DE3932664A1

DE3932664A1 - METHOD FOR OPERATING A SPINNING MACHINE, IN PARTICULAR RING SPINNING MACHINE, AND OPERATING ROBOT FOR IMPLEMENTING THE METHOD

Info

Publication number: DE3932664A1
Application number: DE3932664A
Authority: DE
Inventors: Urs Dr Meyer; Manfred Schreiber
Original assignee: Maschinenfabrik Rieter AG
Current assignee: Maschinenfabrik Rieter AG
Priority date: 1989-09-29
Filing date: 1989-09-29
Publication date: 1991-04-11
Also published as: EP0419828B1; CS470090A2; JPH03124824A; EP0419828A1; DE59002833D1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer eine Vielzahl von Spinnstellen umfassenden Spinnmaschine, insbe sondere Ringspinnmaschine, unter Verwendung eines Bedienrobo ters, der entlang den jeweils eine antreibbare Spindel zur Aufnahme einer Spinnhülse aufweisenden Spinnstellen verfahr bar ist und insbesondere zur Behebung eines Fadenbruches an einer betreffenden Spinnstelle sicherstellt, daß das von einem Streckwerk gelieferte zu spinnende Material wieder auf die der Spinnstelle zugeordnete Spinnhülse aufgewickelt wird, wozu insbesondere ein Hilfsfaden mit einem Ende auf der Spinnhülse angewickelt und mit dem anderen Ende zu des sen Verbindung mit dem zu spinnenden Material an dieses ange setzt wird. Die Erfindung betrifft ferner einen Bedienrobo ter gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 13.The invention relates to a method for operating a Large number of spinning machines, in particular special ring spinning machine, using an operating robot ters, along each of which a drivable spindle Travel of a spinning sleeve with a spinning sleeve bar and in particular to correct a broken thread a relevant spinning station ensures that the material to be spun supplied to a drafting system the spinning tube assigned to the spinning station is wound up is what a guide with one end in particular the spinning sleeve and with the other end to the Connection to the material to be spun attached to it is set. The invention further relates to an operating robot ter according to the preamble of claim 13.

Aus der US 46 40 088 ist eine Offen-End-Spinnmaschine be kannt, bei der die Spulhülse einer jeweiligen Spinnstelle zwischen zwei Armen gehalten ist, die zwischen einer unteren Stellung, in der die Spulhülse von einer Reibwalze angetrie ben ist, und einer oberen, von der Reibwalze abgesetzten Stellung verschwenkbar sind. Auf ein Rufsignal einer jeweili gen Spinnstelle hin überprüft ein verfahrbarer Bedienauto mat, ob die Arme die obere oder die untere Stellung einneh men und ob eine Spulhülse zwischen den Armen vorhanden ist. Nehmen diese Arme bei fehlender Spulhülse ihre obere Stel lung ein, so setzt der Bedienautomat zunächst eine neue Spul hülse ein, bevor er mit dem Ansetzen beginnt. Das Doffen er folgt je nach Bedarf für die einzelnen Spinnstellen ge trennt.From US 46 40 088 an open-end spinning machine be knows, in which the winding tube of a respective spinning station is held between two arms, between a lower one Position in which the winding tube is driven by a distribution roller ben, and an upper, offset from the distribution roller Position are pivotable. On a call signal from a respective A movable operator car checks the spinning position mat, whether the arms are in the upper or the lower position men and whether there is a winding tube between the arms. If there is no bobbin tube, take these upper steles setting, the automatic control unit first sets a new bobbin sleeve before starting to attach. Doffing him follows ge as required for the individual spinning positions separates.

Aus der US 36 26 680 ist eine Ringspinnmaschine bekannt, bei der die obere Lieferwalze des Streckwerks mittels eines Be dienautomaten daraufhin überprüft wird, ob sich auf dieser Walze ein Wickel gebildet hat. Wird ein solcher Wickel fest gestellt, so betätigt der Bedienautomat die Luntenklemmvor richtung der betreffenden Spinnstelle. Das Doffen erfolgt wiederum je nach Bedarf für die einzelnen Spinnstellen ge trennt.A ring spinning machine is known from US 36 26 680, at which the upper delivery roller of the drafting system by means of a Be service machine is then checked whether this is on Roller has formed a wrap. If such a wrap becomes firm set, the automatic control unit actuates the match clamp direction of the spinning station concerned. Doffing takes place again as required for the individual spinning positions separates.

Bei den heutigen Ringspinnmaschinen erfolgt das Doffen über wiegend mittels eines sogenannten Integraldoffers, d. h. einer Vorrichtung, die sämtliche Spinnkopse einer Maschinen seite gleichzeitig entnimmt und durch leere Spinnhülsen er setzt. Bei einem derartigen, für sämtliche Spinnstellen zu mindest einer Maschinenseite gemeinsamen Doffvorgang kann es nun vorkommen, daß eine leere Spinnhülse verloren geht oder das Hülsenmagazin der Doffervorrichtung nicht vollständig be laden wurde.In today's ring spinning machines, doffing takes place via Weighing by means of a so-called integral box, i.e. H. a device that all spinning heads of a machine side removed simultaneously and through empty spinning tubes puts. With such, for all spinning stations too At least one doffing process common to one machine side can now happen that an empty spinning tube is lost or the sleeve magazine of the doffer device is not fully loaded was loading.

Dies führt dazu, daß möglicherweise nicht sämtliche Spindeln der Ringspinnmaschine mit leeren Spinnhülsen bestückt wer den. Somit besteht die Gefahr, daß ein betreffendes Fadenen de unmittelbar auf die Spindel einer jeweiligen Spinnstelle angewickelt wird, was in der Regel zu einer beträchtlichen Störung des normalen Betriebsablaufs der Ringspinnmaschine führt.This may result in not all spindles of the ring spinning machine with empty spinning tubes the. There is therefore a risk that a thread in question de directly on the spindle of a respective spinning station is wrapped up, which usually results in a substantial Interference with the normal operation of the ring spinning machine leads.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Verfahren so wie den Bedienroboter der eingangs genannten Art so weiterzu bilden, daß während des Doffvorgangs auftretende Fehler zu verlässig und rechtzeitig erkannt werden und selbst bei einem fehlerhaften Doffvorgang sichergestellt ist, daß stets fehlerfrei angewickelt wird.The invention is based, so the method like the operating robot of the type mentioned at the beginning form errors that occur during the doffing process be recognized reliably and on time and even at an incorrect doffing is ensured that always is wound without errors.

Die Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß nach jedem dem Auswechseln der Spinnkopse durch leere Spinnhülsen dienenden Doffvorgang und/oder vor jedem Anwickel- bzw. An setzvorgang mittels des Bedienroboters automatisch zunächst eine Überprüfung der Spinnstellen daraufhin vorgenommen wird, ob auf der jeweiligen Spindel eine Spinnhülse aufge steckt ist oder nicht, daß bei fehlender Spinnhülse mittels des Bedienroboters automatisch eine der betreffenden Spinn stelle zugeordnete Vorgarnstoppeinrichtung betätigt bzw. diese Spinnstelle außer Betrieb gesetzt und dies zumindest für den Bedienroboter erkennbar signalisiert wird, und daß mittels des Bedienroboters stets nur Fadenbrüche an solchen Spinnstellen behoben werden, deren Vorgarnstoppeinrichtung nicht betätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.The object is achieved according to the invention in that everyone replacing the spinning heads with empty spinning tubes serving doffing process and / or before each winding or on setting process automatically using the operating robot the spinning positions were then checked is whether a spinning sleeve is opened on the respective spindle is or is not that in the absence of a spinning sleeve of the operating robot automatically one of the spinning concerned position assigned roving stop device actuated or put this spinning station out of operation and at least is clearly signaled for the operating robot, and that by means of the operating robot, only thread breaks on such Spinning points are fixed, their roving stop device is not activated or is not deactivated are.

