｆｕｎｎｅｌ：じょうご）群の各ファネル７６を通って
走行する。ロービング５０は、引続いてロービング停止
装置２６を通って走行する。また糸前停止装置とも呼ば
れるこのようなロービング停止装置は、広く知られてお
り、そしてロービング５４を阻止するために役立ち、従
ってそれぞれの関連するドラフト装置５６への材料の供
給の停止に役立つ。

ドラフト装置はリング紡績機の全長にわたって伸びてい
る３本の従動シャフト８２　、８４　、８６によって駆
動される。各ドラフト装置５６の下方に吸引ノズル８８
があって、該吸引ノズルは、糸切れの場合に、ドラフト
装置５６によって製造された糸を、吸い出す。

この種の糸切れは第１図の右側で示された３つの紡績位
置１４の第１番目で表われており、故にそこでは糸が吸
引ノズル８８によって吸い出されている。

１つのサービスロボット１２がリング紡績機と提携して
おり、そして上方の案内レール９０に沿い、且つ下方の
案内及び位置決めレール９２に沿って案内される。サー
ビスロボットは両頭矢９４の方向にモータ（図示なし）
によって移動可能であり、該モータはサービスロボット
のフレームにフランジ取付けされている。第２図から見
られる如く、このモータは下方レール９２上をころがる
車輪９８を駆動する。

サービスロボット１２はまた、案内レール９２上を動く
別の車輪を備えている。更にまた案内ローラ１００が、
サービスロボットのフレームの上端に配置されて逆Ｕ形
レール９０内で動く。

サービスロボット１２のフレーム上に、また自動糸継ぎ
ユニット２０（第１図参照）が備えられて、該ユニット
２０は両頭矢１０２の如くロボットフレームに開口上下
動する。

サービスロボット１２は下方に傾斜して伸びる上方のア
ーム１０６の自由端に光バリヤー１０４を備えており、
該バリヤー１０４はドラフト装置５６の出口で糸を検出
し、関連紡績位置で糸切れの存在の有無を見るために照
合する。他の公知の糸切断監視装置、例えば感応性、容
量性又はピエゾ糸切断モニター、ちまた基本的に設置可
能である。

第１図に見られる如く、各ロービング停止装置はレバー
１０８を備えており、該レバーは、装置の作動で作業員
に認識可能なように上方にｔｇ動される。このレバー１
０８の自由端には更に反射鏡１１０が配設されていて、
サービスロボット２が各ロービング停止装置２６の作動
か不作動を認知するように、サービスロボット１２上の
頂部に備えられた光バリヤー１１２と協同作用する。自
動糸継ぎユニット１０２（第１図参照）と光バリヤー１
０４及び１１２は共に、少くとも１つのマイクロプロセ
ッサ−を有するサービスロボット２のプログラム化され
た電子制御装置２２に接続されている。

各スピンドル１６上の紡績スリーブの存在を照合するだ
めの光バリヤー２４と、各スピンドル１６上に装着され
た紡績スリーブ１８の位置を照合するための光バリヤー
２８とも、またこの電子制御装置２２に接続されている
。これら光バリヤー２４と２８とはそれぞれ反射光バリ
ヤーであり、そのトランスミッタ及びレシーバ−がサー
ビスロボット１２のフレーム上にそれぞれ配置されてい
て、スピンドルの及び紡績スリーブの領域で紡績位置を
監視する時、以降に記載される方法及び手段で、それぞ
れリング紡績機１０のフレーム上に配置された反射鏡４
０及び４２と協同作用する。

ロービング停止装置２６をそれに連結されたレバー１０
８（第１図参照）を介して作動するための手段４６と、
紡績クラウン（ｓｐｉｎｎｉｎｇ　ｃｒｏｉｖｎ）から
紡績かすを取除くための手段４４とが、更にまた電子制
御装置２２に接続されている。

第２図で、スピンドル１６上に装着された紡績スリーブ
１４が、スピンドル１６に連結されたフランジ１１４上
にその下端を着座して所望位置をとっている。

スピンドル１６上の紡績スリーブ１８の存在を照合する
のに使用する光バリヤー２４の光ビーム３６はスピンド
ル軸Ａに垂直に達し、且つこの垂直軸Ａを横切る（紡績
スリーブがない場合）。光バリヤー２４、従って光ビー
ム３６が、第２図の所望位置を占める紡績スリーブ１８
の上縁３２とスピンドル１６の上縁３０との間で範囲が
検知されるようなレベルで配置されている。反射鏡４０
は、ロボット側の光バリヤー２４と同一レベルでリング
紡績機ｌＯのフレーム上に配置されており、且つ光バリ
ヤーと一直線に揃えられている。

