CN86101608A - 自动研磨阴极射线管荧光屏的方法和设备 - Google Patents

Abstract

用于阴极射线管荧光屏(面板)的工件的操纵设备，包括一条沿着两组研磨机运送面板的输送机，它和沿着输送机移动的安装有载货架的装卸机头相配合。输送机步进到装卸点和装卸机头是同步的。装卸机头从输送机提取未研磨的面板和放回研磨过的面板到它们各自的位置。这包括了四个转移阶段：输送机-定位器、定位器-研磨机、研磨机-第二定位器和第二定位器-输送机，而且他们将在定位器和第二定位器上的面板步进输送到下一工站。

Description

本发明涉及自动研磨阴极射线管（CRT）荧光屏的方法和设备，特别是进行下列操作的方法和设备：把CRT荧光屏分配和递送到多台研磨机器中指定的机器上，辨认出研磨CRT荧光屏的机器，把CRT荧光屏装上机器以及从机器上取走CRT荧光屏。

在此以前，已经知道研磨CRT荧光屏的外表面能改进呈现在荧光屏上的图象的光学性质。已经在各种形式的研磨机器上进行过这种研磨操作，这些机器包括在下文中指出的“单头研磨机”，它具有一个绕着大致水平的轴旋转的合成橡胶轮，当台架在一个大致水平的平面上横向移动把一个旋转的CRT荧光屏卡盘送到轮子下面，以致轮子靠在卡得合适的荧光屏外表面时，把研磨料浆注到轮子下面。生产时，排列成行的单头研磨机放置在CRT荧光屏输送机的旁边，输送机把未经研磨的荧光屏送入研磨区，又把已经研磨的荧光屏取出研磨区。操作工从输送机上把荧光屏送入单头研磨机，恰当地放入研磨机卡盘的嵌套装置中。然后启动研磨机，在研磨过程结束时取出已经研磨的荧光屏并把它放在输送机上。因为研磨过程花费的时间比转递荧光屏的时间长，所以操作工通常要负责照看好几台研磨机。

研磨机的人工装料和卸料花费较长的时间，有时工件会来不及被送入研磨机就通过了研磨位置。由于CRT荧光屏已较大，工件相当重，要把它放入和取出研磨机已很困难。生产的速度取决於机器操作工的技能、力量和耐力。

本发明的目的是改进CRT荧光屏的制造，从而提高加工质量的一致性、提高研磨机上装料和卸料的速度、以及降低制造高质量CRT荧光屏的成本。本发明另外的目的是减少照看研磨荧光屏的劳动力、提高向研磨机上装放荧光屏的准确度以及在研磨过的荧光屏上标记出把它们研磨出来的研磨机编码。

按照上述目的，本发明的特点是：搬运CRT荧光屏的方法和系统适合於接收荧光屏、把荧光屏装上输送机、用识别码来标出为该荧光屏所分配的研磨机、定好荧光屏在输送机上的方向以便把它们送到指定的研磨机、沿着紧靠研磨机组的路线向前移动荧光屏並在输送机和指定的研磨机之间转递荧光屏。CRT荧光屏的转递是由转递机构来完成的。该转递机构从输送机上拣起一个荧光屏，同时从研磨机上拣起一个已经研磨好的荧光屏，把这些荧光屏转递到载货架上，沿输送机推进到邻近的另一个研磨机的位置，把载货架上未经研磨的荧光屏转递到邻近的研磨机上，同时把已经研磨好的荧光屏从那个机器上拿走，把卸下的已经研磨好的荧光屏转递到刚刚空出的载货架上，原先在载货架上的一个已经研磨好的荧光屏已被转递到输送机上的某一位置，而从这个输送机的位置上一个未经研磨的荧光屏已被取到另一个载货架上。

转递机构在一个车架上，车架按程序运动拣起一个未经研磨的荧光屏，该荧光屏在车架运行程序中指派了下一个研磨机。输送机的工作也是程序化的，它把指定的CRT荧光屏送到将要装上荧光屏的研磨机前的位置，並且为整个系统提供荧光屏。

系统所用的研磨机的数目，以及输送机和转递机构的运动速度是与研磨机工作的时间间隔密切相配的，使带有转递机构的车架停在研磨机的旁边，並悬伸出来卸下工件和在完成一个研磨过程后把未加工的工件装上研磨机。在本发明的结构按排中，两个装有转递机构的车架位於输送机的两边，每边都有一排研磨机。转递机构在输送机和研磨机之间运动。在另一个转递机构的工作过程开始以前，一个转递机构给位於可工作的一边的半数研磨机装工件，当该系统满负荷工作时二个转递机构的工作错开半个工作周期。

输送机上装有驱动电机，以便把CRT荧光屏位置调整到研磨机的中心线上，使二者沿输送机纵向相互对准。电机也驱动转递机构的车架以使转递机构与研磨机的中心线对准。转递机构的转递功能是由电机和气缸来驱动的。为输送机装料、为CRT荧光屏印标记和定位也都是由气缸推动的。所有这些机构都有控制装置。这些控制装置的工作由主控制器协调，主控制器可以是一个可编程序控制器。

通过下面参照附图所做的详细描述更能充分地理解上面介绍过的有关本发明的目的和特点以及有关本发明的另外一些目的和特点。附图如下：

图1是本发明的“输送机-标记器-装卸器-研磨机”等装置的一个平面布置原理图;

图2是沿图1中2-2线取得的图1装置的局部剖视图。绘出了已把CRT荧光屏放在输送机和研磨机上的装卸器。装卸器带有：定方位和重新定方位的载货架，处于初始位置的能协同操作的悬臂，举起的荧光屏面板。为了表示清楚略去了荧光屏的提升和支撑机构;

图3，是沿图2中3-3线取得的剖视平面图，以放大的比例绘出沿输送机停在装料位置的一个装卸器。为了表示装卸器的载货架略去了装卸头;

图4，是一个装卸器放大了的部分剖视立面图。该装卸器带有沿图3中4-4线剖视的输送机和研磨器卸料悬臂。装卸器的车架，轨道和驱动装置（包括研磨机卸料位置的想象图，研磨机上有重新定方位的载货架）。为表示清楚起见删去了向输送机装料的悬臂及其附带机构;

图5，是从图4的位置转90°或沿图3。中5-5线观察取得的图4中装卸器的放大的局部剖视立面图。绘出了向输送机装料的臂和向研磨机装料的臂（位於载货架停留位置的上方）。CRT荧光屏的面板在这些位置能被确定方位以便装入研磨机，也能被重新定方位以便放回输送机;

图6，是研磨机卡盘校准机构的平面图，该机构是用来保证研磨机卡盘旋转定位从而接收CRT荧光屏的面板;

图7，是输送机和装卸器工作周期的时间安排图;

图8A到图8E是时间安排图。当把这些图沿它们的长度在水平方向对准排列起来时它们给出了荧光屏面板通过装置的过程：往输送机上装料、送到装料位置、由装卸器拣起並装入指定的研磨机、研磨一段时间后从研磨机上卸下再放回输送机;

图9，是一个典型的电机控制系统的方块图，该系统对电机驱动的输送机和装卸器车架的加速度、速度、位置以及时间进行控制和协调，从而执行图7和图8A-图8E中给出的功能;

图10，是系统的检测控制手段的一个总方块图，说明了它们与可编程序控制器之间的关系。

本发明装置的布置简图示於图1中。16台研磨机21排成两排（每排8台），分别列於输送机22的两边，输送机用于搬运要在系统中研磨的CRT荧光屏面板。装料板23位於输送机22的输入端，它是可摆动的，其前端24是迴转轴，位于输送机带面以下，它的下端以大约60°的倾斜角伸向输送机支撑工件的表面。

输送机22包括若干部分：进料部分32、主体部分33以及发料输出部分30。进料部分32把系统中要研磨的CRT荧光屏的送入过程和设备中其它部分的工作协调起来。输送机32的装料部分25由从动滚子构成。装料板23附近的滚子26的长度从输送机机座边的每一侧伸展到位於这些滚子之间的空隙27，当装料板旋转时压入空隙27，从而把一个荧光屏面板放在装料部分25上。滚子26以下的滚子28占输送机机座的总宽度，从装料板经标记器一定位器工位29延伸到皮带输送机段31。

标记器一定位器站29包括一种装置，当CRT荧光屏在滚子28上推进时该装置能在运动中拣起荧光屏，并把它抬到一定位置，在此位置上把指派给该荧光屏的研磨机编码识别标记印在荧光屏的侧边上。这种编码标记能通过合成橡胶蒙片压在荧光屏的裙边上，例如用喷砂的方法（没有示出）。工位29还有卡盘，当把荧光屏抬离输送机时，卡盘就卡住荧光屏，並把荧光屏定好方位，重新放回输送机供以后的操作（没有示出）。

进料输送机32的滚子和皮带段的传动都是由主输送机带动的。当用链条传动机构和离合器把它和皮带型的主输送机联接起来时，进料输送机32和主输送机33起一个连续的输送机的作用。相反，当进料输送机32和主输送机相互不联接时，它是由自己的电机和控制器来驱动的。