Aufgrund dieser Ausbildung wird erreicht, daß stets nur auf eine jeweilige Spinnhülse bzw. einen Spinnkops angewickelt wird und damit durch ein unmittelbares Anwickeln auf die Spindeln bedingte Betriebsstörungen der Ringspinnmaschine zu verlässig ausgeschlossen sind. Dies gilt in erster Linie für den Fall, daß während des insbesondere für sämtliche Spinn stellen einer Maschinenseite gemeinsamen Doffvorgangs Fehler auftreten, die dazu führen, daß die Spindeln bestimmter Spinnstellen nicht mit leeren Spinnhülsen bestückt sind. Erkennt der Bedienroboter einen derartigen Fehler, so wird die betreffende Spinnstelle insbesondere dadurch außer Be trieb gesetzt, daß die zugeordnete Vorgarnstoppeinrichtung betätigt wird. Schon beim nächsten, beispielsweise der Feh lerbehebung dienenden Durchlauf erkennt der Bedienroboter, daß die betreffende Spinnstelle außer Betrieb gesetzt ist, so daß diese Spinnstelle nicht bedient wird. Die Erfindung geht hierbei von der Erkenntnis aus, daß der festgestellte Fehler durch den Bedienroboter nicht behoben werden kann und insgesamt dadurch ein effektiverer Betrieb erreicht wird, wenn die betreffende Spinnstelle vorübergehend außer Betrieb gesetzt wird und der Bedienroboter die betreffenden Spinn stellen solange überspringt, bis sie insbesondere durch eine Bedienungsperson wieder in Betrieb gesetzt werden. Because of this training it is achieved that only ever a respective spinning sleeve or a spinning cop wound is and thus by a direct winding on the Spindles caused operational malfunctions of the ring spinning machine are reliably excluded. This applies primarily to the case that during the in particular for all spinning make a common doffing error on one machine side occur that lead to the spindles of certain Spinning stations are not equipped with empty spinning sleeves. If the operating robot detects such an error, then the relevant spinning position in particular except Be set that the associated roving stop device is operated. The next one, for example the mistake The operating robot recognizes the passage that that the relevant spinning station is out of operation, so that this spinning station is not operated. The invention is based on the knowledge that the ascertained The robot cannot correct errors and overall more effective operation is achieved if the relevant spinning station is temporarily out of order is set and the operating robot the spinning concerned make skips until they are replaced by a Operator can be put back into operation.

Damit die durch den Bedienroboter außer Betrieb gesetzten Spinnstellen durch eine jeweilige Bedienungsperson nach einer entsprechenden Fehlerbehebung möglichst schnell wieder in Betrieb gesetzt werden können, wird die Betätigung der je weiligen Vorgarnstoppeinrichtung bzw. das Außerbetriebsetzen der jeweiligen Spinnstelle vorzugsweise zusätzlich auch für die betreffende Bedienungsperson erkennbar signalisiert. Dies kann beispielsweise mittels eines mit der betreffenden Vorgarnstoppeinrichtung verbundenen Hebels erfolgen, welcher bei deren Betätigung insbesondere hochgestellt wird.So that those put out of operation by the operating robot Spinning positions by a respective operator appropriate troubleshooting as soon as possible can be put into operation, the actuation of each because of the roving stop device or the decommissioning the respective spinning station preferably also for the operator concerned is clearly signaled. This can be done, for example, using one with the relevant Rough stop device connected lever, which is particularly superscript when they are actuated.

Es kann nun vorkommen, daß auf einer jeweiligen Spindel zwar eine Spinnhülse vorhanden ist, diese Spinnhülse jedoch nicht vollständig auf die Spindel aufgesetzt ist, so daß die Spin del unterhalb der Unterkante der Spinnhülse noch freiliegt und in diesem Bereich weiterhin ein direktes Anwickeln auf die Spindel möglich ist. Um auch ein derartiges Anwickeln auf die Spindel in jedem Falle zuverlässig auszuschließen, ist vorteilhafterweise vorgesehen, daß die Spinnstellen mit tels des Bedienroboters zusätzlich auch daraufhin überprüft werden, ob eine auf eine jeweilige Spindel aufgesteckte Spinnhülse eine vorgegebene Sollage einnimmt oder nicht, und daß auch im Falle einer eine von der vorgegebenen Sollage abweichende Lage aufweisenden Spinnhülse die der betreffen den Spinnstelle zugeordnete Vorgarnstoppeinrichtung betätigt bzw. diese Spinnstelle außer Betrieb gesetzt wird. Hierbei wird beispielsweise überprüft, ob eine jeweilige Spinnhülse vollständig auf die im Vergleich zur Spinnhülse im allgemei nen kürzere Spindel aufgesteckt ist. Nur wenn dies der Fall ist, wird bei der betreffenden Spinnstelle angewickelt bzw. angesetzt.It can now happen that on a respective spindle a spinning sleeve is present, but this spinning sleeve is not is fully seated on the spindle so that the spin del is still exposed below the lower edge of the spinning sleeve and in this area continue direct tacking on the spindle is possible. In order to start such a thing to reliably exclude the spindle in any case, is advantageously provided that the spinning stations with checked by the operating robot whether a plugged onto a respective spindle Spinning tube takes a predetermined target position or not, and that even in the case of one of the specified target position deviating position of the spinning sleeve that relate to the the roving stop device assigned to the spinning station is actuated or this spinning station is put out of operation. Here For example, it is checked whether a respective spinning sleeve completely on the compared to the spinning sleeve in general a shorter spindle is attached. Only if it does is wound at the relevant spinning station or scheduled.

Zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse auf der jeweiligen, im Vergleich zur Spinnhülse kürzeren Spindel wird jeweils ein Bereich zwischen der Oberkante der Spindel und der Oberkante einer auf die Spindel aufgesteckten und die vorgegebene Sollage einnehmenden Spinnhülse abgetastet. Hierbei wird davon ausgegangen, daß die Spinnhülse von oben nach unten auf die betreffende Spindel aufgesteckt wird und in ihrer Sollage mit ihrer Unterkante beispielsweise auf einem mit der Spindel verbundenen Flansch aufsitzt.To check the presence of a spinning tube on the respective shorter spindle compared to the spinning sleeve there will be an area between the top edge of the spindle and the upper edge of a plugged onto the spindle and the spinning tube taking the predetermined target position is scanned. It is assumed that the spinning sleeve from above is plugged down onto the relevant spindle and in its target position with its lower edge, for example a flange connected to the spindle.

Indem zweckmäßigerweise ein Bereich unmittelbar oberhalb der Oberkante der Spindel abgetastet wird, werden die Spinnhül sen auch noch in einem solchen Fall zuverlässig erkannt, bei dem diese Spinnhülsen nur geringfügig länger als die zugeord nete Spindel sind und demnach oben nur geringfügig über die Spindel vorstehen.By expediently an area immediately above The upper edge of the spindle is scanned, the spinning sleeve reliably recognized even in such a case which these spinning tubes only slightly longer than the assigned nete spindle and are therefore only slightly above the Protruding spindle.

Zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweilige Spindel aufgesteckten Spinnhülse wird vorzugsweise die Lage der Ober- und/oder Unterkante der Spinnhülse überprüft. Nachdem in der Sollage die beiden Kanten der Spinnhülse in einer vorgegebenen Höhe liegen, kann dieser Höhenbereich auf die Anwesenheit der betreffenden Kante abgetastet bzw. überprüft werden. Damit kann beispielsweise auch gleichzeitig die Über prüfung des Vorhandenseins der Spinnhülse erfolgen. Das heißt, ein Anwickeln bzw. Ansetzen kann nur dann erfolgen, wenn die betreffende Kante der Spinnhülse die jeweils vorge gebene Höhe einnimmt, beispielsweise die Unterkante auf einem mit der Spindel verbundenen Flansch aufsitzt oder die Oberkante einen vorgegebenen Abstand zur Oberkante der Spin del aufweist.To check the position of one on a respective spindle attached spinning tube is preferably the position of the Checked top and / or bottom edge of the spinning sleeve. After this in the target position the two edges of the spinning sleeve in one predetermined height, this height range can be reduced to Presence of the edge in question scanned or checked will. This can also be used, for example, for the over Check for the presence of the spinning sleeve. The means that it can only be started or if the relevant edge of the spinning sleeve is pre-selected takes up the given height, for example the lower edge a flange connected to the spindle or the Top edge a predetermined distance from the top edge of the spin del has.

Insbesondere zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweili ge Spindel aufgesteckten Spinnhülse wird vorteilhafterweise jeweils der Bereich unmittelbar über der Unterkante einer auf die Spindel aufgesteckten und die vorgegebene Lage ein nehmenden Spinnhülse abgetastet. Dies kann beispielsweise der Bereich unmittelbar oberhalb eines mit der Spindel ver bundenen Flansches sein, auf dem die Spinnhülse in ihrer Sollage mit ihrer Unterkante aufsitzt. Tritt die Spinnhülse mit ihrem unteren Ende in diesen Bereich ein, so hat sie zumindest im wesentlichen bereits ihre Sollage erreicht, so daß mit dem Erfassen des Eintretens der Spinnhülse in diesen Bereich gleichzeitig das Vorliegen der Sollage erfaßt wird. Im allgemeinen genügt es, diesen Bereich abzutasten, so daß bereits bei in diesem Bereich erfaßtem Spinnhülsenende ein jeweiliger Anwickel- bzw. Ansetzvorgang zulässig ist. Ande rerseits ist es jedoch auch möglich, das Vorhandensein der Spinnhülse sowie deren Lage getrennt zu überprüfen.In particular, to check the position of one on each ge spindle attached spinning sleeve is advantageously the area immediately above the lower edge of one plugged onto the spindle and the specified position taking spinning tube scanned. For example the area immediately above one ver with the spindle bound flange on which the spinning sleeve in its Sollage sits with her lower edge. Kick the spinning sleeve with its lower end in this area, so she has at least essentially already reached its target position, so that with the detection of the entry of the spinning sleeve into this Area at the same time the presence of the target position is detected. In general, it is sufficient to scan this area so that already with a spinning sleeve end detected in this area the respective winding or attaching process is permitted. Ande on the other hand, it is also possible to determine the presence of the Check the spinning sleeve and its position separately.