スピンドル１６上に装着された紡績スリーブ１８の位置
を照合するために利用する光バリヤー２８はまた、共に
サービスロボット１２のフレーム上の外側に配置された
トランスミツターとレシーバとを有している。この光バ
リヤー２８の光ビーム３８はまたスピンドル軸Ａに垂直
に伸びて、その延長はスピンドル軸Ａを横切る。この光
バリヤー２８、それ故その光ビーム３８は、所望位置の
時に紡績スリーブが着座するスピンドルに連結されたフ
ランジ１１４上方で、スピンドル１６の領域が直接的に
検知されるようなレベルに配置されている。

若し、紡績スリーブ１８がスピンドル１６上に無いか、
或いは完全に装着されていなければ、その時光ビーム３
８は金属から成るスピンドルに衝突し、そこで光ビーム
はロボット側のレシーバに反射反転される。反対に若し
紡績スリーブ１８が第２図に示される如き所定位置にあ
れば、光バリヤー２８のビーム３８は通常厚紙又は類似
物で構成された紡績スリーブ１８に衝突し、そこで光ビ
ームは少くとも部分的には吸収される。

第３図から第５図で、光バリヤー２４と２８とが第２図
と同じ手法で正確に配置されている。即ち、より詳細に
は上方の光バリヤー２４のみが機械側の反射鏡４０と協
同作用する。

対照的に、第６図に示された実施例では、リング紡績機
ｌＯのフレーム上に据付けられた反射鏡４２がまた下方
の光バリヤー２８と提携されており、ロボット側の反射
光バリヤー２８と機械側の反射鏡４２とは、スピンドル
軸Ａに垂直に伸びるこの光バリヤー２８の光ビーム３８
′がスピンドル軸Ａ又はスピンドル１６に関して半径方
向で外方に偏位されるような仕方で配置されている。こ
の方法では、光ビーム３８′は、紡績スリーブ１８が無
い時にスピンドル側方を通過移動する光ビーム３８′が
リング紡績機上に配置された反射鏡４２で反射され、そ
して紡績スリーブ１８がスピンドル１６上に装着されて
いる時に紡績スリーブに衝突し、且つ少くとも部分的に
スリーブによって吸収されるに十分な距離だけ外方に偏
位されている。紡績スリーブ１８の存在及び／又はその
位置は、それ故直径又は断面での結果として生ずる差異
に関してそれぞれこの方法で決定される。

本発明の方法、及び本発明のサービスロボット１２の操
作形態は第３図から第５図を参照して以下説明する。

機械１側面での全紡績位置１４のための全体ドツファに
よる各玉揚げ工程後、紡績位置の照合が、まずサービス
ロボット１２によって、それぞれのスピンドル１６上に
紡績スリーブ１８が装着されているか、否かを見るため
になされる。この照合（チエツク）は上方光バリヤー２
４によって行なわれ、その光ビーム３６は、紡績スリー
ブが無い場合（第３図参照）に機械側の反射鏡４０から
反射されるが、しかるに紡績スリーブ１８がスピンドル
１６上にある場合（第４．５図参照）にこの光ビーム３
６は、例えば厚紙で構成された紡績スリーブ１８上に衝
突し、そこで少くとも一部分が吸収される。

光バリヤー２４は、紡績スリーブ１８が無い場合に、ロ
ービング停止装置２６を作動するために手段４６を制御
する電子制御装置２２に、相応した情報を伝える。

ロービング停止装置２６の作動で、それと連結されたレ
バー１０８が上方に旋回される。

関連紡績位置のこの機能停止位置は、従って関係作業員
及びサービスロボットの両者にレバー１０８上に備えら
れた反射鏡１１０によって合図される。

より後の通過中にサービスロボット１２は、光バリヤー
１１２によってロービング停止装置２６、又は関連紡績
位置１４が作動されているか、否か認知する。

電子制御装置２２は、ロービング停止装置が作動されず
、且つ作用が止められていない紡績位置で、自動系継ぎ
ユニット２２が常に糸切れを補修するためにのみ制御さ
れるような仕方でプログラム入力されている。作用から
外された紡績位置は、関係作業員が再び紡績位置を作用
状態にセットした時、即ち、関連ロービング停止装置が
もはや作動されず、ロービング停止装置のレバー１０８
が旋回して戻された時にのみ、再び正常の監視及びきず
補修作用に含められる。

