CS269552B1

CS269552B1 - Folding manipulator

Info

Publication number: CS269552B1
Application number: CS877029A
Authority: CS
Inventors: Ladislav Ing Stassel
Original assignee: Stassel Ladislav
Priority date: 1987-09-30
Filing date: 1987-09-30
Publication date: 1990-04-11
Also published as: CS702987A1

Abstract

Doteraz známe manipulátory a priemy- 1 selná roboty n_ie_sú vhodné pre usměrněná ; automatická zhřnovania pohybujácich aa ί predmetov, volno uložených na pásovou I dopravníku v radoch za sebou, bez ovplyvnenla polohy predmetov v susedných ra- I doch pre nlzku přesnost a rýchlost vo vztahu k meniacel sa poloha predmetov a pře ich vysoká zložitosf a cenová náročnost. Tieto nedostatky sá odstraněná zhrňoveclm manipulátorom, kterého podstatou je vodorovné prásuvné valivé uloženia vozlka s připojenými zhrňovacíml lopatkami, na zvlslo posuvnom vodorovnom ráme, opatrenom v smere zhřnovanla zvislýnl lištami pře oddelenle zhrňovaclch prieatorov jednotlivých radov predmetov. Vodorovný pohyb zhrňovaclch lopatiek je vvvodený svislo umlestneným ramenom, klbovo připojeným svolím apodným koncom k neotočnaj tyčte vozlka, svojlm horným koncom prostredníctvom horného tiahla k stojanu a svojou střednou častou prostrednlctvom ojnlce k volnému konci kluky klukového hriadeli. Zvislý pohyb rámu je vyvodený radlélnou vačkou klukového hriadela a pákovými prevodmi na závěsné tyče, zvislo posuvné uložené vo vodorovnej konzole, připevněna 1 k stojanu. Vodorovný rám je preatavitelne ripolený na spodnom konci závěsných tyi. Klukový hriadel je prevodom spojený s pohonovým hriadelom, ktorého pohyb je ovládaný riadlacim systémom, spojeným so spínacím povelovým zariadením dopravníka, so Startovacím obyodom nadvazného technologického stroja a so snlmačom polohy klukového hriadela.Previously known manipulators and industrial robots are not suitable for controlled; automatic sweeping of moving and/or moving objects, freely placed on a conveyor belt in rows one after the other, without affecting the position of objects in adjacent rows due to low accuracy and speed in relation to the changing position of the objects and due to their high complexity and cost. These shortcomings are eliminated by a sweeping manipulator, the essence of which is a horizontal sliding roller bearing of the unit with attached sweeping blades, on a specially sliding horizontal frame, provided in the sweeping direction with vertical rails for separate sweeping distances of individual rows of objects. The horizontal movement of the sweeping blades is initiated by a vertically mounted arm, articulated with its lower end to the non-rotating rod of the unit, its upper end through the upper rod to the stand and its middle part through the connecting rod to the free end of the crankshaft crank. The vertical movement of the frame is initiated by the crankshaft cam and lever gears on the suspension rods, vertically sliding mounted in a horizontal console, attached to the stand. The horizontal frame is reversibly connected to the lower end of the suspension rods. The crankshaft is connected by a gear to the drive shaft, the movement of which is controlled by a control system, connected to the switching command device of the conveyor, to the starting circuit of the connected technological machine and to the crankshaft position sensor.

Description

Vynález ea týká zhrňovacloho manipulátora pra premiestňovanle pohybujúcich ea predaetov v emere kolmo· nm ich pohyb, u ktorého aa rieši automatický mechanizmus zhrnovacich lopatlek, vodorovné posuvné uložených na zvielo posuvno· vodiacom ráae.The invention relates to a sweeping manipulator for displaceably moving goods in a perpendicular direction, in which the movement is solved by an automatic mechanism of sweeping blades, horizontally sliding, mounted on a large sliding guide rail.

