CS241653B1 - Zapojení řídicího systému robotu - Google Patents

Abstract

Zapojení řídicího systému robotu je žaloženo na možnosti programovat a řídit robot, který je vybaven stejnosměrnými autonomními servopobony v různých pracovních režimech: ručně, nájezd do referenčního bodu, automaticky, krokování, zápis dat do děrné pásky do paměti řídicího systému a kontrola programu. Volba režimů se uskutečňuje v ovládacím bloku — panelu. Robotizované pracoviště je spojeno s řídicím systémem pomocí bloku externích vstupů a externích výstupů. Prostřednictvím programovaného bloku se vytváří program metodou „učení se“ a ukládá se do paměti. Takovýto systém lze použít pro PTP řízení každého robotu s maximálním počtem pěti stupňů volnosti, vybaveného autonomními stejnosměrnými servopohony.

Description

Vynález se týká zapojení řídicího systému robotu, zejména vybaveného stejnosměrnými autonomními pohony.

K řízení činnosti robotu je nutné průběžně zpracovávat značné množství informací a řídicích signálů. Užívaná zařízení jsou složitá, výrobně nákladná a náročná. Na základě informací je modifikován pracovní program tak, aby docházelo ke správnému postupu práce robotu. U složitých zařízení dochází někdy k chybným akcím, protože u užívaných zařízení nebyla umožněna kontrola správné činnosti.

Uvedené nevýhody v podstatě odstraňuje vynález zapojení řídicího systému robotu, jehož podstata spočívá v tom, že na datovou sběrnici jsou zapojeny generátor řídicích impulsů, blok úchopové hlavice, časovači blok, blok čtečky a děrovačky, první programovací blok, blok externích vstupů, blok externích výstupů, centrální jednotka a paměť. Na řídicí sběrnici jsou zapojeny generátory řídicích impulsů, blok úchopové hlavice, centrální jednotka, časovači blok, paměť čtečky a děrovačky, ovládací blok přes blok pracovních režimů, první programovací blok, blok externích vstupů a blok externích výstupů. Na pomocnou sběrnici jsou zapojeny generátor frekvence, generátor řídicích impulsů, blok úchopové hlavice a časovači blok. Generátor frekvence je zapojen přes centrální jednotku na paměť a druhý programovací blok je zapojen na první programovací blok.

Řídicí systém podle vynálezu umožňuje programovat různé nezávislé rychlosti, a to jak pro jednotlivé stupně volnosti, tak pro jednotlivé pohybové kroky, pracuje s podprogramy, využívá nepodmíněné i podmíněné skoky v programu, má přímou kontrolu správné funkce robotizovaného pracoviště a správné činnosti úchopových čelistí, má řízený rozběh a doběh u všech os. Má snazší a rychlejší vytváření programu, odladění, úpravy a opravy, snazší diagnostiku poruch řídicího systému a podstatné rozšíření aplikačních možností, jako například automatickou obsluhu více strojů.

Na připojeném výkresu je uveden příklad blokového zapojení řídicího systému robotu. Na datovou sběrnici 15 jsou zapojeny generátor 5 řídicích impulsů, blok 6 úchopové hlavice, časovacíblok 7, blok 8 čtečky a děrovačky, první programovací blok 3, blok 10 externích vstupů, blok 11 externích výstupů, centrální jednotka 1 a paměť 2. Na řídící sběrnici 16 jsou zapojeny generátory 5 řídicích impulsů, blok 6 úchopové hlavice, centrální jednotka 1, časovači blok 7, paměť 2 blok 8 čtečky a děrovačky, ovládací blok 13 přes blok 3 pracovních režimů, první programovací blok 9, blok 10 externích vstupů a blok 11 externích výstupů. Na pomocnou sběrnici 17 jsou zapojeny generátor 4 frekvence, generátor 5 řídicích impulsů, blok 6 úchopové hlavice a časovači blok 7. Generátor 4 frekvence je zapojen přes centrální jednotku 1 na paměť 2. Druhý programovací blok 12 je zapojen na první programovací blok 9. Výkonový rozváděč 19 je zapojen na generátor 5 řídicích impulsů a na blok 6 úchopové hlavice. Robotizované pracoviště 20 je zapojeno na blok 10 externích vstupů a na blok 11 externích výstupů.

