CS269552B1 - Zhrňovacl manipulátor - Google Patents

Description

CS 269552 Bl 1

Vynólez ea týká zhrňovacleho Manipulátora pra premlestňovanle pohybujúclch aapredmetov v smsre kolmom na ich pohyb, u ktorého aa rieil automatický mechanizmuszhrnovaclch lopatlek, vodorovná posuvna uložených na zvialo posuvnom vodiacoo ráme.

Doteraz známe Manipulátory nle eú vhodná pre usměrněná automatická zhrňovanlepohybujúclch aa predaetov, volna uložených na pásovoo dopravníku v radoch za aebou,nemajú potřební! prssnsst a rýchlosf vo vzfshu k menlacej sa poloha pohybujúclch upredmetov pra leh premieatnenle bez ovplyvnenla polohy predaetov v susedných radoch.Známe univerzálně manipulátory a prlemyeelná roboty nle eú vhodná pre vyeokú zložltosfe cenová náročnost. Pře zhrňovanle predmetov a vkladanie do nadvaznáho výrobnáho stro-je využívá sa ručné aanlpulácla, vyžadujúca vySálu potřebu ludskej práce.

Vyiile uvedená nedostatky eú odetránená zhrňovaclm manlpulátorom podlá vynálezu,pra preBleatňovanla pohybujúclch ta predmetov v tmere kolmom na leh pohyb, pozostávajú-cla zo stojanu, konzol, pohonáho hriadela, hrladela, klukováho hriadela, ramena, ojnl- .ce, horného tlahla, rámu. Hit, lopatlek, snímače polohy a rladlaceho systému, ktoréhopodstatou Je vodorovné preeuvná valivá uložanle najmenej Jedného vozlka na zvlslo po-euvnom vodorovnom ráme, opatrenom najmenej Jednou liitou, prlpevnenle aspoň jednej lo-patky k tyčka neotočne tpojenej a vozikom a klbovo spojenej so spodným koncom ramena,klbové spojenle horného konca ramena horným tlahlom so etojanom, klbové spojenle střed-nej časti ramena ojnlcou eo zakončením kluky klukováho hriadela, otočné připojenéhok stojanu a přepojeného převodem a pohonovým hrladelom, pevné prlpevnenle páky na konciopatrenej kolleskom, dosadajúcim na vonkaJSlu obvodová plochu vačky, pevne spojenejs klukovým hrladelom, k hrladelu, otočné připojenému k stojanu, pevné prlpevnenle najme-nej jednej zdvlhacej páky tlež k hrladelu a otočná prlpojenle najmenej jednej zdvlhacejpáky ku kozole spojenej so stojanem, vzájomné prepojenle zdvihacích pák tlahlom a spo-jenle závěsnými tyčemi e vodorovným rámům.

Hlavná výhody zhrňovacleho manipulátora podlá vynálezu spočlvajů v tom, že vodo-rovné presuvným valivým uložením vozlka na zvielo posuvnom vodorovnom ráme opatrenomnajmenej Jednou liitou, připevněním aspoň jednej lopatky k tyčka neotočne spojenej s vo-zlkom a klbovo spojenej so spodným koncom ramena, klbovým spojením horného konca ramenahorným tlahlom so etojanom, klbovým spojením strednej Časti ramena ojnlcou so zakonče-ním kluky klukováho hriadela otočná připojeného k stojanu a přepojeného převodem s po-honovým hrladelom, pevným připevněním páky na konci opatrenej kolleskom, dosadajúcimne vonkajiiu obvodovú plochu ýačky, pevne spojenej e klukovým hrladelom k hrladelu,otočné připojenému k stojanu e převodem pohybu páky prostrednlctvoa zdvihacích pák, na-vzájom spojených tlahlom, z kterých aspoň Jedna Je pevne spojená tlež s hrladelom azdvihacích tyči rámu, připojených k zdvihacím pákám na zvielý pohyb rámu sa doeiahneusměrněné automatická zhrňovanle pohybujúclch aa predmetov, volné uložených na pásovomdopravníku v radoch za sebou bez ovplyvnenla polohy predaetov v susedných radoch, přes-nost súčlnnosti pohybov zvlslého prisúvania vodiaceho rámu e llitami k pásovému doprav-níku a vodorovného pohybu zrhňovacich lopatlek, plynulost zvyiovania a znižovania rých-lostl pohybu zhrnovaclch lopatlek, aj vodiaceho rámu v celom priebehu cyklu, maximálněrýchlosf vodorovného zhrňovacleho pohybu do 2,5 m/s a trvanle funkčnej části pracovnéhocyklu krátilo ako 1 s pri dížke zhrňovacleho pohybu do 1,5 a, konitrukčná, technologickájednoduchost a cenová nenáročnost výroby.