Doteraz znéae manipulátory nie sú vhodné pro usměrněné automatické zhrňovanle pohybujúcich sa predmetov, volné uložených na pásovom dopravníku v radoch za sebou, nmmajú potrmbnú prmsnasf a rýchlomí vo vztahu k mmnlmcmj sa poloha pohybujúcich · predmetov pra ich preniestnenie bez ovplyvnenia polohy predmetev v susedných radoch. Známe univerzálně manipulátory a prlemyselné roboty nie aú vhodné prs vysokú zložltosí a cenová náročnost. Pre zhrňovanle predmetov a vkladanie do nadvazného výrobného etroja využívá sa ručná manlpulácia, vyžadujúca vyáálu potřebu ludskej práce.The manipulators known so far are not suitable for the controlled automatic collection of moving objects, loosely placed on a conveyor belt in rows one after the other, they do not have the necessary precision and speed in relation to the changing position of the moving objects for their transfer without affecting the position of objects in adjacent rows. The known universal manipulators and industrial robots are not suitable for high complexity and cost. For the collection of objects and insertion into the subsequent production equipment, manual manipulation is used, requiring a significant need for human labor.

Vyššle uvedené nedostatky sú odstránené zhrňovacím manipulátorem podlá vynálezu, pro premiestňovanie pohybujúcich ta predmetov v snare kolmom na ich pohyb, pozostávajúcim zo stojanu, konzol, pohoného hriadela, hriadela, kíukového hriadela, ramena, ojnl- ce, horného tishla, rámu. líšt, lopatlek, snímače polohy a riadiaceho systému, ktorého podstatou je vodorovné presuvné valivé uloženle najmenej jedného vozíka na zvlslo posuvném vodorovnom ráme, opatrenom najmenej jednou lištou, pripevnenle aspoň jednej lopatky k tyčka neotočne spojenej a vozíkem a kíbovo spojenej se spodným koncem raněna, klbové spojanie horného konca ramena horným tlahlom so stojanom, klbové spojenie střednej časti ramena ojnlcou so zakončením kluky kíukového hriadela, otočné připojeného k stojanu a přepojeného převodem a pohonovým hrladelom, pevné pripevnenle páky na konci opatrenej kolleskom, dosadajúcim na vonkajšiu obvodovú plochu vačky, pevná spojenej s klukovým hrladelom, k hriadeíu, otočné připojenému k stojanu, pevné pripevnenle najmenej jednej zdvihacej páky tlež k hriadeíu a otočné prlpojenle najmenej jednej zdvihacej páky ku kozole spojenej so stojanom, vzájemné prepojenie zdvíhacích pák tlahlom a spojenie závěsnými tyčemi a vodorovným rámom.The above-mentioned shortcomings are eliminated by the sweeping manipulator according to the invention, for moving moving objects in a direction perpendicular to their movement, consisting of a stand, consoles, drive shaft, shaft, crankshaft, arm, connecting rod, upper link, frame. rails, blades, position sensors and a control system, the essence of which is a horizontal sliding rolling bearing of at least one carriage on a particularly sliding horizontal frame, provided with at least one rail, at least one blade attached to a rod non-rotatably connected to the carriage and articulated with the lower end of the frame, articulated connection of the upper end of the arm with the upper push rod with the stand, articulated connection of the middle part of the arm with a connecting rod with the end of the crank of the crankshaft, rotatably connected to the stand and connected by a gear and a drive shaft, fixed attachment of the lever at the end provided with a wheel, abutting on the outer peripheral surface of the cam, rigidly connected to the crank shaft, to a shaft, rotatably connected to the stand, fixed attachment of at least one lifting lever also to the shaft and rotatably connected at least one lifting lever to a bracket connected to the stand, mutual connection of lifting levers with a push rod and connection with suspension rods and a horizontal frame.