Systém umožňuje řídit robot v různých pracovních režimech, jako ručně, nájezd do referenčního^ bodu, automaticky a krokování. Vytváří pracovní program metodou „učení se“, vypisuje pro archivaci tento program z paměti a znovu jej do paměti zapisovat. Prostřednictvím ovládacího bloku 13 se volí požadované provozní režimy. Zvolený provozní režim určuje jednak, které funkční bloky se zúčastní řízení a za jakých podmínek a jednak způsob komunikace mezi nimi. Ovládací blok 13 je vytvořen ve formě panelu a lze na něm volit provozní režimy: ručně, nájezd do referenčního bodu, automaticky, krokování, zápis programu, výpis dat z paměti řídicího systému do děrné pásky, zápis dat z děrné pásky do paměti řídicího systému a kontrola programu.

Centrální jednotka 1 zajišťuje správnou funkci robotu. Generuje požadovanou adresu pro paměť 2, dále soubor řídicích signálů určených pro manipulaci s daty a přijí- * má potvrzení o správném vykonání požadované operace. Funkce centrální jednotky 1 je řízena jednak z bloku 3 pracovních režimů a jednak z paměti 2, ve které je uložen program, podle kterého je řízena činnost. Blok 3 pracovních režimů zprostředkovává styk s obsluhou, vyhodnocuje a signalizuje různé stavy a poruchy. Generátor 4 frekvence generuje hodinový kmitočet pro centrální jednotku a signály o požadovaných frekvencích. Generátor 5 řídicích impulsů generuje povelové impulsy a informaci o smyslu pohybu pro autonomní pohon. Blok 6 úchopové hlavice ji nastavuje do stavu sevřít nebo rozevřít a zajišťuje zpětnou kontrolu provedení příkazu. Časovači blok 7 zajišťuje časování podle daných programů. Prostřednictvím prvního programovacího bloku 9 se vytváří program metodou „učení se“ a ukládá se do paměti 2. Druhý programovací blok 12 obsahuje potřebné ovládací a signalizační prvky nutné pro vytváření programu metodou „učení se“.

Blok 10 externích vstupů synchronizačních obvodů slouží pro napojení robotu na ostatní zařízení v rámci robotizovaného pracoviště 20. Blok 11 externích výstupů synchronizačních obvodů slouží pro napojení robotu na robotizované pracoviště 20. Ovládací blok 13 ve formě panelu obsahuje všechny nezbytné ovládací prvky (s výjimkou prvků pro programování] a signalizaci umožňující provoz robotu v požadovaných provozních režimech.

Datovou sběrnicí 15 jsou předávána data z paměti 2 do ostatních bloků a případně zpětně pro zapsání do paměti 2. Řídicí sběrnicí 16 jsou předávány řídicí signály pro manipulaci s daty, signály potvrzující správnost vykonání požadované operace, signály určující provozní režim a další pomocné signály. Pomocná sběrnice 17 je pro přenos signálů různého kmitočtu. Výkonový rozváděč 19 spojuje velkou mechaniku robotu, včetně pohonů.

Řídicí systém podle vynálezu je vhodný pro PTP řízení každého robotu s maximálním počtem pěti stupňů volností a vybaveného autonomními stejnosměrnými servopohony.

Claims (1)

1. PŘEDMĚT

   Zapojení řídicího systému robotu, zejména vybaveného stejnosměrnými autonomními pohony vyznačené tím, že na datovou sběrnici (15) jsou zapojeny generátor (5j řídicích impulsů, blok (6) úchopové hlavice, časovači blok (7), blok (8) čtečky a děrovačky, první programovací blok (9), blok (10) externích vstupů, blok (lij externích výstupů, centrální jednotka (lj a paměť (2), na řídicí sběrnici (16) jsou zapojeny generátor (5) řídicích impulsů, blok (6) úchopové hlavice, centrální jednotka (lj, časovači

   YNALEZU blok (7), paměť (2), blok (8) čtečky a děrovačky, ovládací blok (13) přes blok (3) pracovní režimů, první programovací blok (9), blok (10) externích vstupů a blok (11) externích výstupů, na pomocnou sběrnici (17) jsou zapojeny generátor (4J frekvence, generátor (5) řídicích impulsů, blok (6) úchopové hlavice a časovači blok (7), přičemž generátor (4) frekvence je zapojen přes centrální jednotku (1) na paměť (2) a druhý programovací blok (12) je zapojen na první programovací blok (9).