CS 270 864 B1 1

Vynále2 sa týká chápadla s priamym pohonom čelustí, určeného na nanipuláciu s ráz-nými predmetmi uchopovanými za vonkajší, alebo vnútorný povrch.

Chápadlá, ako výkonné orgány priemyselných robotov a manipulátorov sú riešené obvyk-le ako mechanické, najčastejšie s pneumatickým pohonom. Schéma přenosu sily v takomto chá-padle je nasledovná: tlakový vzduch - pneumatický válec - mechanický převod - čeluste. Takétochápadlo má čeluste viazané převodovým mechanizmom, ktorý umožňuje len synchrónny pohyb če-lustí. Pri nepresnom vzájomnom polohovaní chápadla a predmetu dochádza pri jeho uchopovaník nežiadúcemu přídavnému namáhaniu prvkov robotického systému, alebo vóbec nedochádza kuchopeniu. Pri uchopovaní dosadne najprv jedna čelust, ktorá je najbližšie k úchopnejploché. Ostatně čeluste dosadnú až po vycentrovaní predmetu. Hoci v súčasnosti vyrábanépriemyselné roboty sa vyznačujú vysokou presnostou opakovania polohy, nepřesnost vzájom-ného polohovania predmetu a chápadla sa nedá spravidla celkom odstránit, pretože samotnépredmety manipulácie sú často polotovary, ktoré sa vyznačujú hrubými toleranciami rozme-rov. Celkovú nepřesnost polohovania je preto potřebné kompenzovat. ‘

Uvedené nedostatky odstraňuje chápadlo podlá vynálezu, podstata ktorého spočívá vtom, že pružný deformačný člen tvaru dutého telesa s prívodom tlakového média je uloženýv dutině telesa, pričom vonkajší povrch pružného deformačného člena je v dotyku s vnútor-nými koncami ramien čelustí uložených hybné v telese. Týmto usporiadanim je vytvořená pruž-ná kinematická vazba vzájomnej polohy čelustí chápadla.

Chápadlo s priamym pohonom čelustí podlá vynálezu umožňuje spolahlivé uchopovaniepredmetu i pri nepresnom vzájomnom polohovaní chápadla a predmetu, bez vyvodenia přídavné-ho namáhania prvkov robotického systému. Je to umožněné tým, že čeluste nie sú vzájomneviazané tuhou kinematickou vazbou. Po uchopení a vybrat! predmetu z odběrného miesta vpřípade excentrického uchopenia, chápadlo samovolné zníži excentricitu predmetu voči poža-dovanej polohe. Aj pri vkládání predmetu; například do sklučovadla obrábacieho stroja,umožňuje chápadlo upnút predmet pri nepresnom vzájomnom polohovaní predmetu a sklučovadlabez vyvodenia přídavných namáhaní. Dvojčelustové chápadlo umožňuje kompenzovat nepřesnostpolohovania v osi zdvihu čelustí a viacčelustové chápadlo v čelnej rovině chápadla. Chápadlopodlá vynálezu znižuje nároky na přesnost opakovaného polohovania priemyslného robota, peri-férie a rozmerov manipulovaných predmetov. Odstraňuje nepriaznivé vzájomné silové pósobeniepriemyselného robota a periférie. V porovnaní s chápadlom s pneumatickým valcom sa vyznačujejednoduchšou konštrukciou a menšou hmotnostou pri rovnakej nosnosti.

Na přiložených výkresoch sú znázorněné dve příkladné vyhotovenia chápadla podlá vynále-zu. Na obr. 1 je pozdlžny rez dvojčelustového chápadla pre uchopovanie predmetov za vonkaj-ší povrch, na obr. 2 rez rovinou A-A z obr. 1. Na obr. 3 je pozdlžny rez štvorčelustovéhochápadla pre uchopovanie predmetov za vnútorný povrch, na obr. 4 rez B-B z obr.3. Vrchnáčást každého vyobrazenia znázorňuje chápadlo v polohe východzej, spodná část v polohe vý-konné j .

Dvojčelustové chápadlo, obr. 1, 2, pozostáva z telesa _1 s dutinou a vodiacimi vybrania-mi, v ktorom sú výkyvné uložené ramená _2 a spojnice _7, ktoré majú na svojich koncoch výkyvnéuložené čeluste_3. Stvorčelustové chápadlo, obr. 3 a 4, pozostáva z telesa 2. s dutinou a vo- ‘ diacimi vybraniami, v ktorom sú výkyvné uložené ramená 2_ s čelustami 3_. V dutině telesa _1_ jeumiestnený pružný deformačný člen £ tvaru rúrky a privádzač tlakového média 5..

Po přivedení tlakového média do vnútra pružného deformačného člena 4_ dojde k zmene jehorozmerov a tvaru. Tým dojde k pootočeniu ramien 2_ čelustí _3_ proti sile vratných pružin 6_ ačeluste _3_ uchopia predmet J3. Po vypuštění tlakového média pružný deformačný člen 4 nadobud-ne pávodný tvar a vratné pružiny 6_ vrátia ramená _2 s čelustami _3 do východzej polohy.