CN221214325U - 自动搬运车 - Google Patents

Abstract

一种自动搬运车，有助于减轻作业人员的负担，提高零件搬运的自动化程度。本实用新型的自动搬运车包括：底座，该底座的底部设有车轮；以及平台部，该平台部设置于所述底座的上方，所述平台部具有搬入口、搬运路径、搬运部、抵接部和锁定部，所述搬入口供载置零件的托架搬入所述搬运路径，所述搬运路径供所述托架沿水平方向中的第一方向搬运，所述搬运部使所述托架沿所述第一方向搬运，所述抵接部供移动至所述搬运路径中的预设位置的所述托架在所述第一方向上抵接，所述锁定部将所述预设位置处的所述托架锁定。

Description

自动搬运车

技术领域

本实用新型涉及自动搬运车。

背景技术

在工厂等中，为了节省人力，提高作业的自动化程度，有时会采用自动搬运车(AGV)来搬运对象物体。

不过，以往，在利用自动搬运车(AGV)进行对象物体的搬运时，通常需要手动将零件载放于自动搬运车上部的搬运台，因此，在对象物体(例如装满基板的托架)较重时，作业人员的负担较大，且无法实现自动搬运车(AGV)与其他搬运设备或检测设备联动，影响自动化程度。

实用新型内容

本实用新型正是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种自动搬运车，有助于减轻作业人员的负担，提高零件搬运的自动化程度。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种自动搬运车，包括：底座，该底座的底部设有车轮；以及平台部，该平台部设置于所述底座的上方，所述平台部具有搬入口、搬运路径、搬运部、抵接部和锁定部，所述搬入口供载置零件的托架搬入所述搬运路径，所述搬运路径供所述托架沿水平方向中的第一方向搬运，所述搬运部使所述托架沿所述第一方向搬运，所述抵接部供移动至所述搬运路径中的预设位置的所述托架在所述第一方向上抵接，所述锁定部将所述预设位置处的所述托架锁定。

根据本实用新型的自动搬运车，载置零件的托架可通过搬运部从平台部的搬入口搬运至搬运路径中的预设位置，因此，与手动将载置零件的托架搬运至平台部上的预设位置相比，有助于减轻作业人员的负担，提高零件搬运的自动化程度。

此外，在本实用新型的自动搬运车中，优选所述平台部具有：板状部，该板状部在水平面内扩展；台架，该台架从所述板状部朝上方立起，侧面设有所述抵接部，且上部设有所述锁定部；以及一对引导部，该一对引导部从所述板状部的在水平方向中的与所述第一方向正交的第二方向上的两侧朝向上方突出，且沿所述第一方向延伸，由所述板状部和所述一对引导部围成所述搬入口和所述搬运路径。

根据本实用新型的自动搬运车，在利用搬运部对载置零件的托架进行搬运时，能利用一对引导部对托架进行引导，使托架的移动变得稳定。

此外，在本实用新型的自动搬运车中，优选所述台架设置于所述平台部的所述第一方向的中间部，所述搬入口包括分别位于所述台架的所述第一方向上的两侧的第一搬入口和第二搬入口，所述搬运路径包括分别位于所述台架的所述第一方向上的两侧的第一搬运路径和第二搬运路径，所述搬运部包括分别位于所述台架的所述第一方向上的两侧的第一搬运部和第二搬运部，所述抵接部包括分别设于所述台架的所述第一方向上的两侧的第一抵接部和第二抵接部，所述锁定部包括分别设于所述台架的所述第一方向上的两侧的第一锁定部和第二锁定部。

根据本实用新型的自动搬运车，在平台部处，可在台架的第一方向上的两侧分别收纳托架并进行托架的搬入、搬出，因此，与仅设置一个搬入口和一个搬运路径的情况相比，有助于提高多个托架的搬运效率。

