CS470090A2

CS470090A2 - Method of spinning-in frame's operation especially of ring spinning frame as well as service robot for this method realization

Info

Publication number: CS470090A2
Application number: CS904700A
Authority: CS
Inventors: Urs Dr Meyer; Manfred Schreiber
Original assignee: Rieter Ag Maschf
Priority date: 1989-09-29
Filing date: 1990-09-27
Publication date: 1991-12-17
Also published as: EP0419828A1; DE3932664A1; JPH03124824A; DE59002833D1; EP0419828B1

Description

Vynález se -týká způsobu provozu dopřédacího stroje, ze-jména prstencového dopřádacího stroje, zahrnujícího množstvíspřádacích míst, za použití obslužného robota, který je po-jízdný podél spřádacích míst, z nichž každé má pohonu schopnévřeteno k-nasazení-dutinky, .a.· který zejména za , účelem likvida-ce přetrhu niti na některém spřádacím místě za jistu je, abyprůtahovým ústrojím odváděný spřádaný .materiál byl opět na-víjen na dutinku přiřazenou k dotyčnému spřádacímu místu, kčemuž je zejména pomocná nit jedním koncem ovinuta kolem du-tinky a druhým koncem je za uceleni jejího spojení se spřáda-ným materiálem na tento napojena.The invention relates to a method of operating an add-on machine, in particular an annular spinning machine comprising a plurality of spinning stations, using a service robot which is displaceable along spinning positions, each having a drive capable of engaging the sleeve, and. which, in particular for the purpose of destroying the yarn breakage at a spinning station, is sure that the spun material discharged by the pull-through device is again brought into the tube associated with the spinning station in question, in particular the yarn being wrapped around the tube at one end and the other end is connected to the spunbond material to connect it to the spun material.

Vynález se týká také obslužného robota na obsluhu dopřá-dacího stroje, zejména prstencového dopřédacího stroje, kterýzahrnuje množství spřádacích míst vždy s jedním vřetenem k na-sazení dutinky, s napojovacím automatem nrTíý jakož-i—s—e"!e_k~tronickou, zejména programovatelnou řídicí jednotkou, zejménani provádění způsobu podlé vynálezu. . Z, patentu USA 4 640 08S je znám bezvřetenový dopřádacístroj, na němž je dutinka daného spřádacího místa držena me-zi dvěma rameny, která lze vykyvovat mezi spodní polohou, vníž je dutinka poháněna třecím-válečkem, .a horní, od třecíhoválečku odsazenou polohou. Na základě volacího signálu někte-rého spřádacího místa pojízdný obslužný automat zkontroluje,zda ramena zaujímají horní nebo spodní polohu a zda se mezinimi nachází dutinka. Zaujímají-li tato ramena. při chybějící .dutince horní polohu, pak obslužný robot napřed nasadí novou dutinku, než zahájí napojování. Smekání je prováděno podlepotřeby na jednotlivých spřádacích místech odděleně..BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention also relates to a service robot for operating an auxiliary machine, in particular an annular feeding machine, comprising a plurality of spinning stations each having a spindle for inserting a sleeve, with a connecting automatic machine, and in particular with a spindle. U.S. Pat. No. 4,640,088 discloses an open-end spinning apparatus in which a sleeve of a spinning station is held between two arms, which can be pivoted between a lower position in which the sleeve is driven by a frictional control device. On the basis of the call signal of a spinning station, the mobile servicing machine checks whether the arms occupy the upper or lower position and whether a sleeve is present. position, then the service robot first fits a new tube than Decking is carried out separately at the spinning stations separately.

2 Z patentu USA 3 6'26 6SC je znám prstencový dopřádacístroj, na němž je pomocí obslužného automatu kontrolován hor-ní odváděči váleček průtahového ústrojí, zda se na něm nevy-tvořil nabal. Jestliže je takovýto nabal zjištěn, uvede·· ob-služný"automat v činnost svěrací zařízení přástu dotyčnéhospřádacího' místa. Smekání je opět" prováděno podle potřeby najednotlivých' spřádacích místech odděleně.[0006] An annular spinning machine is known from U.S. Pat. No. 3,626,668, in which the upper draw-off roller of the draw-off device is checked by means of an operating automatic machine, whether or not it has been wrapped. If such a wrapping is found, the "automatic machine" operates the clamping device of the respective spinning station portion.

Na dnešních prstencových dcpřádacích strojích je smekáníprováděno převážně pomocí takzvaného integrálního smekače, tojest zařízení, které uchopí současně veškeré potáče jedné stra-ny stroje a nahradí je prázdnými dutinkami na všech spřádacíchmístech. Avšak při takovém společném smekání na všech spřáda-cích místech alespoň jedné strany stroje se může stát, že se n'ě’Kte-rá—prázdná—dutinka—ztratí—nebO—že—Z’ásObnrk-Qut’i-ne-k—sme--- kacího zařízení nebyl zcela naplněn.On today's annular spinning machines, damping is performed predominantly by means of the so-called integral chisel, the other device which grips all the sweats of one side of the machine at the same time and replaces them with empty cavities on all spinning stations. However, in such co-swaging at all the spinning locations of at least one side of the machine, it may happen that there is no empty cavity, or lost in the Qut'i-no-k. —The device was not completely filled.

To . má za. následek, že . případně .ne-všechna vřetena prsten-cového dopřádacího stroje jsou osazena prázdnými dutinkami.' Tím vzniká nebezpečí, že příslušný konec niti bude ovinut pří-mo kolem vřetena dotyčného spřádacího místa, což zpravidla ve-de ke značné poruše normálního průběhu provozu prstencovéhodopřádacího stroje.That. has behind. consequence of that. optionally, all the spindles of the ring spinning machine are fitted with empty sleeves. There is thus a risk that the respective thread end will be wrapped directly around the spindle of the spinning station in question, which will generally result in a significant failure of the normal operation of the annular spinning machine.

Vynález si klade za úkol zdokonalit způsob provozu úvo-dem zmíněného druhu tak, aby během smekání se vyskytnuvší zá-vady byly spolehlivě a včas zjištěny a aby i.v případě chyb-ného smekání bylo zajištěno, že ovíjení bude provedeno bez-chybně. Tento úkol splňuje způsob provozu dopřádacího stroje,z e" jmé na”" prs ten c cv’ é h o—d opř ád ac‘í Ěo-s t r o jě f "žahrnu· jí čího- množ -ství spřádacích míst, za. použití obslužného robota, který je - 3 - pojízdný podél spřádacích míst, z nichž každé má pohonu schop-né vřeteno k nasazení dutinky, a který zejména za účelem lik-vidace přetrhu niti na některém spřádacím místě za jistuje, a-by průtahovým ústrojím odváděný spřádaný materiál byl opět na-víjen na dutinku přiřazenou k dotyčnému spřádacímu mí stu,. kčemuž je zejména pomocná nit jedním koncem ovinuta kolem du-tinky a druhým koncem je za účelem jejího spojení se spřáda-ným materiálem na tento napojena, podle vynálezu, jehož pod-statou je,..„že po každém..smekání, sloužícímu k výměně potáčůza prázdné dutinky, a/nebo před každým ovíjením, případně na-pojováním pomocí obslužného robota je napřed automaticky pro-vedena kontrola spřádacích míst, zda na daném vřetenu je nebonení nastrčena dutinka, že v případě chybějící dutinky je po- V“ tTíSUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to improve the method of operation of the aforementioned type in such a way that during defects the defects are detected reliably and in a timely manner and that, in the event of misfeeding, the wrapping is carried out erroneously. This object fulfills the method of operation of the spinning machine, from the "name" to "the" one-time ordering of the operation of the spinning machine, comprising a plurality of spinning stations, using the service a robot which is movable along spinning spots, each of which has a drive-able spindle for engaging a sleeve, and which, in particular for securing the yarn breakage at one of the spinning stations, secures the spun material; in particular, the auxiliary thread is wrapped around the tube at one end and is connected thereto by the other end, in order to connect it to the spinning material, according to the invention, The essence of this article is that after each shuffle used to swap the empty tube and / or before each wrapping or bonding with the service robot, there is a car ahead omatically inspects the spinning spots to see if a spindle is inserted on the spindle, that in the case of a missing sleeve it is in

