CN221065475U - 上下料装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种上下料装置，包括底座、定位单元、托料单元及取料单元；定位单元用于将载具定位，载具用于承载物料；托料单元包括多个托料头及托料驱动组件，每个托料头的第一端用于收容于载具中，并支撑对应的物料，每个托料头的第二端与托料驱动组件连接，托料驱动组件用于驱动每个托料头带动载具中对应的物料沿第二方向运动；取料单元包括手爪组件及夹指驱动组件，手爪组件包括多对夹指，夹指驱动组件与多对夹指连接，夹指驱动组件用于驱动每对夹指闭合以抓取对应的物料，夹指驱动组件还用于驱动每对夹指张开以松开对应的物料，以将物料放置在载具外，托料驱动组件还用于驱动每个托料头带动对应的物料收容于载具中，可提高上下料效率。

Description

上下料装置

技术领域

本申请涉及上下料技术领域，特别涉及一种上下料装置。

背景技术

目前，在手机等产品的生产行业，可通过导入自动化生产设备，降低劳动强度、减少人力成本，并提高产品品质。在自动化时，产品的物料在某工位加工之前，会先通过载具进行多行多列收容定位。有些物料体积小、上表面凹凸特征多，且被定位在载具中时物料的周边会被遮挡，因此这些物料一般为人工进行上下料。但是，人工进行上下料时，一般为将单片物料放入载具中，并为将单片物料从载具中拆出，如此将会导致上下料效率低。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种上下料装置，可提高上下料效率。

一种上下料装置，用于对物料进行上下料，上下料装置包括底座、定位单元、托料单元及取料单元，其中：定位单元设置在底座上，定位单元用于将载具定位，载具用于承载物料；托料单元设置在底座上，托料单元包括多个托料头及托料驱动组件，多个托料头沿第一方向并列排布，每个托料头的第一端用于收容于载具中，并支撑对应的一个或多个物料，每个托料头的第二端与托料驱动组件连接，托料驱动组件用于驱动每个托料头沿第二方向远离底座运动，并带动载具中对应的一个或多个物料沿第二方向远离底座运动；取料单元设置在底座的上方，取料单元包括手爪组件及夹指驱动组件，手爪组件包括多对夹指，多对夹指沿第一方向并列排布，夹指驱动组件与多对夹指连接，夹指驱动组件用于驱动每对夹指闭合以抓取对应的物料；其中，夹指驱动组件还用于驱动每对夹指张开以松开对应的物料，以将对应的物料放置在载具外，托料驱动组件还用于驱动每个托料头沿第二方向朝向底座运动，并带动对应物料收容于载具中。

在其中一种实施例中，托料单元还包括基板、第一安装座、托料头固定板、第二安装座及第一弹性件，基板与托料驱动组件连接，第一安装座与基板固定连接，托料头固定板与多个托料头连接，并与基板滑动连接，第二安装座与托料头固定板固定连接，第一弹性件设置在第一安装座与第二安装座之间。

在其中一种实施例中，取料单元还包括第一手爪驱动组件，第一手爪驱动组件通过夹指驱动组件与手爪组件连接，第一手爪驱动组件用于驱动手爪组件沿第二方向运动至靠近载具。

在其中一种实施例中，取料单元还包括第二手爪驱动组件，第二手爪驱动组件与第一手爪驱动组件连接，并通过夹指驱动组件与手爪组件连接，第二手爪驱动组件用于驱动手爪组件沿第一方向运动至载具上方。

在其中一种实施例中，取料单元还包括导杆及第二弹性件，导杆的第一端与第一手爪驱动组件活动连接，导杆的第二端通过夹指驱动组件与手爪组件活动连接，第二弹性件套设在导杆上，且位于第一手爪驱动组件和夹指驱动组件之间。

在其中一种实施例中，取料单元包括两个手爪组件及两个夹指驱动组件，每个手爪组件包括至少两对夹指及两个夹指连接板，至少两对夹指中每对夹指分别与对应的两个夹指连接板固定连接，每个夹指驱动组件与对应的手爪组件的两个夹指连接板连接，每个夹指驱动组件用于驱动对应的两个夹指连接板相向运动，并带动至少两对夹指闭合；其中，每个夹指驱动组件还用于驱动对应的两个夹指连接板相背运动，并带动至少两对夹指张开。