此外，在本实用新型的自动搬运车中，优选在所述台架的上部设置有使所述自动搬运车紧急停止的急停按钮和使所述锁定部解锁的解锁按钮。

根据本实用新型的自动搬运车，当出现异常情况时，能方便地通过手动操作使自动搬运车停止动作，且能方便地通过手动操作解除锁定部的锁定。

此外，在本实用新型的自动搬运车中，优选在一对所述引导部的靠所述搬入口的端部设置有导向面，一对所述引导部的导向面彼此间的距离随着靠近所述搬入口而增大。

根据本实用新型的自动搬运车，容易将载置零件的托架从平台部的搬入口顺畅地搬入到搬运路径中。

此外，在本实用新型的自动搬运车中，优选所述搬运部包括一对输送带，所述一对输送带设置在所述一对引导部之间，在所述第二方向上隔开间隔相对，且供所述托架载放。

根据本实用新型的自动搬运车，当载置零件的托架在平台部的搬运路径中搬运时，有助于抑制或避免托架在第二方向上晃动，进一步提高搬运的稳定性。

此外，在本实用新型的自动搬运车中，优选在所述搬运路径的靠所述搬入口的位置处，设置有对所述托架进行检测的第一传感器，和/或，在所述预设位置处，设置有对所述托架进行检测的第二传感器。

根据本实用新型的自动搬运车，在搬运路径的靠搬入口的位置处设置传感器时，可设置成在传感器检测到托架时才使搬运部动作，由此，有助于实现节能；另一方面，在搬运路径中的预设位置处设置传感器时，可设置成在传感器检测到托架时才使锁定部动作，由此，有助于使锁定部可靠地锁定托架。

此外，在本实用新型的自动搬运车中，优选在所述板状部的所述第一方向上的端部，设置有通讯模块。

根据本实用新型的自动搬运车，容易通过遥控器等对自动搬运车发送控制信号。

此外，在本实用新型的自动搬运车中，优选所述锁定部具有：锁定销；以及驱动部，该驱动部使所述锁定销相对于所述预设位置处的所述托架的锁定孔插入或退出。

根据本实用新型的自动搬运车，能以简单的结构实现锁定部。

此外，在本实用新型的自动搬运车中，优选在所述第一方向上，所述平台部的端部比所述底座的端部突出，在所述平台部的所述第一方向上的端部，设置有缓冲部。

根据本实用新型的自动搬运车，有助于实现平台部与其他搬运设备或检测设备之间紧密对接而稳定地搬运载置零件的托架，并抑制平台部因异常情况等而与周围物体碰撞时产生的损伤。

(实用新型效果)

根据本实用新型，载置零件的托架可通过搬运部从平台部的搬入口搬运至搬运路径中的预设位置，因此，与手动将载置零件的托架搬运至平台部上的预设位置相比，有助于减轻作业人员的负担，提高零件搬运的自动化程度。

附图说明

图1是示意表示本实用新型实施方式的自动搬运车的立体图。

图2是示意表示本实用新型实施方式的自动搬运车的另一立体图。

图3是示意表示本实用新型实施方式的自动搬运车的俯视图。

图4的沿图3中的箭头A-A的剖视图。

图5是示意表示本实用新型实施方式的自动搬运车的局部仰视立体图。

图6是图5中的圆圈B中部分的放大图。

图7是示意表示本实用新型实施方式的自动搬运车的装载了托架时的状态的立体图。

图8是示意表示本实用新型实施方式的自动搬运车的装载了托架时的状态的另一立体图。

图9是示意表示本实用新型实施方式的自动搬运车的装载了托架时的状态的俯视图。

图10的沿图9中的箭头C-C的剖视图。

图11是图10中的圆圈D中部分的放大图。

(符号说明)

1 自动搬运车

10 底座

11 底盘部

12 支架部

20 平台部

21 板状部

22 台架

221、222 立柱

223 横梁

23 引导部

231 导向面

24 缓冲部

25 通讯模块

26 急停按钮

27 解锁按钮

IN 搬入口

RT 搬运路径

TS 搬运部

AB 抵接部

LK 锁定部

S1 第一传感器

S2 第二传感器

S21 发光部

S22 受光部

DR 驱动部

PN 锁定销

BK 托架

BK1 锁定孔

具体实施方式

下面，结合附图对本实用新型实施方式的自动搬运车进行说明。此处，为方便说明，将相互正交的三个方向设为X方向、Y方向和Z方向，且将X方向的一侧设为X1，将X方向的另一侧设为X2，将Y方向的一侧设为Y1，将Y方向的另一侧设为Y2，将Z方向的一侧设为Z1，将Z方向的另一侧设为Z2，并且，设Z1方向与实际使用时的上方一致。