输送机32和33相互联接时，起一个连续的输送机的作用。它能把从标记器-定位器工位29返回进料输送机32的CRT荧光屏按标记推进到若干个研磨机的位置。在所举例子的结构安排中位于进料输送机32两边的第一对研磨机的中心线都垂直於纵向即输送机的输送方向並且相互重合。主输送机33两侧的每组机器中余下的对向放置的研磨机也保持这种重合的中心线。输送机沿线研磨机的位置使CRT荧光屏停止时能与研磨机中心线对中。研磨机中心线沿着输送机方向的间距是相等的，从标记器-定位器工位29到第一台研磨机位置的间距等於相邻研磨机中心线之间的间距。输送机各段是以相邻中心线之间的间距增量或它的倍数来标记的。

为了方便於进一步讨论本系统及其作用，把位於输送机22右边（从传送方向看）的研磨机21指定为机器1到8，左边的研磨机则指定为机器9到16。按照这样的约定垂直输送机方向的重合的研磨机中心线将表示由输送机或装卸器把CRT荧光屏面板推进到的位置，根据中心线和研磨机的编号标定的八个位置为：1-9，2-10，3-11，4-12，5-13，6-14，7-15，8-16。当讨论对各个面板的操作时，面板在输送机上的位置指数是相对标记器-定位器来说的。输送机段的指数为“位置-位置”的增量，例如当荧光屏被指派到右边的研磨机组1～8时增量为1（从标记器-定位器算起）就是指进料输送机步进到位置1，增量为2，就是指位置2。当荧光屏要由右边的研磨机（9～16）加工时，推进的第一个位置定为位置9，是一个步进增量，位置10是两个步进增量。应该知道，在输送机上位置9与位置1重合，位置10与位置2重合。因为装卸器有各自服务的研磨机组，所以它们的位置是由研磨机的中心线（装卸器在线上对中）确定的，右边的装卸器位置定为装卸器位置1到8，左边的装卸器位置定为9到10。

每组研磨机21的第一台研磨机（研磨机1和9）位於进料输送机32的两边。每组研磨机21中其它的7台（研磨器2-8和10-16）位於主输送机33的两边。用分别对应于左、右两组研磨机21（沿着输送机前进的方向看）的装卸器34和35把CRT荧光屏面板从输送机带面40送到研磨机上。每个装卸器有一个车架36和37。该车架在轨道38、39和41、42上沿输送机在输送机22和研磨机21之间运动（见图2）。车架由专用的电机43和44来驱动，电机带动与齿条47和48啮合的齿轮45和46，齿条47和48安装在输送机的机架49上並沿机架49从位置1-9伸展到位置8-16。操作是程序化的，合适的控制使驱动电机把车架沿输送机推进到某个位置，在这个位置装卸器的轴线正好在研磨机1-8或9-16的中心线上。

装卸器34和35各有四个悬臂51，52，53和54。这些悬臂在相位上差90°，並与车架上大致成铅垂方向的轴线相垂直。它们还可以从初始位置绕轴旋转90°到达送料位置。在所举的例子中，向前指的是每个装卸器把它的悬臂从初始位置按顺时针方向转动，向后指的是把悬臂从送料位置按反时针方向运动回到初始位置。悬臂位於输送机带面和研磨机的荧光屏支持面（它们基本上是在同一水平上）的上方。

输送机卸料臂51的初始位置伸向输送机並垂直於输送方向。它具有一个由气缸56驱动的四连杆机构55，该机构把真空帽罩57（荧光屏拣取头）移到输送机上的荧光屏的上方，然后把帽罩下降到荧光屏上。

四连杆机构包括两个在61和62处绕悬臂51旋转的钟形曲轴58和59，並由连杆63铰接在64和65处。驱动缸56的盲端在耳轴66处铰接在装卸器上，驱动缸的活塞杆67在68处铰接在曲轴59上。真空头固定支架69和连杆63形成整体，真空头固定支架69在收缩位置和伸展位置之间变化时，始终保持真空头和帽罩57的轴垂直（依靠四连杆机构55），以致当荧光屏71被贴合並从输送机带面70上提起时CRT荧光屏71密封边72保持在大致水平的平面内。悬臂51的放料位置是在定方位载货架73的上方。

研磨机装料臂52（如图5所示）的初始位置是在与系统纵轴、输送机以及车架前进方向平行的直线上，並在定方位载货架73（在车架上）的上方。悬臂52具有由气缸75驱动的四连杆机构74。该机构和悬臂51的情况一样，以同样的方式移动真空帽罩76，並对CRT荧光屏执行同样的操作功能。定方位载货架73包括支持架77，它在输送机和对准的研磨机之间沿着系统的纵轴方向从车架34向外伸展出来。支持架77具有一块叠加支持板78。利用固定在架子上的气动提升缸79支持板78能相对於架子垂直地移动。提升缸79具有轴81，它能按照将要讨论的程序使支持板下降和上升。支持板的合成橡胶垫板80与荧光屏面板71的密封边贴合，以便在执行停留和定方位功能期间支持荧光屏面板。当用提升缸79降低支持板78时，支持板把CRT荧光屏的部分密封边（72）放入定方位载货架82（该载货架跨在垫板80和支持板78上，如图3所示），並且举起密封边以便利用靠模作用把荧光屏引导入准备装入研磨机21的最终的、定好方位的位置。悬臂52的送料位置平行於研磨机的中心线。

研磨机卸料臂53（示於图2和图4中）具有一个带真空帽罩83的研磨机卸料头。悬臂53的初始位置是在垂直於系统纵轴的直线上，因此当车架把装卸器带到某一研磨机的装料位置时，它的轴线位於输送机带面的垂直平面並通过研磨机的中心线。悬臂53在研磨机21的护罩84的上面（没有盖罩85）。悬臂53有一个由气缸87驱动的四连杆机构86，该机构可以在缩回、提高的位置（这时它能把CRT荧光屏支开研磨机）和伸展、压低的位置（这时它贴合研磨机卡盘88上已研磨好的荧光屏）之间运动。真空头固定支架89和四连杆机构86形成整体，在支架伸展和收缩时真空头和帽罩的轴线保持在垂直方向，这样由真空帽罩83贴合的CRT荧光屏保持其密封边在大致的水平面内。悬臂53的送料位置在对准的研磨机和输送机之间的支持台92的上方（如图5所见）。

真空帽罩的典型的放下、伸展的位置由图4中的想象图（对研磨机卸料臂53而言）表示。悬臂51、52和54中的每一个都具有类似的四连杆机构、拣货头和真空帽罩，它们靠分别的气缸通过对悬臂专用的电磁控制阀移动到下降、伸展的位置。气缸还利用电磁阀控制的气压驱动力把连杆机构和拣货头移动到上升、或收缩的状态。

输送机装料臂54（示於图5）具有类似于悬臂51，52和53的机构，用来操纵真空帽罩91，从车架36的支持台92上拣起CRT荧光屏而后把它放在输送机32或33上。悬臂54具有一个四连杆机构93。该机构有一个完整的真空头固定支架，它在利用气缸95伸展、下降或收缩、上升悬臂时把头和帽罩91的轴线保持在垂直方向。悬臂54的送料位置垂直於输送机22的纵向，停留载货架100位於对准的研磨机21和输送机22之间，利用研磨机卸料臂53把CRT荧光屏从研磨机上取下放在停留载货架上，而后再利用输送机装料臂54把荧光屏从停留载货架上取下送到输送机上。停留载货架可以包括一个重新确定方位的机构，可把荧光屏围绕垂直於其表面的中心轴转动90°，因而当把荧光屏放到输送机带面40上去的时候，荧光屏主轴垂直於传送方向可把该荧光屏识别为已经被研磨过的，这样一个重新定方位机构可以装备有如图5中所示的那些部分，更改的是支持台92能以90°的增量旋转（像转台那样），支持台固定在由轴颈98支持的可转轴97上。支持台的旋转由选择性传动机构96（安装在车架36上伸出来的支架99上）来驱动。电机101使轴97旋转90°，这样，放在支持台92上的荧光屏被重新定了方位，与从研磨机上接收荧光屏的位置在相位上差90°，当把荧光屏放上输送机带面时相对於未经研磨的荧光屏在相位上差90°。

利用装在车架36上的垂直轴102的旋转运动，把悬臂51，52，53和54从他们的初始位置顺时针方向（俯视）转动90°。Ferguson凸轮变位器103使轴102做摇摆运动，按顺时针方向驱动该轴，可同时把悬臂51，52，53和54带到它们的送料位置反时针方向驱动该轴，则使悬臂51，52，53    54回到它们的初始位置。凸轮103由变速电机104驱动。所以，这些悬臂运动的速度，加速度能受控制。

利用增加通往提升缸79和110的气体压力，使轴81和97沿缸的轴向向上运动，抬高定方位载货架73和重定方位或停留载货架100上的荧光屏，使它们与真空帽罩76和91相贴合。经足够长的时间停顿在上升的位置以后，把帽罩76和91抽成真空，下降支持板78及支持装置使其脱离在定方位载货架73上由真空吸住的荧光屏面板的密封边72，同时，下降支持台92使其脱开在重新定方位或停留载货架上由真空吸住的面板的密封边72。