在其中一种实施例中，取料单元还包括距离驱动组件，距离驱动组件通过两个夹指驱动组件与两个手爪组件连接，距离驱动组件用于驱动两个夹指驱动组件沿第一方向相向运动，并带动两个手爪组件沿第一方向相向运动；其中，距离驱动组件还用于驱动两个夹指驱动组件沿第一方向相背运动，并带动两个手爪组件沿第一方向相背运动。

在其中一种实施例中，取料单元还包括安装板、第一滑块、第二滑块、第一限位件及第二限位件，安装板用于支撑固定距离驱动组件，第一滑块及第二滑块均与距离驱动组件连接，第一滑块及第二滑块还分别通过两个夹指驱动组件与两个手爪组件连接，第一限位件和第二限位件均与安装板固定连接，第一限位件用于限制第一滑块和第二滑块之间的最小距离，第二限位件用于限制第一滑块和第二滑块之间的最大距离。

在其中一种实施例中，定位单元包括至少一对限位装置及至少一对定位驱动组件，每对限位装置分别设置于载具相对的两侧，每对定位驱动组件分别设置于载具相对的两侧，每对定位驱动组件与一对限位装置连接，每对定位驱动组件用于驱动对应的一对限位装置沿第三方向相向运动至分别抵持载具相对的两侧。

在其中一种实施例中，定位单元还包括定位板、至少一对定位块及至少一定位销，定位板固定在底座上，定位板用于支撑载具，至少一对定位块设置在定位板上，每对定位块相互间隔形成一间隙，每个间隙用于收容载具，至少一定位销设置在定位板上，且外露于定位板，至少一定位销用于收容于载具远离取料单元的一端。

本申请提供的上下料装置通过托料驱动组件驱动每个托料头沿第二方向远离底座运动，并带动载具中对应的一个或多个物料沿第二方向运动，并通过夹指驱动组件驱动每对夹指闭合以抓取对应的物料，可对载具中多个物料进行同时下料；还通过夹指驱动组件驱动每对夹指张开以松开对应的物料，以将物料放置在载具外，通过托料驱动组件驱动每个托料头沿第二方向朝向底座运动，并带动对应的物料收容于载具中，可将多个物料同时上料至载具中，从而可批量进行上下料，提高了上下料效率。

附图说明

图1为本申请一实施例的上下料装置及承载有物料的载具的结构示意图。

图2为图1的上下料装置的托料单元、底座及法兰的结构示意图。

图3为图2的托料单元的分解示意图。

图4为图1的承载有物料的载具的结构示意图。

图5为图1的上下料装置的取料单元的结构示意图。

图6为图5的分解示意图。

图7为承载有物料的载具的部分分解示意图。

图8为图1的上下料装置的定位单元的结构示意图。

图9为图8的分解示意图。

主要元件符号说明

上下料装置 1

物料 100

底座 10

定位单元 30

托料单元 50

取料单元 70

载具 200

法兰 90

托料头 51

托料驱动组件 52

手爪组件 71

夹指驱动组件 72

夹指 711

缸体 521

活塞杆 522

第一通槽 11

第一固定结构 53

托料驱动组件固定板 531

底座固定板 532

第一连接件 533

基板 54

第一安装座 55

托料头固定板 56

第二安装座 57

第一弹性件 58

收容空间 540

导轴 59

第一通孔 551

第二通孔 571

第一导轨 60

第一导向块 61

第一收容槽 611

连接块 62

第一安装孔 621

第二安装孔 561

第三安装孔 622

第四安装孔 511

第一凹槽 201

第二凹槽 202

第一手爪驱动组件 73

导轨 731

滑块 732

第二手爪驱动组件 74

导轨 741

滑块 742

第二固定结构 75

第一手爪驱动组件固定板 751

第二手爪驱动组件固定板 752

第二连接件 753

导杆 76

第二弹性件 77

支撑件 78

滑块连接件 79

夹指连接板 712

直角面 101

弧面 102

V型槽 7111

包胶 7112

缸体 721

气爪 722

距离驱动组件 80

缸体 801

气爪 802

安装板 81

第一滑块 82

第二滑块 83

第一限位件 84

第二限位件 85

容纳空间 810

气爪连接件 86

第二导轨 87

第二导向块 88

第二收容槽 881

限位装置 31

定位驱动组件 32

缸体 321

活塞杆 322

限位槽 203

第一台阶 311

第二台阶 312

定位座 33

底板 331

安装块 332

安装通槽 3321

定位板 34

定位块 35

定位销 36

间隙 351

载具检测器 37

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”、“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中具体含义。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中术语“包括”和“设有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