Na připojených výkresech je znázorněný přiklad vyhotovenia zhrňovacleho manipulá-tora pódia vynálezu, kde na bbr.l Je nakreslený zhrňovaci manipulátor v náryse v pohla-de smerorn "a" z obr. 9, na obr. 2 Je nakreelný čiastočný pohlad smerorn "p" z obr. 1 na9kupinu klukováho hriadela, na obr. 3 Je nakreslený čiastočný pohlad smerorn "p" z obr.lna skupinu hriadela a na obr. 4 Je znázorněný čiastočný pohlad smerorn "p“ z obr. 1 naskupinu pohonového hriadela. Na obr. 5 Je vyobrazený čiastočný rez A-A z obr. 1 zhrňo-vaclm manlpulátorom v mleste rámu s lliteml, ne ktorom Je znázorněná epodná čest ramena,spojenle vozlkov s tyčkou a prlpojenle lopatlek. Na obr. 6 Je nakreslený v prlsreze 2 CS 269552 B1 B-B z obr.5 detail zvlslo posuvného uloženla lopatlek. Na obr. 7 Je znázorněný de- tallný pohled v néryse ne vozík, vallvo posuvné uložený ne ráme e lištami e Jeho spo-Jenle so spodným koncom raněna. Ne obr. 8 Je nakreslený v řeze C-C pohled na zvlaloposuvné uloženu lopatku. Na obr. 9 Je znázorněné spojenle manipulátora s dopravníkempře přísun shrnovaných predmstov a o nadvázným technologickým etrojom.

Zhrňovaci manipulátor Je vytvořený zo stojanu i, (obr.l) ku kterému sú pevnepřipojené dvs vodorovné konzoly 2 a otočná připojené klukový hrladel 5, hrladel 4 apohonový hrladel 3. K hornej časti stojanu 1, a k hornému konců zvlslo umleatneného ra-mena 6 Je prostrednictvom klbov 42 připojené horné tlahlo 8. K stojanu 1, Je tiž připev-něný rladlacl systém 45. V každej konzole 2 sú umlestnené dve zvlslé posuvné vedenla 12závěsných tyči 13. K hrladelu 4 (obr.3) sú na Jeho volných koncoch připevněná dva zdvi-hacle páky 11 a na Jeho strednej části páka 10. Na volnom konci konzol 2 sú prostred-nlctvom podplsr 43 otočné uložené dalile dvs zdvlhacie páky 11. ktoré sú tlahlanl 9 'prostřednictvom klbov 42 Jednotllvo a rovnoběžně s konzolami 2 přepojené eo zdvihacímipákami 11, připevněnými k hrladelu 4. Na strednej části klukového hrladela 5 (obr.2)