Hlavné výhody zhrňovacloho manipulátora podlá vynálezu epočívajú v tom, že vodorovné presuvným valivým uložením vozíka na zvielo poeuvnom vodorovnom ráme opatrenom najmenej jednou lištou, připevněním aspoň jednej lopatky k tyčka neotočne spojenej s vozíkom a kíbovo spojenej so spodným koncem ramena, klbovým spojením horného konca ramena horným tlahlom so stojanom, klbovým spojením strednej Časti ramena ojnlcou so zakončením kluky kíukového hriadela otočné připojeného k stojanu a přepojeného převodem s pohonovýa hrladelom, pevným připevněním páky na konci opatrenej kolleskom, dosadajúcim na vonkajšlu obvodovú plochu ýačky, pevne spojenej e klukovým hrladelom k hriadeíu, otočné připojenému k stojanu a převodem pohybu páky proetřednlctvom zdvihacích pák, navzájom spojených tlahlom, z kterých aspoň jedna je pevne spojená tlež s hrladelom a zdvíhacích tyčí ráMU, připojených k zdvihacím pákám na zvielý pohyb rámu sa dosiahne usměrněné automatické zhrňovanle pohybujúcich sa predmetov, volné uložených na pásovom dopravníku v radoch za sebou bez ovplyvnenia polohy predmetov v susedných radoch, presnosí súčlnnostl pohybov zvlslého prlsúvania vodiaceho rámu s lištami k pásovému dopravníku a vodorovného pohybu zrhňovacich lopatlek, plynulost zvyšovania a znižovania rýchlostí pohybu zhrnovacich lopatlek, aj vodiaceho rámu v celom priebehu cyklu, maximálně 'rýchlosf vodorovného zhrňovacloho pohybu do 2,5 m/e a trvanle funkčnej části pracovného cyklu kratšle ako 1 a pri dížke zhrňovacloho pohybu do 1,5 m, konštrukčná, technologická jednoduchost a cenová nenáročnost výroby.The main advantages of the sweeping manipulator according to the invention consist in the horizontal sliding rolling support of the carriage on a wide horizontal frame provided with at least one rail, attachment of at least one blade to a rod non-rotatably connected to the carriage and articulated with the lower end of the arm, articulated connection of the upper end of the arm with the upper push rod with the stand, articulated connection of the middle part of the arm with a connecting rod with the end of the crank of the crankshaft rotatably connected to the stand and connected by a gear with a drive shaft, fixed attachment of the lever at the end provided with a wheel, abutting on the outer peripheral surface of the shaft, firmly connected by a crank shaft to the shaft, rotatably connected to the stand and transmission of the movement of the lever through lifting levers, mutually connected by a push rod, of which at least one is firmly connected also to the shaft and the lifting rods of the frame, connected to the lifting levers for the large movement of the frame, a directed automatic sweeping of moving objects, freely placed on the belt conveyor in rows one after the other, is achieved without affecting the position of objects in adjacent rows, the accuracy of the synchronism of the movements of the special sliding of the guide frame with the rails to the belt conveyor and the horizontal movement of the sweeping blades, the smoothness of increasing and decreasing the speeds of the movement of the sweeping blades and the guide frame throughout the cycle, the maximum 'speed' of the horizontal sweeping movement up to 2.5 m/s and the continuous functional part of the working cycle shorter than 1 and with the length of the sweeping movement up to 1.5 m, structural, technological simplicity and low cost of production.

Na připojených výkresech je znázorněný přiklad vyhotovenia zhrňovacieho manipulátora pódia vynálezu, kde na bbr.l je nakreslený zhrňovaci manipulátor v náryse v pohlede smerom a z obr. 9, na obr. 2 je nakreslný člastočný pohled smerora p z obr. 1 na skupinu kíukového hriadela, na obr. 3 je nakreslený člastočný pohled smerom p z obr.l na skupinu hriadela a na obr. 4 je znázorněný člastočný pohlad smerom p“ z obr. 1 na skupinu pohonového hriadela. Na obr. 5 Je vyobrazený člastočný rez A-A z obr. 1 zhrňovacim manipulátorem v aleste rámu s lištami, na ktorom je znázorněná spodná část ramena, spojenie vozikov s tyčkou a prlpojenle lopatlek. Na obr. 6 je nakreslený v prlerezeThe attached drawings show an example of an embodiment of a sweeping manipulator according to the invention, where Fig. 1 shows the sweeping manipulator in elevation in the direction a of Fig. 9, Fig. 2 shows a partial view of the direction p of Fig. 1 of the crankshaft group, Fig. 3 shows a partial view of the direction p of Fig. 1 of the shaft group and Fig. 4 shows a partial view of the direction p" of Fig. 1 of the drive shaft group. Fig. 5 shows a partial section A-A of Fig. 1 of the sweeping manipulator in the frame with rails, which shows the lower part of the arm, the connection of the carriages with the rod and the blade connection. Fig. 6 shows a cross-section