利用真空帽罩57，76，83和91和CRT荧光屏贴合並在帽罩裙边中间抽成真空的方法，使真空帽罩吸住荧光屏面板。利用向帽罩裙边充空气的方法能可靠地放开面板。各个帽罩内的闭合阀门具有一个伸进裙边区的开启插杆，因此当裙边坐在某一表面（例如荧光屏面板）上时阀门就打开。由控制阀（未示出）伸出的导管（未示出）与真空泵或正压空气源相接。利用对电磁控制阀的控制可以有选择地对真空帽罩插杆阀抽真空或者充正的气压。如果帽罩与面板相贴合使得插杆阀打开，则根据加到控制阀的控制讯号对帽罩抽真空或充正的气压。当装卸器处於由输送机提供未经研磨的面板的位置，並且附近的研磨机的芯轴上有一个已经研磨的面板（未经研磨的面板在装卸器的定方位载货架上，已经研磨的面板在停留、重新定方位的载货架上）时，装卸器就在其各个位置上移动荧光屏面板。首先，允许空气进入气缸56和87，使帽罩57和83伸出和下降，並与输送机上的未经研磨的面板71和研磨机上的已经研磨的面板71相贴合。对帽罩抽真空（其中插杆阀门是打开的），使面板吸牢在帽罩上。利用气缸79和110把定方位的和重新定方位的提升器升高，从而把那些位置上的面板提高並与真空帽罩76和91相贴合。对帽罩76和91抽真空使其吸住面板。在帽罩57和83保持真空的状态下，气缸56和87动作使四连杆机构收缩，提升面板。当帽罩76和91保持真空时，通过气缸79和110的动作，降低定方位的和重新定方位的提升器。装卸器转轴按顺时针方向旋转90°，使悬臂51，52，53，54以及它们所支撑的面板都向前移位到下一个装卸器的象限。悬臂52上定方位位置的未经研磨的面板伸出並下降，从而把面板密封边放到研磨机卡盘的嵌套装置上，悬臂55上重新定位载货架上的已经研磨的面板伸出並下降（靠空气进入气缸75和95），从而把面板密封边放在输送机上。定方位的和重新定方位的提升器上升，使垫板80贴合到在输送机上（用帽罩57）拣起的未经研磨的面板的密封边，並使支持台92贴合到在研磨机上（用帽罩83）拣起的，已经研磨的面板的密封边。洩放各个帽罩的真空，並充以正压空气，使它们与各自的面板分开。带有帽罩76和91的四连杆机构74和93上升並收缩。所有帽罩离开工件，装卸器悬臂按反时针方向旋转（反向操作）回到它们的初始位置。因此，当悬臂是和输送方向相垂直时，臂上每一个四连杆机构都伸展开並放下它们的帽罩，当悬臂是和输送方向相平行时，臂上每一个四连杆机构都是收缩和提高的。在定方位和重新定方位载货架上的面板的传递是靠密封边支持器相对於面板密封边的运动（通过用气缸79和110升高和下降那些支持器）实现的。气缸55，74，86，93分别驱动它们的四连杆机构，使真空帽罩上升和下降，从而在输送机和研磨机之间传递面板。在某个载货架上传递面板以后，卸空的帽罩、帽罩支架、操纵连杆机构以及驱动活塞杆都缩回，从而给出空隙，允许装卸器按其次序进到下一个研磨机的位置，以便进行另一个装料、卸料过程。

每一个研磨机21包括一个垂直於输送方向作水平往复运动的托盘105（未示出），托盘支持着水平卡盘88，卡盘在托盘中绕轴106的垂直轴线旋转。驱动电机和齿轮箱107由托盘车架支撑，一个在车架上方处于盖罩85中旋转的装有橡胶轮胎的轮子在研磨期间使卡盘88旋转。研磨剂是研磨料浆，它由在托盘台架周围的盖罩85和护罩84盛装。卡盘88有一个平面，平面上有合成橡胶的嵌套装置111，它与荧光屏的角相啮合，卡住荧光屏使它随卡盘像托盘105那样旋转。这样，卡盘以程序化的速度送入研磨轮胎，这种速度要与荧光屏面板各部分希望磨去的程度相一致。当研磨完成时，轮胎升起，托盘向输送机22伸出，卡盘对准矩形CRT荧光屏的主轴，平行於输送机的纵轴。以这种状态放置的已经研磨的荧光屏，使得在研磨机卸料臂53上的真空帽罩拣起它时，荧光屏的方位正适合於停留（重新定方位）的载货架100並随后放回输送机。卡盘88及其嵌套装置111的方位也适合於从定方位载货架73接受未经研磨的荧光屏。

研磨机卡盘88的驱动是受控制的，卡盘在装-卸位置，荧光屏的主轴平行於传送方向时停止旋转。图6中的连锁机构保证装卸器34和35到达能工作的位置（例如用开关112）。如果当研磨机电机107停止时开关112不动作，则装卸器34或35受到阻止，回归原位的凸轮驱动器把卡盘88送到它的装-卸位置。凸轮113是用键固定在卡盘轴106上，平面114和具有配对平面116的驱动连杆115协调工作。驱动连杆115在117处铰接在托盘车架上，由气缸118来驱动，118的盲端在119处铰接在车架上，118的活塞杆121在U形连接器122处与连杆115相连。这样，如果开关112由於卡盘88没有对准而关上，则装卸器34或35受到阻止，空气进入气缸118，把杆121伸出，把连杆115推向轴106並与凸轮113啮合。平面116推向凸轮平面114，使凸轮113和轴106转到装-卸位置。这使开关112接通，气缸118缩回活塞杆121，而凸轮驱动器连杆115脱开凸轮113，並使卸料器34或35动作，这样操作得以进行。

输送机33由安装在输送机支架49上的电机传动装置123来驱动。电机的前进速度和前进距离可以受控制，例如使用可变频率变换器通过减速机（未示出）来驱动的交流电机。通过离合器120，链条106把输送机33连结到输送机32。当离合器把这两条输送机脱开时，安装在输送机支架49上的电机传动装置108能独立於输送机33驱动输送机32。通过可变频率变换器驱动的交流电机和减速机（未示出）也能控制输送机32的前进速度和前进距离。

下面针对单个CRT荧光屏71来叙述系统的工作情况（参照图7）。人工把荧光屏71装在板23上，荧光屏（如果是矩形的话）的主轴大致平行於输送方向，它的密封边72向下。装料板23摆动进入空隙27（在进料输送机滚子26之间）中，这样，荧光屏的密封边72支撑在那些滚子上。滚子26的传动机构把荧光屏71送到滚子28，进入标记器-定位器工位29，在行进中被拣起，並印上指定研磨机的编码，利用夹紧装置卡住荧光屏的裙边127为以后的操作重新定好方位，再把荧光屏放回输送机滚子28上，然后，荧光屏在皮带输送机31上推进一个或两个研磨机间隔增量到达第一对或第二对研磨机之间的中心线上（取决於荧光屏输入的次序-下文中讨论）。

在将要研磨荧光屏71的研磨机前面的一个机器位置上，装卸器34或35拣起荧光屏71，在研磨后把荧光屏放回输送机上对应於已经完成研磨作业的研磨机之后的一个机器位置上。当荧光屏到达邻近装卸器的位置，它被拣起並推进到装卸器上定方位的载货架。然后装卸器前进一个机器的位置。从装卸器的定方位载货架，荧光屏被拣起装进研磨机（荧光屏的密封边72在卡盘88上，裙边127在嵌套装置111中）。装卸器进到下一个研磨机的位置，研磨机进行荧光屏的研磨过程。

如果输送机和装卸器的时间按排调节得适当，则在研磨过程结束时，系统把装卸器返回到研磨荧光屏71的研磨机位置，卡盘准确地对准装-卸位置，研磨机托盘完全向输送机伸出。执行装卸的工作过程，卸料臂把它的真空头伸进研磨机拣起荧光屏71，缩回真空头和荧光屏，把荧光屏定到停留（即重新定方位）载货架上。然后装卸器前进到下一台研磨机位置，重复它的操作过程。这样，输送机装料臂54从装卸器的停留载货架上拣起荧光屏並把它放到输送机22上。应该注意的是，按确定的次序向输送机有规则地送料，保证有一个空出的荧光屏位置用来接受返回来的已经研磨过的荧光屏，也就是说，从输送机上取走一个未经研磨的荧光屏，就有一个已经研磨过的荧光屏被放到刚刚空出的位置上。

然后，主输送机33连续地以两个机器位置的增量前进，直到它把荧光屏71送到连续运行的发料输送机30上，（它可以是由电机128驱动的皮带输送机），把荧光屏送到下一步工序的位置。