Je pevne připojená vačka 21 a kolo 23 a na Jeho volných koncoch aů připevněné kluky 20. Páka 10 Je na svojom volnom konci opatřená kolleskom 16. dosadajůcim na vonkajSiu funkčnúobvodovú plochu vačky 21. Horné konce závěsných tyči 13 sú klbovo spojené so zdvihacímipákami 11. Na apodných koncoch závěsných tyči 13 Je prestavitelne připevněný rám 14.ku kterému sú rovnoběžně s konzolami 2 připevněné v zvislom smere USty 25 prs oddelenlezhrňovacich priestorov. Pri otáčeni klukováho hrladela 5, sa podlá určeného tvaru funkčnejplochy vačky 21 pootáča páka 10 a hrladel 4, ktorý vyvodzuje pootáčanie zdvihacích pák11 a tým zvlalý pohyb závěsných tyči 13 a rámom 14. Pre korlgovanie dynamických účlnkovod vlastnaj hmotnosti mSže byt rám 14 v zvislom směre odpružený kompenzačnou pružinou18. (obr.l) umleetneneu rovnoběžně s konzolou 2 . Oba konce pružiny 18 sú laňkami 17 * vedenými cez kladky 19. otočná připojené ku konzole 2, spojené s rámom 14. Z vonkajáajstrany rámu 14 sú posuvné a vallvo na kolieskach 16 uložené dva voziky 15. navzájempřepojené dvorní tyčkami £1. K jednej tyčke 31 je klbovo připojený spodný konlec ramena 6. K tyčkám 31_ sú vo vodorpvej polohe pevne připojené priečky 32, v kterých aú v zvislom smere prestavitelne upevněné dve skrutky 33, na svojom epodnoa konci opatřené rúrkou 36,z obou stráň nastavenou a upevněnou podložkami 35 a maticemi 34^ Lopatky 38 umlestnenév zvislom smere v zhrňovacich prlestoroch medzl llfitami 25 (obr.5) sú prostrednictvompásov 37 připevněných k lopatkám 38 a opatřených oválnými otvorml 48 (obr.6 a obr. 8)zvlslo posuvné uložené na rúrkach 36 ekrutiek 33. V dosledku toho lopatky 38 vyvodzujúv zvislom smere len nevyhnutná potrebnú alnimálnu silu a prl zhrňovacom pohybe rýchlosledujú aj případné nerovnosti pásového dopravnika 51 (obr.9). K vozíku 15 (obr.7) súotočné připojené dve kolieska 16 doeadajúco na hornú vodorovnú plochu rámu 14. aspoňJedno koliesko 16 otočné a prestavitelne uložená na excentrickom čapě 39, Iosadajúcsna spodnú plochu rámu 14 a aspoň jedno koliesko 16 otočné a prestavitelne uložené naexcentrickom čapě 39. dosadajúce na bočnú plochu rámu 14. Excentrickými čapml 39 savymedzuje vola posuvného uloženla vozika 15. PeVné spojenle tyčlek 31 s vozikom 15može by£ vyhotovené například zvernýml spojml 40. Ojnlcou 7 připojenou prostrednictvomklbov 42 k strednej časti ramena 6 a k volnému konců kluky 20 (obr. 1) sa prl otáčeniklukového hrladela 5 vyvodzuje vodorovný posuvný pohyb vozika 15 medzl krajnými poloha-mi, vymedzenými kružnlcou otočného pohybu klbu 42 kluky 20. Rýchlost vozika 15 pri rov-nomernom otáčlvom pohybe klukového hrladela 5 má plynulý sinusový prlsbeh, čo Je výhodnépře rozběh, aj pře ubrzdenle pohybujúclch sa hmot najma v blízkosti krajných poloh. Nastrednej časti pohonového hrladela 3 (obr.4) je pevne připojený pastorek 22. Na lavomkonci pohonového hrladela 3, Je mechanicky připevněná dialkovo ovládaná brzda 29, spojenáso stojanom 1. K pravému konců pohonového hrladela 3 je mechanicky pripev..jná dialkovoovládaná spojka 28. připojená k výstupnému hrladelu převodovky 27, spojenej s raotorom 26.Pastorok 22 v zábore s kolom 23 vytvára převod 24 otáčania pohonového hrladela 3 na otá-

Claims (6)

