CS235357B1 - Zariádenie pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov - Google Patents

Abstract

Zariadenie pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov Je určené pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov, pričom rieši vzájomné prepojenie blokov zariadenia pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov s uschováním uživatelského programu. Podstata zariadenia pre riadenie priemyselných robotov a miainipulátorov je v napojení riadiaceho bloku s blokom komunikácie s programátorem a s interným paimataeím blokom a dalej tým, že k riadiaceimu bloku sú napojené bloky styku s proeesom cez sledovaco-prepínaci blok.

Description

Vynález sa týká zariadenia pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov s uschováním uživatelského programu, u ktorého¹ sa rieši prepojenie blokov zariadenia pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov pre riadenie připojených zariadení.

Doteraz známe používané zariadenie pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov .potrebujú pre vloženie a uschovanie uživatelského programu pripojenie róznych externých periférií, ako sú programovacie přístroje, pružné magnetické disky, magneticko-páskové jednotky, snímače a dierovače diernej pásky a podobné. Okrem itoho sa dá pomocou doterajších zariadení pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov uživatelským programom riadiť nezávisle len jeden proces.

U takýchrto zariadení pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov vznikajú velké nároky na vybavenie externými perifériatmi, zvačšuje sa poruchovost celého· systému a často je potřebné vytvořit Speciálně podmienky pre umiestnenie róznych médii, ako je bezprašnosť, zaručená teplota a vlhkost a pod. Okrem toho nie sú možnosti zariadenia pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov dokonale využité, pretože pri riadení procesu v reálnem čaiss zariadenie pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov často čaká na ukončenie mechanických akcií.

Vyššie uvedené nedostatky sú ciastočne odstránené zariadením pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov, ktorého podstatou je zapojenie riadiaceho bloku na blok komunikácie s programátorom a interny památací blok, pričom riadiaci blok je prostredníctvom sledovaco-prijímiacieho bloku spojený s blokmi styku s procesom.

Zapojením bloku komunikácie s programátorom a interného pamataceho bloku do zariadenia pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov sa umožní vkladať program do, energeticky nezávislého piamaťového média, ktoré je súčasťou interného pamataceho bloku a je spósobilé čítanie riadiacim blokem, čím sa dosiahne nezávislost zariadenia pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov na externých perifériach a médiach, v dósledku čoho kleisajú pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov, znižujú sa nároky na vlastnosti prostredia, ako sú bezprašnosť, definovaná teplota a vlhkost.

Připojením blokov styku s procesom k riadiacemu bloku cez sledovaco-prepínací blok sa umožní navzájom nezávisle riadiť viac nezávislých procesov v reálinom čase tak, že sa počas čakania na ukončenie mechanickej akcie jedného procesu přepne zariadenie pre riadenie; priemyselných robotov a manipulátorov na sledovanie a riadenie ďalšieho procesu. Toto postupné prepínanie riadenia sa týká všetkých riadených procesov. Přepojením blokov zariadenie pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov tak, že sa riadenie přepíná medzi jednotlivými riadenými procesmi, sa dosiahne značné znížemie nákladov potřebných na zadovážanie viacerých doteraz používaných zariadení pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov v dósledku lepšieho využitia zariadenia pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov podta vynálezu oproti využitiu doterajších zariadení pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov. Z rovinakého dóvodu sa tiež zníži spotřeba energie. Znižujú sa aj požiadavky na zastavenú plochu, čo umožňuje optimálnejšie rozmiestniť zariadenia riadené zariadením pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov zúčastněné riadených procesov.

Na pripojenom výkrese je znázorněná bloková schéma možného· prepojenia blokov zariadenia pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov podta vynálezu.

K riadiacemu bloku 2 je připojený blok 1 komunikácie s programátorom, interný pamatací blok 3 a sledovaco-prepínací blok 4. K sledoivaco-prepínaciemu bloku 4 sú připojené bloky 5, 6, 7 styku s procesom pre prvý, druhý až n-tý riademý proces. Bloky sú spojené informačnými a riadiacimi kanáhni.