上述次序是以一个完整的操作过程来执行（包括两台装卸器）的，因此，在正常的操作期间，输送机以规则的间隔接收未经研磨的荧光屏，在输送机上，既有未经研磨的荧光屏，也有已经研磨的荧光屏。每一台装卸器同时操作四个荧光屏，把两个在定方位和停留载货架上的荧光屏传递到下一台研磨机。装卸器34和35分别对应於研磨机组的一半，也就是说，右边1到8的8台研磨机由装卸器34来服务，左边9到16的研磨机由装卸器35来服务。当装卸器35位於位置9（初始位置）时，装卸器34是在位置1（初始位置）。装卸器34在位置1拣起荧光屏，前进到位置2，把荧光屏放到研磨机2上，同时在位置2拣起由输送机32和33送来的荧光屏。然后，前进到位置3放下在位置2拣起的荧光屏，又从输送机33上拣起未经研磨的荧光屏。再前进到位置4，放下在位置3拣起的荧光屏，又拣起一个新的荧光屏。然后，前进到位置5，即8个位置中的第5位（从位置9的装卸器35过来4个位置）。装卸器34和35沿输送机的工作间隔就是这样。装卸器34在位置5拣起一个未经研磨的荧光屏，把在位置4拣起的荧光屏装到研磨机5上，这时装卸器35在位置9拣起一个未经研磨的荧光屏。两个装卸器都前进一个位置，主输送机前进两个位置。装卸器34在位置6拣起荧光屏，把在位置5上拣起的荧光屏装到研磨机6上，同时装卸器35在位置10上拣起荧光屏並把位置9上拣起的荧光屏装到研磨机10上。这种工作方式连续进行，这样，当装卸器34在位置8完成拣货和装料时，装卸器35在位置12也完成拣货和装料。然后装料器34回到它的初始位置1，在那里拣起从进料输送机32送来的荧光屏，再把荧光屏在位置8拣起的荧光屏放在位置1的研磨机中。

在装卸器34的下一步工作过程中，把在位置1拣起的荧光屏装到研磨机2上，而在装卸器经过研磨机2过渡到研磨机3期间，研磨机2中已经研磨的荧光屏被传递到装卸器34的停留载货架上。装卸器34前进到位置3，把在位置2拣起的未经研磨的荧光屏放入研磨机3，把从研磨器2拣起的已经研磨的荧光屏装上输送机33。

当装卸器34从位置4前进到位置5时，装卸器35从位置16回到它的初始位置9。由装卸器35把在位置16拣起的荧光屏装到研磨机9上时，整个系统就处在满负荷状态，所有研磨机都在研磨荧光屏，每个装卸周期都操纵四个面板，结果是从输送机上取走一个未经研磨的荧光屏，就有一个替换的已经研磨的荧光屏放在输送机上。

该设备由可编程序控制器131控制，（如图9、图10中的方块图所示）。控制器接收电讯号作为系统的输入，这些讯号指示设备的状态或位置，並控制状态或位置的改变。

在一种安排中，工件放入装料板23上，光电传感器132为控制器探测工件的存在，当进料输送机32通过电机控制器133发出讯号说明它处于停机状态时，控制器使装料过程开始。装料板翻转，把工件放下，进料输送机32开始把工件沿滚子26推进到滚子28。工件传感器134在标记器-定位器工位检测出工件的到达，导致工件在该工位升高。这时，工件被拣起，並印上指定的研磨该工件的研磨机编码。标记器只有当研磨机在工作並给控制器131发出工作讯号时，才可能印标记。否则，控制器按照分配程序把工件指派到系统中下一个可用的研磨机，标记器随即印上相应的研磨机编码，标记器在合适的时候把工件送回到输送机上输送到指定的研磨机。

工件标记器-定位器29是一种机构，用来确定沿长度方向的间距、位置和工件在输送机32和33上的方位。它由控制器131控制，使标记器-定位器抬起把工件送回到输送机滚子28上。只有当输送机31不动並通过控制器发出认可讯号时，才可能放下工件。一旦提升机构已把工件放在输送机上，由工位传感器135发出讯号，並且工件空缺传感器136指出输送机31已把工件移出标记器-定位器工位时，下一个工件才能在标记器-定位器工位被拣起。控制器的程序确定了研磨机和装卸器之间的相互配合关系。当研磨机21作好准备接受工件，装卸器已位於准备好的研磨机的位置时，研磨机21发出讯号（例如由开关112给出），控制器使装卸器把工件装到研磨机上。如果装卸器按其运动程序移到有故障不能工作的研磨机，则控制器131将阻止装料，装卸器将不执行其装卸过程。如果装卸器处於研磨机位置，而该研磨机还没有做好装料准备时（例如在那里或者因为研磨周期没有完成或者因为卡盘没有停在装-卸位置，研磨器卡盘88的方向没有对准其装-卸位置），则装卸器将停在该位置，同时发出非工作状态的指示。调正卡盘88的方位，就能使装卸器按上述次序（参照图4和图6）工作。

装卸器的工作也受控制器131控制。与控制器131发出的允许和禁止讯号对应的局部环路控制装卸器车架上的驱动装置（如下文所述）。一旦装卸器车架处於装料位置，则由控制器131向电磁阀（在提供气动压力，抽真空和释放空气的管路中）发出讯号来控制：使装卸器悬臂头运动的气动装置、位於定方位和重新定方位载货架的提升机构以及向真空帽罩抽真空或放空气的操作。

研磨机21受各自的控制器控制，並且像输送机30，32，33那样也受控制器131的允许和禁止讯号的控制。当允许时，输送机30连续地运行。输送机32和33具有局部控制环路，该环路控制输送机驱动装置的位置、速度和加速度。

在系统的出料处装有工件传感器137和138，用来保证工件不被堆积。传感器137在出料输送机的输入端，138处在出料输送机的输出端。如果两个传感器都感受到工件，则控制器131就使输送机停止运行。

图7说明了满负荷状态下该系统主要功能的一个周期的时间安排（一个周期是指从板23把一个荧光屏71装上滚子26的过程的完成到下面第二个同样的装料过程的完成）。装料过程开始之前，板23上的工件下降到输送机上（相当於图上“人工装料板”的“放下”功能）。与进料输送机32连接的主输送机33前进两个增量（即两个中心线-中心线的间距），使进料输送机也前进两个增量（图上“进料输送机”0-7.5的时间范围）。进料输送机把工件送到工件标记器工位29，工件在运动中被拣起，在此期间，早先在位置1-9的工件前进两个位置，到达位置3-11，所有沿主输送机33分布的其他工件也都前进两个位置。新被拣起的工件在工件标记器29处被抬起，並被卡住使它在输送机上的位置能准确对中，然后打印标记。当进料输送机停止时，工件被放到进料输送机上。

假设装卸器34及其车架36是在位置2（与图1中的2-10位置对中），並在其定方位载货架上有一个未经研磨的荧光屏（是在位置2从输送机上拣取的），在其停留（重新定位）载货架上，有一个已经研磨的荧光屏（是从研磨机2上拣取的）。同时假设装卸器34的悬臂51，52，53和54是在它们向前的位置：悬臂51在定方位载货架73上，悬臂52垂直於输送方向，悬臂53在停留或重新定方位载货架100上，悬臂54在输送机33的上方。所有真空帽罩处於收缩的状态，车架3按“横向移动”功能横向移动0～7.5个间隔，使车架前进一个间距增量，从位置2到位置3。在车架3的横向移动期间，所有悬臂反转90°：悬臂51在输送机33上面，悬臂52在定方位载货架73上，悬臂53垂直於输送机，悬臂54在停留或重新定方位载货架100上（图中“步进90°”的反转功能）。当车架36停止时，如果研磨机3的卡盘88处於装-卸位置，並且输送机不动，则装卸器能够工作。

对应图7中“拣取/卸料”功能在8-12的时间增量范围内，悬臂51和53的真空头由气缸56和87推动，使真空帽罩57与未经研磨的面板72贴合，前进到位置3，使真空帽罩90与研磨机3的卡盘88上的已经研磨的面板贴合。定方位提升器的气缸79，和重新定方位提升器的气缸75受到气压传动，把支持板78抬起，並使定方位装置82上的未经研磨的面板与真空帽罩76贴合。同样，抬高支持台92，使研磨机2上已经研磨的面板与真空帽罩91贴合。当图7中“拣取/卸料”功能的“放下-暂停”部分和“定方位和重新定方位”功能的“上升-暂停”部分都在8-10.5的时间范围内发生时，所有的真空帽罩都抽真空，与它们贴合的面板都被真空帽吸住。在上述功能的剩余时间部分（从10.5-12），悬臂51和53上的真空帽罩上升，从而举起输送机33和研磨机3上的面板，同时，定方位和重新定方位提升器下降，释放由悬臂52和54的真空头支持的面板。