KiKi

.....I 1 & Ϊ#; & 3 -m-oc-í—ob'S"luž'n'é'h'o ro’bota automaticky uvedeno v činnost k dotyč-nému spřádacímu místu přiřazené zastavovací zařízení přástu,. -“př-í_padn'ě"“je toto spřádací, mí sto".· "vy řaze’"n o z. provozu, a toto je . .“ sTgnáI'ižov‘š’nó alespoň -pro obslužného robota zjistitelným.'způ- sobem, a že pomocí obslužného robota jsou likvidovány přetrhynití vždy jen na takových spřádacích místech, jejichž zasta-vovací zařízení přástu nebylo uvedeno v činnost, případně kte-rá nejsou vyřazena z provozu. Tímto způsobem je dosaženo toho, že je ovíjení provádě-no vždy jen na příslušné dutince, případně potáči, čímž jsouspolehlivě vyloučeny provozní poruchy prstencového dopřádací-ho stroje, způsobované přímým ovíjením'vřeten. To platí v pr-vé řadě pro případ, že se zejména během společného smekáníveškerých spřádacích míst ječné strany stroje vyskytnou zá-vady, které mají za.následek, že vřetena určitých spřádacích % rtí s.* s k míst nejsou osazena prázdnými dutinkami, jestliže obslužnýrobot takovouto závadu zjistí, pak je dotyčné spřádací místovyřazeno z provozu, .zejména tím, že je uvedeno v Činnost při-řazené zastavovací zařízení přástu. Již při příštím, napří-klad odstraňování závad .sloužícím průchodu, obslužný·'robotpozná, že je dotyčné spřádací místo vyřazeno z provozu, takžetoto spřádací místo nebude obslouženo. Vynález přitom vycházíz poznání, že zjištěná závada nemůže být obslužným robotem od-straněna a tím je dosahováno celkově účinnějšího provozu, jestlize je dotyčné spřádací místo přechodně vyřazeno z provozu aobslužný robot dotyčná místa "přeskakuje" tak dlouho, až jsouzejména obsluhující osobou opět uvedena do provozu...... I 1 & Ϊ #; & 3-to-3, the spinning device associated with the spinning station in question is automatically actuated to the spinning station in question. "and" is "operating" and this is at least equal to the serviceable robot detectable by the process, and the breakage is always disposed of by the service robot only at the spinning stations whose stopping device is not actuated, or are not decommissioned, in this way that the wrapping is always carried out only on the respective cavity, eventually swiveling, thereby reliably excluding operating disturbances of the annular spinning machine caused by the direct winding of the spindle, this is particularly true in the event that malfunctions occur, especially during the common damping of all the spinning spots of the machine side The result is that the spindles of certain spinning points are not fitted with empty sleeves, if the serviceman detects such a defect, then the spinning station in question is out of service, in particular by referring to the associated stopping device. přástu. Already at the next, for example, the servicing passage, the service robot will recognize that the spinning station in question is out of service, so that the spinning station will not be serviced. The invention is based on the realization that the detected defect cannot be removed by the service robot and thus provides an overall more efficient operation if the spinning station in question is temporarily out of service and the service robot "skips" the sites until they are put back into operation by the operator in particular .

Aby obslužným robotem z provozu vyřazená spřádací místa-me-h-l-a—bý-t—p-ří-s-l-u-šíieu—e-tstu-huj-íe-í—os-obou—po—od-po-v-íd-a-j-í-e-í-m-od-stranení závady opět co nejrychleji uvedena do provozu, je uvede-ní toho. kterého· za stav ovací ho. .zařízení, přástu-. v, činnostpří-padně vyřazení některého spřádacího místa z provozu s výhodoupřídavně signalizováno i pro obsluhující osobu zjistitelnýmzpůsobem. To může být provedeno například pomocí páky spoje-né s dotyčným zastavovacím zařízením přástu, která je při je-ho uvedení v činnost zejména zvednuta0In order for the service robot to disengage the spinning station, the spinning station, the spinning station, the spinning station, from one to the other, The removal of the defect is brought back into operation as quickly as possible. who is checking it. .equipment, transfer. in the event of the operation of a spinning station being dropped out of operation with advantageous signaling for the operator in a detectable manner. This can be done, for example, by means of a lever coupled to the abutment stop device in question, which is in particular raised when it is actuated.

Muže se vsak stát, že na daném vřetenu je dutinka sicepřítomná, avšak není na vřetenu zcela nasazena,' takže vřetenoje pod spodním okrajem dutinky obnažené, takže v této oblastije i nadále'možné přímé ovíjení vřetena.'Aby takovéto ovíjenívřetena bylo v každém případě spolehlivě vyloučeno, je s vý-ři ó'd ou—zraf jřštěho7~ž’e~~ s přédáčř~j's·o\T póώοcí 'obslužněho“řcj7""bota přídavně kontrolována také z hlediska, zda na daném vře-However, it may happen that while the spindle is present but not fully engaged on the spindle, so that the spindles beneath the lower edge of the sleeve are exposed, so that direct spool wrapping may still be possible in this region. In addition, it is also possible, with the exception of the present invention, to control the positioning of the shoe in addition to controlling whether the

iW $ tenu nastrčená dutinka zaujímá předem stanovenou požadovanoupolohu nebo ne, a že také v případě polohy dutinky, odchylu-jící se od předem stanovené požadované polohy, je k dotyčnémuspřádacímu místu přiřazené zastavov.ací zařízení přástu .uvede-no v činnost, případně je toto "spřádací místo vyřazeno z pro-vozu. Přitom je například kontrolováno, zda je daná dutinkazcela nastrčena na oproti ní-většinou kratší vřeteno. Jen vpřípadě, že tomu tak je, je na dotyčném spřádacím místě pro-váděno, oví jení , případně napojování-.-The in-built sleeve occupies a predetermined desired position or not, and that also in the case of a hollow position deviating from a predetermined desired position, a stop device is provided for the said spinning point, or is this For example, it is checked whether a given cavity is pushed onto the opposite-usually shorter spindle. Only if this is the case, is it being carried out, checked, or connected to the spinning station in question. .-

Ke kontrole přítomnosti dutinky na daném, ve srovnání sdutinkou kratším vřetenu je vždy snímána obla.st mezi. hernímokrajem vřetena a horním okrajem na vřetenu nastrčené a pře-dem stanovenou požadovanou polohu zaujímájící dutinky. PřitomKje_vychá'Z'enc—z~ťoho^že je-dut""iňka na doiyčňě^vrěleno nasťř~_.kována shora dolů a v požadované poloze dosedá svým spodním - $ i . ...yIn order to check the presence of the tube at the given, compared to the shorter spindle, the area between the two is always sensed. the spindle and the upper edge of the spindle, respectively, and the preset desired position of the receiving tube. It is known to the skilled artisan that the furnace is punched out of the top and is abutted in its desired position by its bottom. ... y

K "O'ki'a“je'in-"n'a—přírubu spojenou s vřetenem. -Tinf-že*·.je-účelně'-snímána"oblast bezprostředně "'nad" hor-ním okrajem vřetena, jsou dutinky ještě spolehlivě zjištová-ny i v takovém případě,' kdy jsou jen o málo delší než přiřa-zené vřeteno a tudíž vřeteno nahoře jen nepatrně převyšují.The "O'ki'a" is the "n'a" flange associated with the spindle. If the " area immediately above " the upper edge of the spindle is sensed, the tubes are still reliably detected even when they are only slightly longer than the associated spindle. therefore, the spindle is only slightly above the top.

Ke kontrole polohy na daném vřetenu nastrčené dutinky jes výhodou kontrolována poloha horního a/nebo spodního okrajedutinky. Protože v požadované poloze leží oba okraje dutinkyv předem stanovené výšce, může být tato výškové oblast snímá-na, případně kontrolována z hlediska, přítomnosti dotyčného o-kraje. Tím může být například současně provedena kontrola pří-tomnosti dutinky. To znamená, že ovíjení, případně napojovánímůže být provedeno jen tehdy, jestliže dotyčný okraj dutinky - 6 - zaujímá příslušnou předem stanovenou výšku, čili že spodní o-kraj dosedá na s vřetenem spojenou přírubu nebo že horní okrajmá předem stanovenou vzdálenost od horního okraje vřetena.The position of the upper and / or lower edge of the tube is preferably controlled to check the position on the spindle of the inserted tube. Since the two edges of the sleeve lie at a predetermined height in the desired position, this height region can be scanned or checked for the presence of the concerned edge. Thus, for example, the presence of the tube can be checked simultaneously. This means that the wrapping or the connection can only be made if the respective edge of the tube occupies a predetermined predetermined height, that is to say that the lower edge abuts with the spindle-connected flange or that the upper edge has a predetermined distance from the upper edge of the spindle.