Insbesondere dann, wenn innerhalb eines durch die Spindellän ge vorgegebenen Bereiches abgetastet wird, kann das Vorhan densein einer Spinnhülse auf der jeweiligen Spindel und/oder die Lage der Spinnhülse anhand der sich jeweils ergebenden Durchmesser- bzw. Querschnittsdifferenz überprüft werden.Especially if within one by the spindle spindle ge predetermined area is scanned, the curtain a spinning sleeve on the respective spindle and / or the position of the spinning sleeve based on the resultant Difference in diameter or cross-section are checked.

Wird innerhalb des durch die Länge der Spindel vorgegebenen Bereiches abgetastet, so kann vorteilhafterweise das Vorhan densein einer Spinnhülse auf der jeweiligen Spindel und/oder die Lage der Spinnhülse auch mittels Detektoren überprüft werden, welche auf verschiedene Materialien und/oder Farben oder dergleichen von Spinnhülse und Spindel bzw. deren Ober fläche unterschiedlich ansprechen.Is within the given by the length of the spindle Scanned area, so the Vorang advantageously a spinning sleeve on the respective spindle and / or the position of the spinning sleeve is also checked by means of detectors which are based on different materials and / or colors or the like of the spinning sleeve and spindle or their upper address the area differently.

Bevorzugt wird während eines ersten, auf einen Doffvorgang folgenden Durchlaufs des Bedienroboters entlang zumindest eines Teils der Spinnstellen lediglich eine Überprüfung des Vorhandenseins der jeweiligen Spinnhülsen und gegebenenfalls deren Lage vorgenommen, während eine Fehlerbehebung, d. h. insbesondere eine Fadenbruchbehebung, erst während eines darauffolgenden, insbesondere während des nächsten Durchgan ges durchgeführt wird. Während des ersten, auf den Doffvor gang folgenden Durchlaufs des Bedienroboters können gleich zeitig auch bereits die während des Doffvorgangs entstande nen Fadenbrüche erfaßt und zweckmäßigerweise gespeichert werden. Im zweiten Durchlauf werden dann die Fadenbrüche je ner Spinnstellen behoben, deren Vorgarnstoppeinrichtung nicht betätigt ist, bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.Preference is given to a doffing operation during a first following pass of the operating robot along at least a part of the spinning stations only a review of the Presence of the respective spinning sleeves and if necessary made their location while troubleshooting, i.e. H. especially a thread break repair, only during a subsequent, especially during the next round is carried out. During the first, on the Doffvor The following pass of the operating robot can be done immediately in time also the one that arose during the doffing process NEN thread breaks detected and conveniently saved will. In the second pass, the thread breaks are each ner spinning stations fixed, their roving stop device is not actuated or is not put out of operation are.

Mit der Überprüfung des Vorhandenseins einer jeweiligen Spinnhülse und gegebenenfalls deren Lage werden vorteilhaf terweise gleichzeitig eventuell vorhandene Garnreste auf der betreffenden Spinnkrone entfernt. Dies erfolgt vorzugsweise wiederum während des ersten, auf einen Doffvorgang folgenden Durchlaufs des Bedienroboters, welcher demnach durch eine Kontroll-, Überwachungs- und Reinigungsfunktion bestimmt ist, während andere Funktionen des Bedienroboters während dieses einmaligen Durchlaufs unterdrückt werden.By checking the presence of each Spinning tube and possibly their location are advantageous any yarn residues on the concerned spider crown removed. This is preferably done again during the first one following a doffing Run of the operating robot, which is accordingly by a Control, monitoring and cleaning function determined while other functions of the operating robot are in progress of this one-time run can be suppressed.

Der erfindungsgemäße, entlang der Spinnstellen verfahrbare Bedienroboter zeichnet sich dadurch aus, daß er eine Einrich tung zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse auf einer jeweiligen Spindel, eine Einrichtung zur Betätigung einer Vorgarnstoppeinrichtung sowie Mittel zur Erfassung einer betätigten Vorgarnstoppeinrichtung bzw. einer außer Betrieb gesetzten Spinnstelle umfaßt, und daß die Einrich tung zur Betätigung der Vorgarnstoppeinrichtung sowie der Fadenansetzautomat jeweils derart durch die elektronische Steuereinheit ansteuerbar sind, daß bei fehlender Spinnhülse die Vorgarnstoppeinrichtung betätigt und der Fadenansetzauto mat stets nur bei solchen Spinnstellen einen vorliegenden Fadenbruch behebt, deren Vorgarnstoppeinrichtung nicht be tätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.The inventive, movable along the spinning positions Operating robot is characterized by the fact that it is a set-up device for checking the presence of a spinning tube a respective spindle, a device for actuation a roving stop device and means for detection an actuated roving stop device or one except Operation set spinning station includes, and that the Einrich device for actuating the roving stop device and Thread application machine in each case through the electronic Control unit are controllable in the absence of a spinning sleeve the roving stop device is actuated and the threading car mat always present only at such spinning positions Thread break fixes, the roving stop device not be is carried out or has not been taken out of service.

Die Einrichtung zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse und/oder die Einrichtung zur Überprüfung der Lage der Spinnhülse kann beispielsweise jeweils als Lichtschranke ausgebildet sein, deren Sender und Empfänger vorzugsweise je weils am Bedienroboter angeordnet sind.The facility for checking the presence of a Spinning tube and / or the device for checking the position the spinning sleeve can be used, for example, as a light barrier be formed, the transmitter and receiver preferably each because are arranged on the operating robot.

Vorzugsweise schneidet der zumindest im wesentlichen senk recht zur jeweiligen Spindelachse A gerichtete Lichtstrahl der Lichtschranke die Spindelachse, wobei dieser Lichtstrahl bei fehlender Spinnhülse an der Spindel bzw. bei höher ange ordneter Lichtschranke an einem oberhalb der Spindel an der Spinnmaschine, insbesondere Ringspinnmaschine, angeordneten Reflektor reflektiert und bei auf die Spindel aufgesteckter Spinnhülse von dieser zumindest teilweise absorbiert wird. Dabei wird insbesondere auch der Umstand ausgenutzt, daß die Spinnhülsen im allgemeinen aus Karton, Papier, Kunststoff oder dergleichen und die Spindeln üblicherweise aus Stahl, Aluminium oder dergleichen bestehen.Preferably, the cuts at least substantially lower Light beam directed towards the respective spindle axis A. the light barrier the spindle axis, this light beam if there is no spinning sleeve on the spindle or at higher arranged light barrier on one above the spindle on the Spinning machine, in particular ring spinning machine, arranged Reflector reflected and when attached to the spindle Spinning sleeve is at least partially absorbed by this. The fact that the Spinning tubes in general made of cardboard, paper, plastic or the like and the spindles are usually made of steel, Aluminum or the like exist.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsvariante ist der Lichtstrahl der Reflexionslichtschranke bezüglich der Spindelachse bzw. der Spindel derart radial nach außen ver setzt, daß bei fehlender Spinnhülse der seitlich an der Spin del vorbeilaufende Lichtstrahl an einem an der Spinnmaschi ne, insbesondere Ringspinnmaschine, angeordneten Reflektor reflektiert und bei auf die Spindel aufgesteckter Spinnhülse von dieser zumindest teilweise absorbiert wird.According to another advantageous embodiment variant the light beam of the retro-reflective sensor with respect to the Ver spindle axis or the spindle radially outwards sets that if there is no spinning sleeve on the side of the spin The light beam passing by on the spinning machine ne, especially ring spinning machine, arranged reflector reflected and with the spinning sleeve attached to the spindle is at least partially absorbed by this.