当所有悬臂支撑着悬挂着的面板时，装卸器34按顺时针方向旋转90°（如图7中“步进90°”功能在时间范围12-14中的“前向步进”所示）。然后，悬臂把面板放在前向的位置上。利用伸展和下降悬臂52和53上的真空头（通过气缸75和93的气压控制），定方位装置82上的未经研磨的面板被放到研磨机3的卡盘嵌套装置111上，停留重新定方位载货架100上的已经研磨的面板被放到输送机33上（如图7中“研磨机/输送机装料”功能在时间范围14-16.5内的“下降、停顿”所示）。此时间范围内，通过气缸79和110的气压传动，平板垫板80把定方位载货架上的未经研磨的面板贴合，支持台92把研磨机3上已经研磨的面板贴合（如图7中“定方位”和重新定方位”功能的“上升、暂停”的范围所示）。在上述“上升、暂停”的范围内洩放真空帽罩57，76，90，91内的真空，向这些帽罩放空气，使它们释放面板。通过气缸75和93的气压控制，悬臂52和54上的真空帽罩上升或缩回（如图7中“研磨机/输送机”装料功能在16.5-18时间范围的“上升”所示）。通过气缸79和110的气压传动，悬臂51和53上的真空帽罩57和90使面板下降（如图7中“定方位”和“重新定方位”功能在16.5-18的时间范围内“下降”所示）。这时、装卸器头离开所有面板及输送机和研磨机3。这样，装卸器的车架能进入下一个工作循环（重复上面叙述的和图7中表示的过程）。

当图1中绘出的整个系统工作时，工作过程如图8A-图8E所示。在所示的这些过程中，每一个面板由醒目的断面线标出对该面板起作用的操作功能的工作范围，没有面板的工作功能用直线表示（像图7中表示的那种直线）。输送机输送面板所用的符号和装卸器34的车架36以及装卸器35的车架37的前进所用的符号相同。研磨机的装料用数字表示。研磨结束的面板传递到输送机用图中的附注来说明。

如图8A-图8E所示，面板逐个被指派到研磨机去，图中“人工装料板”功能这一行表示次序，从左至右依次记为：2，3，4，5，6，7，8，1，10，11，12，13，14，15，16，9。此后，只要所有的研磨机都工作，面板的指派依次重复（用带撇号“′”的数字表示）。因为研磨机和面板的型式相同，所以对给定面板型式的研磨机周期间隔在长度上是一致的。本系统的安排使得所有研磨机装面板的周期和研磨周期同时完成，或者装面板的周期在研磨周期以前完成。因此，在理想的安排下，装卸器系统应该是限制因素。在任何情况下，研磨机必须完成其工作周期，即使要装卸器系统等待从研磨器上卸下工件。

用粗直线表示第1个面板的典型工作（面板被指派到研磨机2）。第一周期开始前，面板2用板装上。进料输送机（由主输送机带动）把面板送到标记器打印标记。在进料输送机停住后，把面板放回到进料输送机上。这就是第一个周期的第一部分工作。在第一周期的第二部分中，面板由进料输送机送到位置1，（如符号“到1”所示），处在位置1的装卸器34（它向前转到定方位的位置）拣起面板。主输送机把进料输送机推进后，装上第二个面板（用既没有截面线，也没有阴影线的空白条表示，面板3）。在系统的第一周期中，面板3被送到工件标记器，並由标记器送回到进料输送机上。

在系统的第二周期中执行图7所示的正常周期时，因为装卸器已达到位置2，故不必考虑进料输送机的运动以及它可能对“拣取/卸料”功能的破坏。面板2被送到位置2（装卸器34的定方位装置上）。在第二个周期的后半周期中，面板被送到研磨机2上，（例如通过拣取、前向90°和装料等操作，把面板从定方位载货架73转递到研磨机上）。通过进料输送机32的横向移动，面板3从标记器进到输送机的位置2，而后进入主输送机33。面板3被拣取;放到定方位载货架73上。面板4由进料输送机送到标记器。系统的第二周期的第一部分中，面板5被送到停住的进料输送机上。

在系统第二周期的最后部份，面板3被拣起，定向並放入定方位载货架73。进料输送机前进一个间隔增量，把面板4送到位置4。面板5进到标记器，打印标记。面板6被放到停住的进料输送机上。

第三周期包括对面板3，4，5，6，7和8的操作。装卸器34把面板3送到位置3並装进研磨机3。面板4由进料输送机和主输送机送到位置3，然后由装卸器34拣起並放入定方位载货架73。面板5由进料输送机和主输送机送到位置2。面板6进到标记器打印标记再到位置1。面板7装在进料输送机上，前进到标记器并打印标记。面板8装到进料输送机上。

在第四周期中（如图8B所示），从装面板10开始为两组研磨机搬运面板。在这个周期中，搬运面板4，5，6，7，8，1和10。装卸器34把面板4送到位置4，再从定方位载货台上拣起面板並装入研磨机4。面板5进到位置4，由装卸器34拣起，送到定方位载货架73。主输送机把面板6送到位置3。进料输送机和主输送机把面板7送到位置2。面板8进到标记器，打印标记，定方位，放上进料输送机，进到位置1。装面板1，送到标记器，定方位，放上进料输送机。装面板10。

在第五周期中（如图8B所示），搬运面板5，6，7，8，1，10，11和12。装卸器35在位置9（即1-9）开始工作。装卸器34把面板5送到位置5，从定方位载货架上拣起面板，装入研磨机5。面板6进到位置5，被装卸器34拣起，送到定方位载货架82。主输送机把面板7送到位置4。进料输送机和主输送机把面板8送到位置3。进料输送机和主输送机把面板1送到位置2。面板10进到标记器，拣起，定方位，打印标记，返回到进料输送机，进到位置1。进料输送机停住后，装卸器35从位置1拣起面板10。装面板11，进到标记器，拣起，定方位，打印标记，放到进料输送机上。装面板12。

在系统的第6周期中（如图8C所示），搬运面板6，7，8，1，10，11，12，13和14。车架37开始从位置9移到位置10。装卸器34和35全部工作。装卸器34把面板送到位置6，从定方位载货架上拣起面板，装入研磨机6。面板7进到位置6，拣起后，放入装卸器34的定方位装置。面板8进到位置5。面板1进到位置4。装卸器35把面板10送到位置10。面板10从装卸器35的定方位载货架上被拣起。进料输送机和主输送机把面板11送到位置10，装卸器35把它拣起。面板12进到标记器，拣起，定方位，打印标记，返回进料输送机，进到位置9。装面板13，进到标记器，拣起，定方位，打印标记，在进料输送机停住后返回到进料输送机。装面板14。

在系统的第7周期中（如图8C所示），四个未经研磨的面板由主输送机向前推进。搬运面板7，8，1，10，11，12，13，14，15和16。装卸器34把面板7送到位置7。从装卸器34的定方位载货架上拣起面板7，装入研磨机7。面板8进到位置7，拣起，放入装卸器34的定方位载货架。面板1进到位置6。面板10装入研磨机10。面板11放入装卸器35的定方位载货架上。装卸器35把它送到位置11，从装卸器35的定方位载货架上拣起。面板12进到位置11，被装卸器35拣起。进料输送机和主输送机把面板13送到位置11。面板14进到标记器，拣起，定方位，打印标记，返回静止的进料输送机，然后被进料输送机送到位置9。装面板15，进到标记器，拣起，定方位，打印标记，返回进料输送机。装面板16。

在第8周期中（如图8C所示），执行相似於第7周期的功能，但要去掉面板7，10而加上面板9和2′。面板2′是第二个周期中的第一个面板，将在研磨机2中被研磨。装卸器34对研磨机8（位置在装卸器的横向端部）装料。装卸器35进到位置12。

在第9周期中（如图8D所示），装卸器34开始返回其初始位置（位置1）。返回动作所化费的时间超过系统常规周期所用的时间，因为装卸器位置和面板的转移（由进料输送机和主输送机进行）的时间安排关系不变，所以程序要出现某些改变。搬运面板1，12，13，14，15，16，9，2′，3′，4′。装卸器返回时把面板1送向位置1。装卸器35把面板12装入研磨器12。面板13进到位置13的装卸器35的定方位载货架中，再被拣起。面板14进到输送机33上的位置13，被装卸器35拣起。面板15进到输送机33上的位置13，面板16进到进料输送机32和主输送机33上的位置11。进料输送机和主输送机把面板9送到位置10。进料输送机把面板2′送到位置1。装上面板3′。面板3′进到标记器，拣起，定方位，打印标记，返回输送机。装面板4′。

为了有足够的时间允许装卸器34完全返回到位置1把面板1装入研磨机1，同时在位置1从进料输送机上拣起面板2′，所以延迟了输送机转位的时间（如图8D所示）。

在第10周期中，恢复系统的常规周期。在此周期中，要搬运系统第一周期的面板13，14，15，16和9以及系统第二周期的面板2′，3′，4′，5′和6′。装卸器35把面板13装入研磨机13。面板14放入装卸器35的定方位载货架中，进到位置14，在装卸器35的定方位载货架上被拣起。面板14进到输送机33上的位置14，由装卸器35拣起。面板16进到输送机33上的位置13。输送机33把面板9送到位置13。系统的第一周期的面板2′从研磨机上被拿走並放到装卸器34的重新定方位即停留载货架100上。此后，装卸器34把面板2送到位置2，面板2被放入研磨机2。这时（执行常规周期），装卸器34的四个真空头的每一个都操纵一个面板。输送机32和33把面板3′送到位置2，装卸器34把面板3′拣起並放入装卸器的定方位载货架中。输送机32把面板4′送到标记器29，拣起，定方位，打印标记，返回静止的输送机32，输送机32把它送到位置1。装面板5′，由输送机32送到标记器29，拣起，定方位，印标记，返回静止的输送机32，装面板6′。