(自动搬运车的整体结构)

如图1和图2所示，自动搬运车1包括：底座10，该底座10的底部设有车轮；以及平台部20，该平台部20设置于底座10的Z1方向侧；并且，平台部20具有搬入口IN、搬运路径RT、搬运部TS、抵接部AB和锁定部LK，其中，搬入口IN供载置零件(例如电路基板等)的托架BK搬入搬运路径RT，搬运路径RT供托架BK沿X方向(相当于第一方向)搬运，搬运部TS使托架BK沿X方向搬运，抵接部AB供移动至搬运路径RT中的预设位置的托架BK在X方向上抵接，锁定部LK将预设位置处的托架BK锁定。

此处，虽未图示，外部的自动搬运车控制系统对自动搬运车1的动作(例如车轮的动作)进行控制。

此外，如图7至图10所示，托架BK整体呈长方体框状，具有用于从Z2方向支承零件的支承座以及固定于支承座的框体。

(底座的结构)

如图1和图2所示，底座10包括：底盘部11，该底盘部11大致呈长度方向与X方向一致的长方体形状，且在底部设置有车轮；以及支架部12，该支架部12在Z方向上设置于底盘部11与平台部20之间，且将底盘部11与平台部20连接。

此处，支架部12固定于底盘部11，但也可以设置成能相对于底盘部11绕沿Z方向延伸的轴线旋转。

(平台部的结构)

如图1至图3、图9所示，平台部20具有：板状部21，该板状部21在与Z方向垂直的平面内扩展；台架22，该台架22从板状部21朝Z1方向侧立起，侧面设有抵接部AB，且Z1方向侧的部分设有锁定部LK；以及一对引导部23，该一对引导部23从板状部21的在Y方向(相当于第二方向)上的两侧朝向Z1方向侧突出，且沿X方向延伸，由板状部21和一对引导部23围成搬入口IN和搬运路径RT。

此处，如图1、图2和图4所示，在搬运路径RT的靠搬入口IN的位置处，设置有对托架BK进行检测的第一传感器S1(在图示的例子中是光电传感器，在光电传感器被托架BK的支承座遮挡而无法接收到光线时，判断托架BK被搬入搬入口IN，为自动搬运车1装载了托架BK的状态；在光电传感器能接收到光线时，判断托架BK从搬入口IN搬离，为自动搬运车1未装载托架BK的状态)，并且，在预设位置处，也设置有对托架BK进行检测的第二传感器S2(在图示的例子中是具有发光部S21和受光部S22的对射式光学传感器，其中，发光部S21设于板状部21，沿Z方向发射光束，受光部S22设于台架22的Z1方向的部分，接收发光部S21发出的光束，但并不局限于此，例如发光部S21设于台架22的Z1方向的部分，沿Z方向发射光束，受光部S22设于板状部21，接收发光部S21发出的光束)。

此外，如图1和图2所示，在X方向上，平台部20的端部比底座10的端部突出，在平台部20的X方向上的端部，设置有缓冲部24(在图示的例子中呈圆柱状，且在Y方向上隔开间隔设置有一对，但并不局限于此)。

此外，如图1和图2所示，板状部21的长度方向与X方向一致。在板状部21的X方向上的端部，设置有通讯模块25。该通讯模块25例如能够与外部的搬运设备的主体部具有的通讯模块进行信号交互，从而通过该主体部的PLC控制系统对平台部20的动作(例如搬运部TS和锁定部LK等的动作)进行控制。

此外，如图1和图2所示，台架22大致呈门形状，包括：在Y方向上隔开间隔相对的一对立柱221、222；以及将一对立柱221、222各自的Z1方向侧的端部彼此连接的横梁223。在立柱221、222(在图示的例子中在立柱221、222面向X方向的端面，但并不局限于此)上分别设置有抵接部AB，该抵接部AB形成为沿Z方向延伸的长条状，且例如由橡胶等弹性材料构成。如图5、图6、图10和图11所示，在横梁223上设置有锁定部LK，该锁定部LK具有：锁定销PN；以及驱动部DR，该驱动部DR使锁定销PN相对于预设位置处的托架BK的锁定孔BK1插入或退出(在图示的例子中，驱动部DR包括朝向Z2方向对锁定销PN施力以使锁定销PN朝向锁定托架BK的方向移动的未图示的弹簧以及通电时能克服弹簧的作用力使锁定销PN朝向Z1方向移动以便解除对托架BK的锁定的螺线管，但并不局限于此)。