Die Steuereinheit des Bedienroboters kann insbesondere der art ausgelegt sein, daß während des ersten auf einen Doffvor gang folgenden Durchlaufs nicht nur das Vorhandensein einer jeweiligen Spinnhülse und gegebenenfalls deren Lage über prüft, sondern zweckmäßigerweise zusätzlich auch die während des Doffvorgangs entstandenen Fadenbrüche erfaßt werden. Die Fadenbrüche können beispielsweise durch eine Überwachung der Läuferrotation festgestellt werden, wie dies insbesondere in der DE-OS 23 36 079 beschrieben ist. Ferner kann die Zuver lässigkeit des Doffers insbesondere dadurch überwacht wer den, daß eine Auswertung der festgestellten Fadenbrüche vor genommen wird.The control unit of the operating robot can, in particular, be the be designed that during the first on a Doffvor not only the presence of a respective spinning tube and, if necessary, their position checks, but also expediently also during thread breaks occurring during the doffing process are recorded. The Thread breaks can be monitored, for example Rotor rotation can be determined, as is particularly the case in DE-OS 23 36 079 is described. Furthermore, the zuver The suitability of the doffer is monitored especially by who the that an evaluation of the thread breaks found is taken.

Weitere vorteilhafte Ausführungsvarianten der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Further advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbei spielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert; in dieser zeigt:The invention is described below with reference to exemplary embodiments play explained with reference to the drawing; in this shows:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Ringspinnma schine mit zugeordnetem Bedienroboter, Fig. 1 is a schematic side view of a machine Ringspinnma with associated operating robot,

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht einer Spinnstelle der Ringspinnmaschine sowie des gegenüber dieser Spinnstelle positionierten Bedienroboters, Fig. 2 is a schematic side view of a spinning unit of the ring spinning machine and the spinning station with respect to this operator positioned the robot,

Fig. 3 eine vereinfachte schematische Darstellung der Spin del der Spinnstelle bei fehlender Spinnhülse sowie der zur Abtastung des Spindelbereichs dienenden Lichtschranken, Fig. 3 is a simplified schematic diagram of the spin del of the spinning unit in the absence of the spinning sleeve and serving for sampling the spindle area light barriers,

Fig. 4 eine Fig. 3 vergleichbare Darstellung, wobei je doch eine Spinnhülse teilweise auf die Spindel auf gesteckt ist, Fig. 4 is a FIG. 3 similar representation, wherein each but a spinning sleeve is partially inserted onto the spindle,

Fig. 5 einen Schnitt durch die Spindel/Spinnhülsen-Anord nung gemäß der Linie I-I in Fig. 4, wobei der zur Abtastung verwendete Lichtstrahl der unteren Lichtschranke die Spindelachse schneidet, und Fig. 5 shows a section through the spindle / spinning sleeve arrangement according to the line II in Fig. 4, wherein the light beam used for scanning the lower light barrier intersects the spindle axis, and

Fig. 6 eine Fig. 5 vergleichbare Darstellung, wobei je doch der zur Abtastung verwendete Lichtstrahl der unteren Lichtschranke bezüglich der Spindelachse bzw. der Spindel radial nach außen versetzt ist. FIG. 6 shows a representation comparable to FIG. 5, the light beam of the lower light barrier used for the scanning being offset radially outwards with respect to the spindle axis or the spindle.

In Fig. 1 ist in schematischer Seitenansicht eine Ringspinn maschine 10 mit einem Kopfteil 48 und einem Fußteil 50 ge zeigt.In Fig. 1, a ring spinning machine 10 with a head part 48 and a foot part 50 is shown in a schematic side view.

Zwischen Kopfteil 48 und Fußteil 50 ist auf beiden Maschinen seiten, von denen nur eine zu sehen ist, jeweils eine Reihe von Spinnstellen 14 vorgesehen. Auf jeder Maschinenseite kön nen beispielsweise 500-600 derartige Spinnstellen 14 vorge sehen sein. Im vorliegenden Falle sind der einfacheren Dar stellung halber lediglich sieben dieser Spinnstellen 14 ge zeigt. So ist der Abstand zwischen Kopfteil 48 und Fußteil 50 tatsächlich wesentlich größer als dargestellt.Between the head part 48 and the foot part 50 , a number of spinning positions 14 is provided on both sides of the machine, of which only one can be seen. On each machine side, for example, 500-600 such spinning positions 14 can be seen. In the present case, only seven of these spinning positions 14 are shown for the sake of simplicity. The distance between the head part 48 and the foot part 50 is actually much larger than shown.

An jeder der Spinnstellen 14 wird von einer Vorgarnspule 52 kommendes Vorgarn 54 in einem Streckwerk 56 verstreckt und das verstreckte Garn mittels eines Ringläufers 58 auf eine Spinnhülse 18 gewickelt. Der entstehende Garnkörper 60 wird in bekannter Weise von unten auf der Spinnhülse 18 aufgebaut und ergibt den sogenannten Spinnkops. Zu diesem Zweck wird die Spinnhülse 18 von einer Spindel 16 angetrieben, auf die sie aufgesteckt ist. Das verstreckte Vorgarn läuft durch einen Garnfühler 62 und einen sogenannten Antiballonring 64 zu einem Ringläufer 58, welcher aufgrund der Drehbewegung des Spinnkopses zu einer Drehbewegung auf einer Ringbahn 66 veranlaßt wird, wodurch das gestreckte Vorgarn eine Drehung erfährt.At each of the spinning stations 14 , roving 54 coming from a roving spool 52 is drawn in a drafting device 56 and the drawn yarn is wound onto a spinning tube 18 by means of a ring traveler 58 . The resulting package 60 is built up in a known manner from below on the spinning sleeve 18 and results in the so-called spinning cop. For this purpose, the spinning sleeve 18 is driven by a spindle 16 , on which it is attached. The drawn sliver is passed through a Garnfühler 62 and a so-called anti-balloon ring 64, whereby the drawn roving undergoes a rotation to an annular rotor 58 which is caused to a rotational motion on a circle line 66 due to the rotational movement of the spinning cop.

Die Spindeln 16 werden paarweise von in Pfeilrichtung 70 um laufenden Bändern 68 angetrieben. Die Spindeln 16 sind in einem Querbalken 72 der Ringspinnmaschine 10 drehbar gela gert. Dagegen sind die Ringbahnen 66 auf der sogenannten Ringbank 74 angeordnet, welche in an sich bekannter Weise zur Bildung eines jeweiligen Spinnkopses eine stetige Hubbe wegung nach oben und dieser Hubbewegung überlagert eine changierende Bewegung ausführt.The spindles 16 are driven in pairs by belts 68 running in the direction of the arrow 70 . The spindles 16 are rotatably Gert gela in a cross beam 72 of the ring spinning machine 10th In contrast, the ring tracks 66 are arranged on the so-called ring bench 74 , which, in a manner known per se, forms a steady Hubbe movement upwards to form a respective spinning cop, and this stroke movement is superimposed on an oscillating movement.

Vor dem Einlauf in das Streckwerk 56 läuft das Vorgarn 54 bei jeder Spinnstelle 14 jeweils durch einen Trichter 76, der auf einer Schiene 78 montiert ist, die eine changierende Hin- und Herbewegung in Richtung des Doppelpfeiles 80 aus führt.Before entering the drafting unit 56 , the roving 54 runs at each spinning station 14 through a funnel 76 , which is mounted on a rail 78 , which carries out an oscillating back and forth movement in the direction of the double arrow 80 .

Anschließend ist das Vorgarn 54 durch eine sogenannte Lun ten- oder Vorgarnstoppeinrichtung 26 geführt. Derartige Vor garnstoppeinrichtungen sind allgemein bekannt und dienen zum Abbrechen des Vorgarnes 54 und damit zur Unterbrechung der Materialzufuhr zum sich jeweils anschließenden Streckwerk 56.The roving 54 is then passed through a so-called lun or roving stop device 26 . Such yarn stop devices are generally known and serve to break off the roving 54 and thus to interrupt the material supply to the subsequent drafting device 56 .

Der Antrieb des Streckwerkes 56 erfolgt über drei angetriebe ne Wellen 82, 84 und 86, die sich über die gesamte Länge der Ringspinnmaschine 10 erstrecken.The drafting unit 56 is driven via three driven shafts 82 , 84 and 86 , which extend over the entire length of the ring spinning machine 10 .

Unterhalb jedes Streckwerks 56 ist eine Saugdüse 88 angeord net, welche im Falle eines Fadenbruches das vom Streckwerk 56 gelieferte Garn absaugt. Bei der ersten der auf der rech ten Seite in Fig. 1 gezeigten drei Spinnstellen 14 liegt ein derartiger Fadenbruch vor, so daß dort das Garn durch die Saugdüse 88 abgesaugt wird.Below each drafting device 56 there is a suction nozzle 88 which, in the event of a thread breakage, sucks off the yarn supplied by the drawing device 56 . In the first of the three spinning stations 14 shown on the right-hand side in FIG. 1, there is such a thread break, so that there the yarn is sucked out through the suction nozzle 88 .