Zejména ke kontrole polohy dutinky nastrčené na,vřetenoje s výhodou snímána oblast bezprostředně nad spodním okrajemna vřeteno nastrčené a předem stanovenou polohu zaujímajícídutinky. To může být například oblast bezprostředně nad s vře-tenem spojenou přírubou, na niž dutinka v požadované polozesvým spodním okrajem dosedá. Vnikne-li dutinka svým spodnímokrajem do této oblasti, pak alespoň v podstatě -dosáhla jižsvou požadovanou polohu, takže se z jist-ováním vniknutí dutin-ky d'b··· zjištována existence požadova- né polohy. Všeobecně stačí snímat tuto oblast, takže již přiZ"ji"št’ění—konce- dutinky-v-tátO-otrlasti-j'e—přfpffsťné-ov'í_jeiíí~ případně napojování. Na druhé straně je však také možno kon-trolovat, .přítomnost dutinky, .jakož- i- je jí polohu/odděleně. 'In particular, in order to check the position of the sleeve inserted on the spindle, the region immediately above the lower edge spindle is preferably sensed by the inserted and predetermined position of the receiving cavity. This may be, for example, an area immediately above the shroud-connected flange on which the tube in the desired half-bottom lower edge abuts. If the tube penetrates into this area with its lower edge, then it has at least substantially reached its desired position, so that the existence of the desired position is determined by the cavity penetration assurance. In general, it is sufficient to scan this area, so that it is already possible to "bond" the end of the tube-v-tart-bond. On the other hand, however, it is also possible to control the presence of the tube, when it is positioned / separately. '

Zejména když je snímání prováděno v určité oblasti, da-né délkou vřetena, může být přítomnost dutinky na příslušnémvřetenu a/nebo' poloha dutinky kontrolována na základě vznika-jícího rozdílu průměru, připadne průřezu.In particular, when the sensing is performed in a particular region given by the length of the spindle, the presence of the sleeve on the respective spindle and / or the position of the sleeve can be controlled on the basis of the resulting diameter difference, or cross section.

Jestliže je snímání prováděno v oblasti dané délkou vře-tena, pak může být s výhodou přítomnost dutinky na příslušnémvřetenu a/nebo poloha dutinky kontrolována, také pomocí detek-torů., které rozdílně reagují na různé materiály a/nebo barvynebo pod, dutinky a vřetena, případně jejich povrchu. Během prvního po smekání následujícího průchodu obslužné-ho^rcbota pc-dč-T~Iileapon Části spřádacích míst je~s výhodou provaděna pouze kontrola přítomnosti dutinek a případně jejich - 7 - polohy,' zatímco odstraňování poruch, zejména likvidace přetr-hů nití, je prováděno během následujícího, zejména během pří-štího průchodu. Během .prvního po smekání následujícího průcho-du obslužného robota mohou být současně zjišíovány také běhemsmekání vzniklé přetrhy nití'a- účelně ukládány do paměti . Při- -druhém průchodu jsou pak likvidovány přetrhy nití na těchspřádacích místech, jejichž zastavovací zařízení přástu neby-lo uvedeno v činnost, případně která nejsou vyřazena z provozu, S kontrolou přítomnosti dutinky a případně, je jí..polohy ,jsou s výhodou současně odstraňovány na vřetenovém nástavcise případně vyskytující zbytky příze. To je s výhodou opětprováděno během prvního po smekání následujícího průchodu ob-služného robota, který v této fázi vykonává kontrolní, hlída--e-í—a—ěl-s-t-i-e-í—fun-ke-i—z-akí-mCO-da-l-éi-funkce-cbnkužnáhO-rcrbotkjsou během tohoto jediného průchodu potlačeny. ' - - --—--ν·γηέ-ΐ6·2·--8·ΐ-····ύ·3-Κ6·--·κΐΗ'αΘ'"'za-iikoň“‘Z‘dokonaT'rt‘_o‘hm'lOt'néh.o—rc“-‘— ’"-vb'bt“á^na'rpř^vádění“ u^ďe^ho^T^scbul^Tent^S^l^^cpíí^jě^^cb-2" - služný robot na obsluhu dopřádacího stroje, ze jména prsten-cového dopřádacího stroje, který zahrnuje množství spřádacíchmíst vždy s jedním vřetenem k nasazení dutinky, s napcjovacísautomatem nití, jakož i s elektronickou, zejména programova-telnou řídicí jednotkou, zejména na provádění způsobu podlevynálezu, jehož podstatou je, že obslužný robot, který můžepojíždět podél spřádacích míst, zahrnuje zařízení na kontrolupřítomnosti dutinky na 'daném vřetenu, zařízení na uvádění včinnost zastavovacího zařízení přástu, jakož i prostředky nazjištování v činnost uvedeného zastavovacího zařízení přástu,případně z provozu vyřazeného spřádacího místa, a že zařízení - tí - na uvádění zastavovacího zařízení-přástu v činnost, jakož inapojovací automat nití mohou být elektronickou řídicí jed-notkou buzeny takovým způsobem, že v případě chybějící dutin-ky je zastavovací zařízení přástu uvedeno v činnost a napojo-vací automat nití likviduje stávající, pře trh niti jen-na ta-kových spřádacích místech, jejichž zastavovací zařízení přás-tu nebylo uvedeno v činnost, případně která nejsou vyřazenaz provozu.If the scanning is carried out in the region given by the length, then the presence of the tube on the respective spindle and / or the position of the tube can advantageously be controlled, also by means of detectors, which differently react to different materials and / or colors or under, tubes and spindles. or their surface. During the first after-sweeping of the subsequent passage of the service station, the parts of the spinning stations are preferably only inspected for the presence of the voids and possibly their position, while eliminating the defects, in particular the destruction of the yarn breakages, it is performed during the next, especially during the next pass. During the first operation of the next robot controller, the running threads can also be detected at the same time. At the second passage, thread breakages are then disposed of at those spinning points whose stopping device of the yarn has not been actuated, or which are not decommissioned, with the presence of the tube being present and, optionally, the position thereof, are preferably simultaneously removed. possible yarn residues on the spindle attachment. This is preferably again carried out during the first after the subsequent passage of the ob-service robot, which at this stage performs the control, watch-and-run-off-func-i-z-ac-mCO- In this single pass, the functions of the function are suppressed. '- - --—---- ν · γηέ-ΐ6 · 2 · --8 · ΐ- ···· · 3-Κ6 · - · κΐΗ'αΘ' "'za-iikoň"' Z'dokonaT ' rt'_o'hm'lOt'néh.o — rc “-'— '" -vb'bt "á ^ na'rp? a service robot for operating a spinning machine, in the name of an annular spinning machine, which includes a plurality of spinning stations each with a spindle for fitting a sleeve, with a thread tensioning machine, as well as with an electronic, in particular programmable control unit In particular, the method according to the invention is characterized in that the service robot, which can be moved along the spinning stations, comprises a device for checking the presence of a tube on the spindle, a device for indicating the stopping device of the baffle, and means for detecting the operation of said stopping device. possibly from the operation of the discarded spinning station, and that the device - th The actuation of the stopping device and the yarn connecting machine can be driven by the electronic control unit in such a way that, in the case of a missing cavity, the stopping device of the yarn is activated and the yarn feeder only disposes of the existing yarn yarn. at such spinning stations, the stopping device of which has not been actuated, or which are not disabled.

Zařízení na kontrolu přítomnosti dutinky a/nebo zařízenína kontrolu polohy dutinky může-být vytvořeno například jakosvětelná závora, jejíž vysílač a přijímač jsou s výhodou u-spořádány na obslužném robotu. 1The device for checking the presence of the tube and / or the device for checking the position of the tube can be provided, for example, by a light barrier whose transmitter and receiver are preferably arranged on a service robot. 1

Světelný paprsek světelné závory, směřující alespoň v pod-statě-koótmcr-k~ďené—o'se—vřatena^ srvýřroďou-tuto-psu-vř^teira“protíná, přičemž je tento světelný paprsek v případě chybějícídutinky odrážen .vřetenem,·, .případně při výěe- uspořádané . světel-né závoře reflektorem uspořádaným nad vřetenem na dopřádacímstroji, 2ejména prstencovém dopřádacím'stroji, a v případě navřetenu nastrčené dutinky je touto alespoň' částečně pohlcován.Přitom je využívána zejména také okolnost, že dutinky sestáva-jí většinou z kartónu, papíru, plastické hmoty nebo podobně,zatímco· vřetena jsou obvykle vyrobena z oceli, hliníku nebo 'podobně.The light beam of the light barrier intersects at least at least in the same way that the light beam is reflected by the spindle, in the case of a missing cavity, .possible, if necessary. the light barrier is a reflector arranged above the spindle on the spinning apparatus, in particular the annular spinning apparatus, and in the case of the spindle of the inserted sleeve is at least partially absorbed by the latter. In particular, the fact that the sleeves consist mostly of cardboard, paper, plastic is used or the like, while the spindles are usually made of steel, aluminum or the like.

