CS241654B1 - Zapojení řídicího systému robotu - Google Patents

Abstract

Zapojení řídicího systému robotu je založeno na vhodném ropojení centrální jednotky, paměti, ovládacího panelu, manipulační soustavy, přídavných zařízení pomocí signálového kanálu, po kterém jsou přenášeny datové, adresové a řídicí signály. Připojovací obvody mezi základními bloky a signálovým kanálem zabezpečují vzájemný styk a přizpůsobují navzájem vstupní a výstupní signály. Systém je vhodný pro řízení manipulčaní soustavy robotu vybavené stejnosměrnými pohony. Vzhledem k základní stavebnicové koncepci je možno systém doplnit jinými typy připojovacích obvodů, což umožní připojení na manipulační soustavu s jiným typem pohonů.

Description

Vynález se týká zapojení řídicího systému robotu, zejména vybaveného stejnosměrnými autonomními pohony.

K řízení činnosti robotu je nutné průběžně zpracovávat značné množství informačních a řídicích signálů. Užívaná zařízení jsou složitá, výrobně nákladná a náročná. Na základě informací je modifikován pracovní program tak, aby docházelo ke správnému postupu práce robotu. U složitých zařízení dochází někdy k chybným akcím, protože u užívaných zařízení nebyla umožněna kontrola správné činnosti.

Uvedené nevýhody v podstatě odstraňuje vynález zapojení řídicího systému robotu, jehož podstata spočívá v tom, že na signálový kanál je zapojena centrální jednotka, paměť, ovládací panel přes první připojovací obvod, manipulační soustava robotu přes druhý připojovací obvod, přídavná zařízení přes třetí připojovací obvod a technologické zařízení přes čtvrtý připojovací obvod.

Zapojení podle vynálezu je srovnatelné ve většině ukazatelů s ekvivalentními systémy jinde vyráběných. Uspořádání technických prostředků integrovaných obvodů malé a střední integrace umožňuje řešit úlohy spojené s řízením manipulačních operací dané soustavy robotu.

Na připojeném výkresu je uvedeno blokové schéma řídicího systému, koncipované jako stavebnice.

Na obr. 1 je znázorněno, jak probíhá komunikace mezi jednotlivými bloky po signálovém kanálu SK. Na signálový kanál SK je zapojena centrální jednotka ČJ a paměť P. Další bloky jsou zapojeny přes své připojovací obvody PO, a to ovládací panel OP, manipulační soustava robotu MSR, přídavná zařízení PZ a technologické zařízení TZ.

Připojovací obvody PO zabezpečují vzájemný styk mezi bloky a přizpůsobují navzájem vstupní a výstupní signály. Centrální jednotka CJ řídicího systému zajišťuje správnou adresu pro paměť P, ve které je uložen pohybový program. Přes připojovací obvody PO dostává povely manipulační soustava robotu MSR, která ovládá mechaniku robotu, včetně pohonů. Blok přídavných zařízení PZ obsahuje čtečku a děrovačku děrné pásky. Blok technologická zařízení TZ zabezpečuje spolupráci s kooperujícími technologickými zařízeními. Ovládací panel OP slouží pro styk s obsluhou robotu. .

Systém umožňuje podle' potřeby zajistit funkce, jako vykonávání pohybových operací v jednotlivých pohybových osách a ovládání čelistí. Tyto operace je možno provádět ručně, nájezdem do referenčního bodu, zápisem pohybového programu a vykonáváním pohybu v nepřetržitém automatickém cyklu. Dále je umožněna kooperace se spolupracujícími systémy, zápis pohybového programu, včetně ovládání čelistí, externí synchronizace s technologií, archivace pohybových programů přepsáním do děrné pásky a opětovný přepis programu uloženého na pásce do řídicí paměti.

Základní funkčním blokem řídicího systému je centrální jednotka CJ, jež řídí a koordinuje vykonávání všech požadovaných funkcí robotu. Je složena z řadiče pro zápis, čtení, adresového čítače, logických obvodů. Zabezpečuje nezbytné logické vazby mezi bloky. V paměti P jsou ukládány informace týkající se pohybového programu. Ovládací panel OP obsahuje povelové, ovládací, indikační a signalizační prvky potřebné pro styk s obsluhou. Ovládací panel OP je připojen prostřednictvím připojovacích obvodů PO na signálový kanál SK, po kterém jsou přenášeny datové, adresové a řídicí signály mezi jednotlivými bloky.

Řídicí systém podle vynálezu je vhodný pro řízení manipulační soustavy robotu vybavené stejnosměrnými pohony. Vzhledem k základní stavebnicové koncepci je možno systém doplnit jinými typy připojovacích obvodů, jež umožní připojení na manipulační soustavu s jiným typem pohonů. ,

Claims (1)

1. PŘEDMET

   Zapojení řídicího systému robotu, zejména vybaveného stejnosměrnými autonomními pohony vyznačené tím, že na signálový kanál (SK) je zapojena centrální jednotka (CJ), paměťJP), ovládací panel (OP) přes vynalezu první připojovací obvod (PO — OP), manipulační soustava robotu (MSR] přes druhý připojovací obvod (PO — PZ) a technologické zařízení (TZ) přes čtvrtý připojovací obvod (PO — TZ).