第11周期（示於图8E）把第一个已经研磨的面板放回输送机（面板2），送到下一个位置。第一个没有研磨的面板（面板3′）和已研磨的面板（面板2）面装卸器34上。在这个周期中，搬运面板14，15，6，9，2，3，3′，4′，5′，6′，7′和8′。装卸器35把面板14装上研磨机14。面板15放入装卸器35的定方位载货架中，随装卸器进到位置15，从定方位载货架中被拣起。面板16进到输送机33上的位置15，由装卸器35拣起。输送机33把面板9送到位置14。已经研磨的面板2（在装卸器34的重新定方位停留载货架中）进到位置3上。已经研磨的面板3从研磨机3上被取出，被放入装卸器34的重新定方位停留载货架100。未经研磨的面板3′从定方位载货架中取出，装入研磨机3。面板4′从输送机33上被取走，放入装卸器34的定方位载货架73中。输送机33把面板5′送到位置4。输送机32把面板6′送到标记器29，拣起，定方位，印标记，返回输送机32，由输送机32送到位置1。装面板7′，由输送机32送到标记器29，拣起，定方位，印标记，放回输送机32。装面板8′。

系统的周期12类似於周期11（如图8E所示）。在位置4已经研磨的面板3返回输送机（从那里已取走了面板5′），研磨机4已研磨完面板4，卸下面板4，装面板4′，装卸器把面板15装入研磨机15。

在系统周期13（如图8E所示）中，装卸器35（带着面板9）返回初始位置（位置9）。装卸器34把已经研磨的面板4送回输送机33（在取走未经研磨的面板6′的位置）。装卸器34从研磨机5上卸下已研磨的面板5，把未经研磨的面板5′装入研磨机5。

在第14周期（未示出）中，装卸器35返回初始位置。把面板9装入研磨机9，同时在位置9从进料输送机32上拣起面板10′。这样，把面板指派到左面研磨器21去的第二周期开始。这时，装卸器34继续卸料，定方位，装料，重新定方位，在研磨器6，7，8，1，2，3，4和5上重新装料。

在第15周期（未示出）中，装卸器35开始同时搬运三个面板。在位置10，装卸器35从输送机33上拣起面板11′，把面板11′放在定方位载货架上，把面板10′从它的定方位载货架送到研磨机10，从研磨机10上取走已经研磨的面板10，把面板10放入重新定方位停留载货架100。装卸器34在位置6继续搬运四个面板。

在第16周期中，及其以后。（未示出），装卸器34和35同时搬运4个面板。装卸器35在位置11把已研磨的面板10放回输送机33，把未经研磨的面板11′装入研磨机11，从输送机33上拣起未经研磨的面板12′，从研磨机11上卸下已经研磨的面板11。

当全部研磨机都工作，並有规则地按间隔时间装上面板时，本系统在每个系统周期中连续地装上16个未经磨研的面板，取走16个已经研磨的面板。如果某台研磨器停止工作，则控制器131阻止把指派到那台研磨机上去的面板放到进料输送机32上去，也禁止在标记器29处把那台研磨机的编码印到面板上。为停止工作的研磨器服务的装卸器进到那台研磨机的位置，但是不执行任何研磨机装料或卸料的操作。

在关闭系统时，停止送入未经研磨的面板。装卸器继续运动，直到它们从停留（重新定方位）载货架上卸下最后一个面板。然后，装卸器返回它们的初始位置。输送机会继续运行，直到所有的面板都在输出输送机30处被取走。

输送机32和33以及装卸器车架36和37的运动和方向都是受控制的（能控制加速度、速度和位置或位移），控制器131操纵和显示其运动。每个输送机32和33都有驱动装置。驱动装置具有若干个局部控制环路，其中包括：位置反馈回路，速度反馈回路（如图9典型的电机控制系统140）。系统140具有：带测速仪142的电机141和由电机轴驱动的位移编码器143。速度反馈环路144包括测速仪142，伺服控制器145和电机141。位移和位置反馈环路146包括：编码器143（可以是一个数字显示位移增量的脉冲发生器和/或一个数字编码的位置显示器），编码器143连到微动仿形器147，仿形器通过伺服电机控制器145连到电机141。微动仿形器147通过连接口149连到控制整个系统的可编程序控制器131。这样，仿形器147和控制器131之间就能交换指令，位置讯号、速度讯号、和/或加速度讯号，从而控制电机和显示由电机驱动的装置的状态。PMI    Motors（Kollmorger公司的一个分部，地址：5    Aerial    Way，Syosset，New    York）生产的PMI    Micyomotion    Module是一种合适的仿形器。

一般来说，电机141驱动减速机148，对进料输送机32和电机126来说，齿轮148通过超越离合器136连接到滚子26、28和皮带输送机31的驱动链上。对主输送机33和电机123来说，典型的电机141和减速机148连接到输送皮带70的驱动器以形成主输送机33的工作面，还用超越离合器125和连接链124驱动输送机32（它从动於输送机33）。因此，当主输送机33由它的电机和驱动器123驱动时，进料输送机32被驱动。离合器149允许电机126保持空转。相反，当电机126驱动进料输送机32时，离合器125允许主输送机33和电机123保持空转。输送机驱动装置123和126的每个电机控制器具有：电机控制元件和连到控制器131的连线（像已述的电机控制器140的情况）。

如例图所示，典型的电机控制系统140用来控制齿轮（例如装卸车架36的传动齿轮45或装卸器车架37的传动齿轮46）。因此，那些在图10中绘出的电机控制系统，例如：车架36的控制系统150，车架37的控制系统151，主输送机33的控制系统152以及进料输送机32的控制系统133，都受控制器131的控制，按程序协调地工作。取料输送机电机控制器是一种开-关控制器155，它受控制器131的控制。

工件标记器-定位器，提升器，卡盘以及喷砂嘴都受电磁控制阀的控制，标记器的编码机构驱动器的控制也一样。控制器131发出的指令讯号通过其控制器和阀门的组合系统156来控制标记器-定位器。

装卸器34和35具有支持在车架36和37上的控制模块157和158。控制模块和电机控制系统150和151相连接，用柔软的传输电缆159和161把它们连到控制器131。用来进行气压传动和充空气的柔软的正压力空气导管和真空导管能与柔软的电缆159和161绑结在一起（成柔软的可移动导管），在装卸器34和35的各种横向移动位置上，这些导管能对气缸和真空帽供气或抽真空。控制模块157和158各有一些不同用途的电磁阀：对真空帽罩57，76，90和91抽真空和充空气，和用作真空头驱动缸55，75，87和95以及提升缸79和110的气动阀门。

各个研磨机21都具有操纵研磨机的控制器162和确定卡盘方位的电磁线圈並受控制器131发来的讯号的控制。控制器162也把研磨机和卡盘状态的反馈讯号送到控制器131。

若干种工件传感器也由电缆接通到控制器131，通过控制器对传感器讯号作出相应的反应。这样，（图10中）一旦在装料板处的工件传感器132发出讯号，指明在工件标记器-定位器处有面板时，控制器131就作出反应：开动标记器的提升器。

应该懂得：能对本发明的设备及其工作方法做许多变化，适合于多种应用。虽然工作的产品是CRT荧光屏面板，但是利用本系统的特点，也能对其他产品（要被分配到许多相同加工的位置）进行操纵。另外，研磨机工作位置的形式可以不同於给出的那种形式，其他形式的工作位置，也可以用按本发明设计的装置来进行装料和卸料等工作。虽然装卸器的时间功能在上述操作中是错开一个相位的，但如果当输送机上的工件不动时装卸器才拣货，则装卸器也能同步地工作。本系统能用于具有多於或少于16个工作位置的工作线。本系统能用於工作位置只在输送机一边的情况。能用执行本系统功能的其他结构来替换上述装卸器、车架和输送机的部件的结构。从发展有用的变化形式来看，应该懂得，对本发明的描述只是举例说明，而不是给予限制。

Claims (57)

1、把工件分配到排成一行的许多工件操作工位上去的设备包括：沿着靠近许多工件操作工位的路线运送工件的工件输送机、在所说的输送机和所说的工作站之间转递工件的装卸器、以及使所说的装卸器沿所说的输送机移动到一个位置(在此位置上能在上述输送机和各个工作站之间转递工件)的装置。

2、根据权利要求1叙述的设备，其中所说的输送机加有标志，目的是把工件放到与各个工作站有关的转递位置上，使得利用上述装卸器可把工件从所说的输送机转递到所说的工作站。

3、根据权利要求2叙述的设备，其中移动上述装卸器的所说装置，给上述装卸器标定到与各个工作站有关的位置上，使得能用上述装卸器从上述输送机上转递工作。

4、根据权利要求1叙述的设备，其中所说的装卸器具有：把工件放到所说的输送机上去的载货架，在上述工作站释放工件的载货架、在中间工件贴合处的工件载货架和释放上述工件的载货架。