Konštrukčne prevedenie riadiaceho bloku 2 móže byť napr. mikropočítač, blok 1 komunikácie s programátorom meze pozostávať z tlačidiel a jednoriaďkového displeja, interný památací blok 3 sa móže skládat z obvodov programátora pamati EPROM, samotného média — pamati EPROM a obvodov čítania pamati EPROM. Sledovaeo-prepínací blok 4 móže byť tvořený mikropočítačom a bloky 5, 6, 7 styku s procesom móžu byť napr. medzistykové moduly (interface).

Pri vkládání uživatelského programu do zariadenia pre riadenie priemyselných robotov a· manipulátorov — programovací režiam, — riadiaci blok 2 snímá inštrukcie zadávané z tlačidiel bloku 1 komunikácie s programátorom a ukládá ich do vnútornej vyrovnávacej pamati a súčasne ich zobrazuje na jednoriadkovom displeji kvóli kontrole. Po vložení celého uživatelského programu stlačením příslušného tlačidla v bloku 1 komunikácie s programátorom sa aktivuje programátor EPROM v intemom památacom bloku 3, ktorý nahrá uživatelský program z vyrovnávacej pamati do pamati EPROM.

Pri vykonávaní uživatelského programu — riadiaci režim — riadiaci blok 2 čita inštrukcie uživatelského programu z výstupu pamati EPROM v intemom pamatacom bloku 3 a aktivuje sledovaco-prepínací blok 4. Pri riadení jediného procesu je k sledovaco-prepínaciemu bloku 4 trvale připojený blok 5 styku s prvým riadeným procesom. Ako náhle vznikne požiadavka nezávislého riadenia druhého procesu reprezentovaná příslušnou inštrúkciou uživatelského programu, riadiaci blok 2 odovzdá túto požiadavku sledovaco-prepínaciemu bloku 4. Sledovaco-prepínací blok 4 zistí, či mechanická akcie v prvom procese prebieha. A^!k áno, sledovaco-prepínací blok 4 sa odpojí od bloku 5 styku s prvným riadeným procesorn a připojí sa k bloku 6 styku s druhým riadeným procesom. Ak mechanická akcia neprebieha, riadiaci blok 2 spustí ďalšiu akciu prvého· procesu a potom sa sledovaco-prepínací blok 4 přepne od bloku 5 styku s prvým procesom na blok 6 styku s druhým procesom. Pri dvoch riadených procesoch sú takto striedavo přepínané sledovaco-prepínacím blokom 4 bloky 5, 6 styku s prvým riadeným rocesom a druhým riadeným procesom. Pri vzniku požiadavky. nezávislého riademia ďalšieho procesu je analogicky zapojený do sledovania a prepínania sledovaco-prepínacím blokom 4 blok styku s dalším procesorom. Pre n-tý proces je to blok 7.

Počet súčasne nezávisle riadených procesov (hodnota ,,n“) je závislý na konkrétných časových pomeroch existujúcich pri riadených procesoch, ako aj na výkonnosti riadiaceho bloku 2 a sledovaco-prepínacieho bloku 4.

Ak je riadených n procesov, sledovaco-prepínací blok 4 postupme pripája a odpája bloky 5, S až 7 styku podlá vyššie popísaného mechanizmu,

Zariadenie pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov podlá vynálezu je možné použiť aj pre riadenie iných zariadení a procesov, ako sú priemyselné roboty a manipulátory, ktoré splňajú potřebné kritériá pre pripojenie.

Claims (1)

1. PREDMET

   Zariadenie pre riadenie priemyselných rohotov a manipulátorov vyznačujúee sa tým, že ku riadiacemu bloku (2) je připojený blok (1) komunikácie s programátorom a interný pamatací blok (3), pričom riadiaci blok (2) je prostredníctvom sledovaco-prepínacieho bloku (4) spojený s blokom (5, 6, 7) styku s procesom.