CN2832214Y

CN2832214Y - 消防救援机器人

Info

Publication number: CN2832214Y
Application number: CN 200520041001
Authority: CN
Inventors: 胡传平; 丁哲勇; 陈引初; 胡斌; 李建中; 徐琰
Original assignee: Shanghai Fire Research Institute of Ministry of Public Security
Current assignee: Shanghai Fire Research Institute of Ministry of Public Security
Priority date: 2005-04-20
Filing date: 2005-04-20
Publication date: 2006-11-01
Anticipated expiration: 2015-04-20

Abstract

本实用新型公开了一种消防救援机器人，包括车轮、机身、驱动系统和采用车载电瓶供电的控制箱，还包括机械手和拖斗，所述机械手可相对机身伸缩与转动的设置在机身上，所述拖斗可以相对机身伸缩的设置在机身上，所述驱动系统为液压驱动系统。本实用新型不仅可以替代消防人员进入各类危险场所，处置各类突发事故，而且具有使用方便、可靠性高等优点。

Description

消防救援机器人

技术领域

本实用新型属于消防技术领域，具体地说涉及一种消防救援机器人系统。

背景技术

从二十世纪八十年代初开始，我国国民经济迅速而稳步增长，各类工业得到了迅速发展，但各类危险场所的火灾以及由火灾引发的爆炸伤人事故也随之不断发生，已成为现代火灾扑救的一大难题。另外，化学危险品泄漏伴随的毒性、腐蚀性给消防人员的自身安全带来了严重的威胁，在没有对现场进行充分侦检和分析的情况下，盲目地采取行动，不仅不能取得预期的效果，而且往往会造成无辜生命的牺牲，付出惨重的代价。如何及时有效地进行灾害现场情况的侦察，及时得到第一手资料，并利用机械替代消防人员进入各类危险场所，处置各类突发事故，降低或防止化学危险品泄漏和核、生、化等事故造成的人员伤亡已成为当务之急。目前我国使用的基本是灭火机器人，该机器人为远距离遥控，同时安装的遥控炮也可远距离遥控进行喷射灭火。但在救援现场有很多局限性：在有毒有害气体场所不能对昏迷的人员进行及时救援；对输送化学等有害液体的管道泄漏不能及时关闭阀门，只能进行洗消，人员关闭阀门就增加了危险性。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可以替代消防人员进入各类危险场所，处置各类突发事故，使用方便、可靠性高的消防救援机器人，以克服现有技术存在的上述缺陷。

本实用新型解决技术问题的技术方案如下：

一种消防救援机器人，包括车轮、机身、驱动系统和采用车载电瓶供电的控制箱，还包括机械手和拖斗，所述机械手可相对机身伸缩与转动的设置在机身上，所述拖斗可以相对机身伸缩的设置在机身上，所述驱动系统为液压驱动系统。

还包括机械臂和机械臂回转台，所述机械臂一端可转动的固定在机械臂回转台上，另一端与机械手可转动连接，所述回转台固定设置在机身上。

所述驱动系统包括柴油机、组合液压泵、油箱、左行走马达、右行走马达、机械臂回转马达、机械手回转马达、机械手油缸、机械臂俯仰油缸、拖斗伸缩油缸、电磁换向阀和溢流阀，所述柴油机驱动组合液压泵，组合液压泵与油箱连接，组合液压泵的输出一路连接至溢流阀和第一电磁换向阀，第一电磁换向阀与左行走马达相连接，组合液压泵另一路连接至溢流阀和第二电磁换向阀，第二电磁换向阀与右行走马达相连接，组合液压泵第三路连接至溢流阀和第三电磁换向阀，第三电磁换向阀与拖斗油缸相连接，组合液压泵还有一路连接至电磁溢流阀，电磁溢流阀再分别连接到四个电磁式比例换向阀，所述四个电磁式比例换向阀分别与机械臂的大臂和小臂俯仰油缸、机械臂回转马达、清除障碍油缸相连接。

由以上公开的技术方案可知，本实用新型采用液压马达取代电机来驱动机器人的运动和机械手的姿态调整，液压回路比电路更适用于恶劣的环境，同时机械手爪力大大提高，因此可靠性更高；采用车载柴油机提供动力，仅用车载电瓶为控制系统供电，不需要外接电源，也不会因灾害现场停电而贻误战机；通过可延伸拖斗可救助受难人员，利用机械手或爪斗将受难人员托至拖斗中，随后拖斗收回，遥控救援机器人回撤至安全地带，再对受难人员进行救助，这样保护救援人员在危险场所救助时免受伤害起到了保护作用；通过后方操作人员遥控将救援机器人驶入危险场所，遥控操作机械手，利用机械手的抓举和手腕的回转对水平及垂直安置的阀门进行关闭，减少了人员操作的危险性。本实用新型消防救援机器人具有如下优点：