5、根据权利要求4叙述的设备，其中所说装卸器适合于在把工件转递到所说的工作站以前先把工件从输送机转递到所说的中间载货架。

6、根据权利要求1叙述的设备，其中上述装卸器适合于把工件从上述工作站转递到上述输送机。

7、根据权利要求4叙述的设备，其中所说的装卸器适合于把工件从上述工作站转递到上述中间载货架，还适合于把工件从上述中间载货架转递到上述输送机。

8、根据权利要求4叙述的设备，其中使所说的装卸器沿上述输送机移动的装置推动所说的装卸器，在此期间工件处在上述中间载货架上。

9、根据权利要求4叙述的设备，其中所说的装卸器的中间载货架包括确定工件方位的装置以便所说的装卸器能把工件准确地放到上述工作站上。

10、根据权利要求1叙述的设备，包括用来协调下列装置工作的控制器：上述输送机、移动所说的装卸器的上述装置、确定工件位置的上述装卸器、以及处在装料位置的上述装卸器（紧靠将要被装料的工作站）。

11、根据权利要求10叙述的设备，其中所说的控制器按程序控制下列操作：移动上述输送机以便把工件送到第一个工作站，把上述装卸器送到一个位置使其能拣起处在上述第一个工作站的上述输送机上的工件;操作上述装卸器使其拣起在上述第一个工作站上的工件;把上述装卸器送到第二个工作站;把上述工件装入紧靠上述第二个装卸器位置的工作站。

12、根据权利要求1叙述的设备，包括用来协调上述输送机，移动上述装卸器的上述装置和执行下列工作的上述装卸器的工作的控制器。这些工作是：把一个装卸器紧靠第一个工作站以便卸下那里的工件，使上述装卸器从上述第一个工作站上卸下工件，使上述装卸器紧靠下一个工作站，使上述装卸器在第二个工作站把从第一个工作站卸下的上述工件放到上述输送机上。

13、根据权利要求11叙述的设备，其中所说的控制器按程序控制下列操作：在上述第一个工作站的上述装卸器把工件从第一个工作站（紧靠上述第一个装卸器载货架）取走，上述装卸器用上述第二个装卸器载货架从紧靠上述第二个装卸器载货架的上述工作站卸下工件。

14、根据权利要求13叙述的设备，其中所说的控制器按程序控制：上述装卸器的第二个装卸器载货架把从第一个工作站取走的工件放到上述输送机上。

15、根据权利要求13叙述的设备，其中所说的控制器按程序控制：移动上述输送机以便把工件送到上述装卸器用第二个装卸器载货架要拣起工件的位置;操作上述装卸器用第二个装卸器载货架从上述输送机上拣起工件。

16、根据权利要求14叙述的设备，其中所说的控制器按程序控制：移动上述输送机以便把工件送到上述装卸器用第二个装卸器载货架要拣起工件的位置;操作上述装卸器用第二个装卸器载货架从上述输送机上拣起工件。

17、根据权利要求1叙述的设备，包括：上述输送机的工件装料站和工件定方位站，它在上述装料站和一段上述输送机之间，紧靠上述第一个工作站以给输送机上的工件定方位。

18、根据权利要求17叙述的设备，其中所说的工件定方位站包括在工件上印标记的装置。所印标记是将要装料的工作站的编码。

19、根据权利要求17叙述的设备，其中：所说的输送机有若干个送工件的位置，这些工件紧靠上述工作站，並按相等的工件间隔在上述输送机上排开;其中所说的定方位站为上述输送机上的工件定方位，从上述第一个工件递送站开始每间隔一个工件定一个方位;而其中所说的输送机是一步进式输送机，它以工件的间隔增量推进工件。

20、根据权利要求1叙述的设备，其中所说的输送机包括进料部分和与所说的进料部分分开的主体部分;驱动上述进料部分和上述主体部分的驱动装置;单独驱动上述进料部分的驱动装置。

21、根据权利要求1叙述的设备，其中所说的输送机包括进料部分和与所说的进料部分分开的主体部分;所说的进料部分的步进式驱动装置（使进料部分的工件以进料增量前进）;所说的进料部分和上述主体部分的步进式驱动装置（使工件以进料增量的倍数前进）。

22、根据权利要求10叙述的设备，其中所说的输送机包括进料部分和与所说的进料部分分开的主体部分;上述进料部分的步进式驱动装置（使进料部分的工件以工件间隔的进料增量前进）;上述进料部分和上述主体部分的步进式驱动装置（使工件以工件间隔的倍数的进料增量前进）。

23、根据权利要求22叙述的设备，其中工件间隔的倍数为2。

24、根据权利要求19叙述的设备，其中所说的装卸器具有一些沿着输送机的载货架，它们与上述输送机的送料位置对中，垂直於上述输送机的输送方向;其中所说的移动装卸器的装置是一个步进式驱动装置，它把上述装卸器步进到装卸器载货架，相邻装卸器载货架之间的距离是一个工件间隔。

25、根据权利要求24叙述的设备，包括：在上述装卸器上的工件支持器;使上述装卸器移动装置把上述装卸器送到一个装卸器载货架的装置;使在所说的一个载货架上的装卸器把工件从上述输送机转递到上述支持器的装置;使上述装卸器移动装置把上述装卸器和在上述支持器上的工件定位在第二个载货架上的装置;和使在第二个载货架的上述装卸器把工件从上述支持器转递到紧靠第二个载货架的上述工作站的装置。

26、根据权利要求25叙述的设备，其中所说的工件定方位站包括：在工件上印上紧靠上述第二个载货架的工作站的工作站编码的装置和把带有标记的工件由上述输送机送到紧靠上述装卸器载货架的输送机送料站的装置。

27、根据权利要求26叙述的设备，其中所说的输送机包括：进料部分和与所说的进料部分分开的主体部分，把所说的进料部分上的工件推进一个工件间隔的上述进料部分的驱动装置;把上述输送机上的工件推进两个工件间隔的上述主体和进料部分的驱动装置;交变地开动上述进料部分的上述输送机驱动装置和上述进料和主体部分的上述输送机驱动装置的装置;利用上述主体和进料部分的上述驱动装置从上述定方位站推进工件的装置（当上述一个装卸器载货架离开上述定方位站为偶数工件间隔时），以及利用上述进料部分的上述驱动装置从上述定方位站推进工件的装置（当上述一个装卸器载货架离开上述定方位站为奇数工件间隔时）。

28、根据权利要求3叙述的设备，其中上述工作站以直线排列，上述输送机以直线方式输送工件，上述装卸器以直线方式沿上述输送机移动;该输送机包括：上述输送机的装工件装置和使上述装卸器移动的装置，使上述装卸器一步步地离开上述工件装料站移到相继的位置，与相继的工作站对应並使上述装卸器横向移动的装置的控制器。横向移动是：当上述装卸器已在上述输送机和离上述装工件站最远的上述工作站之间转递过工件后上述装卸器向上述装工件站横向移动到达最接近装工件站的工作站。

29、根据权利要求1叙述的设备，其中所说的工作站在上述输送机的两侧按直线排列成两组，每组都平行於输送机的输送路线。它包括：每一个工作站组都有一个装卸器，在上述输送机和上述各组的工作站之间转递工件;沿着上述输送机把一个上述装卸器移动到某位置使工件在上述输送机和上述各组的各个工作站之间转递的装置。

30、根据权利要求28叙述的设备，包括控制装置，它用来协调下列装置的工作：上述输送机、移动上述装卸器的每个装置、放置已选好工件的每个装卸器，在各自装料位置（紧靠它们服务的那一组安装上工件的工作站），上的上述装卸器。

31、根据权利要求28叙述的设备，其中每个上述工作站组都有相同数量的工作站，一组中的每一个工作站隔着上述输送机对准另一组中的一个工作站。上述控制装置把上述装卸器沿上述输送机分开，分开的方式是一组拥有一半数量的装料站。

32、根据权利要求28叙述的设备，包括一个控制装置，该装置协调下列装置的工作：上述工作站、上述输送机、上述移动装卸器的装置以及进行重复周期工作的上述装卸器。在重复的周期工作中，移动上述装卸器的上述装置重复地把上述装卸器横着移向上述装工件站，在此之前上述装卸器步进到离开装工件站方向上的各个依次排列的工作站。

33、根据权利要求1叙述的设备，包括：每个工位的工件接收卡盘，对准卡盘以便从上述装卸器接受工件的装置;在上述装卸器上为了向对准的卡盘上送工件使工件定方位的装置。

34、根据权利要求33叙述的设备，其中位於上述装卸器上确定工件方位的装置包括：支持上述工件的提升器，为了装入上述卡盘在上述装卸器上引导上述工件进入对准方位的凸轮装置;上述提升器的控制装置使上述工件下降到与凸轮装置相贴合。

