CS235357B1 - Zariádenie pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov - Google Patents

Description

235357

Vynález sa týká zariadenia pre riadeniepriemyselných robotov a manipulátorov suschováním uživatelského programu, u kte-rého sa rieši prepojenie blokov zariadeniapre rladenie priemyselných robotov a mani-pulátorov pre riadenie připojených zaria-dení.

Doteraz známe používané zariadenie preriadenie priemyselných robotov a manipulá-torov .potrebujú pre vloženie a uschovanieuživatelského programu pripojenie různýchexterných periférií, ako sú programovaciepřístroje, pružné magnetické disky, magne-ticko-páskové jednotky, snímače a dierova-če diernej pásky a podobné. Okrem toho sadá pomocou doterajších zariadení pre ria-denie priemyselných robotov a manipuláto-rov uživatelským programom riadiť nezá-visle len jeden proces. U takýchto zariadení pre riadenie prie-myselných robotov a manipulátorov vzni-kajú velké nároky na vybavenie externýmiperifériatmi, zvačšuje sa poruchovost celé-ho, systému a často je potřebné vytvořit spe-ciálně podmienky pre umiestnenie róznyc-hmédií, ako je bezprašnosť, zaručená teplotaa vlhkost a pod. Okrem toho nie sú mož-nosti zariadenia pre riadenie priemyselnýchrobotov a manipulátorov dokonale využité,pretože při riadení procesu v reálnom časezariadenie pre riadenie priemyselných ro-botov a manipulátorov často čaká na ukon-čeme mechanických akcií.

Vyššie uvedené nedostatky sú čiastočneodstraněné zariadením pre riadenie prie-myselných robotov a manipulátorov, ktoré-ho podstatou je zapojenie riadiaceho blokuna blok komunikácie s programátorom a in-terny památací blok, pričotm riadiaci blokje prostredníctvom sledovaco-prijímiaciehobloku spojený s blokmi styku s procesom.

Zapojením bloku komunikácie s progra-mátorom a interného pamataceho blokudo zariadenia pre riadenie priemyselnýchrobotov a manipulátorov sa umožní vkladaťprogram do, energeticky nezávislého pama-ťového média, ktoré je súčasťou internéhopamátaceho bloku a je spůsobilé čítanie ria-diacim blokorn, čím sa dosiahne nezávislostzariadenia pre riadenie priemyselných ro-botov a manipulátorov na externých peri-fériach a médlaich, v důsledku čoho kleisajúpre riadenie prieimyselných robotov a mani-pulátorov, znižujú sa nároky na vlastnostiprostredia, ako sú bezprašnosť, definovanáteplota a vlhkost. Připojením blokov styku s procesom k ria-diacemu bloku cez sledovaco-prepínací bloksa umožní navzájom nezávisle riadiť viacnezávislých procesov v reálnom čase tak, žesa počas čakania na ukončeme mechanic-kej akcie jedného procesu přepne zariade-nie pre riadenie; priemyselných robotov amanipulátorov na sledovanie a riadenie ďal-šieho procesu. Toto postupné prepínanie ria-denia sa týká všetkých riadených procesov.Přepojením blokov zariadenie pre riadenie priemyselných robotov a manipulátorov tak,že sa riadenie přepíná medzi jednotlivými ria-denými procesmi, sa dosiahne značné zníže-nie nákladov potřebných na zadovážanie via-cerých doteraz používaných zariadení preriadenie priemyselných robotov a manipu-látorov v důsledku lepšieho využltia zaria-denia pre riadenie priemyselných robotov amanipulátorov pódia vynálezu oproti vy-užitiu doterajších zariadení pre riadeniepriemyselných robotov a manipulátorov. Zrovinakého důvodu sa tiež zníži spotřebaenergie. Znižujú sa aj požiadavky na zasta-venú plochu, čo umožňuje optimálnejšierozmiestniť zariadenia riadené zariadenímpre riadenie priemyselných robotov a mani-pulátorov zúčastněné riadených procesov.

Na pripojenoím výkrese je znázorněná blo-ková schéma možného· prepojenia blokovzariadenia pre riadenie priemyselných ro-botov a manipulátorov podlá vynálezu. K riadiacemu bloku 2 je připojený blok 1komunikácie s programátorom, interný pa-matací blok 3 a sledovaco-prepínací blok 4.K sledoivaco-prepínaciemu bloku 4 sú při-pojené bloky 5, 6, 7 styku s procesom preprvý, druhý až n-tý riadený proces. Bloky súspojené informačnými a riadiaciml kanálmi.