CS 269552 BlCS 269552 Bl

B-B z obr.5 detail zvislo posuvného uloženia lopatiek. Na obr. 7 je znázorněný detallný pohled v náryae na vozík, vallvo posuvné uložený na ráně a liStaai e jeho spoJonie so epodným koncom ramena. Na obr. Θ je nakreslený v řeze C-C pohled na zvielo posuvné uložená lopatku. Na obr. 9 je znázorněné epojenie manipulátora s dopravníkem pro přísun zhrňovaných predmetov a a nadvšzným technologický· atrojoa.B-B from fig.5 detail of the vertically sliding storage of the blades. In fig. 7 shows a detailed top view of the carriage, the sliding valve placed on the wound and its connection with the lower end of the arm. In fig. Θ is drawn in a C-C section view of a freely sliding stored vane. In fig. 9 shows the connection of the manipulator with the conveyor for the supply of collected objects and a superior technological device.

Zhrňovací manipulátor je vytvořený zo stojanu 1., (obr.l) ku kterému sú pevne připojené dva vodorovné konzoly 2 a otočná připojené ktukový hriedeí 5, hriadel 4 a pohonový hriadel 3. K hornoj časti stojanu 1, a k hornému konců zvislo umiestneného ramena 6 je prostrednictvom kíbov 42 připojené horné tiehlo 8. K stojanu 1, je tiž připevněný riadiaci systém 45. V každej konzole 2 eá umiestnené dve zvielé posuvné vedenia 12 závěsných tyči 13. K hriadeíu 4 (obr.3) aú na jeho volných koncoch připevněné dve zdvihacie páky 11 a na jeho strednoj části páka 10. Na voínom konci konzol 2 eá prostrednictvom podpier 43 otočné uložené daliie dve zdvihací· páky 11, ktoré eá tiahlani 9 ' prostrednictvom kíbov 42 jednotllvo a rovnoběžně e konzolami 2 propojené ao zdvihacími pákami 11, připevněnými k hriadeíu 4. Na etrednej části kíukového hrladeía 5 (obr.2) je pevne připojená vačka 21 a kolo 23 a na Jeho volných koncoch eá připevněné kluky 20. Páka 10 je na evojom voínom konci opatřená kolieeko· 16» dosedajácim na vonkajSiu funkčná obvodová plochu vačky 21. Horné konce záveených tyči 13 eá klbovo spojené so zdvíhacími pákami 11. Na epodných koncoch záveených tyči 13 Je preetavitelne připevněný rám 14. ku kterému eá rovnoběžně e konzolami 2 připevněné v zvielo· smere liéty 25 pre oddelenie zhrňovacích prieetorov. Pri otáčeni kíukového hriedeía 5, ea podía určeného tvaru funkčnej plochy vačky 21 pootáča páka 10 a hriadel 4, ktorý vyvodzuje pootáčanie zdvihacích pák 11 a tým zvislý pohyb záveených tyčí 13 e rámo· 14. Pre korlgovanle dynamických áčinkov od vlastnej hmotnosti m&že byí rám 14 v zvislom smera odpružený kompenzečnou pružinou 18, (obr.l) umisetnoneu rovnoběžně e konzolou 2 . Oba konce pružiny 18 eá laňkami 17 ' vedenými cez kledky 19» otočné připojené ku konzole 2, spojené e rémom 14. Z vonkajáej strany rámu 14 sá posuvno a velivo na kolieskach 16 uložené dva vozíky 15, navzájem přepojené dvorní tyčkami 31. K jednej tyčko 31 je klbovo připojený epodný koniec ramene 6. K tyčkám 31, eá vo vodorpvej poloho pevne připojené priečky 32, v ktorých sú v zvislom směre preetavitelne upevněné dve ekrutky 33, ne evojom epodnom konci opatřené rárkou 36, z obou stráň nastavenou o upevněnou podložkami 35 a maticemi 34. Lopetky 38 umiestnené v zvielom emere v zhrňovacích prieetoroch medzi liétani 25 (obr.5) eá prostrednictvom péeov 37 připevněných k lopatkám 38 a opatřených oválnými otvore! 48 (obr.6 a obr. 8) zvielo poeuvne uložené ne rúrkech 36 ekrutiek 33. V doeledku toho lopatky 38 vyvodzujú v zvislom Mere len nevyhnutné potřebná einiaálnu silu e pri zhrňovecom pohybe rýchlo sledujá aj případné nerovnoati páeového dopravnika 51 (obr.9). K vozíku 15 (obr.7) eá otočné připojené dve kolieska 16 doeadajúce na horná vodorovná plochu rému 14, aspoň jedno kolieeko 16 otočné a preetavitelne uložené ne excentricko· čapě 39, ioeadajúce na apodná plochu rému 14 a aspoň jedno kolieeko 16 otočné a preetavitelne uložené na excentrickou čapě 39. dosadajáce na bočná plochu rámu 14. Excentrický·! čapni 39 sa vymedzuje vola posuvného uloženia vozíka 15. PeVné epojenie tyčiek 31 s vozikom 15 može byf vyhotovené například zvernými spojmi 40. Ojnicou 7 připojenou prostrednictvom kíbov 42 k etrednej časti ramena 6 a k volnému konců kluky 20 (obr. 1) sa pri otáčení kíukového hriedeía 5 vyvodzuje vodorovný posuvný pohyb vozíka 15 medzi krajnými polohami, vymedzenými kružnicou otočného pohybu kíbu 42 kluky 20. Rýchlosí vozíka 15 pri rovnomernom otáčivom pohybe kíukového hriedeíe 5 aé plynulý einueový prisbeh, čo Je výhodné pře rozběh, ej pře ubrzdenie pohybujúcich ee haot nejma v blízkosti krajných poloh. Na etrednej časti pohonového hriedeía 3 (obr.4) Je pevne připojený pastorok 22. Na íavom konci pohonového hriadeía 3, je mechanicky připevněná diaíkovo ovládaná brzda 29, spojená so stojanom 1_. K pravému konců pohonového hriadeía 3 je