CS269552B1 - Zhrňovacl manipulátor - Google Patents

Abstract

Doteraz známe manipulátory a priemy- 1 selná roboty n_ie_sú vhodné pre usměrněná ; automatická zhřnovania pohybujácich aa ί predmetov, volno uložených na pásovou I dopravníku v radoch za sebou, bez ovplyvnenla polohy predmetov v susedných ra- I doch pre nlzku přesnost a rýchlost vo vztahu k meniacel sa poloha predmetov a pře ich vysoká zložitosf a cenová náročnost. Tieto nedostatky sá odstraněná zhrňoveclm manipulátorom, kterého podstatou je vodorovné prásuvné valivé uloženia vozlka s připojenými zhrňovacíml lopatkami, na zvlslo posuvnom vodorovnom ráme, opatrenom v smere zhřnovanla zvislýnl lištami pře oddelenle zhrňovaclch prieatorov jednotlivých radov predmetov. Vodorovný pohyb zhrňovaclch lopatiek je vvvodený svislo umlestneným ramenom, klbovo připojeným svolím apodným koncom k neotočnaj tyčte vozlka, svojlm horným koncom prostredníctvom horného tiahla k stojanu a svojou střednou častou prostrednlctvom ojnlce k volnému konci kluky klukového hriadeli. Zvislý pohyb rámu je vyvodený radlélnou vačkou klukového hriadela a pákovými prevodmi na závěsné tyče, zvislo posuvné uložené vo vodorovnej konzole, připevněna 1 k stojanu. Vodorovný rám je preatavitelne ripolený na spodnom konci závěsných tyi. Klukový hriadel je prevodom spojený s pohonovým hriadelom, ktorého pohyb je ovládaný riadlacim systémom, spojeným so spínacím povelovým zariadením dopravníka, so Startovacím obyodom nadvazného technologického stroja a so snlmačom polohy klukového hriadela.

Description

Vynález ea týká zhrňovacloho manipulátora pra premiestňovanle pohybujúcich ea predaetov v emere kolmo· nm ich pohyb, u ktorého aa rieši automatický mechanizmus zhrnovacich lopatlek, vodorovné posuvné uložených na zvielo posuvno· vodiacom ráae.

Doteraz znéae manipulátory nie sú vhodné pro usměrněné automatické zhrňovanle pohybujúcich sa predmetov, volné uložených na pásovom dopravníku v radoch za sebou, nmmajú potrmbnú prmsnasf a rýchlomí vo vztahu k mmnlmcmj sa poloha pohybujúcich · predmetov pra ich preniestnenie bez ovplyvnenia polohy predmetev v susedných radoch. Známe univerzálně manipulátory a prlemyselné roboty nie aú vhodné prs vysokú zložltosí a cenová náročnost. Pre zhrňovanle predmetov a vkladanie do nadvazného výrobného etroja využívá sa ručná manlpulácia, vyžadujúca vyáálu potřebu ludskej práce.

Vyššle uvedené nedostatky sú odstránené zhrňovacím manipulátorem podlá vynálezu, pro premiestňovanie pohybujúcich ta predmetov v snare kolmom na ich pohyb, pozostávajúcim zo stojanu, konzol, pohoného hriadela, hriadela, kíukového hriadela, ramena, ojnl- ce, horného tishla, rámu. líšt, lopatlek, snímače polohy a riadiaceho systému, ktorého podstatou je vodorovné presuvné valivé uloženle najmenej jedného vozíka na zvlslo posuvném vodorovnom ráme, opatrenom najmenej jednou lištou, pripevnenle aspoň jednej lopatky k tyčka neotočne spojenej a vozíkem a kíbovo spojenej se spodným koncem raněna, klbové spojanie horného konca ramena horným tlahlom so stojanom, klbové spojenie střednej časti ramena ojnlcou so zakončením kluky kíukového hriadela, otočné připojeného k stojanu a přepojeného převodem a pohonovým hrladelom, pevné pripevnenle páky na konci opatrenej kolleskom, dosadajúcim na vonkajšiu obvodovú plochu vačky, pevná spojenej s klukovým hrladelom, k hriadeíu, otočné připojenému k stojanu, pevné pripevnenle najmenej jednej zdvihacej páky tlež k hriadeíu a otočné prlpojenle najmenej jednej zdvihacej páky ku kozole spojenej so stojanom, vzájemné prepojenie zdvíhacích pák tlahlom a spojenie závěsnými tyčemi a vodorovným rámom.