目前，在手机等产品的生产行业，可通过导入自动化生产设备，降低劳动强度、减少人力成本，并提高产品品质。在自动化时，产品的物料在某工位加工之前，可能会先通过载具进行多行多列收容定位。有些物料体积小、上表面凹凸特征多，且被定位在载具中时物料的周边会被遮挡，因此这些物料一般为人工进行上下料。但是，人工进行上下料时，一般为将单片物料放入载具中，并为将单片物料从载具中拆出，如此将会导致上下料效率低。

为此，本申请实施例提供一种上下料装置，可提高上下料效率。

请参考图1，为本申请一实施例的上下料装置及承载有物料的载具的结构示意图。上下料装置1用于对物料100进行上下料。上下料装置1包括底座10、定位单元30、托料单元50及取料单元70。定位单元30设置在底座10上，定位单元30用于将载具200定位，载具200用于承载物料100。

在一些实施例中，上下料装置1还包括法兰90，定位单元30通过法兰90设置在底座10上，本申请对此不作限制。托料单元50设置在底座10上，托料单元50包括多个托料头51及托料驱动组件52，多个托料头51沿第一方向并列排布，每个托料头51的第一端用于收容于载具200中，并支撑对应的一个或多个物料100，每个托料头51的第二端与托料驱动组件52连接。托料驱动组件52用于驱动每个托料头51沿第二方向远离底座10运动，并带动载具200中对应的一个或多个物料100沿第二方向远离底座10运动。其中，第二方向与第一方向基本垂直。第一方向可为X轴方向，第二方向可为Z轴方向，如图1所示，本申请对此不作限制。取料单元70设置在底座10的上方，取料单元70包括手爪组件71及夹指驱动组件72，手爪组件71包括多对夹指711，多对夹指711沿第一方向并列排布。夹指驱动组件72与多对夹指711连接，夹指驱动组件72用于驱动每对夹指711闭合以抓取对应的物料100，夹指驱动组件72还用于驱动每对夹指711张开以松开对应的物料100，以将物料100放置在载具200外。托料驱动组件52还用于驱动每个托料头51沿第二方向朝向底座10运动，并带动对应的一个或多个物料100收容于载具200中。

在一些实施例中，请结合参考图1、图2及图3，底座10用于支撑固定托料驱动组件52。托料头51位于底座10上方，托料驱动组件52可为气缸，托料驱动组件52的缸体521固定在底座10的下方，托料驱动组件52的活塞杆522穿过底座10与托料头51连接，托料驱动组件52用于通过活塞杆522驱动每个托料头51沿第二方向远离底座10运动。底座10上形成有第一通槽11，托料驱动组件52的活塞杆522穿过第一通槽11与托料头51连接。托料单元50还包括第一固定结构53，第一固定结构53用于将托料驱动组件52的缸体固定于底座10下方。第一固定结构53包括托料驱动组件固定板531、底座固定板532及第一连接件533，托料驱动组件固定板531与托料驱动组件52的缸体521固定连接，底座固定板532在底座10的下方与底座10固定连接，第一连接件533与托料驱动组件固定板531和底座固定板532固定连接，本申请对此不作限制。

托料单元50还包括基板54、第一安装座55、托料头固定板56、第二安装座57及第一弹性件58，基板54与托料驱动组件52连接，第一安装座55与基板54固定连接，托料头固定板56与多个托料头51连接，并与基板54滑动连接，第二安装座57与托料头固定板56固定连接，第一弹性件58设置在第一安装座55与第二安装座57之间。

在一些实施例中，基板54与托料驱动组件52的活塞杆522固定连接。第一安装座55与基板54在第二方向上固定连接，且固定于基板54远离托料头51的一端。托料头固定板56设置在基板54的上方。第二安装座57与托料头固定板56在第二方向上固定连接，且固定于托料头固定板56靠近托料头51的一端。基板54、第一安装座55、托料头固定板56及第二安装座57共同形成收容空间540，收容空间540用于收容第一弹性件58。托料单元50还包括导轴59，导轴59与第一安装座55和第二安装座57连接，且收容于收容空间540，第一弹性件58套设在导轴59上。导轴59相对的两端分别固定于第一安装座55和移动连接于第二安装座57，第一安装座55和第二安装座57上分别形成有第一通孔551和第二通孔571，导轴59的第一端穿过第一通孔551，且与第一安装座55固定连接，导轴59的第二端穿过第二通孔571，本申请对此不作限制。本申请通过第一弹性件58的弹性形变，可为托料头51在第三方向上远离载具200的运动提供位移空间，从而在托料头51的第一端收容于载具200时，避免载具200损坏托料头51。其中，第三方向与第一方向和第二方向均基本垂直。第三方向可为Y轴方向，如图1所示，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，托料单元50还包括第一导轨60和第一导向块61，第一导轨60与基板54固定连接，第一导向块61与托料头固定板56固定连接。第一导向块61朝向第一导轨60的一侧形成有第一收容槽611，第一收容槽611用于收容第一导轨60，第一导向块61与托料头固定板56固定连接，第一导向块61可被驱动沿着第一导轨60带动托料头固定板56在第三方向上运动，通过第一导轨60和第一导向块61，使得托料头固定板56可平稳地在第三方向上进行直线运动。