mechenicky pripev..jná diaíkovo ovládaná spojka 28, připojená k výstupnému hriadeíu převodovky 27, spojenej β motorola 26. Pastorok 22 v zábore s kolom 23 vytvára převod 24 otáčania pohonového hriadeía 3 na otáCS 269552 Bl čanie kíukového hrladeía 5., Zhrňovací manipulátor 44 (obr. 9) je připojený například k pásovému dopravníku 51 tak, že konzoly 2 a rám 14 aú umisstnené vodorovné nad dopravníkem 51 so smerom zhrňovacleho pohybu lopatiek 38 kolmým na směr pohybu ** predmetov 50, uložených v radoch za eebou na dopravníku 51. Vedla dopravnika 51 je v dosahu manipulátora 44 umiestnený korečkoyý dopravník 52 nadvazného technologického stroje 53. Na dopravníku 51 sa može například uskutečňovat chlodenie predmetov 50 a v nadvaznom technologickém stroji 53 Se móžs po zhrnutí predmetov 50 do korečkového dopravnlke 52 vykonáveÉ automatické belenie dávok 54 na konečné zebelené výrobky 55 bez ručnej manipulécls. Vstupný kanál 56 riadiaceho eyetéau 45 zhrňovacleho manipulátor 44 je spojený eo snlmačom polohy 41 kíukového hrladeía 5 a eo snímacím prvkom 47 spinacleho povelového zariadenia 46, spojeného a dopravníkem 51. Výstupný kanál 57 riadiaceho systému 45 je spojený s vývodem! pro ovládanie spojky 28 a brzdy 29 (obr. 4) a ao Startovacím obvodem 49 technologického etroja 53. Po přiblížení predmetov 50, pohybujúcich sa na dopravníku 51 do atenovenej polohy vyšla spínací prvok 47 povel pre Stert manipulátora 44. Riadiaci systém 45 vySle povel pre uvolnenie brzdy 29 e pre eúčasné zopnutie spojky 28. Pohonový hriedel 3 a tým aj kíukový hriedel 5 se zečne otáčef. Po vykonáni jednej otáčky kíukového hriedele 5 snímač polohy 41. prastav!telne připojený k stojanu 1 a spolupóeoblaci například e funkčnou obvodovou plochou vačky 21. vyžle povel do riedieceho systému 45 pra zaatavenie otáčania pohonového hrladeía 3 rozpojením spojky 28 a eúčesným zapnutím brzdy 29. Brzdou 29 sa aretuje jednoznačná východzia poloha pohybového mechanizmu manipulátora 44. Po vykonáni pohybového cyklu manipulátora 44. ktorý poxoetává zo eůbežnáho spuetsnla rámu 14 e liáteml 25 do teenoj blízkosti pásového dopravnika 51 a priamočiareho pohybu zhrňovacich lopatiek 38 emerom ku korečkovému dopravníku 52 až do koncovej polohy, nadvlhnutia rámu 14 a vratného pohybu lopatiek 38 do východzej polohy, vyšle riadiaci systém 45 povel do štartovacleho obvodu 49 technologického stroja 53 pra automatické vykonanie následného technologického cyklu.The sweeping manipulator is made of a stand 1 (Fig. 1) to which two horizontal consoles 2 are firmly attached and a rotary shaft 5, shaft 4 and drive shaft 3 are rotatably attached. An upper rod 8 is attached to the upper part of the stand 1 and to the upper end of the vertically positioned arm 6 by means of joints 42. A control system 45 is also attached to the stand 1. In each console 2 there are two large sliding guides 12 of suspension rods 13. Two lifting levers 11 are attached to the shaft 4 (Fig. 3) at its free ends and a lever 10 at its middle part. At the free end of the console 2 there are rotatably mounted by means of supports 43 another two lifting levers 11, which are connected to the rods 9 ' by means of hinges 42 individually and parallel to the consoles 2 and connected to the lifting levers 11, attached to the shaft 4. The cam 21 and the wheel 23 are firmly attached to the middle part of the crank 5 (fig. 2) and the wheels 20 are attached to its free ends. The lever 10 is equipped with a wheel at its free end. 16" resting on the outer functional peripheral surface of the cam 21. The upper ends of the hinged rods 13 are hingedly connected to the lifting levers 11. At the lower ends of the hinged rods 13, a frame 14 is remeltably attached to which it is parallel to the brackets 2 attached in the wide direction of the beams 25 for separating the praetors. When the crankshaft 5 rotates, and according to the determined shape of the functional surface of the cam 21, the lever 10 and the shaft 4 rotate, which causes the rotation of the lifting levers 11 and thus the vertical movement of the suspended rods 13 and the frame 14. To compensate for the dynamic effects of its own weight, the frame 14 can be sprung in the vertical direction by a compensation spring 18 (Fig. 1) placed parallel to the console 2. Both ends of the spring 18 are connected by cables 17 ' guided through cages 19 » rotatably connected to the console 2, connected by a frame 14. On the outer side of the frame 14, two carriages 15 are slidably and movably mounted on wheels 16, interconnected by yard rods 31. The lower end of the arm 6 is hingedly connected to one rod 31. To the rods 31, in a horizontal position, are firmly connected crossbars 32, in which two screws 33 are