Hlavné výhody zhrňovacloho manipulátora podlá vynálezu epočívajú v tom, že vodorovné presuvným valivým uložením vozíka na zvielo poeuvnom vodorovnom ráme opatrenom najmenej jednou lištou, připevněním aspoň jednej lopatky k tyčka neotočne spojenej s vozíkom a kíbovo spojenej so spodným koncem ramena, klbovým spojením horného konca ramena horným tlahlom so stojanom, klbovým spojením strednej Časti ramena ojnlcou so zakončením kluky kíukového hriadela otočné připojeného k stojanu a přepojeného převodem s pohonovýa hrladelom, pevným připevněním páky na konci opatrenej kolleskom, dosadajúcim na vonkajšlu obvodovú plochu ýačky, pevne spojenej e klukovým hrladelom k hriadeíu, otočné připojenému k stojanu a převodem pohybu páky proetřednlctvom zdvihacích pák, navzájom spojených tlahlom, z kterých aspoň jedna je pevne spojená tlež s hrladelom a zdvíhacích tyčí ráMU, připojených k zdvihacím pákám na zvielý pohyb rámu sa dosiahne usměrněné automatické zhrňovanle pohybujúcich sa predmetov, volné uložených na pásovom dopravníku v radoch za sebou bez ovplyvnenia polohy predmetov v susedných radoch, presnosí súčlnnostl pohybov zvlslého prlsúvania vodiaceho rámu s lištami k pásovému dopravníku a vodorovného pohybu zrhňovacich lopatlek, plynulost zvyšovania a znižovania rýchlostí pohybu zhrnovacich lopatlek, aj vodiaceho rámu v celom priebehu cyklu, maximálně 'rýchlosf vodorovného zhrňovacloho pohybu do 2,5 m/e a trvanle funkčnej části pracovného cyklu kratšle ako 1 a pri dížke zhrňovacloho pohybu do 1,5 m, konštrukčná, technologická jednoduchost a cenová nenáročnost výroby.

Na připojených výkresech je znázorněný přiklad vyhotovenia zhrňovacieho manipulátora pódia vynálezu, kde na bbr.l je nakreslený zhrňovaci manipulátor v náryse v pohlede smerom a z obr. 9, na obr. 2 je nakreslný člastočný pohled smerora p z obr. 1 na skupinu kíukového hriadela, na obr. 3 je nakreslený člastočný pohled smerom p z obr.l na skupinu hriadela a na obr. 4 je znázorněný člastočný pohlad smerom p“ z obr. 1 na skupinu pohonového hriadela. Na obr. 5 Je vyobrazený člastočný rez A-A z obr. 1 zhrňovacim manipulátorem v aleste rámu s lištami, na ktorom je znázorněná spodná část ramena, spojenie vozikov s tyčkou a prlpojenle lopatlek. Na obr. 6 je nakreslený v prlereze

CS 269552 Bl

B-B z obr.5 detail zvislo posuvného uloženia lopatiek. Na obr. 7 je znázorněný detallný pohled v náryae na vozík, vallvo posuvné uložený na ráně a liStaai e jeho spoJonie so epodným koncom ramena. Na obr. Θ je nakreslený v řeze C-C pohled na zvielo posuvné uložená lopatku. Na obr. 9 je znázorněné epojenie manipulátora s dopravníkem pro přísun zhrňovaných predmetov a a nadvšzným technologický· atrojoa.