Konštrukčné prevedenie riadiaceho blo-ku 2 může byť napr. mikropočítač, blok 1komunikácie s programátorom může pozo-stávať z tlačidiel a jednoriadkového disple-ja, interný památací blok 3 sa může sklá-dat z obvodov programátora památi EPROM,samotného média — památi EPROM a ob-vodov čítania památi EPROM. Sledovaco--prepínací blok 4 může byť tvořený mikro-počítačom a bloky 5, 6, 7 styku s procesommůžu byť inapr. medzistykové moduly (in-terface).

Pri vkládání uživatelského programu dozariadenia pre riadenie priemyselných ro-botov a, manipulátorov — programovací re-žiam, — riadiaci blok 2 snímá i-nštrukcie za-dávané z tlačidiel bloku 1 komunikácie sprogramátorom a ukládá ich do vnúitornejvyrovnávacej památi a súčasne ich zobra-zuje na jednoriadkovom displeji kvůli kon-trole. Po vložení celého uživatelského pro-gramu stlačením příslušného tlačidla v blo-ku 1 komunikácie s programátorom sa ak-tivuje programátor EPROM v intemom pa-mátacom bloku 3, ktorý nahrá uživatelskýprogram z vyrovnávacej památi do památiEPROM.

Pri vykonávaní uživatelského programu— riadiaci režim — riadiaci blok 2 čita in-štrukcie uživatelského programu z výstupupamáti EPROM v intemom pamatacom blo-ku 3 a aktivuje sledovaco-prepínací blok 4.Pri riadení jediného procesu je k sledova-co-prepínaciemu bloku 4 trvale připojenýblok 5 styku s prvým riadeným procesom.Ako náhle vznikne požiadavka nezávisléhoriadenia druhého procesu reprezentova-ná příslušnou inštrúkciou uživatelského

Claims (1)

1. 235357 5 6 programu, riadiaci blok 2 odovzdá túto po-žiadavku sledovaco-prepínaciemu bloku 4.Sledovaco-prepínací blok 4 zistí, či mecha-nická akcie v prvom procese prebieha. Akáno, sledovaco-prepínací blok 4 sa odpojíod bloku 5 styku s prvným riadeným pro-cesorn a připojí sa k bloku 6 styku s dru-hým riadeným procesom. Ak mechanickáakcia neprebieha, riadiaci blok 2 spustí ďal-šiu akciu prvého· procesu a potom sa sle-dovaco-prepínací blok 4 přepne od bloku 5styku s prvým procesom na blok 6 styku sdruhým procesom. Pri dvoch riadených .pro-cesoch sú takto striedavo přepínané sledo-vaco-prepínacím blokom 4 bloky 5, 6 stykus prvým riadeným rocesom a druhým ria-deným procesom. Pri vzniku požiadavky ne-závislého riademia ďalšieho procesu je ana-logicky zapojený do sledovania a prepínania sledovaco-prepínacím blokom 4 blok stykus dalším procesorom. Pre n-tý proces je toblok 7. Počet súčasne nezávisle riadených pro-cesov (hodnota ,,n“) je závislý na konkrét-ných časových pomeroch existujúcich pririadených procesoch, ako aj na výkonnostiriadiaceho bloku 2 a sledovaco-prepínacie-ho bloku 4. Ak je riadených n procesov, sledovaco--prepínací blok 4 postupme pripája a odpá-ja bloky 5, S až 7 styku podlá vyššie popí-saného mechanizmu, Zariadenie pre riadenie priemyselnýchrobotov a manipulátorov podlá vynálezu jemožné použit aj pre riadenie iných zaria-dení a procesov, ako sú priemyselné robotya manipulátory, ktoré splňajú potřebné kri-tériá pre pripojenie. PREDMET Zariadenie pre riadenie priemyselných ro-botov a manipulátorov vyznačujúce sa tým,že ku riadiacemu bloku (2) je připojenýblok (1) komunikácie s programátorům a interný pamatací blok (3), pričom riadiaciblok (2j je prostredníctvom sledovaco-pre-pínacieho bloku (4) spojený s blokom (5,6, 7) styku s procesom. 1 list výkresov