vertically fixed, the lower end of which is provided with a slot 36, adjusted on both sides and fixed with washers 35 and nuts 34. Blades 38 are placed in a large area in the sweeping spaces between the leaves 25 (Fig. 5) by means of pins 37 attached to the blades 38 and provided with oval holes 48 (Fig. 6 and Fig. 8) are mounted on the tubes 36 of the screws 33. As a result, the blades 38 exert only the necessary initial force in the vertical direction and, during the rolling movement, quickly follow any unevenness of the conveyor belt 51 (Fig. 9). Two wheels 16 are rotatably connected to the carriage 15 (Fig. 7) and rest on the upper horizontal surface of the frame 14, at least one wheel 16 rotatably mounted on an eccentric pin 39, resting on the lower surface of the frame 14 and at least one wheel 16 rotatably mounted on an eccentric pin 39. resting on the side surface of the frame 14. The eccentric! The pivot 39 defines the axis of the sliding bearing of the carriage 15. The fixed connection of the rods 31 with the carriage 15 can be made, for example, by clamping joints 40. By means of the connecting rod 7 connected by means of joints 42 to the central part of the arm 6 and to the free end of the crank 20 (Fig. 1), when the crankshaft 5 is rotated, a horizontal sliding movement of the carriage 15 is produced between the extreme positions, defined by the circle of the rotational movement of the joint 42 of the crank 20. The speed of the carriage 15 with uniform rotational movement of the crankshaft 5 has a smooth, uniform approach, which is advantageous for starting, rather than braking moving parts near the extreme positions. A pinion 22 is firmly attached to the central part of the drive shaft 3 (Fig. 4). A remotely controlled brake 29 is mechanically attached to the left end of the drive shaft 3, connected to the stand 1_. To the right end of the drive shaft 3 is mechanically attached a remote-controlled clutch 28, connected to the output shaft of the gearbox 27, connected to the motor 26. The pinion 22 in engagement with the wheel 23 creates a transmission 24 of the rotation of the drive shaft 3 to the rotation of the crank 5. The sweeping manipulator 44 (Fig. 9) is connected, for example, to a belt conveyor 51 in such a way that the consoles 2 and the frame 14 are placed horizontally above the conveyor 51 with the direction of the sweeping movement of the blades 38 perpendicular to the direction of movement ** of the objects 50, stored in rows behind each other on the conveyor 51. Next to the conveyor 51, within reach of the manipulator 44, a bucket conveyor 52 of the connected technological machine 53 is located. On For example, the cooling of the objects 50 can be carried out in the conveyor 51 and in the subsequent technological machine 53, after the objects 50 have been collected into the bucket conveyor 52, the automatic bleaching of the batches 54 into the final bleached products 55 can be carried out without manual manipulation. The input channel 56 of the control eyelet 45 of the collecting manipulator 44 is connected to the position sensor 41 of the crank 5 and to the sensing element 47 of the switching command device 46, connected to the conveyor 51. The output channel 57 of the control system 45 is connected to the outlet! for controlling the clutch 28 and the brake 29 (Fig. 4) and the starting circuit 49 of the technological device 53. After the objects 50 moving on the conveyor 51 approach the desired position, the switching element 47 issues a command to start the manipulator 44. The control system 45 issues a command to release the brake 29 and to simultaneously engage the clutch 28. The drive shaft 3 and thus the crankshaft 5 begin to rotate. After one revolution of the crankshaft 5, the position sensor 41, which is adjustably connected to the stand 1 and co-operates with, for example, the functional peripheral surface of the cam 21, sends a command to the control system 45 to start the rotation of the drive shaft 3 by disconnecting the clutch 28 and simultaneously turning on the brake 29. The brake 29 locks the unique starting position of the movement mechanism of the manipulator 44. After the movement cycle of the manipulator 44, which starts from the continuous lowering of the frame 14 and the plate 25 to the immediate vicinity of the belt conveyor 51 and the rectilinear movement of the sweeping blades 38 towards the bucket conveyor 52 to the end position, the lifting of the frame 14 and the return movement of the blades 38 to the starting position, the control system 45 sends a command to the starting circuit 49 of the technological machine 53 for automatic execution of the subsequent technological cycle.