サービスロボット１２の最初の通過中に、紡績位置１４
は下方光バリヤー２８によって、それぞれのスピンドル
上に装着された紡績スリーブが第２図の所定位置にある
か否かを見るために照合される。

第４図の例で、紡績スリーブ１８は確かにスピンドル１
６上にあるが、紡績スリーブ１８は、しかしなからスピ
ンドル１６に連結されたフランジ１１４上に着座してな
く、それ故スピンドルはプランジ１１４のすぐ上方域で
露出され、そして下方光バリヤー２８の光ビーム３８は
、従ってスピンドルで反射される。この下方光バリヤー
２８は、従ってスピンドル上に装着された紡績スリーブ
の不完全な位置を電子制御装置２２に送信し、その結果
、関連したロービング停止装置５６が再び手段４６によ
って、例えばエアージェットによって作動される。この
下方光バリヤー２８はまた、第３図の場合の如く紡績ス
リーブが完全に無い場合に、同様の過失信号を伝える。

記述の実施例では、別々の装置、又は光バリャ−２４、
３８は紡績スリーブの存在、及びその位置を照合するた
めに備えられてはいるが、単に下方光バリヤーを用いる
こと、例えばスピンドル１６のフランジ１１４のすぐ上
部の領域を走査することもまた基本的には考えられる。

即ち、この種の光バリヤーは、紡績スリーブが無い時も
、紡績スリーブがスピンドル上に正しく装着されていな
い時も、共に対応する過失の信号を放つ。

既に述べた如＜１．第１図から第５図の実施例では、下
方の反射光バリヤー２８の光ビーム３８は紡績スリーブ
が無い時にスピンドル１６に衝突し、それ放光バリヤー
はスピンドルで反射される。光へリヤーは、しかしなか
ら、また第６図に示す如（配置出来て、その結果、光ビ
ーム３８′は、紡績スリーブ１８が無い時にリング紡績
機のフレーム上の反射鏡４２上に衝突し、そしてそこで
ロボット側のレシーバに反射される。

他方、紡績スリーブ１８の上縁３２、及び／又は下縁３
４（第４図参照）の位置は、それぞれのスピンドル上に
装着された紡績スリーブの位置、又は存在を照合するた
めに直接検査される。関連したスリーブ縁が予じめ定め
られたレベルにある時に、例えば照射光の半分がスリー
ブの関連した縁上に衝突し、他の半分が反射鏡に衝突し
、そして所望レベルで関連した縁の存在が、光の受取量
が光の発信量の半分で検出されるような仕方で、光バリ
ヤーを配置することも考えられる。

紡績スリーブ１８の下縁３４（第４図参照）がフランジ
１１４とに着座し、そこで所定位置になっている時、下
方光バリヤー２８、又はその光ビーム３８によってスピ
ンドル１６に連結されたフランジ１１４のすぐ上方の領
域が走査されれば、そこでこの光バリヤー２８が事実上
第１で、対応する解除信号を電子制御装置２２に伝える
。玉揚げ工程に引続くサービスロボット１２の第１の通
過の間、玉揚げ工程中に発生した糸切れが紡績スリーブ
の検査で同時に検出され、そしてスリーブの糸切断補修
処置のために選択的に貯えられる。このような糸切断の
検出はサービスロボット１２のアーム１０６上に配置さ
れた反射光バリヤー１０４で実行される。

サービスロボット１２のこの第１の通過の間、紡績クラ
ウン上に最後に現われる紡績かすも同時に手段４４を介
して取除かれる。

若し、この第１の通過が完了すれば、そこで糸切れは、
紡績位置でのサービスロボット１２の第２の通過中に、
自動糸継ぎユニット２０によって補修され、そこではロ
ービング停止装置は作動されていない。関連したサービ
スオペレータが再運転に停止されている停止紡績位置を
セントするや否や、停止紡績位置はサービスロボット１
２によって認知され、関連ロービング停止装置２６のレ
バー１０８の戻し旋回の結果として、そこでこの紡績位
置が再び正常の検査と欠陥の補修工程に含められる。