Der Ringspinnmaschine 10 ist ein Bedienroboter 12 zugeord net, welcher entlang einer oberen Führungsschiene 90 sowie einer unteren Führungs- und Positionierschiene 92 geführt ist. Dieser Bedienroboter 12 ist in Richtung des Doppelpfei les 94 entlang der Spinnstellen 14 mittels eines an den Rahmen des Roboters angeflanschten, nicht gezeigten Motors verfahrbar, welcher auf der unteren Führungsschiene 92 roll bare Räder 98 (vergl. auch Fig. 2) antreibt. Der Bedienrobo ter 12 weist weitere, auf der Führungsschiene 92 laufende Räder auf. Ferner ist am oberen Ende des Gestells des Bedien roboters 12 eine Führungsrolle 100 angeordnet, welche in der umgekehrt U-förmigen Führungsschiene 90 läuft.The ring spinning machine 10 is an operating robot 12 assigned, which is guided along an upper guide rail 90 and a lower guide and positioning rail 92 . This operating robot 12 can be moved in the direction of the double arrow 94 along the spinning positions 14 by means of a motor, not shown, flanged to the frame of the robot, which drives bare wheels 98 on the lower guide rail 92 (cf. also FIG. 2). The operating robot 12 has further wheels running on the guide rail 92 . Furthermore, a guide roller 100 is arranged at the upper end of the frame of the operating robot 12 , which runs in the reverse U-shaped guide rail 90 .

Am Gestell des Bedienroboters 12 ist ferner ein Fadenansetz automat 20 (vergl. Fig. 1) vorgesehen, welcher entsprechend dem Doppelpfeil 102 bezüglich dem Robotergestell auf- und ab bewegbar ist.On the frame of the operating robot 12 , a thread attachment automat 20 (see FIG. 1) is also provided, which can be moved up and down in accordance with the double arrow 102 with respect to the robot frame.

Der Bedienroboter 12 weist am freien Ende eines oberen, schräg nach unten gerichteten Armes 106 eine Lichtschranke 104 auf, welche das Garn am Auslauf des Streckwerkes 56 erfaßt und damit die betreffende Spinnstelle daraufhin überprüft, ob ein Fadenbruch vorliegt oder nicht. Grundsätzlich können auch andere bekannte Fadenbruchwächter vorgesehen sein, beispielsweise induktive, kapazitive oder Piezo-Fadenbruchwächter.The operating robot 12 has at the free end of the top of an obliquely downwardly directed arm 106 to a photocell 104, which detects the yarn at the outlet of the drafting unit 56 and then checks the spinning station in question, whether a yarn breakage is present or not. In principle, other known thread break monitors can also be provided, for example inductive, capacitive or piezo thread break monitors.

Wie in Fig. 1 zu erkennen ist, weist jede Vorgarnstoppein richtung einen Hebel 108 auf, der für die jeweilige Bedie nungsperson erkennbar bei einer Betätigung der Vorrichtung nach oben verschwenkt wird. Am freien Ende dieses Hebels 108 ist ferner ein Reflektor 110 angeordnet, welcher mit einer am Bedienroboter 12 oben vorgesehenen Lichtschranke 112 (vergl. Fig. 2) zusammenwirkt, so daß auch der Bedienroboter 12 erkennt, ob eine jeweilige Vorgarnstoppeinrichtung 26 be tätigt ist oder nicht.As can be seen in Fig. 1, each Vorgarnstoppein direction on a lever 108 , which is pivoted for the respective operator recognizable when the device is actuated upwards. At the free end of this lever 108 there is also a reflector 110 which cooperates with a light barrier 112 provided on the operating robot 12 (see FIG. 2), so that the operating robot 12 also recognizes whether a respective roving stop device 26 is actuated or not .

Sowohl der Fadenansetzautomat 102 (vergl. Fig. 1) als auch die Lichtschranken 104 und 112 sind mit einer vorzugsweise programmierbaren elektronischen Steuereinheit 22 des Bedien roboters 12 verbunden, welche zumindest einen Mikroprozessor aufweisen kann. Both the automatic thread applicator 102 (see FIG. 1) and the light barriers 104 and 112 are connected to a preferably programmable electronic control unit 22 of the operating robot 12 , which can have at least one microprocessor.

An diese elektronische Steuereinheit 22 sind ferner eine Lichtschranke 24 zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse 18 auf einer jeweiligen Spindel 16 sowie eine Lichtschranke 28 zur Überprüfung der Lage einer auf eine je weilige Spindel 16 aufgesteckten Spinnhülse 18 angeschlos sen. Bei diesen Lichtschranken 24 bzw. 28 handelt es sich je weils um eine Reflexionslichtschranke, deren Sender und Empfänger jeweils am Gestell des Bedienroboters 12 angeord net sind und die bei der Überwachung der Spinnstelle im Be reich der Spindel bzw. der Spinnhülse mit am Rahmen der Ring spinnmaschine 10 angeordneten Reflektoren 40 bzw. 42 in der weiter unten beschriebenen Art und Weise zusammenwirken.A light barrier are further 24 sen be Schlos for checking the presence of a spinning sleeve 18 on a respective spindle 16 and a photocell 28 for checking the position of a plugged onto a eg large spindle 16 spinning sleeve 18 to this electronic control unit 22nd These light barriers 24 and 28 are each a reflection light barrier, the transmitter and receiver of which are each arranged on the frame of the operating robot 12 and which, when monitoring the spinning station in the area of the spindle or the spinning sleeve, are on the frame of the ring spinning machine 10 arranged reflectors 40 and 42 cooperate in the manner described below.

Mit der elektronischen Steuereinheit 22 sind ferner eine Ein richtung 46 zur Betätigung der Luntenstoppeinrichtung 26 über den mit dieser verbundenen Hebel 108 (vergl. Fig. 1) sowie eine Einrichtung 44 zur Entfernung von Spinnresten auf den Spinnkronen verbunden.With the electronic control unit 22 , a device 46 for actuating the sliver stop device 26 via the lever 108 connected thereto (see FIG. 1) and a device 44 for removing spinning residues on the spinning crowns are also connected.

In Fig. 2 nimmt die auf die Spindel 16 aufgesteckte Spinnhül se 18 ihre Sollage ein, in der sie mit ihrem unteren Rand auf einem mit der Spindel 16 verbundenen Flansch 114 auf sitzt.In Fig. 2, the spinned on the spindle 16 se 18 assumes its desired position, in which it sits with its lower edge on a flange 114 connected to the spindle 16 .

Der Lichtstrahl 36, der zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse 18 auf der Spindel 16 dienenden Lichtschran ke 24 verläuft senkrecht zur Spindelachse A und schneidet (bei fehlender Spinnhülse) diese Spindelachse A. Die Licht schranke 24 und damit der Lichtstrahl 26 ist auf einer sol chen Höhe angeordnet, daß ein Bereich zwischen der Oberkante 30 der Spindel 16 und der Oberkante 32 der die Sollage gemäß Fig. 2 einnehmenden Spinnhülse 18 abgetastet wird. Auf glei cher Höhe wie die roboterseitige Lichtschranke 24 und mit dieser ausgerichtet ist am Gestell der Ringspinnmaschine 10 ein Reflektor 40 angeordnet. The light beam 36 , which serves to check the presence of a spinning sleeve 18 on the spindle 16 light barrier ke 24 extends perpendicular to the spindle axis A and intersects (in the absence of a spinning sleeve) this spindle axis A. The light barrier 24 and thus the light beam 26 is on a sol Height arranged that an area between the upper edge 30 of the spindle 16 and the upper edge 32 of the spinning sleeve 18 taking the desired position according to FIG. 2 is scanned. At the same height as the robot-side light barrier 24 and aligned with it, a reflector 40 is arranged on the frame of the ring spinning machine 10 .

Auch die zur Überprüfung der Lage der auf die Spindel 16 auf gesteckten Spinnhülse 18 dienende Lichtschranke 28 weist wiederum einen Sender und Empfänger auf, die beide außen am Gestell des Bedienroboters 12 angeordnet sind. Der Licht strahl 38 dieser Lichtschranke 38 verläuft wiederum senk recht zur Spindelachse A, wobei seine Verlängerung die Spin delachse A schneidet. Diese Lichtschranke 28 und somit deren Lichtstrahl 38 ist in einer derartigen Höhe angeordnet, daß ein Bereich der Spindel 16 unmittelbar oberhalb des mit der Spindel verbundenen Flansches 114, auf dem die Spindel in ihrer Sollage aufsitzt, abgetastet wird.The light barrier 28 used to check the position of the light barrier 28 which is placed on the spindle 16 on the spinning sleeve 18 in turn has a transmitter and receiver, both of which are arranged on the outside of the frame of the operating robot 12 . The light beam 38 of this light barrier 38 extends perpendicular right turn to the spindle axis A, with its extension intersects the spin delachse A. This light barrier 28 and thus its light beam 38 is arranged at such a height that a region of the spindle 16 directly above the flange 114 connected to the spindle, on which the spindle is seated in its desired position, is scanned.