1. CS 269552 B1 3 čanie klukovóho hriadela 5,. Zhrňovaci manipulátor 44 (obr. 9) Je připojený napříkladk pásovánu dopravníku 51 tak, že konzoly 2 a rán 14 aú umiestnené vodorovná nad do-pravnikom 51 so emeron zhrňovaciaho pohybu lopstiek 38 kolmým na saor pohybu ** pred-metov 50, uložených v radoch za aobou na dopravníku 51. Vedla dopravnika 51 Je v do-sahu manipulátora 44 umiestnaný korečkový dopravník 52 nadvaznáho technologického stro-je 53. Na dopravníku 51 ea nože například uskutečňovat chledenie prednetov 50 a v nad-vaznom technologickom stroji 53 ea mážs po zhrnuti prednetov 50 do korečkového d,oprav-nike 52 vykonávaÉ automatická balenie dávok 54 na konečná zabalená výrobky 55 bez ruč-nej nanipulácie. Vstupný kanál 56 riadiaceho systému 45 zhrňovaciaho manipulátor 44Je spojený so enimačom polohy 41 klukováho hriadela 5 a so snímacím prvkoe 47 spina-ciaho povelového zariadenia 46, spojeného s dopravnikon 51. Výstupný kanál 57 riadiace-ho systému 45 Je spojený e vývodani pre ovlédanle apojky 28 a brzdy 29 (obr. 4) a soStartovacím obvodom 49 technologického etroja 53. Po přiblíženi prednetov 50, pohybu-Júcich ea na dopravníku 51 do etanovenej polohy vySle spínací prvok 47 povel pre Startmanipulátora 44. Riadiaci systém 45 vySle poval pre uvoínenie brzdy 29 a pre súčasnázopnutie spojky 28. Pohonový hriadel 3 a tým aj klukový hriadel 5 sa začne otáčsf. Po vykonáni jednej otáčky klukováho hriadela 5 snímač polohy 41. přestavítelne připo-jený k stojanu 1 a spolupósobiacl například a funkčnou obvodovou plochou vačky 21, vy-Sle povel do riadiaceho ayatámu 45 prs zaatavenia otáčania pohonováho hriadela 3 roz-pojením spojky 28 a súčasným zapnutím brzdy 29. Brzdou 29 sa aretuja Jednoznačná výcho-dzia poloha pohybového mechanizmu manipulátora 44. Po vykonáni pohybového cyklu mani-pulátore 44, ktorý pozoatává zo aúbažnáho apustsnia rámu 14 a llátami 25 do teenejblízkosti pásového dopravnika 51 a prianočlareho pohybu zhrňovacich lopatiek 38 sme-rom ku korečkovému dopravníku 52 až do koncovej polohy, nadvlhnutia ránu 14 a vratné-ho pohybu lopatiek 38 do východzej polohy, vySle riadiaci systém 45 povel do Starto-vacleho obvodu 49 technologického stroje 53 pre automatická vykonanie následného tech-nologického cyklu. Zhrňovaci manipulátor podlá vynálezu moža byí využitý aj pre inó mechanlzačnéúkony, vykonávané v opakovanom automatickém cykle, například po připojeni pracovnýchhlavic k tyčke 31 Je možné dvihanie a prekladanie prednetov, alebo vykonávanie tech-nologických operácil. ZvláSf vhodné Je roziirenle Jeho využitia v technologii lntsr-ných montáži, PREOMET VYNÁLEZU

