CN2355854Y - 码垛机器人手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种码垛机器人手爪，包括手指驱动部分和夹紧部分，手指驱动部分由气缸驱动一平行四杆机构带动手指移动，夹紧部分由无杆气缸驱动右挡板来夹紧和松开箱体，左挡板固定在导轨上。本实用新型结构简单，紧凑，轻便，制造成本低，特别适用于自动生产线上箱类产品的搬运和垛装，是一种理想的码垛机器人手爪。
Description
本实用新型涉及一种机器人手爪，具体地说是一种码垛机器人手爪。
目前，国内耐用消费品企业产品下线，出库，大多仍采用半机械作业，甚至手工作业，效率较低。如专利90203040.X公告了一种柔性搬运操作臂，是采用两个可回转的转轴和操作臂，使其前后伸缩和左右摆动，另一操作臂由气缸驱动绕铰支轴摆动，实现上下运动。但结构复杂，且只能实现作业的半自动化。近些年，国内有些企业从国外引进搬运箱体类机器人，如牡丹集团从日本引进的一台码垛机器人，其手爪由手指驱动部分和夹紧部分组成，其夹紧部分由电机通过一齿形带驱动一左右旋丝杠旋转，带动左、右挡板来夹紧和松开电视机箱体，由于采用左右旋丝杠传动，连接复杂，附加件多，无疑增加了手部的重量，加重了对机器人本体的负担，使得该机器人的性能在生产速度方面已满足不了现代化生产的要求。
本实用新型的目的就是为了克服现有技术的不足，提供一种结构简单、紧凑、轻便、制造成本低，自动化程度高，适用于箱类产品下线的码垛机器人手爪。
为达到上述目的，一种码垛机器人手爪，由手指驱动部分和夹紧部分组成，手指驱动部分由气缸驱动一平行四杆机构带动手指移动，夹紧部分由左、右挡板组成，其特征在于右挡板顶部靠螺栓和一无杆气缸相连接，右挡板上部两端各焊有一侧板，侧板通过一拖板固定在滑套上，滑套套装在导轨上。左挡板通过左支板固定在导轨上，左支板的一侧和天板固连在一起，天板由支撑座固定在导轨上。无杆气缸由气缸支座支撑并固定在气缸支板上，气缸支板按装在加强杠上。
由于采用了上述结构，大大地减轻了整个手爪的重量，提高了机器人手爪的持重比，有效地减缓了工作节拍过快对机器人本体的影响，并且结构简单，紧凑，制造成本低，适用于箱类产品下线。
下面结合附图对本实用新型作进一步描述：
图1是本实用新型结构示意图的主视图，图2是本实用新型结构示意图的俯视图。同时，图1、图2也是实施例的示意图。
由图1、图2可看出，一种码垛机器人手爪，由左挡板4、右挡板7、平行四杆机构2、手指1、无杆气缸14、导轨9、加强杠10、天板6、左支板5等组成，整个手爪依照功能可分为两部分：手指驱动部分和夹紧部分。手指驱动部分由气缸3、平行四杆机构2、手指1组成，由气缸3驱动平行四杆机构2，从而带动手指1作平行移动，使手指1插入或离开箱体底部，对所搬运的箱体起到支撑作用。整个手指驱动部分都按装在左支板4上，左支板4呈上边窄下面宽，即“凸”字型，这样，不仅防止所搬运箱体的偏转，起定位作用，而且可以减轻左挡板4的重量，节省材料，降低成本。左挡板4靠螺栓和左支板5的底板相连接，左支板5的一端侧板套装在导轨9上，且固定在其上。左支板5的另一端侧板和天板6固连在一起，天板6由四个支撑座15固定在导轨9上，天板6和机器人的腕部相连。
右挡板7的顶部靠螺钉和一无杆气缸14相连接，右挡板7的上部两端各焊有一侧板12，侧板12通过拖板13固定在滑套11上，滑套11套装在导轨9上。无杆气缸14横穿过右挡板7，其两端由气缸支座16支撑并固定在气缸支板8上，气缸支板8按装在加强杠10上。这样，由无杆气缸14驱动右挡板7，右挡板7移动，从而带动滑套11沿导轨9左右滑动，来夹紧和松开所夹持的箱体。
搬运箱体时，由气缸4驱动平行四杆机构2带动手指1从箱体底部插入，无杆气缸14驱动右挡板7移动来夹紧箱体，这样当把箱体搬运到指定位置时，气缸4再驱动平行四杆机构2带动手指1从箱体底部抽出，则箱体落于指定位置，这时，无杆气缸14驱动右挡板7打开，机器人手爪回到原位，来搬运下一箱体。
本实用新型结构简单、紧凑、轻便、制造成本低，自动化程度高，适用于箱类产品下线，是一种理想的码垛机器人手爪。
Claims (4)
1、一种码垛机器人手爪，由手指驱动部分和夹紧部分组成，手指驱动部分由气缸驱动一平行四杆机构带动手指移动，夹紧部分由左、右挡板组成，其特征在于右挡板顶部靠螺栓和一无杆气缸相连接，右挡板上部两端各焊有一侧板，侧板通过一拖板固定在滑套上，滑套套装在导轨上，左挡板通过左支板固定在导轨上。
2、如权利要求1所述的码垛机器人手爪，其特征在于无杆气缸由气缸支座支撑并固定在气缸支板上，气缸支板按装在加强杠上。
3、如权利要求1所述的码垛机器人手爪，其特征在于左支板的一侧和天板固连在一起，天板由支撑座固定在导轨上。
4、如权利要求1所述的码垛机器人手爪，其特征在于左挡板呈上面窄下面宽，即“凸”字型。
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| CN 99200068 CN2355854Y (zh) | 1999-01-05 | 1999-01-05 | 码垛机器人手爪 |
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| CN 99200068 CN2355854Y (zh) | 1999-01-05 | 1999-01-05 | 码垛机器人手爪 |
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| CN2355854Y true CN2355854Y (zh) | 1999-12-29 |
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ID=33996130
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| CN 99200068 Expired - Fee Related CN2355854Y (zh) | 1999-01-05 | 1999-01-05 | 码垛机器人手爪 |
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| CN (1) | CN2355854Y (zh) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1999
- 1999-01-05 CN CN 99200068 patent/CN2355854Y/zh not_active Expired - Fee Related
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