Fehlt die Spinnhülse 18 bzw. ist diese Spinnhülse nicht voll ständig auf die Spindel 16 aufgesteckt, so trifft der Licht strahl 38 auf die aus Metall bestehende Spindel, wo er zu rück zum roboterseitigen Empfänger reflektiert wird. Nimmt die Spinnhülse 18 dagegen, wie in Fig. 2 gezeigt, ihre Soll lage ein, so trifft der Strahl 38 der Lichtschranke 28 auf die üblicherweise aus Pappe oder dergleichen bestehende Spinnhülse 18, wo er zumindest teilweise absorbiert wird.If the spinning sleeve 18 is missing or this spinning sleeve is not fully plugged onto the spindle 16 , the light beam 38 strikes the metal spindle, where it is reflected back to the robot-side receiver. Takes the spinning sleeve 18 on the other hand, as shown in Fig. 2, their set a location, so the beam 38 strikes the light barrier 28 to the usually where it is at least partially absorbed from cardboard or the like existing spinning sleeve 18.

Bei den Darstellungen gemäß den Fig. 3 bis 5 sind die Lichtschranken 24 und 28 in genau derselben Weise wie in Fi gur 2 angeordnet. Das heißt insbesondere, daß lediglich die obere Lichtschranke 24 mit einem maschinenseitigen Reflektor 40 zusammenwirkt.3 to 5, the light barriers 24 and 28 are arranged in exactly the same way as in FIG. 2 . This means in particular that only the upper light barrier 24 interacts with a machine-side reflector 40 .

Demgegenüber ist gemäß der in Fig. 6 dargestellten Ausfüh rungsvariante auch der unteren Lichtschranke 28 ein am Ge stell der Ringspinnmaschine 10 angebrachter Reflektor 42 zu geordnet, wobei die roboterseitige Reflexionslichtschranke 28 und der maschinenseitige Reflektor 42 derart angeordnet sind, daß der sich wiederum senkrecht zur Spindelachse A er streckende Lichtstrahl 38′ dieser Lichtschranke 28 bezüglich der Spindelachse A bzw. der Spindel 16 radial nach außen ver setzt ist. Hierbei ist dieser Lichtstrahl 38′ soweit nach außen versetzt, daß bei fehlender Spinnhülse 18 der seitlich an der Spindel 16 vorbeilaufende Lichtstrahl 38′ an dem an der Ringspinnmaschine 10 angeordneten Reflektor 42 reflek tiert und bei auf die Spindel 16 aufgesteckter Spinnhülse 18 auf diese Spinnhülse auftrifft und von dieser zumindest teil weise absorbiert wird. Das Vorhandensein der Spinnhülse 18 bzw. deren Lage wird hierbei somit anhand des sich ergeben den Durchmesser- bzw. Querschnittsunterschieds erfaßt.In contrast, according to the embodiment shown in FIG. 6, the lower light barrier 28 is also assigned a reflector 42 attached to the ring spinning machine 10 , the robot-side reflection light barrier 28 and the machine-side reflector 42 being arranged such that it is in turn perpendicular to the spindle axis A he extending light beam 38 'of this light barrier 28 with respect to the spindle axis A or the spindle 16 is set radially outwards. Here, this light beam is 'in so far as displaced outwardly, that in the absence of spin bushing 18 of the laterally running past on the spindle 16 light beam 38' 38 advantage reflectors on the disposed on the ring spinning machine 10 reflector 42 and is incident at plugged onto the spindle 16 spinning sleeve 18 in this spinning sleeve and is at least partially absorbed by it. The presence of the spinning sleeve 18 or its position is thus determined based on the resulting difference in diameter or cross section.

Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Bedienroboters 12 wird nun insbesondere an hand der Fig. 3 bis 5 erläutert:
Nach jedem Doffvorgang mittels eines Integraldoffers für sämtliche Spinnstellen 14 einer Maschinenseite erfolgt mittels des Bedienroboters 12 zunächst eine Überprüfung der Spinnstellen daraufhin, ob auf der jeweiligen Spindel 16 eine Spinnhülse 18 aufgesteckt ist oder nicht. Diese Überprü fung erfolgt mittels der oberen Lichtschranke 24, deren Lichtstrahl 36 bei fehlender Spinnhülse (vergl. Fig. 3) vom maschinenseitigen Reflektor 40 reflektiert wird, während bei auf der Spindel 16 vorhandener Spinnhülse 18 (vergl. Fig. 4 und 5) dieser Lichtstrahl 36 auf die beispielsweise aus Pappe bestehende Spinnhülse 18 trifft und dort zumindest teilweise absorbiert wird.The method according to the invention and the mode of operation of the operating robot 12 according to the invention will now be explained in particular with reference to FIGS . 3 to 5:
After each doffing operation using an integral doffer for all spinning positions 14 on one machine side, the operating robot 12 first checks the spinning positions to determine whether or not a spinning sleeve 18 is fitted on the respective spindle 16 . This check is carried out by means of the upper light barrier 24 , whose light beam 36 is reflected by the machine-side reflector 40 in the absence of a spinning sleeve (see FIG. 3), while this light beam is present on the spindle 16 with a spinning sleeve 18 (see FIGS . 4 and 5) 36 meets the spinning sleeve 18 , which is made of cardboard, for example, and is at least partially absorbed there.

Die Lichtschranke 24 liefert die entsprechenden Informatio nen an die elektronische Steuereinheit 22, welche bei fehlen der Spinnhülse 18 die Einrichtung 46 zur Betätigung der Vor garnstoppeinrichtung 26 ansteuert.The light barrier 24 supplies the appropriate information to the electronic control unit 22 , which controls the device 46 for actuating the pre-stop device 26 in the absence of the spinning sleeve 18 .

Mit der Betätigung der Vorgarnstoppeinrichtung 26 wird der mit dieser verbundene Hebel 108 nach oben verschwenkt. When the roving stop device 26 is actuated, the lever 108 connected to it is pivoted upward.

Dieses Totstellen der betreffenden Spinnstelle wird somit so wohl der betreffenden Bedienungsperson als auch mittels des am Hebel 108 vorgesehenen Reflektors 110 dem Bedienroboter 12 signalisiert.This dead center of the spinning position in question is thus signaled to the operator concerned as well as to the operating robot 12 by means of the reflector 110 provided on the lever 108 .

Während eines späteren Durchlaufs erkennt der Bedienroboter 12 mittels der Lichtschranke 112, ob die Vorgarnstoppein richtung 26 einer jeweiligen Spinnstelle 14 betätigt ist oder nicht.During a later run, the operating robot 12 recognizes by means of the light barrier 112 whether the Vorgarnstoppein device 26 of a respective spinning station 14 is actuated or not.

Die elektronische Steuereinheit 22 ist derart programmiert, daß der Fadenansetzautomat 102 stets nur bei solchen Spinn stellen zur Fadenbruchbehebung angesteuert wird, deren Vor garnstoppeinrichtung nicht betätigt ist und die damit nicht totgestellt sind. Die totgestellten Spinnstellen werden erst dann wieder in die normale Überwachung und Fehlerbehebung mit einbezogen, wenn eine betreffende Bedienungsperson die Spinnstelle wieder in Betrieb gesetzt hat, d. h. die betref fende Luntenstoppvorrichtung nicht mehr betätigt und der He bel 108 der Luntenstoppvorrichtung zurückgeschwenkt ist.The electronic control unit 22 is programmed in such a way that the automatic thread applicator 102 is always activated only for those spinning positions for eliminating thread breaks whose yarn stop device is not actuated and which are therefore not dead. The dead spinning positions are only included again in the normal monitoring and troubleshooting when an operator concerned has put the spinning position back into operation, ie the relevant sliver stop device is no longer actuated and the lever 108 of the sliver stop device is pivoted back.

Beim ersten Durchgang des Bedienroboters 12 werden die Spinn stellen 14 mittels der unteren Lichtschranke 28 zusätzlich daraufhin überprüft, ob eine auf eine jeweilige Spindel auf gesteckte Spinnhülse die Sollage gemäß Fig. 2 einnimmt oder nicht.During the first pass of the operating robot 12 , the spinning positions 14 are additionally checked by means of the lower light barrier 28 as to whether or not a spinning sleeve fitted to a respective spindle assumes the target position according to FIG. 2.

