CN2753416Y - 四轮轻型消防灭火机器人 - Google Patents

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CN2753416Y CN 200420110505 CN200420110505U CN2753416Y CN 2753416 Y CN2753416 Y CN 2753416Y CN 200420110505 CN200420110505 CN 200420110505 CN 200420110505 U CN200420110505 U CN 200420110505U CN 2753416 Y CN2753416 Y CN 2753416Y
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CN 200420110505
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胡传平
李建中
陈引初
丁哲勇
胡斌
徐琰
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公安部上海消防研究所
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Abstract

本实用新型公开了一种四轮轻型消防灭火机器人,包括机身、四个车轮、驱动系统、传动装置、消防炮、控制箱,所述驱动系统采用液压驱动,由车载电瓶为控制箱供电。由于本实用新型采用液压马达取代电机来驱动机器人的运动和消防炮的姿态调整,液压回路比电路更适用于恶劣的环境,因此可靠性更高;本实用新型由车载柴油机提供动力,仅用车载电瓶来为控制系统供电,不需要外接电源,也不会因灾害现场停电而贻误战机。

Description

四轮轻型消防灭火机器人

技术领域

本实用新型涉及一种消防灭火机器人,属于消防装备领域。

背景技术

随着我国城市化水平的迅猛发展和现代化程度的不断提高,各类城市灾害开始接踵而至。尤其是易燃、易爆、有毒、有害及污染环境的灾害正在不断增加;各种大型石油化工企业不断增多,城市煤气管网化、燃气化及使用有毒易燃材料装修等致使油品、燃气爆炸,煤气、毒气泄露,工业中毒,水、气、电污染,电磁辐射等等具有致命威胁的特殊灾害不断发生。此类灾害具有发生频繁、突发性强、过程复杂、危害巨大、防治困难等特点。现在,消防机器人已越来越多地被应用于执行消防灭火任务。现有的消防机器人大部分采用电机驱动,当消防机器人深入火场时,后面还要拖一根电缆为其供电,这样就存在使用不便、故障率高,对现场恶劣环境的适应能力差等缺点。

实用新型内容本实用新型要解决的技术问题在于提供一种使用方便,可靠性高的消防灭火机器人。

为解决上述技术问题,本实用新型采用如下技术方案:一种四轮轻型消防灭火机器人,包括机身、四个车轮、驱动系统、传动装置、消防炮、控制箱,所述驱动系统采用液压驱动系统,由车载电瓶为控制箱供电。

上述技术方案中的液压驱动系统由柴油机、组合液压泵、油箱、左行走马达、右行走马达、消防炮回转马达、消防炮俯仰马达、消防炮伸缩油缸、电磁换向阀以及溢流阀组成,柴油机驱动组合液压泵,组合液压泵与油箱连接,组合液压泵的输出一路连接至溢流阀和第一电磁换向阀,第一电磁换向阀与左行走马达相连接,组合液压泵另一路连接至溢流阀和第二电磁换向阀,第二电磁换向阀与右行走马达相连接,组合液压泵还有一路连接至电磁溢流阀,电磁溢流阀再分别连接到三个电磁式比例换向阀,这三个电磁式比例换向阀分别与消防炮回转马达、消防炮俯仰马达、消防炮伸缩油缸相连接。

上述三个电磁式比例换向阀与消防炮回转马达、消防炮俯仰马达、消防炮伸缩油缸连接的回路中还可以分别串接三个调速阀。

由于本实用新型采用液压马达取代电机来驱动机器人的运动和消防炮的姿态调整,液压回路比电路更适用于恶劣的环境,因此可靠性更高;本实用新型由车载柴油机提供动力,仅用车载电瓶来为控制系统供电,不需要外接电源,也不会因灾害现场停电而贻误战机。

附图说明

图1是本实用新型一种四轮轻型消防灭火机器人的结构示意图。

图2是本实用新型的消防灭火机器人的液压驱动系统的原理图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

如图1所示,该消防灭火机器人左右两边各有两只车轮1,机身2上安装有液压驱动系统4,液压驱动系统4通过传动装置6来驱动车轮1运动,并驱动消防炮7进行姿态控制,控制箱5可接收后方控制台的指令并对机器人进行控制,电气控制部分由车载电瓶3提供电源。

如图2所示,该消防灭火机器人的液压驱动系统由柴油机11驱动组合液压泵12,组合液压泵12与油箱13连通。组合液压泵12输出一路经过第一电磁换向阀15至左行走马达20,由第一电磁换向阀15控制左行走马达20的转向,从而控制左边车轮的转向,该回路中还并联一个起安全作用的溢流阀14;组合液压泵12输出另一路经过第二电磁换向阀16至右行走马达21,由第二电磁换向阀16控制右行走马达21的转向,从而控制右边车轮的转向,该回路中也并联一个溢流阀14;通过上述第一、第二电磁换向阀的组合动作,可以实现机器人的前进、后退、转弯等运动。组合液压泵12还输出一路经过电磁溢流阀17和三个电磁式比例换向阀18分别连接至消防炮回转马达22、消防炮俯仰马达23、消防炮伸缩油缸24,由这三个电磁式比例换向阀18分别对消防炮回转马达22、消防炮俯仰马达23、消防炮伸缩油缸24进行控制,从而控制消防炮的姿态,上述的三个回路中还分别串接三个调速阀19,可对其速度进行调节。以上各阀的回油管连接至油箱13。

Claims (3)

1.一种四轮轻型消防灭火机器人,包括机身(2)、四个车轮(1)、驱动系统(4)、传动装置(6)、消防炮(7)、控制箱(5),其特征在于:所述驱动系统为液压驱动系统,为控制箱供电的电源是车载电瓶(3)。
2.根据权利要求1所述的四轮轻型消防灭火机器人,其特征在于:所述液压驱动系统包括柴油机(11)、组合液压泵(12)、油箱(13)、左行走马达(20)、右行走马达(21)、消防炮回转马达(22)、消防炮俯仰马达(23)、消防炮伸缩油缸(24)、若干电磁换向阀以及溢流阀,所述柴油机(11)与组合液压泵(12)连接,所述组合液压泵(12)与油箱(13)连接,组合液压泵(12)一路连接至溢流阀(14)和第一电磁换向阀(15),第一电磁换向阀(15)与左行走马达(20)相连接,组合液压泵(12)另一路连接至溢流阀(14)和第二电磁换向阀(16),第二电磁换向阀(16)与右行走马达(21)相连接,组合液压泵(12)还有一路连接至电磁溢流阀(17),电磁溢流阀(17)分别连接到三个电磁式比例换向阀(18),这三个电磁式比例换向阀(18)分别与消防炮回转马达(22)、消防炮俯仰马达(23)、消防炮伸缩油缸(24)相连接。
3.根据权利要求2所述的四轮轻型消防灭火机器人,其特征在于:所述三个电磁式比例换向阀(18)与消防炮回转马达(22)、消防炮俯仰马达(23)、消防炮伸缩油缸(24)连接的回路中还分别接有三个调速阀(19)。
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