   1. Zhrňovaci manipulátor pre premiestňovanie pohybujúcich sa prednetov v saerekolmom na ich pohyb, pazostávajúci zo stojanu, konzol, pohonováho hriadela, hriadela,klukováho hriadela, ramena, ojnice, horného tiahla, rámu, liSt, lopatiek, snimača po-lohy a riadiaceho systému, vyznačený tým, že v najmenej dvoch zvislých posuvných ve-dsniach /12/ připevněných ku konzole /2/ spojenej so stojanom /1/ Je na závěsných ty-čiach /13/ posuvné a prestavitelne uložený vodorovný rám /14/, opatřený v emsre kolmomna pohyb zhrňovaných prednetov /50/ najmenej Jednou llitou /25/ a na koliaskach /16/posuvna a valivo vo vodorovném smere uloženým aspoň Jedným vozikom /15/, klbovo spoje-ným tyčkou /31/ so spodným koncom ramena /6/, ktoróho horný koniec Je klbovo spojenýhorným tiahlom /8/ so stojanom /1/, a k strednej časti ramena /6/ je klbovo připojenáojnica /7/, opojená eo zakončením kluky /20/ klukového hriadela /5/, otočné připojenéhok stojanu /1/ a přepojeného prevodom /24/ s pohonovým hriadelom /3/, otočné připojenýmtiež k stojanu /1/ a závěsné tyče /13/ aú spojené so zdvihacími pákami /11/, otočnéuloženými na konzole /2/ a navzéjom přepojenými tiahlom /9/, pričom Jedna zo zdvíhacíchpák /11/ Je pevne připevněná na hriadeli /4/, otočné připojenému k stojanu /1/, a k hridělu /4/ Je tiež·pevne připevněná páka /10/, opatřená na konci kolieskom /16/, doeadajúcim na vonkajSiu funkčnú obvodová plochu vačky /21/, pevne spojenej s klukovým hrladelo 4 CS 269552 Bl /5/, pričom snimeč polohy /41/, spoluposobiecl a vačkou /21/, prestavitelne připevně-ný k stojanu /1/ Je přepojený e rladiacim systémom /45/ a k tyčka /31/ Je připevněnénajmenej Jedna lopatka /38/.
2. 2. Zhrňovaci manipulátor podlá bodu 1 vyznačený tým, že k neotočnej tyčke /31/ Je pevne připevněné najmenej Jedna priečka /32/, opatřené dvomi akrutkaal /33/, naktorých Je zvielo poeuvne uložená lopatka /38/.
3. 3. Zhrňovaci manipulátor podlá bodu 1 vyznačený týu, že k vozíku /15/ sú otočnépřipevněné dve kolleska /16/ dosadajúce na hornú vodorovnú plocnu rámu /14/, aspoňJedno kolieeko /16/ otočné a přestavítelne uložené ne excentricko» čepe /39/ dosadajú-ce na spodnú plochu rámu /14/ a aspoň Jedno kolieeko /16/ otočné a prestavitelne ulože-né na excentricko· čepe /39/ doeadajúce na bočnú plochu réau /14/.
4. 4. Zhrňovaci manipulátor podlá bodu 1 vyznačený tým, že rám /14/ Je v zvislomemere odpružený kompenzačnou pružinou /18/.
5. 5. Zhrňovaci manipulátor podlá bodu 1 vyznačený tým, že na atrednej časti pohono-vóho hriadela /3/ Je pevne připojený pastorek /22/, na lavom konci pohonového hrladela/3/ Je mechanicky připevněná dialkovo ovládaná brzda /29/, k pravému konců pohonovéhohriadela /3/ je mechanicky připevněná dialkovo ovládaná epojka /28/, připojená k výstup-né· u hriadelu převodovky /27/ opatrenej motoroa /26/ a vývody pre ovlédanie spojky /28/a brzdy /29/ eú spojené s výstupným kanálom /57/ riadiaceho systému /45/.
6. 6. Zhrňovaci manipulátor podlá bodu 1 vyznačený tým, že vstupný kanál /56/ riadia-cenoho systému /45/ je spojený s najmenej Jednýa spinacim prvkom /47/ spinacieho pove-lového zarxadenia /46/ dopravnika /51/ pra přísun zhrňovaných predmetov /50/ a výstup-ný kanál /57/ riadiaceho syetému /45/ Je spojený so Startovacím obvodem /49/ nasledujú-ceho technologického stroje /53/. 4 výkrosy