それぞれの紡績スリーブの存在とその位置の検査は、特
にまた各巻き付け又は糸継ぎ工程に先立って催される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、関連サービスロボットを備えたリング紡績機
の略示側面図であり、 第２図は、リング紡績機の紡績位置と、この紡績位置に
対向位置決めされたサービスロボットとの略示側面図で
あり、 第３図は、紡績スリーブが無い時の紡績位置のスピンド
ルと、スピンドル域の走査に用いる光バリヤーとの略示
説明図であり、 第４図は、紡績スリーブが不完全にスピンドルに装着さ
れた第３図に対する比較図であり、第５図は、スピンド
ル軸を横切る走査のために用いられる下方光バリヤーの
光ビーム°を備えた、第４図の線１−１によるスピンド
ルとスリーブとを切った断面図であり、 第６図は、第５図に対する比較図であるが、スピンドル
軸又はスピンドルに対して半径方向外方に偏位して走査
するために用いられる下方光バリヤーの光ビームを示す
図である。 １０・・・リング紡績機、　１２・・・サービスロボッ
ト、１４・・・紡績位置、　　　１６・・・スピンドル
、１８・・・紡績スリーブ、　２０・・・糸継ぎユニッ
ト、２２・・・電子制御装置、　２４，２８，１１２・
・・光バリヤー２６・・・ロービング停止装置、 ３０・・・スピンドル上縁、３２・・・紡績スリーブ上
縁、３４・・・紡績スリーブ下縁、 ３６．３８・・・光ビーム、　４０．４２・・・反射鏡
、４８・・・ヘッドパート、５０・・・フットパート、
５２・・・ロービングスプール、 ５４・・・ロービング、　　５６・・・ドラフト装置、
５８・・・リングトラベラ− ６０・・・糸パツケージ、　６２・・・糸ガイド、６４
・・・アンチバルーンリング、 ６６・・・紡績リング、　　６８・・・巡回バンド、７
４・・・リングレール、７６・・・ファネル、７８・・
・レール、８２．８４．８６・・・従動シャフト、８８
・・・吸引ノズル、　　９０．９２・・・案内レール、
９８、１００・・・車輪、　　　１０４・・・反射光バ
リヤー１０８・・・レバー　　　　１１０・・・反射鏡
。 ＦＩＧ、３ ＦＩＧ、６ ＦＩＧ、４ ＦＩＧ、５