在一些实施例中，托料单元50还包括两个连接块62，每个连接块62可移动地安装在托料头固定板56上，且分别与对应的至少两个托料头51固定连接，至少两个托料头51在对应的连接块62上沿第一方向并列排布，且相互隔开。每个连接块62上形成有多个第一安装孔621，每个连接块62通过多个第一安装孔621中的一第一安装孔621安装在托料头固定板56上，且可被调整为通过多个第一安装孔621中的另一第一安装孔621安装在托料头固定板56上。托料头固定板56上形成有两个第二安装孔561，每个连接块62可通过一第一安装孔621和对应的第二安装孔561安装在托料头固定板56上。每个第一安装孔621和每个第二安装孔561均可包括一个或多个孔，本申请对此不作限制。通过第一安装孔621和第二安装孔561可将两个连接块62安装在托料头固定板56上，且可调整两个连接块62之间的距离，并可通过调整两个连接块62之间的距离调整安装在两个连接块62中的一连接块62上的托料头51和另一连接块62上的托料头51之间的距离。

在一些实施例中，每个连接块62上还形成有多个第三安装孔622，每个托料头51通过多个第三安装孔622中的一第三安装孔622安装在对应的连接块62上。每个托料头51可被调整为通过多个第三安装孔622中的另一第三安装孔622安装在对应的连接块62上。每个托料头51上形成有一第四安装孔511，每个托料头51可通过一第三安装孔622和对应的第四安装孔511安装在对应的连接块62上。每个第三安装孔622和每个第四安装孔511均可包括一个或多个孔，托料头固定板56和托料头51分别安装在连接块62相对的两侧，本申请对此不作限制。通过第三安装孔622和第四安装孔511可将托料头51安装在连接块62上，并可调整每个连接块62上的托料头51之间的距离。

在一些实施例中，请结合参考图2及图4，载具200上形成有多个第一凹槽201和多个第二凹槽202，每个第一凹槽201贯通载具200的第一端，多个第一凹槽201和多个第二凹槽202均沿第一方向并列排布且开口均朝向第三方向，每个第一凹槽201用于在第二方向上堆叠收容物料100，每个第一凹槽201与一个第二凹槽202相连通。每个第二凹槽202形成于载具200的第二端，载具200的第二端与载具200的第一端相对，每个托料头51的第一端用于收容于对应的第二凹槽202，每个托料头51的第一端还用于收容于与对应的第二凹槽202相连通的第一凹槽201，每个托料头51的第一端还用于在对应的第二凹槽202和与对应的第二凹槽202相连通的第一凹槽201之间移动，从而可带动托料头51上的一个或多个物料100在第一凹槽201中沿第二方向远离底座10运动或朝向底座10运动。载具200相对的两侧均形成有多个第一凹槽201和多个第二凹槽202，使得第一凹槽201和第二凹槽202均在载具200上呈两行多列排布。可理解，载具200还可为其他结构，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，请结合参考图1、图5、图6及图7，取料单元70还包括第一手爪驱动组件73，第一手爪驱动组件73通过夹指驱动组件72与手爪组件71连接，第一手爪驱动组件73用于驱动手爪组件71沿第二方向运动至靠近载具200。第一手爪驱动组件73还用于驱动手爪组件71沿第二方向运动至远离载具200。

第一手爪驱动组件73还用于驱动手爪组件71沿第二方向运动至靠近取料处。第一手爪驱动组件73还用于驱动手爪组件71沿第二方向运动至远离取料处。通过驱动手爪组件71靠近取料处可后续从取料处抓取物料100，通过驱动手爪组件71远离取料处可后续将从取料处抓取的物料100装入载具200中。

