CN2803651Y - 机械手 - Google Patents
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Abstract
一种机械手，包括大臂、腕部和小臂，其特征是：大臂的一端有一个作为大臂回转中心的立轴，大臂的另一端联接着绕大臂轴线旋转的腕部，该腕部与一个作俯仰运动的小臂相铰接，小臂的一端为钳夹装置。本实用新型的优点是：1.针对狭窄容腔，本机械手可以实现：大臂绕立轴的旋转运动、腕部带着小臂绕大臂轴线的旋转运动、小臂相对大臂的俯仰运动以及钳夹装置夹取或放开异物的运动。2.体积小、重量轻，整体结构紧凑，可靠性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，主要用在狭窄容腔内取出异物，尤其是在核电站所涉及的狭窄容腔内取出异物。
背景技术
在核电站及其相关行业常涉及到窄间距通道、管道、阀门内腔、蒸汽发生器水管或气管，还有重要的安全设备内腔，反应堆压力容器，带有放射性、危险性的容腔。问题在于：这些地方不仅人不能抵达，而且由于其空间狭小现有的机械手难以在其内进行取物作业。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机械手，它能够在形状复杂或狭窄的通道或容腔内灵活地进行取物作业。
实现本实用新型目的的技术方案是：一种机械手，包括大臂、腕部和小臂，其特征是：大臂的一端有一个作为大臂回转中心的立轴，大臂的另一端联接着绕大臂轴线旋转的腕部，该腕部与一个作俯仰运动的小臂相铰接，小臂的一端为钳夹装置。
而且，驱动大臂回转的电机经减速器输出轴齿轮与立轴的齿轮相啮合，驱动腕部旋转的电机经减速器输出轴并通过齿轮和传动杆与腕部相联接，小臂通过连接板与腕部相铰接，电机经减速器的输出轴与丝杆相连接，丝杆穿过腕部，其间装有轴承，与该丝杆螺纹连接的连接栓插接在连接板的长形槽内，小臂的电机经减速器也连接着一丝杆，该丝杆与滑块螺纹连接，该滑块通过2个连接杆分别与剪式钳夹装置的主动端相连接。
而且，电机可以是伺服电机。
本实用新型的优点是：1.针对狭窄容腔，本机械手可以实现：大臂绕立轴的旋转运动、腕部带着小臂绕大臂轴线的旋转运动、小臂相对大臂的俯仰运动以及钳夹装置夹取或放开异物的运动。2.体积小、重量轻，整体结构紧凑，可靠性高。
附图说明
图1是从整体上示意本实用新型结构的剖视图。
图2是小臂的放大剖视图。
图3是沿图1A处的放大剖视图。
具体实施方式
参照图1～图3，本实用新型所述的机械手包括大臂6、腕部11和小臂18，其独到之处是：大臂6的一端有一个作为大臂6回转中心的立轴25，大臂6的另一端联接着绕大臂5轴线旋转的腕部11，该腕部11与一个作俯仰运动的小臂18相铰接，小臂18的一端为钳夹装置23。
进一步的技术方案可以是：驱动大臂6回转的电机1经减速器2输出轴齿轮24与立轴25的齿轮26相啮合，驱动腕部11旋转的电机3经减速器4输出轴并通过齿轮5、10和传动杆7与腕部11相联接，小臂18通过连接板15与腕部11相铰接，电机8经减速器9的输出轴与丝杆12相连接，丝杆12穿过腕部11，其间装有轴承27，与该丝杆12螺纹连接的连接栓14插接在连接板15的长形槽13内，小臂18的电机16经减速器17也连接着一丝杆19，该丝杆19与滑块20螺纹连接，该滑块20通过2个连接杆21分别与剪式钳夹装置23的主动端22相连接。
所述钳夹装置23的前端夹物部分还可以制成便于夹物的特定形状，例如管状等。
而且，电机1、3、8、16可以是伺服电机。由于电机和减速器可以是市售的标准件，具体可根据实际工况并参阅《机械工程手册》匹配。
工作时，1.大臂6的电机1经减速器2输出轴齿轮24与立轴齿轮26相啮合，并可以驱动大臂6绕立轴25旋转；2.电机3经减速器4、齿轮5、10和传动杆7驱动腕部11并带着小臂18一起绕大臂6轴线旋转；3.电机8经减速器9、丝杆12驱动连接栓14沿丝杆12作直线往复运动，与此同时由于该连接栓14还插接在连接板15的长形槽13内，于是，便将连接栓14的直线往复运动转换为小臂18绕铰接点的俯仰运动；4.小臂18的电机16经减速器17和丝杆19驱动滑块20作直线往复运动，该滑块20通过连接杆21驱动钳夹装置23实现夹住或放开异物的动作。以上运动可以分别独立进行也可以同时联合动作并完成取物。本机械手可以装在一运载小车或机器人上协同作业。
Claims (3)
1.一种机械手，包括大臂、腕部和小臂，其特征是：大臂的一端有一个作为大臂回转中心的立轴，大臂的另一端联接着绕大臂轴线旋转的腕部，该腕部与一个作俯仰运动的小臂相铰接，小臂的一端为钳夹装置。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征是：驱动大臂回转的电机经减速器输出轴齿轮与立轴的齿轮相啮合，驱动腕部旋转的电机经减速器输出轴并通过齿轮和传动杆与腕部相联接，小臂通过连接板与腕部相铰接，电机经减速器的输出轴与丝杆相连接，丝杆穿过腕部，其间装有轴承，与该丝杆螺纹连接的连接栓插接在连接板的长形槽内，小臂的电机经减速器也连接着一丝杆，该丝杆与滑块螺纹连接，该滑块通过2个连接杆分别与剪式钳夹装置的主动端相连接。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征是：电机为伺服电机。
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2005
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