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、紡績位置群に沿って移動可能なサービスロボットを
   用いる多数の紡績位置を結合した紡績機を運転する方法
   であって、紡績位置が、それぞれ紡績スリーブを受取る
   ための駆動スピンドルを含み、そして、特に関連した紡
   績位置での糸切れの補修のために、ドラフト装置から引
   渡されて紡出される材料が紡績位置に関連した紡績スリ
   ーブ上に再度巻き付けられ、この目的のために、特に追
   加糸の１端が紡績スリーブ上に巻き付けられ、そしてそ
   の他端で紡出されるべき材料に材料との接続を果たすた
   めに継ぎ合わされるもので：紡績コップの空の紡績スリ
   ーブによる交換のために尽くす各玉揚げの後、及び／又
   は、サービスロボットによる各巻き付け又は糸継ぎ工程
   の前に、まず、紡績スリーブが関連するスピンドルに装
   着されているか否かを知るための紡績位置の検査が自動
   的に行なわれること：紡績スリーブの不在で、関連した
   紡績位置と連けいしたロービング停止装置がサービスロ
   ボットによって自動的に作動され、又はこの紡績位置が
   運転停止され、そしてこの事が少くともサービスロボッ
   トで認知される仕方で信号発信されること：及び糸切れ
   がサービスロボットによって、ロービング停止装置が作
   動されてないか運転が停止されてない紡績位置でのみ補
   修されることを特徴とする紡績機の運転方法。 ２、それぞれのロービング停止装置又は各紡績位置の運
   転を停止する作動は関連オペレータに認知される仕方で
   追加的に合図される、請求項１の方法。 ３、紡績位置がサービスロボットによって、関連スピン
   ドル上に装着された紡績スリーブが所定位置を占めてい
   るか否かを見るために、追加的に検査され：紡績スリー
   ブが予じめ設定された所定位置と異なった位置を有する
   場合に、関連紡績位置に連けいしたロービンク停止装置
   が作動され、或いはこの紡績位置が運転停止される、請
   求項１又は２の方法。４、紡績スリーブより短かい、そ
   れぞれスピンドル上での紡績スリーブの存在を検出する
   ために、スピンドルの上縁とスピンドルに装着されたス
   リーブの上縁との間の領域が検査され、そしてスリーブ
   の予じめ設定された所定位置での存在が検査される、請
   求項１から３までのいずれか１項の方法。 ５、スピンドルの上縁のすぐ上方の領域が検査される、
   請求項４の方法。 ６、各スピンドル上に装着された紡績スリーブの位置の
   検査のために、紡績スリーブの上縁及び／又は下縁の位
   置が検査される、請求項１から５までのいずれか１項の
   方法。 ７、それぞれのスピンドル上に装着された紡績スリーブ
   の位置の検査のために、スピンドル上に装着された紡績
   スリーブの下縁のすぐ上方領域と予じめ定められた位置
   の採用が各場合に検査される、請求項１から６までのい
   ずれか１項の方法。 ８、各スピンドル上の紡績スリーブの存在、及び／又は
   紡績スリーブの位置がそれぞれに直径又は断面で生ずる
   差異に関して検査される、請求項１から７までのいずれ
   か１項の方法。 ９、各スピンドル上の紡績スリーブの存在、及び／又は
   紡績スリーブの位置が、紡績スリーブ及びスピンドル、
   又はその表面の異なった材料、及び／又は色彩に別様に
   応答する検出器によって検出される、請求項１から８ま
   でのいずれか１項の方法。 １０、玉揚げ工程に続くサービスロボットの紡績位置の
   少くとも一部に沿った第１の通過中に、それぞれ紡績ス
   リーブの存在のみ、及び選択的にはその位置でのみ検出
   が行なわれ、そして過失、特に糸切れ、の補修が、まず
   後続の通過の間、特に次の通過の間、に実施される、請
   求項１から９までのいずれか１項の方法。 １１、玉揚げ工程に引続く紡績位置の少くとも一部に沿
   ったサービスロボットの第１の通過中に、それぞれ紡績
   スリーブの存在、及び選択的にはその位置がサービスロ
   ボットで検出され、そして玉揚げ工程中に生じた糸切れ
   も又自動的に前に検出される、請求項１から１０までの
   いずれか１項の方法。 １２、各紡績スリーブの存在の検査、及びその位置の選
   択的な検査と共に関連紡績クラウン上のどのような残糸
   も取除かれる、請求項１から１１までのいずれか１項の
   方法。 １３、それぞれが紡績スリーブ（１８）を受入れるため
   のスピンドルを有し、自動糸継ぎユニット（２０）及び
   電子制御装置（２２）、特にプログラム処理される制御
   装置を備えた多数の紡績位置（１４）を有する紡績機を
   運転するための、特に請求項１から１２までのいずれか
   の方法を実施するサービスロボットであって：紡績位置
   （１４）に沿って移動可能なサービスロボット（１２）
   が、各スピンドル（１６）上の紡績スリーブ（１８）の
   存在を検出するための手段（２４）と、ロービング停止
   装置（２６）を作動するための手段（４６）と、作動さ
   れたロービング停止装置（２６）、又は運転の外された
   紡績位置（１４）を検出するための手段（２８）とを含
   み：ロービング停止装置（２６）と糸継ぎユニット（２
   ０）とを作動するための手段（４６）が電子制御装置（
   ２２）によって、紡績スリーブ（１８）が有るべき所に