Podle .jedné jiné výhodné varianty provedení je světelnýpaprsek reflexní světelné závory radiálně přesazen vzhledem kose vřetena, případně vzhledem k vřetenu, směrem ven takovýmz působěm^žě v^případě chybějící duťinlcy’jé^světelný^paprsélcjsměřující stranou mimo vřeteno, odrážen reflektorem uspořádá- - 9 - ným na spřádacím stroji, zejména prstencovém doprádacím stro-ji, 'a v případě na vřetenu nastrčené dutinky je touto alespoňčástečně pohlcované Řídicí jednotka obslužného robota může být koncipovánaze jména takovým ' způsobem,1 že během prvního,·' po1 smékání násle-dujícího průchodu je kontrolována ne jen přítomnost dané dutin-ky a popřípadě její poloha, nýbrž účelně jsou navíc zjištová-ny také během smekání vzniklé přetrhy nití. Přetrhy nití mo-hou být zjištovány„například kontrolou obíhání běžce, jak.je .popsáno zejména v německé zveřejněné patentové přihlášce DE-ΟΞ 23 36 O7S· Dále může být spolehlivost smekače kontrolová-na zejména tím, že je prováděno vyhodnocování zjištěných pře-trhů nití. -Fř-í-ki-a-d-né-vari-ant-y^rove-d-em-vynálezu-js-ou—z'ná'ZO'r'n‘ěny—na“ výkresech, kde obr. 1-představuje schématický Čelní pohled na -pr-st-e-nc-ový-QO-přá-d-ďc-í—st'ro"j;"'S'"př-iř'az'e'n'ým-'O'b'-s7lu'ž'ným~robote.m., obr; 2^ schématický -pohled ze: strany-na spráhac í- místo^prstencového i aopřádacího stroje, jakož i na proti tomuto spřádacímu místuustaveného obslužného robota, obr. 3 zjednodušené schématické ·znázornění vřetena spřádacího místa při chybějící dutince, ja-kož i světelných závor sloužících ke snímání oblasti vřetena,obr. 4 znázornění srovnatelné s obr. 3, přičemž je však dutin-ka částečně nastrčena na vřeteno, obr. 5 řez uspořádáním vře-tena/óutinky podél čáry i - 1 na obr. 4, přičemž ke snímánípoužitý světelný paprsek spodní světelné závory protíná osu'vřetena, a obr. 6 znázornění srovnatelné s obr. 5, přičemžvšak ke snímání použitý světelný paprsek spodní světelné zá-voty je vzhledem k ose vřetena, případně vzhledem k vřetenu $ s i$ páj £ $ %According to another advantageous embodiment, the light beam of the reflective light barrier is radially offset with respect to the spindle axis, or with respect to the spindle, outwardly caused by the reflector to be absent in the absence of a luminous light beam. The control unit of the service robot can be designed with a name in such a way that during the first mixing of the following passageway, the service robot controller can be designed with a name in such a way that it is at least partially absorbed by the spinning machine. not only the presence of the cavity is controlled and optionally its position is controlled, but is also expediently also detected during the yarn breakage. Yarn breakages can be detected, for example, by controlling the runner's orbit, as described in particular in German Patent Application DE-23 36 O7S. Furthermore, the reliability of the jumper can be controlled in particular by evaluating the detected over-markets threads. In the drawings, FIGS. 1 and 2 show the present invention. is a schematic front view of the -pr-st-e-n--O-á--c c-'' '' '' '' '' '' 'S S FIG. 2 is a schematic view of the side of the groove instead of the annular and spinning machine, as well as against this spinning-in service robot, FIG. 3 shows a simplified schematic representation of the spindle of the spinning station in the absence of a sleeve, as well as light barriers serving to sense the spindle area; FIG. 4 shows a representation comparable to FIG. 3, but the sleeve is partially pushed onto the spindle; FIG. 4, whereby the light beam of the lower light barrier used intercepts the spindle axis, and FIG. 6 shows a representation comparable to that of FIG. The adjustable beam of the lower light bulb is in relation to the spindle axis or, in relation to the spindle $ s i $ páj £ $%

I $ íí •ph. líi »r- JřIi íi • ph. lii »r- Jr

IV - 10.- radiálně přesazen směrem ven.IV - 10.- radially outward.

Schématický čelní pohled na prstencový dopřádací stroj 10s hlavovou částí 48 a s patní částí 50 je znázorněn na obr. 1.A schematic front view of the annular spinning machine 10 with the head portion 48 and the heel portion 50 is shown in Figure 1.

Mezi hlavovou částí 48 a patní částí 50 je na obou stra-nách 'strójě, z nichž je vidět jén jedna, uspořádána'řada spřá-dacích míst 14. Na každé straně stroje může být uspořádáno na-příklad 500 - 600 takovýchto spřádacích míst 14. V našem pří-padě je pro zjednodušení znázornění ukázáno pouze sedm těchtospřádacích míst 14. Vzdálenost mezi hlavovou častí 48 a patníčástí 50 je tudíž ve skutečnosti větší, než je znázorněno.Between the head portion 48 and the foot portion 50, a plurality of spacing points 14 are arranged on both sides of the spine from which one is visible. On each side of the machine, for example, 500-600 of such spinning spots 14 can be arranged. In our case, only seven of these spinning stations 14 are shown to simplify the representation. Thus, the distance between the head portion 48 and the foot portion 50 is in fact greater than that shown.

Na každém ze spřádacích míst 14 je s přástové cívky 52přiváděný přást 54- protahován v průtahovém ústrojí 56. a vytvá-řená příze je pomocí běžce 55 navíjena na dutinku 18. Vznika- li : ~j í-oí~ná vi~n~6_0~ příze—je—s-námým-z-půraobe-m—st-av-ěn—na—d-u-t-i-ne-e—z-e-- spodu nahoru a vytváří takzvaný potáč. Za tím účelem je dutin-ka 18 poháněna .vřetenem 16, na němž je nastrčena. Protažený ...přást prochází čidlem 62 příze a takzvaným omezovacím krouž-kem 64 balónu k běžci 58, který je následkem otáčivého pohybupotáče nucen obíhat po dráze prstence 66, Čímž je protaženémupřéstu udělován zákrut. Vřetena 16 jsou ve dvojicích poháněna páskami 68 obíhají-cími ve směru šipky 70 Vřetena 16 jsou otočně uložena v příč-níku 72 prstencového dopřádacího stroje 10. Naproti tomu jsouprstence 66 uspořádány na takzvané prstencové lavici 74, kte-rá za účelem vytváření potáčů známým způsobem vykonává stálýzdvižný, nahoře se překrývá jící rozváděči pohyb. “^Před-vstupelm^db-pfůtáhóvého-úsťřb jí "5'6"'proč hází ''přást'54 ' na každém'spřádacím místě 14 vždy nálevkou 76, která je namon- 11 - tovéna na kolejnici 78, která vykonává vratný rozváděči' po-hyb ve směru dvojité šipky 80. Následně je přást 54 veden přes takzvané zastavovací za-řízení 26 přástu. Takováto zastavovací zařízení . přástu jsouvšeobecně známá a slouží k odtržení přástu ^54 a tím k přeru-šení dodávky materiálu k navazujícímu průtahovému ústrojí 56.At each of the spinning stations 14, the overflow coil 52 is fed through the drafting device 56 and the yarn formed is wound on the tube 18 by means of a runner 55. The yarn is self-formed to the bottom and forms a so-called sweat. To this end, the sleeve 18 is driven by a spindle 16 on which it is pushed. The elongated strand passes through the yarn sensor 62 and the so-called balloon restrictor ring 64 to the runner 58, which, as a result of the rotary motion, is forced to orbit the ring 66, thereby extending the curvature to the twist. The spindles 16 are driven in pairs by strips 68 orbiting in the direction of arrow 70. The spindles 16 are pivotally mounted in the rung 72 of the annular spinning machine 10. In contrast, the rims 66 are arranged on a so-called annular bench 74 which is known in a manner known in the art. it performs a steady, upward overlapping distribution motion. The preloading of the pulling-in means, at the same time, throws 54 'at each spinning point 14 through a funnel 76 which is mounted on a track 78 which is reciprocating. In the direction of the double arrow 80, the guide 54 is then guided through the so-called yarn stopping device 26. Such stopping devices. are generally known and serve to tear off the strand 54 and thereby interrupt the supply of material to the downstream drafting device 56.

Pohon průtahového ústrojí 56 je zajištcván prostřednic-tvím tří poháněných hřídelů 82, S4 a 86, které se prostírajípřes celou délku-prstencového dopřádacího stro je" 10>The drive of the draft device 56 is secured by means of three driven shafts 82, S4 and 86, which extend over the entire length of the annular spinning machine.