Zhrňovací manipulátor podlá vynálezu može byf využitý aj prs iné mechanizačně úkony, vykonávané v opakovenom automatickou cykle, neprikled po připojeni precovných hlevic k tyčke 31 jo možné dvihenie a prekladanie predmetov, alebo vykonávanie technologických operácií. Zvlášf vhodné je rozširenie jeho využitie v technologii interných montáži.The stacking manipulator according to the invention can also be used for other mechanization operations, performed in a repeated automatic cycle, for example, after connecting the processing heads to the rod 31, it is possible to lift and transfer objects, or perform technological operations. It is particularly suitable to expand its use in internal assembly technology.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

1. A sweeping manipulator for moving moving objects in a direction perpendicular to their movement, consisting of a stand, consoles, drive shaft, shaft, crankshaft, arm, connecting rod, upper link. frame, rails, blades, position sensor and control system, characterized in that in at least two vertical sliding guides /12/ attached to the console /2/ connected to the stand /1/, on the suspension rods /13/ there is a horizontal frame /14/ slidably and reversibly mounted, supported in a direction perpendicular to the movement of the collected objects /50/ by at least one rail /25/ and on the wheels /16/ by at least one carriage /15/, articulated by a rod /31/ with the lower end of the belt /6/, the upper end of which is articulated by an upper rod /8/ with the stand /1/, and to the middle part of the belt /6/ there is a connecting rod /7/, connected to the end of the crank /20/ of the crankshaft /5/, rotatably connected to the stand /1/ and interconnected by a gear /24/ and a drive shaft /3/, also rotatably connected to the stand /1/ and the suspension rods /13/ are connected to the lifting levers /11/, rotatably mounted on the console /2/ and interconnected by a rod /9/, one of the lifting levers /11/ is firmly attached to the shaft /4/, rotatably connected to the stand /1/, and to the shaft /4/ there is also a lever /10/, provided at the end with a wheel /16/, resting on the outer functional peripheral surface of the cam /21/, firmly connected to the crankshaft

