CN2466713Y - 自动控制机械手回单柜 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动控制机械手回单柜,回转轴上安装悬挂立式回单盒的回转组合架和回转轴减速机,立轴上安装机械手和立轴减速机,机械手上安装升降步进电机和横向步进电机,由计算机提供指令,控制机械手的三维空间动作,与回转组合架配合,自动识别回单盒的编号,单独操作一个回单盒,存储量大,占地面积小,结构简单,故障率低。
Description
本实用新型特别涉及一种自动控制机械手回单柜,主要应用于银行系统单据回执票据的自动存取。
现有的银行系统自动控制回单柜,如专利号为:97205430.8,名称为:多功能电子回单柜,其主要结构是:有若干个腔体和与其配合的回单柜抽屉,每个腔体内装有伺服电机及其传动装置,传动装置的末端齿轮固连在回单抽屉上的驱动齿条啮合,有行程开关控制伺服电机的转动。由于其整体结构为平卧式,每个腔体内都装有电机、传动装置和控制装置,所以占地面积大,并且操作时,整个回单柜全部同时动作,长时间使用,传动装置的皮带及行程开关易损坏,故障率高,利用率低,使用寿命短。
本实用新型的目的在于提供一种立式结构,存储量大,占地面积小,通过计算机控制机械手三维空间运动,实现单独操作一个回单盒,故障率低的自动控制机械手回单柜。
本实用新型的目的是这样实现的:它由轴承组件、回转组合架、立式回单盒、回转轴、机壳、回转轴减速机、立轴减速机、立轴、计算机显示屏、存取口、打印机口、IC卡入口、计算机主机箱、机械手、光电码盘、升降步进电机、横向步进电机、机械手滑体、打印机、定位装置、旋转编码器组成,机壳表面设置计算机显示屏、存取口、打印机口、IC卡入口;机壳内设置计算机主机箱、打印机、回转轴、立轴,回转轴上安装多层圆盘式回转组合架,回转组合架的轴套上悬挂立式回单盒,回转轴下端安装在固定在机壳上的轴承组件上,回转轴上端安装光电码盘和旋转编码器,并安装在固定在机壳上的回转轴减速机上;立轴上安装机械手滑体,其上安装机械手、升降步进电机、横向步进电机,机械手前端设有电磁卡紧装置,立轴下端安装定位装置,并安装在固定在机壳上的轴承组件上,立轴上端安装在固定在机壳上的立轴回转减速机上;IC卡入口内的IC卡识读器连接上位计算机,向上位计算机提供读写数据,上位计算机连接下位计算机,二者双向通讯,上位计算机向下位计算机提供动作数据,下位计算机向上位计算机提供复位信号;下位计算机连接光电码盘和旋转编码器,接受光电检测信号和各种到位信号,连接横向步进电机和升降步进电机,控制其动作,通过立轴上的齿条和齿轮使机械手上下垂直运动,实现三维空间动作,连接回转轴减速机和立轴减速机,通过交流变频控制其旋转。
本实用新型根据银行用量,可采用单工位和双工位,单工位采用单旋转架和单机械手,双工位采用对称的双旋转架和双机械手。
本实用新型与现有的回单柜相比,分为单工位、双工位,采用悬挂立式回单盒,存储量大,占地面积小,由IC卡识读器、上位计算机、下位计算机提供指令,控制升降步进电机、横向步进电机、回转轴减速机和立轴减速机,由机械手和回转组合架配合,自动识别每个回单盒的编号,机械手通过齿条、齿轮完成三维空间动作,单独操作一个回单盒,实现自动智能化管理,结构简单,故障率低,降低工作人员的劳动强度。
下面结合附图进一步说明本实用新型及实施例。
图1为本实用新型结构示意图;
图2为本实用新型A-A剖示图;
图3为本实用新型B-B剖示图;
图4为本实用新型控制原理方框图。