Pod každým průtahovým ústrojím 56 je uspořádána sací hu-bice 88, která v případě přetrhu nití odsává průtahovým ústro-jím 56 odváděnou přízi. U prvního ze tří spřádacích míst 14,znázorněných na pravé straně obr. 1, k takovému přetrhu niti & čí 4 • -v$ - j * · J' " i "došlo, takže tam je příze sací hubicí.88 odsávána. K prstencovému dopřádacímu stroji 10 je přiřazen obsluž-' . ný robot” Γ27 který", je veden podél horní, vodicí. ko 1 e jnice- 90, jakoz’~i*'podél "spodní vodicí "V'polohovací kolejnice 52. Tentoobslužný robot 12 může pojíždět ve směru- dvojité šipky 54 po-dél spřádacích míst 14 pomocí' na rámu robota 12 přiroubenéhoneznázorněného motoru, který pohání po spodní vodicí kolejni-ci 92 se odvalující kolečka 58 (viz také obr. 2). Obslužný ro-bot 12 má ještě další neznázorněná, po vodicí kolejnici 52 bě-žící kolečka. Dále je na horním konci rámu obslužného robota 12 uspořádána vodicí kladka 100, která běží ve vodicí kolej- 90" - . . 7 · ·.··.. - .· : '7 ; nici~Tiající tvar obráceného U."·Under each drafting device 56, a suction hub 88 is provided which, in the event of a thread breakage, draws the extracted yarn through the drafting device 56. In the first of the three spinning stations 14 shown on the right side of FIG. 1, such a thread break & This means that the yarn is sucked through the suction nozzle. The annular spinning machine 10 is associated with the service. This robot 12 can be guided along the upper guide rail 90 along the lower guide rail 52. This operating robot 12 can move in the direction of the double arrow 54 along the track. along the spinning stations 14 by means of a frame of the robot 12 of the illustrated engine which drives the rolling wheels 58 (see also FIG. 2) on the lower guide rail 92. Furthermore, a guide pulley 100 is provided at the upper end of the operator robot frame 12, which runs in the guide track 90 ". . 7 · 7; Shape ~ Shading Shape of Reversed U. "·

Na rámu obslužného robota.12 je dále uspořádán napojova- cí automat 20 nití. (viz obr. 1), který se vzhledem k rámu ro-bota 12 může pohybovat nahoru a dolů podle dvojité šipky IQ2. - 12 -Further, a threading machine 20 of threads is provided on the frame of the service robot.12. (see Fig. 1), which can move up and down with respect to frame ro-shoe 12 according to the double arrow IQ2. - 12 -

Obslužný robot 12 má na volném konci horního, šikmo dolů v směřujícího ramena 106 světelnou závoru 104, která z jistujepřítomnost příze na výstupu z průtahového ústrojí >6 a tím do-tyčné spřádací místo kontroluje, zda na něm došlo k přetrhu ·. < · , , ’ : v* niti nebo ne. V'zásadě mohou být použity i jiné známé hitovézarážky, například indukční, kapacitní nebo piezo-zarážky.The operating robot 12 has a light barrier 104 at the free end of the upper, obliquely downwardly directed leg 106, which ensures that there is a breakage of the yarn at the exit of the draw gear 6 and thereby the spinning station. <·,, ': In * thread or not. Other known hit stops, for example, inductive, capacitive or piezo stops, may be used in principle.

Jak lze zjistit na obr. 1, má každé zastavovací zařízení26 přástu páku 108, která je při uvedení tohoto zařízení v čin-nost vykývnuta nahoru, aby to obsluhující osoba mohla poznat.Na volném konci této páky 10S je uspořádán reflektor 110, kte-rý spolupůsobí se světelnou závorou 112 uspořádanou na obsluž-ném robotu 12 (viz obr. 2), takže obslužný robot 12. pozná, zdabvlo dané zastavovací zařízení 26 přástu uvedeno v činnost ne- bo ne i.As can be seen in FIG. 1, each stopping device 26 has a lever 108 that is pivoted upwardly when the device is actuated. A reflector 110 is provided at the free end of the lever 10S. cooperating with the light barrier 112 arranged on the service robot 12 (see FIG. 2), so that the service robot 12 recognizes, releases the stopping device 26 of the yarn or not.

Jak napojovací automat 20 nití (viz obr. 1), tak i svě-telné závory 104·· a 112 jsou .spojeny-s elektronickou řídicí. jed-notkou 22 obslužného robota 12, která je s výhodou programova-telná a může zahrnovat alespoň jeden mikroprocesor.Both the yarn feeder 20 (see FIG. 1) and the light barriers 104 and 112 are connected to an electronic control. the unit 22 of the service robot 12, which is preferably programmable and may include at least one microprocessor.

Na tuto elektronickou řídicí jednotku 22 jsou dále napoje-ny světelná závora 24 na kontrolu přítomnosti dutinky 18 nadaném vřetenu 16., jakož i světelná závora 28 ná kontrolu polo-hy dutinky 18 nastrčené na dotyčném vřetenu 16. U těchto svě-telných závor 24, případně 28, se jedná o reflexní světelnézávory, jejichž vysílač a přijímač jsou uspořádány na rámu ob-služného robota'12, a které při kontrole spřádacího místa 14v oblasti vřetena 16, případně dutinky 18, spolupůsobí s re- flektory 40, případně 42, uspořádanými ňa rámu' prstencovéhodopřádacího stroje 10, způsobem, který bude níže popsán. 13 - S elektronickou řídící jednotkou 22 jsou déle spojenyzařízení 46 na uvádění zastavovacího zařízení 26 přástu včinnost prostřednictvím s ním spojené páky 10S (viz obr. 1),jakož i zařízení 44 na odstraňování zbytků přediva s vřete- ' nových nástavců. ' --.....-Furthermore, a light barrier 24 is connected to this electronic control unit 22 for checking the presence of the tube 18 of the spindle 16, as well as a light barrier 28 for checking the position of the tube 18 inserted on the spindle 16 in question. alternatively, 28 are reflective light closures whose transmitter and receiver are arranged on the frame of the commercial robot 12 and which, when checking the spinning station 14 in the region of the spindle 16 or the sleeve 18, interacts with the reflectors 40 or 42 arranged of the annular spinning machine 10, in the manner described below. 13 - With the electronic control unit 22, the device 46 for the stopping device 26 is connected for a longer time by means of the associated lever 10S (see FIG. 1) as well as the device 44 for removing the residues of the strand with the spindle of the new adapters. '--.....-

Na obr. 2 zaujímá na vřetenu 16 nastrčená dutinka 18 po-žadovanou polohu, v níž svým spodním okrajem dosedá na příru-bu 114 spojenou s vřetenem Í6. . .. Světelný, paprsek 36 světelné závory 24, -sloužící ke kon-trole přítomnosti dutinky 18 na vřetenu 16, směřuje kolmo kose A vřetena 16 a v případě chybějící dutinky 18 tuto osu Avřetena 16 protíná. Světelná závora 24 a tudíž i světelný pa-prsek 36 se nacházejí v takové výšce, že je snímána oblastIn FIG. 2, the spindle 16 has a desired position on the spindle 16, in which it abuts the flange 114 connected to the spindle 16 by its lower edge. . The light beam 36 of the light barrier 24 serving to inspect the presence of the cavity 18 on the spindle 16 is directed perpendicularly to the spindle A, and in the case of the missing sleeve 18, the axis 16 intersects the spindle 16. The light barrier 24 and hence the light beam 36 are located at a height such that the area is sensed

IAND

VIVI

I $ ’»’2 !*v -me-z-i-d)OTním—o-kra~je'm~^O~vřě~tena Γ6 a horním okrajem 32 dutin-"ky 18, zaujímá jící požadovanou polohu podle obr. 2. Ve stej-né -výšce-,—jako—svě Lel~ná,""závora . 24 na straně robota 12,. je. r.a~" - r"á mú^přšt“ě*ňc dvě ho1 ďdpř^d a c í h o·'* s t r o je MI0 'uspořádán ~ re f 1 ekt oř........ 40, který je vyřízen v ose se závorou 24.The radius is reduced by the upper edge 32 of the cavity 18 occupying the desired position of FIG. 2. In the same elevation, such as the lattice 24 on the side of the robot 12, there is a two-way attachment. MI0 'is arranged in a direction 40 which is aligned with the bolt 24.