35、根据权利要求34叙述的设备，其中位於上述装卸器上确定工件方位的上述装置是在上述输送机和上述工作站之间。

36、根据权利要求1叙述的设备，包括位於上述装卸器上用来重新定工件方位的装置（工件从上述工作站上接收过来送到上述输送机上）。

37、根据权利要求36叙述的设备，其中位於上述装卸器上用来重新定工件方位的装置包括：提升器，在上述提升器上的可转工件支持器，以及用来降低带工件的上述提升器、旋转上述支持器和上升上述提升器的控制装置。

38、根据权利要求37叙述的设备，其中在上述装卸器上用来重新定工件方位的装置是位於上述输送机和上述工作站之间。

39、根据权利要求3叙述的设备，其中所说的输送机沿大致水平的路线前进;

包括：在上述装卸器上的垂直轴;能使所说的轴围绕垂直方向来回旋转90°的装置;相位差90°的四个悬臂（从上述轴伸出，能随上述轴来回旋转）;在所说的四个悬臂上都有的工件支持机构;一对相反的悬臂在上述轴的初始旋转极端位置时向垂直於上述输送机的方向伸出;另一对相反的悬臂在所说的轴的初始旋转极端位置时向前进的平行方向地伸出;所说的装卸器上的工件支持器在所说的轴处於初始的旋转极端位置时位於所说的第二对相反的悬臂之下;当上述轴位於初始的旋转极端位置时上述第一对悬臂中的第一只伸向所说的输送机，另一只伸向工作站;能推动位於上述第一臂上的吸持装置去贴合和拣起在上述输送机上的工件的装置;使具有上述悬臂的上述轴旋转到另一个旋转极端位置的装置，这时该臂在所说的装卸器上的工件支持器的上方;能释放位於所述的悬臂上的工件吸持器的装置此时该臂在工件支持器的上方;能把具有上述悬臂的所说的轴从第二个旋转极端位置转回到初始位置的装置。

40、根据权利要求39叙述的设备，包括：当所说的轴处在第一个旋转极端位置以便上述装卸器能贴合和拣起工件时能推动位於上述支持器上方的第二对悬臂中的一个臂上的上述吸持器的装置;能旋转上述轴把上述第二个悬臂旋转到上述工作站上方的上述第二个旋转极端位置的装置;能释放位于上述工作站上方的第二臂上的工件吸持器的装置。

41、根据权利要求40叙述的设备，包括：当上述轴在第一个旋转极端位置以便工件吸持器贴合和拣起在上述工作站上的工件时，能使在上述第三臂（它是处在上述工作位置上方的第一对悬臂中的另一个）上的工件吸持器动作的装置;能使上述轴旋转把轴上的上述第三臂转到第二个旋转极端位置並位於在上述装卸器上的另一个支持器上方的装置;能释放在上述第三臂上的上述工件吸持器（当它在上述另一个支持器的上方时）的装置。

42、根据权利要求41叙述的设备包括：当上述轴是在第二个旋转极端位置以便工件吸持器贴合和拣起在上述第二个支持器上的工件时能使第四臂（它是位於在上述装卸器上的第二个支持器上方的第二对臂中的另一个）上的工件吸持器动作的装置;能使上述轴旋转，把第四个臂转到上述输送机上方的第二个旋转极端位置的装置;能使在第四臂上的工件吸持器（当它在上述输送机的上方时）释放的装置。

43、根据权利要求1-42叙述的设备，其中所说的工件是CRT荧光屏面板;所说的工作站是研磨上述荧光屏的研磨机;所说的装料装置包括能与荧光屏贴合的真空帽罩和当该帽罩和荧光屏贴合时能有选择地对该真空帽罩抽真空的装置。

44、把从输送机送来的工件分配到许多排列在上述输送机旁边的工作站上去的方法包括：在所说的工作站的上流方向的装料位置处有顺序地把工件放到输送机上;步进该输送机把上述工件送到靠近第一个工作站的位置上;从该输送机上取走位於第一个工作站的工件;

向输送机的下流方向运输上述工件;

从第一个工作站把工件送到输送机下流方向的第二个工作站。

45、根据权利要求44叙述的方法包括：

从第一个工作站卸下已经加工的工件;

沿输送机的下流方向把已经加工的工件从第一个工作站运输到靠近沿输送机下流方向上的第二个工作站的位置;

在靠近第二个工作站处把已经加工过的工件放在输送机上。

46、根据权利要求44叙述的方法包括：

在取走工件和装上工件的步骤之间确定工件的方位以便把工件装上第二个工作站。

47、根据权利要求45叙述的方法，包括：

在从工作站卸下工件和把工件放上输送机的步骤之间确定已经加工过的工件的方位以便把工件放在输送机上。

48、根据权利要求46叙述的方法，包括：

从第二个工作站卸下已经加工的工件;

沿输送机下流方向把已经加工的工件从第二个工作站转移到靠近沿输送机下流方向上的第三个工作站的位置上;

在靠近第三个工作站处把已经加工的工件放到输送机上。

49、根据权利要求48叙述的方法，包括：

在从工作位置卸下工件和把工件装上输送机的步骤之间确定已经加工的工件的方位以便把工件放在输送机上。

50、根据权利要求44叙述的方法，包括：

在二个重复的从输送机上取下工件，运输工件，把工件放回输送机的周期之间顺序向输送机装二个工件，並在此期间从输送机上取走第二个工件，运输第二个工件，把第二个工件放回输送机。

51、用来研磨CRT荧光屏的自动化系统包括：

CRT荧光屏输送机;

一组沿上述输送机一边排列的CRT荧光屏研磨机;

适合于在上述输送机和上述研磨机之间转递CRT荧光屏的转递机构;

使上述转递机构沿上述输送机运动的移动装置;

能控制上述输送机把CRT荧光屏移动到靠近上述研磨机位置的装置。

能控制上述移动装置把上述转递机构移动到靠近上述研磨机位置的装置;

能控制上述转递机构从上述输送机上把CRT荧光屏转递到毗邻的研磨机上和从上述研磨机上把已经研磨的CRT荧光屏转递到上述输送器上的装置;

能使上述输送机运动控制装置，上述移动装置控制装置和上述转递机构控制装置协调动作的控制装置，使得对于上述研磨器而言，能在上述输送机和上述研磨机之间转递CRT荧光屏。

52、根据权利要求51叙述的自动化的系统，包括：

沿上述输送机第二边排列的第二组CRT荧光屏研磨机;

适合于在上述输送机和上述第二组的研磨机之间转递CRT荧光屏的转递机构;

控制上述输送机把CRT荧光屏移动到靠近上述第二组的研磨机位置的装置;

能把上述转递机构定位於上述第二组研磨机旁边的装置;

能控制上述转递机构把CRT荧光屏从上述输送机转递到上述第二组中与其毗邻的研磨机以及把已经研磨的CRT荧光屏从上述研磨机转递到上述输送机的装置;

能使上述输送机运动的控制装置，上述转递机构的定位装置，以及上述转递机构控制装置协调动作的控制装置，使得对於上述第二组的研磨机而言，能在上述输送机和上述第二组的研磨机之间转递CRT荧光屏。

53、根据权利要求52叙述的自动化的系统，其中适合于在上述输送机和上述第二组的研磨机之间转递CRT荧光屏的上述转递机构是第二个转递机构;包括：上述第二个转递机构的控制装置;能把上述第二个转递机构沿上述输送机移动的第二个移动装置;控制上述第二个转递机构的装置。

54、根据权利要求53叙述的自动化的系统，其中所说的控制装置协调下列各项操作：上述第二个移动装置的控制装置，上述第二个转递机构的控制装置，输送机运动的控制装置，上述第一次提到的移动装置的控制装置和上述第一次提到的转递机构的控制装置。这种协调使得对於上述第一次提及的一组研磨机和上述第二组研磨机而言，能在上述输送机和上述研磨机之间转递CRT荧光屏。

55、根据权利要求51叙述的自动化的系统，其中每台上述CRT荧光屏研磨机都有一段予先确定的研磨荧光屏的时间，还有上述控制装置用来协调上述输送机运动控制装置，上述移动装置的控制装置和上述转递机构控制装置，使得在等於或小於上述予先确定的那段时间内能协调控制每一组上述研磨机的CRT荧光屏的转递。

56、根据权利要求43叙述的自动化的系统，其中每台上述CRT荧光屏研磨机都有一段予先确定的研磨荧光屏的时间，用来协调工作的上述控制装置在不比上述予先确定的那段时间更长的一段时间内协调控制上述第一次提及的多台研磨机中的每一台研磨机和上述第二次提及的多台研磨机中的每一台研磨机的CRT荧光屏的转递。

57、根据权利要求41叙述的自动化系统，其中所说的CRT荧光屏输送机由第一段和上述第二段组成，包括：

给该输送机第一段装料的CRT荧光屏装料装置;

为了把CRT荧光屏放置在该输送机第一段並为CRT荧光屏定方位的装置;

为了把已定好方位的CRT荧光屏送到该输送器第二段去的在该输送机第一段上的送料站。

把所说的第一段上的CRT荧光屏从上述装料站推进到上述定方位装置並从上述定方位装置推进到上述送料站的装置;

在推进所说的第二段上的CRT荧光屏的同时把CRT荧光屏推进到所说的第一段的装置。

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