CN221066307U - 一种改进式柔性机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械手技术领域，尤其为一种改进式柔性机械手结构，包括安装法兰，所述安装法兰底端中部焊接有连接架，所述连接架底端安装有固定轮盘，所述固定轮盘顶端等距开设有T型滑孔，所述固定轮盘顶端靠近T型滑孔处均对称焊接有固定块，两个对称设置的所述固定块之间安装有传动螺杆。通过同时启动三个传动电机，可以对三个夹板的位置进行同步调节，使的三个夹板靠近物体对物体进行夹持固定，由于环形气管、一号接头、二号接头、连通管、吸管和吸盘的设置，当吸盘接触到物体且无法继续移动后，通过使用吸盘，可以对物体进行吸附固定，通过对物体进行双重固定，可以提高机械手的夹持稳定性，便于物体的夹持转运。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种改进式柔性机械手结构。
背景技术
在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由机械手爪来完成。现行的机械手虽式样很多，一般说来有两种类型，一种类型为刚性的机械手爪(即夹持机构)，另一种类型为柔性机械手结构。
柔性机械手主要是对柔软、脆弱物体进行无损抓取，在对物体（重物或表面光滑）进行抓取的过程中，容易出现脱离的现象，为此，本实用新型提供了一种改进式柔性机械手结构。
实用新型内容
为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种改进式柔性机械手结构，具有夹持稳定性好的特点。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种改进式柔性机械手结构，包括安装法兰，所述安装法兰底端中部焊接有连接架，所述连接架底端安装有固定轮盘，所述固定轮盘顶端等距开设有T型滑孔，所述固定轮盘顶端靠近T型滑孔处均对称焊接有固定块，两个对称设置的所述固定块之间安装有传动螺杆，其中一个所述固定块一侧中部安装有传动电机，所述传动电机输出轴与传动螺杆之间相连接，所述传动螺杆外壁中部安装有T型滑块，所述T型滑块底端安装有夹板；
所述夹板一侧等距安装有吸盘，同一所述夹板安装的吸盘之间通过连通器连接，所述固定轮盘底端边部等距设置有L型挂架，所述L型挂架内部放置有环形气管，所述环形气管外壁一侧设置有一号接头，所述环形气管外壁底部等距设置有二号接头，所述二号接头与相邻连通器之间通过连通管连接。
作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述连接架由支杆和圆板焊接构成，所述圆板顶端边部等距开设有一号贯通孔。
作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述固定轮盘顶端中部等距开设有二号贯通孔，所述二号贯通孔和一号贯通孔之间相适配，所述二号贯通孔与相邻一号贯通孔内部均贯穿有固定螺栓。
作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述T型滑块一侧顶部开设有传动螺孔，所述传动螺孔内部贯穿有传动螺杆，所述T型滑块底端中部开设有连接螺槽。
作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述夹板的宽度大于T型滑孔的内壁宽度，所述夹板顶端中部设置有连接螺柱，所述连接螺柱位于连接螺槽内部。
作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述吸盘一侧中部设置有吸管。
作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述连通器内部设置有中空腔室，所述连通器一侧等距设置有输出接头，所述连通器另一侧顶部设置有输入接头。
作为本实用新型的一种改进式柔性机械手结构优选技术方案，所述输出接头与吸管相连接，所述输入接头与连通管之间相连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型在使用时，通过同时启动三个传动电机，可以对三个夹板的位置进行同步调节，使的三个夹板靠近物体对物体进行夹持固定，由于环形气管、一号接头、二号接头、连通管、吸管和吸盘的设置，当吸盘接触到物体且无法继续移动后，通过使用吸盘，可以对物体进行吸附固定，通过对物体进行双重固定，可以提高机械手的夹持稳定性，便于物体的夹持转运。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的仰视图；
图3为本实用新型安装法兰与固定轮盘之间的安装爆炸图；
图4为本实用新型夹板的安装爆炸图；
图5为本实用新型连通器的剖视图。
图中：1、安装法兰；2、连接架；3、固定轮盘；4、T型滑孔；5、固定块；6、传动螺杆；7、传动电机；8、T型滑块；9、夹板；10、吸盘；11、吸管；12、连通器；13、L型挂架；14、环形气管；15、一号接头；16、二号接头；17、连通管。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例