Také světelná- závora 28, 'sloužící ke kontrole polohy navřetenu 16 nastrčené dutinky 18, zahrnuje opět vysílač a při-jímač, které jsou oba uspořádány na rámu obslužného robota 12.Světelný paprsek 38 této světelné závory 28 směřuje opět kol-mo k ose A vřetena 16, přičemž jeho prodloužení protíná osuA vřetena 16. Tato světelná závora'a tudíž její světelný pa-" prsek '38 se- nacházejí v'takové výšce, že je snímána oblastvřetena 16 bezprostředně nad přírubou 114,spojenou s tímtovřetenem 16, na niž dutinka 18 v požadované poloze dosedá. ' . j . . . ' ' Λ, Ί· · 'Also, the light barrier 28 used to check the position of the spindle 16 of the plug-in sleeve 18 again includes a transducer and receiver which are both arranged on the frame of the service robot 12. The light beam 38 of the light barrier 28 is directed again to the axis A spindle 16, wherein its extension intersects the spindle axis A and the light beam 38 thereof is at such a height that the spindle region 16 is sensed directly above the flange 114 connected to the spindle 16 to which the tube 18 abuts in the desired position. '' Λ, Ί · · '

Jestliže du^tinka 18 chybí, případně není na vřeteno 16If duo 18 is missing or not on spindle 16

* I - 14 zcela nastrčena, pak světelný paprsek 38 dopadá na z kovu se-stávající vřeteno 16, odkud je odražen zpět k přijímači na stra-ně robota 12. Naproti' tomu, zaujímá-li dutinka 18 požadovanoupolohu, jak je - znázorněno ha obr. 2, pak světelný paprsek 38dopadá na dutinku 18, sestava jící’z lepenky nebo podobně, kdeje alespoň Částečně pohlceno U znázornění na obr. 3 až 5 jsou světelné závory 24 a 28uspořádány přesně stejným způsobem jako na obr. 2. To zejménaznamená, že pouze horní světelná .závora 24 spolupůsobí s re- .flektorem 40 na straně stroje.The light beam 38 hits the existing spindle 16 from the metal, from which it is reflected back to the receiver on the side of the robot 12. In contrast, if the tube 18 occupies the desired position as shown in FIG. FIG. 2, the light beam 38 falls on the tube 18, consisting of cardboard or the like, at least partially absorbed. In the embodiment of FIGS. 3 to 5, the light barriers 24 and 28 are arranged in exactly the same manner as in FIG. that only the upper light barrier 24 cooperates with the machine side reflector 40.

Naproti tomu je podle varianty provedení, znázorněné naobr. 6, ke světelné závoře 28, uspořádané dole, přiřazen ta-ké reflektor 42, uspořádaný na rámu prstencového dopřádacího-át-ro-je—;10—přičemž—js-ou-reř-le-x-ní— sv-ěte-lná—z-áv-ora—28—na—straně— robota 12 a reflektor 42 na straně stroje uspořádány takovýmzpůsobem, že světelný, paprsek 38/ .této .světelné-závory- 28,.,směřující opět kolmo k ose A vřetena 16, je vzhledem k ose Avřetena 16, případně vzhledem k vřetenu 16, radiálně přesazensměrem ven. Přitom je tento světelný paprsek 38' přesazen smě-rem ven natolik, že v případě chybějící dutinky 18 je světel-ný paprsek 38', směřující stranou mimo vřeteno 16, odrážen re-flektorem 42, uspořádaným'na prstencovém dopřádacím stroji 10,a v případě na vřetenu 16 nastrčené dutinky 18 na tuto dopadáa touto je alespoň Částečně pohlcován. Přítomnost dutinky 18,případně její poloha jsou takto zjišťovány na základě vznika-jícího rozdílu průměru, případně průřezu. 2 půs όΐθ o d le ’ v ýná I^žuTyjákož^i^pů' solí"" f'imkcě”oFš luz něhorobota 12 podle vynálezu budou, nyní vysvětleny zejména pomocí - 15 - obr. 3 až 51On the other hand, according to an embodiment variant shown in FIG. 6, a reflector 42 arranged on the frame of the annular spinning machine 10 is assigned to the light barrier 28 arranged at the bottom. On the side of the robot 12 and the machine-side reflector 42 arranged in such a way that the light beam 38 of the light beam 28 is directed perpendicularly to the axis A of the spindle 16 is radially offset from the axis of the spindle 16, or relative to the spindle 16. In this case, the light beam 38 'is offset outwardly so that in the case of the missing sleeve 18, the light beam 38', directed away from the spindle 16, is reflected by a reflector 42 arranged on the annular spinning machine 10, and in the case of the spindle 16 of the inserted sleeve 18, this impact is at least partially absorbed. The presence of the tube 18 or its position is thus determined on the basis of the difference in diameter or cross-section. 3 to 51 of the present invention will now be explained in particular with reference to FIGS. 3 to 51, in which reference is made to FIGS.

Po každém· smekání pomocí integrálního smekače pro veške-rá spřádací místa 14 jedné' strany stroje je pomocí obslužnéhorobota 12 prováděna napřed kontrola spřádacích míst 14, zdaje na- daném vřetenu 16 nastrčena dutinka 18 nebo ne. Tato'kon- ;trola je provedena pomocí horní světelné závory 24, jejíž svě-telný paprsek 36 v případě chybějící dutinky’ 18 (viz obr. 3)je odrážen reflektorem 40 na straně stroje, zatímco v případěpřítomnosti dutinky. 18 na ..vřetenu 16.. (viz obr. 4 a-ppdopadátento světelný paprsek 36 na dutinku 18, sestávající napříkladz lepenky, a je jí alespoň částečně pohlcován.After each spinning by means of an integral gripper for all the spinning stations 14 of one side of the machine, a control of the spinning stations 14 is carried out first by means of the service booth 12, whether or not a sleeve 18 is inserted into the spindle 16. This control is carried out by means of an upper light barrier 24, whose light beam 36 in the case of a missing tube 18 (see FIG. 3) is reflected by a reflector 40 on the machine side, while in the case of a tube. 18 on the spindle 16 (see FIG. 4 and the light beam 36 on the tube 18, for example, made of cardboard, and is at least partially absorbed therein).

Světelná závora 24 předává odpovídající informace elek-tronické řídicí jednotce 22, která v případě chybějící dutin- '-k-y—l-8-v-,ybud-í—z-aří-z-e-ní—4~8 na uvádění zastavovacího zařízení. 26přástu v . činnost <, * ... .. . ~~—.'uvedením zasťavovaciho zařízení. 26 přástu v..Činnost ,ie s"ηΐ mm s"p ó~jě na «palěá-lOH-vy kýv hut a ” nahorůt"'^'“^ ------ · -The light barrier 24 transmits the corresponding information to the electronic control unit 22, which, in the absence of a cavity, is provided with a 4 to 8 stop device. 26part of v. activity <, * ... ... By introducing a thickening device. The activity, ie with "ηΐ mm s", goes to "pal-lOH-ye hut" and "" ^ '"^ ------ · -

Toto umrtvení dotyčného spřádacího místa 14 je tímto způ-sobem signalizováno jak dotyčné obsluhující osobě, tak pomocína páce 108 uspořádaného reflektoru 110 obslužnému robotu 12. Během pozdějšího průchodu obslužný robot 12 pomocí svě-telné závory 112 z jistu je, zda zastavovací zařízení 26 přástutoho kterého spřádacího místa 14 bylo uvedeno v činnost nebo ne.This anchoring of the spinning station 14 in question is signaled in this way to both the operator concerned and the reflector 110 arranged by the reflector 110 to the service robot 12. During a later passage, the service robot 12 by means of the light barrier 112 is sure whether the stopping device 26 of which the spinning station 14 has been activated or not.