此外，如图1至图3所示，在台架22的Z1方向侧的部分(在图示的例子中是横梁223的Z1方向侧的表面)还设置有使自动搬运车1紧急停止的急停按钮26和使锁定部LK解锁的解锁按钮27(例如在按下时驱动部DR的螺线管通电、克服弹簧的作用力而使锁定销PN朝向Z1方向移动)。

此外，如图1至图3所示，引导部23呈沿X方向延伸的长条状。在一对引导部23中的一方或双方的内部，例如设置有用于使搬运部TS动作的马达等驱动源。并且，在一对引导部23的靠搬入口IN的端部设置有导向面231，一对引导部23的导向面231彼此间的距离随着靠近搬入口IN而增大。

此外，如图1至图3所示，搬运部TS包括一对输送带，该一对输送带设置在一对引导部23之间，在Y方向上隔开间隔相对，且供托架BK载放(也就是说，输送带比板状部21的Z1方向侧的表面朝向Z1方向突出)。

此外，如图1至图3所示，台架22设置于平台部20的X方向的中间部，搬入口IN包括分别位于台架22的X方向上的两侧的第一搬入口和第二搬入口，搬运路径RT包括分别位于台架22的X方向上的两侧的第一搬运路径和第二搬运路径，搬运部TS包括分别位于台架22的X方向上的两侧的第一搬运部和第二搬运部，抵接部AB包括分别设于台架22的X方向上的两侧的第一抵接部和第二抵接部，锁定部LK包括分别设于台架22的X方向上的两侧的第一锁定部和第二锁定部。此时，第一搬运部和第二搬运部分别包括一对输送带，且台架22的上部设置有分别对第一锁定部和第二锁定部进行解锁的两个解锁按钮27。

(自动搬运车的动作的一例)

外部的自动搬运车控制系统对自动搬运车1的车轮进行控制，以使自动搬运车1的平台部20的搬入口IN与对载置零件(例如电路基板)的托架BK进行存储的例如线边仓进行对位。

在载置零件的托架BK搬入到平台部20的搬入口IN时，通过通讯模块25与线边仓的通讯模块间的信号交互，发送至线边仓的PLC控制系统，由此，该线边仓的PLC控制系统使搬运部TS动作，从而将托架BK朝向搬运路径中的预设位置搬运，并且，该线边仓的PLC控制系统使驱动部DR动作，从而使锁定销PN移动至解锁位置。

接着，当托架BK被搬运部TS搬运至搬运路径RT的预设位置而与抵接部AB抵接时，设置在搬运路径RT的预设位置处的第二传感器S2将检测到托架BK的信息通过通讯模块25与线边仓的通讯模块间的信号交互，发送至线边仓的PLC控制系统，由此，该线边仓的PLC控制系统使搬运部TS停止动作，并且，使驱动部DR动作，从而使锁定销PN移动至锁定位置。

接着，自动搬运车1例如根据外部的自动搬运车控制系统等的指示，移动至目标位置的搬运设备的主体部处。

然后，外部的搬运设备的主体部的PLC控制系统使驱动部DR动作，从而使锁定销PN移动至解锁位置。

最后，外部的搬运设备的主体部的PLC控制系统使搬运部TS动作(与将托架BK搬入到搬运路径RT中时反向地动作)，从而将托架BK排出至目标位置。

(本实施方式的主要效果)

根据本实施方式的自动搬运车1，载置零件的托架BK可通过搬运部TS从平台部20的搬入口IN搬运至搬运路径RT中的预设位置，因此，与手动将载置零件的托架BK搬运至平台部20上的预设位置相比，有助于减轻作业人员的负担，提高零件搬运的自动化程度。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型的具体实现并不受上述实施方式的限制。