   無い時に、ロービング停止装置（２６）が作動され、そ
   して自動糸継ぎユニット（２０）がロービング停止装置
   （２６）が作動されてないか、運転の外された紡績位置
   （１４）でのみ糸切れを補修するような仕方で、それぞ
   れが制御されること：を特徴とする紡績機を運転するた
   めのサービスロボット。 １４、それぞれのスピンドル（１６）上に装着された紡
   績スリーブ（１８）の位置を検出するために追加的に手
   段（２８）が備えられ：ロービング停止装置（２６）を
   作動するための手段（４６）が、紡績スリーブ（１８）
   が存在する場合ですらスピンドル（１６）上のその位置
   が予じめ設定された所定位置と異なっている限りは電子
   制御装置（２２）によって制御される、請求項１３のサ
   ービスロボット。 １５、紡績スリーブ（１８）との比較でより短かいそれ
   ぞれスピンドル上の紡績スリーブ（１８）の存在を検出
   する手段（２４）が、スピンドル（１６）上に装着され
   且つ予じめ定められた所定位置を占めている紡績スリー
   ブ（１８）の上縁（３２）とスピンドル（１６）の上縁
   （３０）間の領域を検査するために配設された、請求項
   １３又は１４のサービスロボット。 １６、紡績スリーブ（１８）の存在を検出するための手
   段（２４）がスピンドル（１６）の上縁（３０）のすぐ
   上方の領域を検査するために配設されている、請求項１
   ５のサービスロボット。 １７、各紡績スリーブ（１８）の位置を検出するための
   手段（２８）が紡績スリーブ（１８）の上縁（３２）、
   及び／又は、下縁（３４）に感応する、請求項１３から
   １６までのいずれか１項のサービスロボット。 １８、各紡績スリーブ（１８）の位置を検出するための
   手段（２８）が、スピンドル（１６）上に装着され且つ
   予じめ設定された所定位置を占める紡績スリーブ（１８
   ）の下縁（３４）のすぐ上部領域を検査するために配設
   された、請求項１３から１７までのいずれか１項のサー
   ビスロボット。 １９、紡績スリーブ（１８）の存在を検出するための手
   段（２４）、及び／又は、紡績スリーブ（１８）の位置
   を検出するための手段（２８）が、検査領域での直径又
   は断面でのおのおの結果として生ずる差異に感応する、
   請求項１３から１８までのいずれか１項のサービスロボ
   ット。 ２０、紡績スリーブ（１８）の存在を検出するための手
   段（２４）、及び／又は、紡績スリーブ（１８）の位置
   を検出するための手段（２８）が、紡績スリーブ（１８
   ）の異なった材料及び／又は色彩、又は類似物、及びス
   ピンドル（１６）又はその表面に別様に感応するように
   配置されている、請求項１３から１９までのいずれか１
   項のサービスロボット。 ２１、紡績スリーブ（１８）の存在を検出するための手
   段（２４）、及び／又は紡績スリーブ（１８）の位置を
   検出するための手段（２８）がそれぞれの場合に光バリ
   ヤー（２４ｏｒ２８）として形成され、そのトランスミ
   ッター及びレシーバがそれぞれ好都合にはサービスロボ
   ット（１２）上に配置されている、請求項１３から２０
   までのいずれか１項のサービスロボット。 ２２、光バリヤー（２４又は２８）の光ビーム（３６、
   ３８）が少くとも実質上各スピンドル軸（Ａ）に垂直に
   向けられ、且つこのスピンドル軸（Ａ）を横切り、光ビ
   ーム（３６、３８）は、紡績スリーブ（１８）が在るべ
   き所に無い時に露見したスピンドル（１６）、又は紡績
   機、特にリング紡績機（１０）、上に配置された反射鏡
   で反射され、そして紡績スリーブがスピンドル（１６）
   上に装着されている時に紡績スリーブ（１８）によって
   少くとも一部が吸収される、請求項２０のサービスロボ
   ット。 ２３、各スピンドル軸（Ａ）に少くとも実質上垂直に延
   びる光バリヤー（２８）の光ビーム（３８’）が、紡績
   スリーブ（１８）が在るべき所に無い時に、スピンドル
   （１６）の側方経路を通過する光ビーム（３８’）が紡
   績機、特にリング紡績機（１０）、上に配置された反射
   鏡で反射し、そして紡績スリーブ（１８）がスピンドル
   （１６）上に装着されている時に紡績スリーブ（１８）
   によって少くとも一部が吸収されるように、スピンドル
   軸（Ａ）に関して、又はスピンドル（１６）に関して半
   径方向外方に変位された、請求項２０のサービスロボッ
   ト。 ２４、電子制御装置（２２）は、サービスロボット（１
   ２）の玉揚げ工程に引続く第１の通過中、紡績スリーブ
   （１８）の存在を検出するための手段（２４）のみであ
   り、そして選択的には紡績スリーブ（１８）の位置を検
   出するための手段（２８）であり、選択的には、紡績ク
   ラウン上の紡績かすを除去するためサービスロボット（
   １２）と同様に提携された手段（４４）であり、そして
   後続の自動糸継ぎユニット（２０）、特に過失の補修の
   ための通過中、特に次の通過の間、作動可能となるよう
   に配置されている、請求項１３から２３までのいずれか
   １項のサービスロボット。 ２５、玉揚げ工程の間に生じる糸切れを検出するための
   手段（４６）が第１通過中に制御装置（２２）を介して
   補助的に作動可能である、請求項２４のサービスロボッ
   ト。