Elektronická řídicí· jednotka 22 je naprogramována tako- . . · ' I · vým způsobem, že napojovací automat. '20 nití je vybuzen jen na těch spřádacích místech 14, jejichž zastavovací zařízení 26 přástu neoylo uvedeno v činnost a.která tudíž nejsou umrtvena. - 16The electronic control unit 22 is programmed as such. . In a way, that the connection automat. The yarns 20 are excited only at the spinning stations 14 whose stopping device 26 has not been activated and which is not deadened. - 16

Umrtvená spřádací místa 14 jsou opět zařazena do normálníhokontrolování a likvidování přetrhů nití až když obsluhujícíosoba uvedla dotyčné spřádací místo 14 zase do provozu, toznamená, se sastavovací zařízení 26 přástu přestane působita páka 108 zastavovacího zařízení'26 přástu' je vykývnuta zpět Při prvním průchodu obslužného robota 12 jsou spřádacímísta 14 pomocí spodní světelné závory 28 přídavně kontrolo-vána, zda na daném vřetenu 16 nastrčená dutinka 18 zaujímá požadovanou polohu podle obr. 2 nebo ne. U příkladu podle obr. 4 je sice dutinka 18 na vřetenu 16 přítomna, avšak tato dutinka 18 nedosedé na s vřetenem 16 spo-jenou přírubu 114, takže vřeteno 16 je v oblasti bezprostřed-ně nad přírubou 114 obnaženo a světelný paprsek 38 spodní svě-t~ělňé~žavor,y 28~;jě~~ňašl~ě'ďk.em toho vřetenem Ič^d^ŽOiT^Tímspodní světelná závora 28 signalizuje elektronické řídicí jed-notce· 22..chybnou- polohu ,na vřetenu 16 nastrčené, dutinky, 18,načež jepomocí zařízení 46, například pomocí proudu vzduchu, dotyčné zařízení - 26' na zastavování přástu zase uvedeno v čin-nost. Tentýž signál chyby vyšle spodní světelná závora 28 itehdy,, jestliže jako v případě obr.· 3 dutinka zcela chybí.The deadened spinning stations 14 are again put into normal control and liquidation of the yarn breakage only when the operator has brought the spinning station 14 in question again, that is, the yarn setting device 26 ceases to operate the yarn lever 108 of the yarn stopper 26 is pivoted back on the first pass of the service robot. 12, the spinning stations 14 are additionally controlled by the lower light barrier 28 whether or not the inserted sleeve 18 occupies the desired position according to FIG. 2. In the example of FIG. 4, the sleeve 18 is present on the spindle 16, but the sleeve 18 is not abutted with the spindle 16, so that the spindle 16 is exposed in the area immediately above the flange 114 and the light beam 38 is lower The lower light barrier 28 signals the electronic control unit 22 at an erroneous position, on the spindle 16 it is pushed into place by a spindle. , the tube 18, and then, with the aid of the device 46, for example by means of an air flow, the said yarn stopping device 26 'is activated again. The same error signal is transmitted by the lower light barrier 28, if, as in the case of FIG.

Zatímco u popsaných příkladných provedení jsou uvažovánaoddělená zařízení, případně světelné závory 24, 28 ke kontro-le přítomnosti dutinky a její polohy, připadá v zásadě také vúvahu použít například jen jednu spodní světelnou závoru 28,,která snímá oblast bezprostředně nad přírubou 114 vřetena 16 .Takováto světelná závora 28 vydává' totiž odpovídající signál :hyby jak v případě chybějící dutinky 18, tak v případě na vře tenu 16 nesprávně nastrčené dutinky 18. - 17 -While separate apparatuses or light barriers 24, 28 are contemplated in the exemplary embodiments described to control the presence of the tube and its position, it is basically also possible to use, for example, only one lower light barrier 28 which senses the area immediately above the spindle flange 114. Indeed, such a light barrier 28 produces a corresponding signal: the movement in the case of the missing sleeve 18, and in the case of the sleeve 16 the incorrectly inserted sleeve 18. - 17 -

IAND

• I• I

Jak již bylo uvedeno, dopadá u příkladného provedení po-dle obr. 1 až 5 světelný paprsek 36 spodní reflexní světelnézávory 26 v-případe chybějící dutinky 16 na'vřeteno 16, tak-že je jím odrážen. V zásadě však muže být světelná závora 28uspořádána také tak, ják je'znázorněno na obr. 6, podle něhožsvětelný paprsek 3g/ v případě chybějící dutinky 16 dopadá nareflektor 42 na rámu prstencového dopřádacího stroje' 10 a zdeje odrážen zpět k přijímači na straně robota 12. . Na-druhé straně je-možno ke kontrole polohy případněpřítomnosti na daném vřetenu 16 nastrčené dutinky 18 kontro-lovat také přímo polohu.herního okraje 32 a/nebo spodního c-kraje 34 (viz obr. 4) dutinky 18. Například připadá v úvahuuspořádat a koncipovat světelnou závoru takovým způsobem, že nauh'á'z'í-li se dotyčný okraj dutinky v předem stanovené výšce,dopadá například polovina“'vyzařovaného' světla na dotyčný ko- nec, dutinky ..a druhá polovina na reflektor a.přítomnost. dot yč: “něho okraje ^“požadované*výšce™~je~"zji'stcvána~ťímf "že přijaté^množství světla je poloviční, jako vyslané množství světla.As already mentioned, in the exemplary embodiment, as shown in FIGS. 1 to 5, the light beam 36 of the lower reflective light barrier 26 in the case of the missing sleeve 16 on the spindle 16 is reflected. In principle, however, the light barrier can also be arranged as shown in Fig. 6, according to which the light beam 3g / in the case of the missing core 16 impinges on the reflector 42 on the frame of the annular spinning machine 10 and is reflected back to the receiver on the robot side 12 . On the other hand, it is also possible to control the position of the edge 32 and / or the lower c-edge 34 (see FIG. 4) of the sleeve 18 directly to check the position of the presence on the spindle 16 of the male sleeve 18, for example. to design the light barrier in such a way that if the edge of the tube in question reaches a predetermined height, for example, half of the 'emitted' light is impinged on the tube, the tube and the other half on the reflector and the presence of . For example, the desired amount of light is found to be half the amount of light emitted.

Jestliže' je spodní světelnou závorou'28, případně jejímsvětelným paprskem 38 snímána oblast bezprostředně nad s vře-tenem 16 spojenou přírubou 114, vydá tato světelná závora 28odpovídající povolovací signál elektronické řídicí jednotce22 pra'kticky až tehdy, když spodní okraj 34 dutinky 16 (vizobr.- 4) dosedá na přírubu 114 a je tudíž dosažena požadovanápoloha. Během prvního průchodu obslužného robota _12, následují-cího po smekání, jsou současně s kontrolou dutinek zjištová-ny během smekání vzniklé přetrhy nití a případně ukládány do •ítf ‘•>7- i £If the lower light barrier 28 or its light beam 38 senses the area immediately above the shroud 16 connected by the flange 114, the light barrier 28 will give a corresponding release signal to the electronic control unit 22 only when the lower edge 34 of the tube 16 (vizobra) 4) abuts the flange 114 and the desired position is thus achieved. During the first passage of the service robot 12 following the sweep, the thread breakages are detected at the same time as the cavity inspection and, if necessary, stored in the thread.

Oj!,' ?c£ $3 $ ČÍ s “Vte ft S.v ··(? 'ní' 18 - paměti za účelem pozdější likvidace těchto přetrhů nití. Sjiš-tování těchto přetrhů nití je prováděno pomocí reflexní svě-telné závory 104, uspořádané na ramenu 106 obslužného robota 12. Během tohoto prvního průchodu obslužného robota 12 mohoubýt dále pomoci zařízení 44 současně také odstraňovány zbytky přediva, případně se vyskytující na vřetenových nástavcích.In order to detect such thread breakages, the yarn breakage detection is carried out by means of a reflective light barrier 104 arranged on the arm 106 of the service robot 12. During this first pass of the service robot 12, the remnants of the web possibly occurring on the spindle extensions can also be simultaneously removed by means of the device 44.

Po ukončení tohoto prvního průchodu je během druhého prů-chodu obslužného robota 12 prováděna pomocí napojovacího auto-matu 20 nití likvidace přetrhů nití. na těch spřádacích místech14, jejichž zastavovací zařízení 26 přástu nebylo uvedeno včinnost. Jakmile obsluhující osoba uvedla umrtvená spřádacímísta opět do provozu,, což obslužný .robot 12 pozná podle na-zpět vykývnuté páky 1Q8 dotyčného zastavovacího zařízení 26přásfňi"; jsou fake^tato spř_á'd'ačí—mí^ta op"et~zařazena-ďo—ncrmá-l·^ního kontrolování a odstraňování poruch.Upon completion of this first passage, during the second passage of the service robot 12, yarn breakage destruction is carried out by means of a threading thread 20. at those spinning stations 14 whose stopping device 26 has not been shown to work. As soon as the operator has put the dead spinning station back into operation, the servicing unit 12 recognizes the backward pivot lever 18 of the stop device 26, which means that this device can be placed on the other side. —Frequency checking and troubleshooting.

Kontrola, přítomnost i. dané dutinky,, případně její polohy-.·..může být v zásadě prováděna zejména před každým ovíjením anapojováním.The inspection, the presence of a given tube or its position can in principle be carried out in particular before each wrapping and bonding.