请参阅图1-5，本实用新型提供以下技术方案：一种改进式柔性机械手结构，包括安装法兰1，安装法兰1底端中部焊接有连接架2，连接架2由支杆和圆板焊接构成，圆板顶端边部等距开设有一号贯通孔，连接架2下方设置有有固定轮盘3，固定轮盘3顶端中部等距开设有二号贯通孔，二号贯通孔和一号贯通孔之间相适配，二号贯通孔与相邻一号贯通孔内部均贯穿有固定螺栓，便于固定轮盘3与连接架2之间的固定安装，固定轮盘3顶端等距开设有T型滑孔4，固定轮盘3顶端靠近T型滑孔4处均对称焊接有固定块5，两个对称设置的固定块5之间安装有传动螺杆6，其中一个固定块5一侧中部固定安装有传动电机7，传动电机7的输入端与外部电源的输出端电性连接，传动电机7输出轴与传动螺杆6之间相连接，传动螺杆6外壁中部安装有T型滑块8，T型滑块8一侧顶部开设有传动螺孔，传动螺孔内部贯穿有传动螺杆6，传动螺孔和传动螺杆6之间通过螺纹连接，T型滑块8底端中部开设有连接螺槽，T型滑块8底端设置有夹板9，夹板9的宽度大于T型滑孔4的内壁宽度，夹板9顶端中部设置有连接螺柱，连接螺柱位于连接螺槽内部，便于夹板9的固定安装使用；
夹板9一侧等距粘接安装有吸盘10，吸盘10一侧中部设置有吸管11，吸管11贯穿夹板9，夹板9侧方设置有连通器12，连通器12内部设置有中空腔室，连通器12一侧等距设置有输出接头，连通器12另一侧顶部设置有输入接头，输出接头与吸管11相固定连接，固定轮盘3底端边部等距焊接有L型挂架13，L型挂架13内部放置有环形气管14，环形气管14外壁一侧设置有一号接头15，一号接头15使用时通过导管与外部真空泵连接，环形气管14外壁底部等距设置有二号接头16，二号接头16外壁一侧固定安装有连通管17，连通管17一端与相邻连通器12的输入接头相固定连接。
本实用新型的工作原理及使用流程：同时启动三个传动电机7，传动电机7工作带动传动螺杆6转动，传动螺杆6转动带动T型滑块8移动，夹板9随T型滑块8同步移动，通过三个夹板9的相互靠近，可以对物体进行夹持，当物体与夹板9安装吸盘10接触且无法继续移动后，工作人员启动外部真空泵，使的吸盘10对物体表面进行吸附，从而可以提高物体的夹持稳定性，便于物体的夹持转运。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种改进式柔性机械手结构，包括安装法兰（1），其特征在于：所述安装法兰（1）底端中部焊接有连接架（2），所述连接架（2）底端安装有固定轮盘（3），所述固定轮盘（3）顶端等距开设有T型滑孔（4），所述固定轮盘（3）顶端靠近T型滑孔（4）处均对称焊接有固定块（5），两个对称设置的所述固定块（5）之间安装有传动螺杆（6），其中一个所述固定块（5）一侧中部安装有传动电机（7），所述传动电机（7）输出轴与传动螺杆（6）之间相连接，所述传动螺杆（6）外壁中部安装有T型滑块（8），所述T型滑块（8）底端安装有夹板（9）；
所述夹板（9）一侧等距安装有吸盘（10），同一所述夹板（9）安装的吸盘（10）之间通过连通器（12）连接，所述固定轮盘（3）底端边部等距设置有L型挂架（13），所述L型挂架（13）内部放置有环形气管（14），所述环形气管（14）外壁一侧设置有一号接头（15），所述环形气管（14）外壁底部等距设置有二号接头（16），所述二号接头（16）与相邻连通器（12）之间通过连通管（17）连接。
2.根据权利要求1所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述连接架（2）由支杆和圆板焊接构成，所述圆板顶端边部等距开设有一号贯通孔。
3.根据权利要求2所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述固定轮盘（3）顶端中部等距开设有二号贯通孔，所述二号贯通孔和一号贯通孔之间相适配，所述二号贯通孔与相邻一号贯通孔内部均贯穿有固定螺栓。
4.根据权利要求1所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述T型滑块（8）一侧顶部开设有传动螺孔，所述传动螺孔内部贯穿有传动螺杆（6），所述T型滑块（8）底端中部开设有连接螺槽。
5.根据权利要求4所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述夹板（9）的宽度大于T型滑孔（4）的内壁宽度，所述夹板（9）顶端中部设置有连接螺柱，所述连接螺柱位于连接螺槽内部。
6.根据权利要求1所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述吸盘（10）一侧中部设置有吸管（11）。
7.根据权利要求6所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述连通器（12）内部设置有中空腔室，所述连通器（12）一侧等距设置有输出接头，所述连通器（12）另一侧顶部设置有输入接头。
8.根据权利要求7所述的一种改进式柔性机械手结构，其特征在于：所述输出接头与吸管（11）相连接，所述输入接头与连通管（17）之间相连接。
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