Beim Beispiel gemäß Fig. 4 ist zwar eine Spinnhülse 18 auf der Spindel 16 vorhanden, diese Spinnhülse 18 sitzt jedoch nicht auf dem mit der Spindel 16 verbundenen Flansch 114 auf, so daß die Spindel im Bereich unmittelbar oberhalb des Flansches 114 freiliegt und der Lichtstrahl 38 der unteren Lichtschranke 28 somit an der Spindel reflektiert wird. So mit signalisiert diese untere Lichtschranke 28 der elektroni schen Steuereinheit 22 eine fehlerhafte Lage der auf die Spindel aufgesteckten Spinnhülse, worauf mittels der Ein richtung 46 beispielsweise mittels eines Luftstrahls wiede rum die betreffende Vorgarnstoppeinrichtung 56 betätigt wird. Dasselbe Fehlersignal liefert diese untere Lichtschran ke 28 auch dann, wenn wie im Falle der Fig. 3, die Spinnhül se vollständig fehlt.In the example of FIG. 4, although a spinning sleeve 18 on the spindle 16 is present, but this spinning sleeve 18 is not seated on the end connected to the spindle 16 the flange 114 so that the spindle in the region is exposed directly above the flange 114 and the light beam 38 the lower light barrier 28 is thus reflected on the spindle. So this lower light barrier 28 of the electronic control unit 22 signals a faulty position of the spinning sleeve attached to the spindle, whereupon by means of a device 46, for example by means of an air jet, the roving stop device 56 in question is actuated. The same error signal delivers this lower light barrier ke 28 even if, as in the case of FIG. 3, the spinning sleeve is completely missing.

Während bei den beschriebenen Ausführungsbeispielen getrenn te Einrichtungen bzw. Lichtschranken 24, 38 zur Überprüfung des Vorhandenseins der Spinnhülse und deren Lage vorgesehen sind, ist grundsätzlich auch denkbar, beispielsweise ledig lich eine untere Lichtschranke zu verwenden, welche den Be reich unmittelbar oberhalb des Flansches 114 der Spindel 16 abtastet. Eine derartige Lichtschranke liefert nämlich so wohl im Falle einer fehlenden Spinnhülse als auch im Falle einer falsch auf die Spindel aufgesetzten Spinnhülse ein ent sprechendes Fehlersignal.While in the described exemplary embodiments, separate devices or light barriers 24 , 38 are provided for checking the presence of the spinning sleeve and their position, it is also conceivable in principle, for example, to use only a lower light barrier, which is the area directly above the flange 114 Spindle 16 scans. Such a light barrier provides a corresponding error signal in the case of a missing spinning sleeve as well as in the case of a spinning sleeve incorrectly placed on the spindle.

Wie bereits erwähnt, trifft beim Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 1 bis 5 der Lichtstrahl 38 der unteren Re flexionslichtschranke 28 bei fehlender Spinnhülse auf der Spindel 16 auf, so daß er an dieser reflektiert wird. Grund sätzlich kann die Lichtschranke jedoch auch so angeordnet sein, wie dies in Fig. 6 dargestellt ist, wonach der Licht strahl 38′ bei fehlender Spinnhülse 18 auf einen Reflektor 42 am Gestell der Ringspinnmaschine auftrifft und dort zum roboterseitigen Empfänger zurückreflektiert wird.As mentioned above, 1 is true in the embodiment of FIGS. 5 to the light beam 38 of the lower Re flexionslichtschranke 28 in the absence of spinning sleeve on the spindle 16, so that it is reflected on the latter. In principle, however, the light barrier can also be arranged as shown in FIG. 6, after which the light beam 38 'strikes a reflector 42 on the frame of the ring spinning machine in the absence of a spinning sleeve 18 and is reflected back there to the robot-side receiver.

Andererseits kann zur Überprüfung der Lage bzw. des Vorhan denseins einer auf eine jeweilige Spindel aufgesteckten Spinnhülse auch unmittelbar die Lage der Oberkante 32 und/oder der Unterkante 34 (vergl. Fig. 4) der Spinnhülse 18 überprüft werden. Es ist beispielsweise denkbar, eine Licht schranke derart anzuordnen und auszulegen, daß bei Vorliegen einer betreffenden Hülsenkante auf einer vorgegebenen Höhe zum Beispiel die Hälfte des abgestrahlten Lichts auf das be treffende Hülsenende und die andere Hälfte auf einen Reflek tor trifft und das Vorhandensein der betreffenden Kante in der gewünschten Höhe dadurch erfaßt wird, daß die empfangene Lichtmenge halb so groß wie die ausgestrahlte Lichtmenge ist.On the other hand, the position of the upper edge 32 and / or the lower edge 34 (cf. FIG. 4) of the spinning sleeve 18 can also be checked directly to check the position or the existence of a spinning sleeve attached to a respective spindle. It is conceivable, for example, to arrange and design a light barrier in such a way that when a relevant edge of the sleeve is present at a predetermined height, for example half of the emitted light hits the end of the sleeve and the other half meets a reflector and the presence of the edge in question is detected in the desired height by the fact that the amount of light received is half as large as the amount of light emitted.

Wird mittels der unteren Lichtschranke 28 bzw. deren Licht strahl 38 jeweils der Bereich unmittelbar über dem mit der Spindel 16 verbundenen Flansch 114 abgetastet, so liefert diese Lichtschranke 28 praktisch erst dann ein entsprechen des Freigabesignal an die elektronische Steuereinheit 22, wenn die Unterkante 34 der Spinnhülse 18 (vergl. Fig. 4) auf dem Flansch 114 aufsitzt und damit die gewünschte Sollage erreicht ist.If the area immediately above the flange 114 connected to the spindle 16 is scanned by means of the lower light barrier 28 or its light beam 38 , this light barrier 28 practically only delivers a corresponding release signal to the electronic control unit 22 when the lower edge 34 of the Spinning sleeve 18 (see FIG. 4) is seated on the flange 114 and thus the desired position is reached.

Während des auf den Doffvorgang folgenden ersten Durchlaufs des Bedienroboters 12 werden gleichzeitig mit der Über wachung der Spinnhülsen die während des Doffvorgangs entstan denen Fadenbrüche erfaßt und gegebenenfalls für eine spätere Fadenbruchbehebung gespeichert. Die Erfassung derartiger Fadenbrüche erfolgt mittels der am Arm 106 des Bedienrobo ters 12 angeordneten Reflexionslichtschranke 104.During the first pass of the operating robot 12 following the doffing operation, the yarn breaks that occurred during the doffing operation are detected simultaneously with the monitoring of the spinning tubes and, if appropriate, stored for later removal of the thread breakage. Such thread breaks are detected by means of the reflection light barrier 104 arranged on the arm 106 of the operating robot 12 .

Während dieses ersten Durchlaufs des Bedienroboters 12 kön nen ferner über die Einrichtung 44 gleichzeitig auch auf den Spinnkronen eventuell vorhandene Spinnreste entfernt werden.During this first pass of the operating robot 12, any spinning residues that may be present on the spinning crowns can also be removed via the device 44 .

Ist dieser erste Durchlauf beendet, so erfolgt während eines zweiten Durchlaufs des Bedienroboters 12 mittels des Fadenan setzautomaten 20 an solchen Spinnstellen eine Fadenbruchbe hebung, deren Vorgarnstoppeinrichtung nicht betätigt ist. So bald die betreffende Bedienungsperson die totgestellten Spinnstellen wieder in Betrieb gesetzt hat, was der Bedienro boter 12 anhand des zurückgeschwenkten Hebels 108 der betref fenden Vorgarnstoppeinrichtung 26 erkennt, werden auch diese Spinnstellen wieder in die normale Überprüfung und Fehlerbe hebung miteinbezogen.If this first run is completed, during a second run of the operating robot 12 by means of the thread setting machine 20 , a thread break lifting is carried out at such spinning positions, the roving stop device of which is not actuated. As soon as the operator concerned has put the dead spinning stations into operation again, which the robot 12 can recognize from the pivoted lever 108 of the relevant roving stop device 26 , these spinning stations are again included in the normal checking and troubleshooting.

Insbesondere die Überprüfung des Vorhandenseins einer jewei ligen Spinnhülse bzw. deren Lage kann grundsätzlich auch vor jedem Anwickel- bzw. Ansetzvorgang erfolgen.In particular, checking the existence of each lig spinning sleeve or their location can also be in principle every winding or piecing process.