Zhrňovací manipulátor je vytvořený zo stojanu 1., (obr.l) ku kterému sú pevne připojené dva vodorovné konzoly 2 a otočná připojené ktukový hriedeí 5, hriadel 4 a pohonový hriadel 3. K hornoj časti stojanu 1, a k hornému konců zvislo umiestneného ramena 6 je prostrednictvom kíbov 42 připojené horné tiehlo 8. K stojanu 1, je tiž připevněný riadiaci systém 45. V každej konzole 2 eá umiestnené dve zvielé posuvné vedenia 12 závěsných tyči 13. K hriadeíu 4 (obr.3) aú na jeho volných koncoch připevněné dve zdvihacie páky 11 a na jeho strednoj části páka 10. Na voínom konci konzol 2 eá prostrednictvom podpier 43 otočné uložené daliie dve zdvihací· páky 11, ktoré eá tiahlani 9 ' prostrednictvom kíbov 42 jednotllvo a rovnoběžně e konzolami 2 propojené ao zdvihacími pákami 11, připevněnými k hriadeíu 4. Na etrednej části kíukového hrladeía 5 (obr.2) je pevne připojená vačka 21 a kolo 23 a na Jeho volných koncoch eá připevněné kluky 20. Páka 10 je na evojom voínom konci opatřená kolieeko· 16» dosedajácim na vonkajSiu funkčná obvodová plochu vačky 21. Horné konce záveených tyči 13 eá klbovo spojené so zdvíhacími pákami 11. Na epodných koncoch záveených tyči 13 Je preetavitelne připevněný rám 14. ku kterému eá rovnoběžně e konzolami 2 připevněné v zvielo· smere liéty 25 pre oddelenie zhrňovacích prieetorov. Pri otáčeni kíukového hriedeía 5, ea podía určeného tvaru funkčnej plochy vačky 21 pootáča páka 10 a hriadel 4, ktorý vyvodzuje pootáčanie zdvihacích pák 11 a tým zvislý pohyb záveených tyčí 13 e rámo· 14. Pre korlgovanle dynamických áčinkov od vlastnej hmotnosti m&že byí rám 14 v zvislom smera odpružený kompenzečnou pružinou 18, (obr.l) umisetnoneu rovnoběžně e konzolou 2 . Oba konce pružiny 18 eá laňkami 17 ' vedenými cez kledky 19» otočné připojené ku konzole 2, spojené e rémom 14. Z vonkajáej strany rámu 14 sá posuvno a velivo na kolieskach 16 uložené dva vozíky 15, navzájem přepojené dvorní tyčkami 31. K jednej tyčko 31 je klbovo připojený epodný koniec ramene 6. K tyčkám 31, eá vo vodorpvej poloho pevne připojené priečky 32, v ktorých sú v zvislom směre preetavitelne upevněné dve ekrutky 33, ne evojom epodnom konci opatřené rárkou 36, z obou stráň nastavenou o upevněnou podložkami 35 a maticemi 34. Lopetky 38 umiestnené v zvielom emere v zhrňovacích prieetoroch medzi liétani 25 (obr.5) eá prostrednictvom péeov 37 připevněných k lopatkám 38 a opatřených oválnými otvore! 48 (obr.6 a obr. 8) zvielo poeuvne uložené ne rúrkech 36 ekrutiek 33. V doeledku toho lopatky 38 vyvodzujú v zvislom Mere len nevyhnutné potřebná einiaálnu silu e pri zhrňovecom pohybe rýchlo sledujá aj případné nerovnoati páeového dopravnika 51 (obr.9). K vozíku 15 (obr.7) eá otočné připojené dve kolieska 16 doeadajúce na horná vodorovná plochu rému 14, aspoň jedno kolieeko 16 otočné a preetavitelne uložené ne excentricko· čapě 39, ioeadajúce na apodná plochu rému 14 a aspoň jedno kolieeko 16 otočné a preetavitelne uložené na excentrickou čapě 39. dosadajáce na bočná plochu rámu 14. Excentrický·! čapni 39 sa vymedzuje vola posuvného uloženia vozíka 15. PeVné epojenie tyčiek 31 s vozikom 15 može byf vyhotovené například zvernými