Claims

1. A method for operating a spinning machine, in particular an annular spinning machine, comprising a plurality of spinning stations, the use of a servicing robot, and a mobile robot. -1, which, in particular for the purpose of disposing of the thread breakage at a certain spinning point, ensures that the spun material discharged by the drawing device is rewound on the assignment sleeve. to the respective spinning station, to which it is particularly assisted by one end wrapped around the sleeve, and the other end is intended to connect it with the spun material to the spout. with this. that in every squeezing, serving vv-. In the currency of the empty tubes, and / or before each wrapping or connection with the service robot, the spinning stations are first checked automatically for whether or not the spinning station is present. .plugged, that in case. 'missing'. The tubes are automatically actuated by the service robot to the respective spinning station associated with the stopping device, or the spinning station is removed from the operation and this is signaled at least to the operator robot in a conspicuous manner, and that by means of the service robot, the thread breakage is always disposed of only at such spinning stations, the stopping device of which has not been activated, or which are not decommissioned,

2. Method according to claim 1, characterized in that said stopping device is in operation or in operation.

- 20 - identified for the operator concerned in a detectable manner.

3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the spinning points are additionally controlled by means of a service robot whether or not a pre-set desired position is provided on a given spindle. from the predetermined required position to the concerned spinning station assigned to the stopping device is indicated in the Activity, or this spinning place is decommissioned *

4. Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in order to check the presence of the core on the given shorter spindle, the region is sensed between the upper edge of the spindle and the upper edge of the spindle n3 ' a predetermined desired position of the receiving tube.

1-. 4. The method according to claim 4, characterized in that it is sensed by the method of FIG. the area immediately above the top of the spindle.

6. A method according to any one of the preceding claims, characterized in that the position of the upper and / or lower> edge of the sleeve is controlled to check the position on the spindle of the sleeve.

7. A method according to any preceding claim. that, in order to check the position on a given spindle, the push-in sleeve is sensed to the area immediately above the bottom-edge of the spindle, which is inserted into the sleeve occupying a predetermined position. Accordingly, the presence of the cavity and / or the position of the cavity of a given spindle is controlled by the resulting diameter or cross-sectional difference. The method according to any of the preceding claims, wherein the presence of the tube and / or the position of the tube the spindle is controlled by detectors that differently react to the different materials and / or colors of the tube and spindle or their surface.

10. A method according to any one of the preceding claims, characterized in that during the first, after tapping of the following passage of the service robot along at least a portion of the spinning stations, only the presence of the respective tubes and / or their position is checked and removed. The yarn is broken during the next, in particular adjacent, yarn stroke of the yarn. characterized in that during the first, after tapping of the following operation of the service robot along at least a part of the spinning stations, the presence of the respective tubes and the Also, the thread breakage is automatically detected by the operator robot during the tapping process. . * í

12. A method as claimed in any one of the preceding claims, characterized in that, with the control of the presence of the respective tube and optionally its position, the yarn residues possibly present on the respective spindle attachment are simultaneously removed. ·

13. -The service robot.to operate the spinning machine, especially-- -j Μ. The V-ring for the annular spreader. which comprises a plurality of spinning stations each having a spindle for inserting a sleeve, a thread-feeding machine, and an electronic, in particular programmable control unit, in particular for carrying out the method according to any one of the preceding claims, characterized in that the service robot (12), which may travel along a series of spinning stations (14), includes a device (24) for controlling the presence of the tube (16) on said spindle (16), a device (46) for actuating the stopper device (26), means (26) for detecting the operation of said stopping device. (26) a skirt or operation of a discarded spinning station (14) and that the device (46) for placing the stopping device (26) in the operation, as well as the connecting device (20 ') can be to be crushed by a unit (- 2-2 -) excited in such a way that, in the case of a missing tube (16), the stop device (26) is activated. and the yarn feeding machine (20) destroys the existing yarn breakage of such spinning stations (14), whose yarn stopping device (26) has not been mentioned in the operation, or which is not in operation.

Operating robot according to claim 13, characterized in that it also comprises a position monitoring device (28) on said spindle (16) of the inserted sleeve (16) and that the device (46) for deflecting the stopping device (26) of the baffle it can also be actuated by the electronic control unit (22) in the case of presence of a plug (18). if its position on the spindle (16) deviates from a predetermined desired position. A '»a ..: 1 I - 23 - 15 ·. The operating robot according to claim 13 or 14, characterized in that the device (24) for checking the presence of the tube (18) on the said spindle (16) compared to the tube (18) is designed and arranged to sense the area between at the upper edge of the spindle (16), the position occupying the Ί-Μ> ο X X30) of the spindle (16) and the crown edge (32) of the spindle and the predetermined desired thread (18).

The service robot according to claim 16, characterized in that the device (24) for checking the presence of the tube (18) is terminated and arranged to sense the area immediately above the upper edge (30) of the spindle (16). 17. The operating robot, characterized in that, according to any one of the preceding claims, the device (28) for controlling the position of said tube (18) responds to the upper edge (32) and / or to the bottom the edge (34) of the tube (18). * 1 O · ΛΚγ'Ϊ, .Χ Vb Ua +: 1, r, U 4 Χ 4 4 4 A ů ů ů, characterized in that the device (28) for checking the locating sleeve (18), is designed and arranged to receive the area immediately above the lower edge (34) on the spindle (16) and the predetermined desired position occupying the bolts (18).

12. A service robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the device (24) for checking the presence of the tube (1S) and / or the device (28) for checking the position of the tube (18) responds to the differences diameter or cross-section, if any, in the controlled area.

An operating robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the device (24) for checking the presence of the tube (18) and / or the device (28) for checking the position of the tube (18) is designed in such a way that in such a way that different materials and / or colors or the like (18) and spindles (16) or their surface are reacted differently.

A service robot according to any of the preceding claims, characterized in that the device (24) for checking the presence of the tube (18) and / or the device (28) for checking the position of the tube (16) is as light barriers (24 or 28), the transmitter and receiver of which are preferably arranged on the service robot (12).

22. A service robot according to claim 20, wherein the light beam (36, 38) of the light barrier (24 or 28) is directed at least substantially perpendicular to said spindle axis (A): a. (A) the spindle (16) intersects, with the light beam (36, 38) in the case of the missing sleeve (18) being reflected by the exposed spindle (16) or reflector (40) arranged on the spinning apparatus, in particular the annular spinning machine (10), and in this case at least partially absorbed by the spindle (16) of the inserted sleeve (18).

The service robot according to claim 20, wherein the light beam (3SX) of the light barriers (28) directed at least substantially perpendicular to the spindle axis (A) is relative to the spindle axis (A) (16) ), with respect to the spindle (16) of the transverse direction, directed outwards in such a way that the light beam (3o) is facing the side of the non-coring tube (18). Referring to the spindle (16), it is reflected by a reflector (42) arranged on the feeder, in particular an annular spinning machine (10), and in the case of a spindle (16), the sleeve (18) is at least partially absorbed.

24. A service robot according to any of the preceding claims, characterized in that the electronic control unit (22) is designed so that only the device can be activated (24) during the first downstream operation of the service robot (12). ) for controlling the presence of the tube (18), or the device (28) for checking the position of the tube (18), and optionally for the service robot (12), also associated device (44) for removing the remnants of the web with the spindle adapters, and during the following , in particular during the next passage to eliminate the faults, it is possible to activate, in particular, the threading thread (20) of the thread. 25. The operating robot according to claim 24, that by means of the control unit (22) it is possible to additionally activate the yarn breakage detecting device (46) during the first passage during the slipping operation. Shortcut:

—Ri Z 3075 September 24, 1990 - r-FF - - - - - - - - - - - - - - 7 <* / ... - έϊ -

An operating robot according to any of the preceding two claims, characterized in that the device (24) for checking the presence of the tube (18) or the device (26) for checking the position of the tube (18) is designed in such a manner that differently reacts on different materials and / or colors or the like of the tubes (18) and spindles (16) or their surface.

A service robot according to any one of the preceding claims, characterized in that the device (24) for checking the presence of the tube (18) or the device (28) for checking the position of the tube (18) is formed as light barriers (24 or 28), the transmitter and receiver of which are preferably arranged on the service robot (12).

22. A service robot according to claim 20, wherein the light beam (36, 38) of the light barrier (24 or 28) is directed at least substantially perpendicular to said spindle axis (A); A) the spindle (16) intersects. wherein the light. the spoke (36, 38) in the case of a missing sleeve (18) is reflected by the exposed spindle (16) or by a reflector (40) arranged on the spinning apparatus, in particular an annular spinning machine (10), and in the case of a spindle (16) the inserted sleeves (18) are at least partially absorbed.

A service robot according to claim 20, wherein the light beam (38 ') of the light barrier (28) extending at least substantially perpendicular to said spindle axis (A) is at a spindle axis (A) (16), optionally with respect to the spindle (16), in a transversely radially directional direction such that the defect of the cavity (18) is a light beam (38) facing the