Claims

1. A method for operating a spinning machine comprising a large number of spinning machines, in particular a ring spinning machine, using an operating robot which can be moved along the spinning stations each having a drivable spindle for receiving a spinning sleeve and in particular for correcting a thread break at a relevant spinning station ensures that the material to be spun supplied by a drafting system is rewound onto the spinning tube assigned to the spinning station, for which purpose in particular an auxiliary thread is wound on the spinning tube at one end and attached to the other end to connect it to the material to be spun, characterized,
that after each replacement of the spinning bobbins by empty spinning sleeves serving doffing process and / or before each winding or attaching process by means of the operator robot, a check of the spinning station is first carried out to determine whether a spinning sleeve is attached to the respective spindle or not,
that in the absence of a spinning sleeve by means of the operating robot automatically activates one of the spinning station assigned te roving stop device or this spinning position is deactivated and this is at least visibly signaled to the operating robot, and
that by means of the operating robot only yarn breaks at such spinning positions are fixed, the roving stop device is not actuated or are not put out of operation.

2. The method according to claim 1, characterized, that the actuation of the respective Vorgarnstoppeinrich device or the decommissioning of the respective spinning place additional for the operator concerned is clearly signaled.

3. The method according to claim 1 or 2 characterized, that the spinning positions by means of the operating robot additional are also checked to see whether one is for a respective spindle attached spinning sleeve a vorge bene Sollage takes or not, and that even in the case of one of the given The position of the spinning sleeve which has a different position is that of the the roving stop assigned to the relevant spinning station direction operated or this spinning station out of operation is set.

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that to check for the presence of a spinning tube on the respective, shorter compared to the spinning sleeve Each area between the top of the spindle Spindle and the top edge of one on the spindle stuck and the predetermined target position taking spinning sleeve is scanned.

5. The method according to claim 4, characterized, that the area immediately above the top of the Spindle is scanned.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that to check the position of one on a particular Spindle put on spinning sleeve the position of the upper and / or the lower edge of the spinning sleeve is checked.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that to check the position of one on a particular Spindle sleeve attached to the area and the un indirectly over the lower edge of one onto the spindle inserted and the given position taking spinning sleeve is scanned.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that the presence of a spinning tube on the resp gene spindle and / or the position of the spinning sleeve based on the resulting diameter or cross section difference is checked.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that the presence of a spinning tube on the resp gene spindle and / or the position of the spinning sleeve by means of Checking detectors which are on different mate materials and / or colors of the spinning sleeve and spindle or address their surface differently.

10. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that during a first one, follow a doffing operation at least along the run of the operating robot a part of the spinning stations just a check the presence of the respective spinning sleeves and given if necessary, their location and troubleshooting, especially thread break repair, during one on it following, especially during the next run is carried out.

11. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that during the first, following a doffing Passing the operating robot along at least one Part of the spinning stations in addition to checking the Presence of the respective spinning sleeves and given if their position is automatic using the operating robot also those that were created during the doffing process Thread breaks are detected.

12. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that with the verification of the presence of a jewei lig spinning sleeve and, if necessary, their position the same any remaining thread on the affected the spider crown is removed.

13. Operating robot for operating a spinning machine, in particular special ring spinning machine ( 10 ), which has a plurality of spinning positions ( 14 ), each with a spindle ( 16 ) for receiving a spinning sleeve ( 18 ), with a thread setting machine ( 20 ) and an electronic one , in particular a programmable control unit ( 22 ), in particular for carrying out the method according to one of the preceding claims, characterized in that
that the along the spinning positions ( 14 ) movable operating robot ( 12 ) means ( 24 ) for checking the presence of a spinning tube ( 18 ) on a respective gene spindle ( 16 ), means ( 46 ) for actuating a roving stop device ( 26 ) and Means ( 28 ) for detecting an actuated roving stop device ( 26 ) or a decommissioned spinning station ( 14 ), and
that the device ( 46 ) for actuating the roving stop device ( 26 ) and the thread applicator ( 20 ) can each be controlled by the electronic control unit ( 22 ),
that in the absence of the spinning sleeve ( 18 ) the Vorgarnstoppein direction ( 26 ) actuated and the thread applicator ( 20 ) only at such spinning positions ( 14 ) eliminates a thread break, the roving stop device ( 26 ) is not actuated or which are not put out of operation .

14. Operating robot according to claim 13, characterized in
that additionally a device ( 28 ) for checking the position of a spinning sleeve ( 18 ) attached to a respective spindle ( 16 ) is provided, and
that the device ( 46 ) for actuating the roving stop device ( 26 ) can be controlled by the electronic control unit ( 22 ) even with an existing spinning sleeve ( 18 ), provided that its position on the spindle ( 16 ) deviates from a predetermined target position.

15. Operating robot according to claim 13 or 14, characterized in that the device ( 24 ) for checking the presence of a spinning sleeve ( 18 ) on the respective, in comparison to the spinning sleeve ( 18 ) shorter spindle ( 16 ) for scanning an area between the upper edge ( 30 ) of the spindle ( 16 ) and the upper edge ( 32 ) of a plug on the spin del ( 16 ) and the predetermined target position a receiving spinning tube ( 18 ) is designed and arranged.

16. Operating robot according to claim 15, characterized in that the device ( 24 ) for checking the presence of a spinning sleeve ( 18 ) for scanning the area immediately above the upper edge ( 30 ) of the spindle ( 16 ) is designed and arranged.

17. Operating robot according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 28 ) for checking the position of a respective spinning sleeve ( 18 ) on the upper edge ( 32 ) and / or the lower edge ( 34 ) of the spinning sleeve ( 18 ) responds.

18. Operating robot according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 28 ) for checking the position of a respective spinning sleeve ( 18 ) for scanning an area immediately above the lower edge ( 34 ) one of the spin del ( 16 ) and the predetermined target position a receiving spinning tube ( 18 ) is designed and arranged.

19. Operating robot according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 24 ) for checking the presence of a spinning sleeve ( 18 ) and / or the device ( 28 ) for checking the position of the spinning sleeve ( 18 ) on which are monitored Area that responds to differences in diameter or cross-section.

20. Operating robot according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 24 ) for checking the presence of a spinning sleeve ( 18 ) and / or the device ( 28 ) for checking the position of the spinning sleeve ( 18 ) is designed such that it speaks to different materials and / or colors or the like of the spinning sleeve ( 18 ) and spindle ( 16 ) or their surface differently.

21. Operating robot according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 24 ) for checking the presence of a spinning sleeve ( 18 ) and / or the device ( 28 ) for checking the position of the spinning sleeve ( 18 ) each as a light barrier ( 24 or 28 ) is formed, the transmitter and receiver of which are preferably each arranged on the operating robot ( 12 ).

22. Operating robot according to claim 20, characterized in that the light beam ( 36 , 38 ) of the light barrier ( 24 or 28 ) is directed at least substantially perpendicular to the respective spindle axis (A) and intersects this spindle axis (A), the light beam ( 36 , 38 ) in the absence of a spinning sleeve ( 18 ) on the exposed spindle ( 16 ) or a reflector ( 40 ) arranged above the spindle ( 16 ) on the spinning machine, in particular a ring spinning machine ( 10 ), and is reflected on the spindle ( 16 ) Spinning sleeve ( 18 ) is at least partially absorbed by this.

23. Operating robot according to claim 20, characterized in that the at least substantially perpendicular to the respective spindle axis (A) extending light beam ( 38 ') of the light barrier ( 28 ) with respect to the spindle axis (A) or the spindle ( 16 ) radially after Outside is offset that in the absence of a spinning sleeve ( 18 ), the light beam ( 38 ') passing laterally on the spindle ( 16 ) reflects on a reflector ( 42 ) arranged on the spinning machine, in particular a ring spinning machine ( 10 ), and on the spindle ( 16 ) attached spinning sleeve ( 18 ) is at least partially absorbed by the water.

24. Operating robot according to one of the preceding claims, characterized in that the electronic control unit ( 22 ) is laid out in such a way that during a first operation following a Doffvor pass of the operating robot ( 12 ) only the device ( 24 ) for checking the The presence of a spinning sleeve ( 18 ), optionally the device ( 28 ) for checking the position of the spinning sleeve ( 18 ) and optionally also a robot ( 12 ) associated device ( 44 ) for removing spinning residues on the spinning crowns can be activated and during a subsequent, in particular during the next passage for troubleshooting, in particular the thread attachment automat ( 20 ) can be activated.

25. Operating robot according to claim 24, characterized in that via the control unit ( 22 ) during the first run additionally a device ( 46 ) for detecting the yarn breaks that occurred during the doffing process can be activated.