spojmi 40. Ojnicou 7 připojenou prostrednictvom kíbov 42 k etrednej časti ramena 6 a k volnému konců kluky 20 (obr. 1) sa pri otáčení kíukového hriedeía 5 vyvodzuje vodorovný posuvný pohyb vozíka 15 medzi krajnými polohami, vymedzenými kružnicou otočného pohybu kíbu 42 kluky 20. Rýchlosí vozíka 15 pri rovnomernom otáčivom pohybe kíukového hriedeíe 5 aé plynulý einueový prisbeh, čo Je výhodné pře rozběh, ej pře ubrzdenie pohybujúcich ee haot nejma v blízkosti krajných poloh. Na etrednej časti pohonového hriedeía 3 (obr.4) Je pevne připojený pastorok 22. Na íavom konci pohonového hriadeía 3, je mechanicky připevněná diaíkovo ovládaná brzda 29, spojená so stojanom 1_. K pravému konců pohonového hriadeía 3 je mechenicky pripev..jná diaíkovo ovládaná spojka 28, připojená k výstupnému hriadeíu převodovky 27, spojenej β motorola 26. Pastorok 22 v zábore s kolom 23 vytvára převod 24 otáčania pohonového hriadeía 3 na otáCS 269552 Bl čanie kíukového hrladeía 5., Zhrňovací manipulátor 44 (obr. 9) je připojený například k pásovému dopravníku 51 tak, že konzoly 2 a rám 14 aú umisstnené vodorovné nad dopravníkem 51 so smerom zhrňovacleho pohybu lopatiek 38 kolmým na směr pohybu ** predmetov 50, uložených v radoch za eebou na dopravníku 51. Vedla dopravnika 51 je v dosahu manipulátora 44 umiestnený korečkoyý dopravník 52 nadvazného technologického stroje 53. Na dopravníku 51 sa može například uskutečňovat chlodenie predmetov 50 a v nadvaznom technologickém stroji 53 Se móžs po zhrnutí predmetov 50 do korečkového dopravnlke 52 vykonáveÉ automatické belenie dávok 54 na konečné zebelené výrobky 55 bez ručnej manipulécls. Vstupný kanál 56 riadiaceho eyetéau 45 zhrňovacleho manipulátor 44 je spojený eo snlmačom polohy 41 kíukového hrladeía 5 a eo snímacím prvkom 47 spinacleho povelového zariadenia 46, spojeného a dopravníkem 51. Výstupný kanál 57 riadiaceho systému 45 je spojený s vývodem! pro ovládanie spojky 28 a brzdy 29 (obr. 4) a ao Startovacím obvodem 49 technologického etroja 53. Po přiblížení predmetov 50, pohybujúcich sa na dopravníku 51 do atenovenej polohy vyšla spínací prvok 47 povel pre Stert manipulátora 44. Riadiaci systém 45 vySle povel pre uvolnenie brzdy 29 e pre eúčasné zopnutie spojky 28. Pohonový hriedel 3 a tým aj kíukový hriedel 5 se zečne otáčef. Po vykonáni jednej otáčky kíukového hriedele 5 snímač polohy 41. prastav!telne připojený k stojanu 1 a spolupóeoblaci například e funkčnou obvodovou plochou vačky 21. vyžle povel do riedieceho systému 45 pra zaatavenie otáčania pohonového hrladeía 3 rozpojením spojky 28 a eúčesným zapnutím brzdy 29. Brzdou 29 sa aretuje jednoznačná východzia poloha pohybového mechanizmu manipulátora 44. Po vykonáni pohybového cyklu manipulátora 44. ktorý poxoetává zo eůbežnáho spuetsnla rámu 14 e liáteml 25 do teenoj blízkosti pásového dopravnika 51 a priamočiareho pohybu zhrňovacich lopatiek 38 emerom ku korečkovému dopravníku 52 až do koncovej polohy, nadvlhnutia rámu 14 a vratného pohybu lopatiek 38 do východzej polohy, vyšle riadiaci systém 45 povel do štartovacleho obvodu 49 technologického stroja 53 pra automatické vykonanie následného technologického cyklu.