图中标号如下:1、轴承组件;2、回转组合架;3、立式回单盒;4、回转轴;5、机壳;6、回转轴减速机;7、立轴减速机;8、立轴;9、计算机显示屏;10、存取口;11、打印机;12、IC卡入口;13、计算机主机箱;14、机械手;15、光电码盘;16、升降步进电机;17、横向步进电机;18、机械手滑体;19、打印机口;20、定位装置;21、旋转编码器。
如图1、图2和图3所示,本实用新型由轴承组件1、回转组合架2、立式回单盒3、回转轴4、机壳5、回转轴减速机6、立轴减速机7、立轴8、计算机显示屏9、存取口10、打印机11、IC卡入口12、计算机主机箱13、机械手14、光电码盘15、升降步进电机16、横向步进电机17、机械手滑体18、打印机口19、定位装置20、旋转编码器21组成,机壳5表面设置计算机显示屏9、存取口10、打印机口19、IC卡入口12,机壳5内部设置回转轴4、立轴8,回转轴4上安装多层圆盘式回转组合架2,回转组合架2的轴套上悬挂立式回单盒3,回转轴4下端安装在固定在机壳5上的轴承组件1上,回转轴4上端安装光电码盘15和旋转编码器21,并安装在固定在机壳5上的回转轴减速机6上;立轴8上安装机械手滑体18,其上安装机械手14、升降步进电机16、横向步进电机17,机械手14前端设有电磁卡紧装置,立轴8下端安装定位装置20,并安装在固定在机壳5上的轴承组件1上,立轴8上端安装在固定在机壳5上的立轴回转减速机7。
如图4所示,本实用新型IC卡入口内的IC卡识读器连接上位计算机,向上位计算机提供数据,上位计算机连接下位计算机,二者双向通讯,上位计算机向下位计算机提供数据,下位计算机向上位计算机提供复位信号;下位计算机连接光电码盘和旋转编码器,接受光电检测信号和各种到位信号;下位计算机连接横向步进电机和升降步进电机,控制其动作,通过立轴上的齿条和齿轮使机械手上下垂直运动,实现三维空间动作;下位计算机连接回转减速机和机械手减速机,通过交流变频控制其旋转。
Claims (2)
1、一种自动控制机械手回单柜,由轴承组件、回转组合架、立式回单盒、回转轴、机壳、回转减速机、机械手减速机、立轴、计算机显示屏、存取口、打印机口、IC卡入口、计算机主机箱、机械手、光电码盘、升降步进电机、机械手步进电机、滑体、打印机、定位装置、旋转编码器组成,机壳表面设置计算机显示屏、存取口、打印机口、IC卡入口,机壳内设置计算机主机箱、打印机,其特征是:所述的回转轴设置在机壳内部,其上安装多层圆盘式回转组合架,回转组合架的轴套上悬挂立式回单盒,回转轴下端安装在固定在机壳上的轴承组件上,回转轴上端安装光电码盘和旋转编码器,并安装在固定在机壳上的回转减速机上;所述的立轴设置在机壳内部,其上安装机械手滑体,滑体上安装机械手和升降步进电机及横向步进电机,机械手前端设有电磁卡紧装置,立轴下端安装定位装置,并安装在固定在机壳上的轴承组件上,立轴上端安装在固定在机壳上的机械手回转减速机;所述的IC卡入口内的IC卡识读器连接上位计算机,向上位计算机提供数据,上位计算机连接下位计算机,二者双向通讯,上位计算机向下位计算机提供动作数据,下位计算机向上位计算机提供复位信号;所述的下位计算机连接光电码盘和旋转编码器,接受光电检测信号和各种到位信号,连接横向步进电机和升降步进电机,控制其动作,通过立轴上的齿条和齿轮使机械手上下垂直运动,实现三维空间动作,连接回转减速机和机械手减速机,通过交流变频控制其旋转。
2、根据权利要求1所述的自动控制机械手回单柜,其特征是:采用对称的双旋转架和双机械手。
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