例如，在上述实施方式中，台架22设置于平台部20的X方向的中间部，在台架22的X方向的两侧分别设置搬入口IN、搬运路径RT、搬运部TS、抵接部AB和锁定部LK，但并不局限于此，也可将台架22设置于平台部20的X方向的端部，且仅在台架22的X方向上的一侧设置搬入口IN、搬运路径RT、搬运部TS、抵接部AB和锁定部LK。

此外，在上述实施方式中，在搬运路径RT的靠搬入口IN的位置处，设置有对托架BK进行检测的第一传感器，并且，在预设位置处，也设置有对托架BK进行检测的第二传感器，但并不局限于此，也可省略上述第一传感器和第二传感器中的一方或双方。此时，例如可对搬运部TS和驱动部DR的动作进行手动控制。

此外，在上述实施方式中，搬运部TS包括一对输送带，但并不局限于此，也可采用输送辊等来代替输送带。

此外，在上述实施方式中，也可省略急停按钮26和解锁按钮27。

此外，在上述实施方式中，也可省略台架22和引导部23。

此外，在上述实施方式中，托架BK整体呈长方体框状，但并不局限于此，也可形成为盒状等其它形状。

应当理解，本实用新型在其范围内，能将实施方式中的各个部分自由组合，或是将实施方式中的各个部分适当变形、省略。

Claims (10)

1.一种自动搬运车，其特征在于，包括：

底座，该底座的底部设有车轮；以及

平台部，该平台部设置于所述底座的上方，

所述平台部具有搬入口、搬运路径、搬运部、抵接部和锁定部，

所述搬入口供载置零件的托架搬入所述搬运路径，

所述搬运路径供所述托架沿水平方向中的第一方向搬运，

所述搬运部使所述托架沿所述第一方向搬运，

所述抵接部供移动至所述搬运路径中的预设位置的所述托架在所述第一方向上抵接，

所述锁定部将所述预设位置处的所述托架锁定。

2.如权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

所述平台部具有：

板状部，该板状部在水平面内扩展；

台架，该台架从所述板状部朝上方立起，侧面设有所述抵接部，且上部设有所述锁定部；以及

一对引导部，该一对引导部从所述板状部的在水平方向中的与所述第一方向正交的第二方向上的两侧朝向上方突出，且沿所述第一方向延伸，

由所述板状部和所述一对引导部围成所述搬入口和所述搬运路径。

3.如权利要求2所述的自动搬运车，其特征在于，

所述台架设置于所述平台部的所述第一方向的中间部，

所述搬入口包括分别位于所述台架的所述第一方向上的两侧的第一搬入口和第二搬入口，

所述搬运路径包括分别位于所述台架的所述第一方向上的两侧的第一搬运路径和第二搬运路径，

所述搬运部包括分别位于所述台架的所述第一方向上的两侧的第一搬运部和第二搬运部，

所述抵接部包括分别设于所述台架的所述第一方向上的两侧的第一抵接部和第二抵接部，

所述锁定部包括分别设于所述台架的所述第一方向上的两侧的第一锁定部和第二锁定部。

4.如权利要求2所述的自动搬运车，其特征在于，

在所述台架的上部设置有使所述自动搬运车紧急停止的急停按钮和使所述锁定部解锁的解锁按钮。

5.如权利要求2所述的自动搬运车，其特征在于，

在一对所述引导部的靠所述搬入口的端部设置有导向面，

一对所述引导部的导向面彼此间的距离随着靠近所述搬入口而增大。

6.如权利要求2所述的自动搬运车，其特征在于，

所述搬运部包括一对输送带，

所述一对输送带设置在所述一对引导部之间，在所述第二方向上隔开间隔相对，且供所述托架载放。

7.如权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

在所述搬运路径的靠所述搬入口的位置处，设置有对所述托架进行检测的第一传感器，

和/或，

在所述预设位置处，设置有对所述托架进行检测的第二传感器。

8.如权利要求2所述的自动搬运车，其特征在于，

在所述板状部的所述第一方向上的端部，设置有通讯模块。

9.如权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

所述锁定部具有：

锁定销；以及

驱动部，该驱动部使所述锁定销相对于所述预设位置处的所述托架的锁定孔插入或退出。

10.如权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，

在所述第一方向上，所述平台部的端部比所述底座的端部突出，在所述平台部的所述第一方向上的端部，设置有缓冲部。