Zhrňovací manipulátor podlá vynálezu može byf využitý aj prs iné mechanizačně úkony, vykonávané v opakovenom automatickou cykle, neprikled po připojeni precovných hlevic k tyčke 31 jo možné dvihenie a prekladanie predmetov, alebo vykonávanie technologických operácií. Zvlášf vhodné je rozširenie jeho využitie v technologii interných montáži.

Claims (6)

1. PREDMET VYNÁLEZU

   1. Zhrňovací manipulátor prs premisstňovanie pohybujúcich sa prsdmetov v smere kolmom na ich pohyb, pszostávajúci zo stojanu, konzol, pohonového hriadela. hriedele, kíukového hriadela, ramena, ojnice, horného tiehle. rámu, lišt, lopatiek, snimeča polohy a riadiaceho systému, vyznačený tým, že v nejmenej dvoch zvislých posuvných vedeniech /12/ připevněných ku konzole /2/ apojenej so stojenom /1/ je ne závěsných tyčiech /13/ posuvné a presteviteíne uložený vodorovný rám /14/, opetrený v smere kolmom ne pohyb zhrňovených predmetov /50/ najmenej jednou lištou /25/ a ne kolieskech /16/ poeuvne e velivo vo vodorovném smere uloženým aspoň jedným vozikom /15/, kíbovo spojeným tyčkou /31/ so spodným koncom řemene /6/, ktorého horný koniec je kíbovo spojený horným tiehlom /8/ so stojanem /1/, a k strednsj časti řemene /6/ je kíbovo připojená ojnice /7/, spojená so zakončením kluky /20/ kíukového hriadela /5/, otočné připojeného k stojanu /1/ a přepojeného prevodom /24/ a pohonovým hriedsíom /3/, otočné připojeným tiež k stojanu /1/ a závěsné tyče /13/ sú spojené so zdvihacími pákami /11/, otočné uloženými na konzole /2/ a navzéjom přepojenými tiehlom /9/, pričom jedna zo zdvíhacích pák /11/ je pevne připevněná ne hriedel! /4/, otočné připojenému k stojanu /1/, a k hriadeíu /4/ je tiež' pevne připevněná páka /10/, opatřené na konci kolieskom /16/, dosadajúcim na vonkajšiu funkčnú obvodovú plochu vačky /21/, pevne spojenej e klukovým hriadeíom

   CS 269552 Bl /5/, pričom snímač polohy /41/, apolupoeobiaci s vačkou /21/, prestaviteinepripevnený k stojanu /1/ Je přepojený e riadiaci» systémem /45/ a k tyčko /31/ Je připevněná najmenej Jedna lopatka /38/.
2. 2. Zhrňovaci manipulátor podía bodu 1 vyznačený tým, že k neotočnej tyčke /31/ Je pevne připevněná najmenej Jedna priečka /32/, opatřená dvoai ekrutkami /33/, na kterých Je zvislo posuvno uložená lopatka /38/.
3. 3. Zhrňovaci manipulátor podía bodu 1 vyznačený týu, že k vozíku /15/ sú otočné připevněné dve kolieska /16/ dosadajúce na horná vodorovná plocnu rámu /14/, aspoň Jedno koliesko /16/ otočné a přestav!teíne uložené na excentricko» čapě /39/ dosadajáce na spodná plochu rámu /14/ a aspoň Jedno koliesko /16/ otočné a prestaviteíne uložené na excentricko» čepe /39/ doeadajáce na bočná plochu rámu /14/.
4. 4. Zhrňovaci manipulátor podía bodu 1 vyznačený tý«, že rám /14/ Je v zvislom emere odpružený kompenzačnou pružinou /18/.
5. 5. Zhrňovaci manipulátor podía bodu 1 vyznačený tým, že na strednej časti pohonového hriadela /3/ Je pevne připojený pastorek /22/, na íavom konci pohonového hriadela /3/ Je mechenicky připevněná dieíkovo ovládaná brzda /29/, k pravému konců pohonového hriadela /3/ Je nechanicky připevněná diaíkovo ovládaná epojka /28/, připojená k výstupnému hriadelu převodovky /27/ opetrenej motore» /26/ a vývody pre ovládanie spojky /28/ a brzdy /29/ sú spojené s výstupný» kanálem /57/ riadlaceho systému /45/.
6. 6. Zhrňovaci aanipulátor podía bodu 1 vyznačený tým, že vstupný kanál /56/ riadiacenoho systému /45/ Je spojený s najmenej Jedným spínacím prvkem /47/ spinacieho povelového zarxadenia /46/ dopravníka /51/ pra přísun zhrňovaných predaetov /50/ a výstupný kanál /57/ riadiaceho systému /45/ je spojený se Startovacím obvodoa /49/ nasledujáceho technologického stroja /53/.