1、可充分应用现代通信、控制、液压模块集成等高科技技术，便于有毒有害环境的抢险救援使用，有广泛的适用性。

2、切实解决消防人员在各类复杂而危险的有毒有害环境下救援所面临的人身安全等问题；避免救援人员接近危险源，减少不必要的人员伤亡，实现快速、正确、合理的抢险救援处置决策；提高消防部队的抢险救援的战斗力。

3、实用价值广泛。消防救援机器人能够满足灾害现场抢险救援要求，代替救灾人员进入充满危险的灾害现场，保护消防人员的生命安全。同时可以对泄漏管道的阀门进行关闭，保护消防人员的伤害。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型液压驱动系统原理图。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本实用新型。

参见图1，本实用新型消防救援机器人，包括车轮1、机身3、驱动系统2和采用车载电瓶供电的控制箱5，还包括机械手8和拖斗4，所述机械手8可相对机身3伸缩与转动的设置在机身3上，所述拖斗4可以相对机身伸缩的设置在机身3上，所述驱动系统2为液压驱动系统。还包括机械臂7和机械臂回转台6，所述机械臂7一端可转动的固定在机械臂回转台6上，机械臂7的另一端与机械手8可转动连接，所述回转台6固定设置在机身3上。

参见图2，本实用新型消防救援机器人的驱动系统包括柴油机9、组合液压泵11、油箱10、左行走马达12、右行走马达13、机械臂回转马达14、机械手回转马达15、机械手油缸16、机械臂俯仰油缸17、拖斗伸缩油缸18、电磁换向阀和溢流阀，所述柴油机9驱动组合液压泵11，组合液压泵11与油箱连接10，组合液压泵11的输出一路连接至溢流阀和第一电磁换向阀，第一电磁换向阀与左行走马达12相连接，组合液压泵11另一路连接至溢流阀和第二电磁换向阀，第二电磁换向阀与右行走马达13相连接，组合液压泵第三路连接至溢流阀和第三电磁换向阀，第三电磁换向阀与拖斗油缸18相连接，组合液压泵13还有一路连接至电磁溢流阀20，电磁溢流阀再分别连接到四个电磁式比例换向阀，所述四个电磁式比例换向阀分别与机械臂的大臂俯仰油缸16和小臂俯仰油缸17、机械臂回转马达14、清除障碍油缸19相连接。所述四个电磁式比例换向阀与大臂和小臂俯仰油缸、机械臂回转马达、清除障碍油缸连接的回路中还分别串接六个平衡阀。以上各阀得回油管连接至油箱10。

以上所述仅为本实用新型较佳实施例，并非用来限定本实用新型实施范围。凡依本实用新型范围所做的均等变化与修饰，均为本实用新型所涵盖。

Claims

1.一种消防救援机器人，包括车轮、机身、驱动系统和采用车载电瓶供电的控制箱，其特征在于，还包括机械手和拖斗，所述机械手可相对机身伸缩与转动的设置在机身上，所述拖斗可以相对机身伸缩的设置在机身上，所述驱动系统为液压驱动系统。

2.根据权利要求1所述的消防救援机器人，其特征在于，还包括机械臂和机械臂回转台，所述机械臂一端可转动的固定在机械臂回转台上，另一端与机械手可转动连接，所述回转台固定设置在机身上。

3.根据权利要求2所述的消防救援机器人，其特征在于，所述驱动系统包括柴油机、组合液压泵、油箱、左行走马达、右行走马达、机械臂回转马达、机械手回转马达、机械手油缸、机械臂俯仰油缸、拖斗伸缩油缸、电磁换向阀和溢流阀，所述柴油机驱动组合液压泵，组合液压泵与油箱连接，组合液压泵的输出一路连接至溢流阀和第一电磁换向阀，第一电磁换向阀与左行走马达相连接，组合液压泵另一路连接至溢流阀和第二电磁换向阀，第二电磁换向阀与右行走马达相连接，组合液压泵第三路连接至溢流阀和第三电磁换向阀，第三电磁换向阀与拖斗油缸相连接，组合液压泵还有一路连接至电磁溢流阀，电磁溢流阀再分别连接到四个电磁式比例换向阀，所述四个电磁式比例换向阀分别与机械臂的大臂和小臂俯仰油缸、机械臂回转马达、清除障碍油缸相连接。

4.根据权利要求3所述的消防救援机器人，其特征在于，所述四个电磁式比例换向阀与大臂和小臂俯仰油缸、机械臂回转马达、清除障碍油缸连接的回路中还分别串接六个平衡阀。