CS 269552 Bl /5/, wherein the position sensor /41/, which is connected to the cam /21/, is mounted on the stand /1/ and is connected to the control system /45/, and at least one blade /38/ is mounted on the rod /31/.

2. The raking manipulator according to item 1, characterized in that at least one crossbar /32/ is firmly attached to the non-rotating rod /31/, provided with two screws /33/, on which a blade /38/ is vertically slidably mounted.

3. The sweeping manipulator according to item 1, characterized in that two wheels /16/ are rotatably attached to the carriage /15/, resting on the upper horizontal surface of the frame /14/, at least one wheel /16/ rotatably and non-adjustablely mounted on an eccentric pin /39/ resting on the lower surface of the frame /14/, and at least one wheel /16/ rotatably and non-adjustablely mounted on an eccentric pin /39/ resting on the side surface of the frame /14/.

4. The raking manipulator according to item 1, characterized in that the frame /14/ is suspended in the vertical direction by a compensation spring /18/.

5. The manipulator according to item 1, characterized in that a pinion /22/ is firmly connected to the central part of the drive shaft /3/, a remote-controlled brake /29/ is mechanically attached to the left end of the drive shaft /3/, a remote-controlled lever /28/ is mechanically attached to the right end of the drive shaft /3/, connected to the output shaft of the gearbox /27/ equipped with a motor /26/, and the terminals for controlling the clutch /28/ and the brake /29/ are connected to the output channel /57/ of the control system /45/.

6. The gathering and manipulator according to item 1, characterized in that the input channel /56/ of the control system /45/ is connected to at least one switching element /47/ of the switching command device /46/ of the conveyor /51/ for the supply of gathered goods /50/ and the output channel /57/ of the control system /45/ is connected to the starting circuit /49/ of the following technological machine /53/.