在一些实施例中，第一手爪驱动组件73还用于驱动手爪组件71沿第二方向运动至靠近放料处。第一手爪驱动组件73还用于驱动手爪组件71沿第二方向运动至远离放料处，通过驱动手爪组件71靠近放料处可后续将从载具200中取出的物料100送至放料处，通过驱动手爪组件71远离放料处可后续从载具200中取出物料100。

在一些实施例中，第一手爪驱动组件73为滑台气缸，第一手爪驱动组件73的导轨731固定在底座10的上方，第一手爪驱动组件73的滑块732通过夹指驱动组件72与手爪组件71连接，第一手爪驱动组件73可通过滑块732驱动手爪组件71沿第二方向运动至靠近载具200。

在一些实施例中，取料单元70还包括第二手爪驱动组件74，第二手爪驱动组件74与第一手爪驱动组件73连接，并通过夹指驱动组件72与手爪组件71连接，第二手爪驱动组件74用于驱动手爪组件71沿第一方向运动至载具200上方。

在一些实施例中，第二手爪驱动组件74还用于驱动手爪组件71沿第一方向运动至取料处上方。在一些实施例中，第二手爪驱动组件74还用于驱动手爪组件71沿第一方向运动至放料处上方。

在一些实施例中，第二手爪驱动组件74为滑台气缸，第二手爪驱动组件74的导轨741与第一手爪驱动组件73的滑块732固定连接，第二手爪驱动组件74的滑块742通过夹指驱动组件72与手爪组件71连接，第二手爪驱动组件74可通过滑块742驱动手爪组件71沿第一方向运动至载具200上方。

在一些实施例中，取料单元70还包括第二固定结构75，第二固定结构75用于连接第一手爪驱动组件73和第二手爪驱动组件74。在一些实施例中，第二固定结构75包括第一手爪驱动组件固定板751、第二手爪驱动组件固定板752及第二连接件753，第一手爪驱动组件固定板751与第一手爪驱动组件73的滑块732固定连接，第二手爪驱动组件固定板752与第二手爪驱动组件74的导轨741固定连接，第二连接件753与第一手爪驱动组件固定板751和第二手爪驱动组件固定板752固定连接，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，取料单元70还包括导杆76及第二弹性件77，导杆76的第一端与第一手爪驱动组件73活动连接，导杆76的第二端通过夹指驱动组件72与手爪组件71活动连接。第二弹性件77套设在导杆76上，且位于第一手爪驱动组件73和夹指驱动组件72之间。在一些实施例中，取料单元70还包括支撑件78，支撑件78与第二手爪驱动组件74的滑块742固定连接，导杆76的第一端与支撑件78活动连接。在一些实施例中，支撑件78为板状结构，本申请对此不作限制。在一些实施例中，取料单元70还包括滑块连接件79，支撑件78通过滑块连接件79与第二手爪驱动组件74的滑块742固定连接。在一些实施例中，滑块连接件79为板状结构，支撑件78和第二手爪驱动组件74的滑块742分别固定于滑块连接件79相对的两侧。

在一些实施例中，取料单元70包括两个手爪组件71及两个夹指驱动组件72，每个手爪组件71包括至少两对夹指711及两个夹指连接板712，至少两对夹指711中每对夹指711分别与对应的两个夹指连接板712固定连接。每个夹指驱动组件72与对应的手爪组件71的两个夹指连接板712连接，每个夹指驱动组件72用于驱动对应的两个夹指连接板712相向运动，并带动至少两对夹指711闭合。每个夹指驱动组件72还用于驱动对应的两个夹指连接板712相背运动，并带动至少两对夹指711张开。

在一些实施例中，至少两对夹指711中每对夹指711分别固定于两个夹指连接板712相对的侧面上，每对夹指711包括两个夹指711，固定于每个夹指连接板712上的夹指711沿第一方向并列排布，且相互隔开。每个物料100包括两个直角面101和弧面102，弧面102与两个直角面101相对，本申请对此不作限制。在一些实施例中，每对夹指711中的一夹指711在与另一夹指711相向的内侧形成有V型槽7111，V型槽7111用于与物料100的两个直角面101配合，每对夹指711中的一夹指711用于通过V型槽7111抵持物料100的两个直角面101，且另一夹指711用于抵持物料100的弧面102，本申请对此不作限制。本申请通过每对夹指711中的一夹指711仿物料100的两个直角面101的形状制作，使得每对夹指711中的一夹指711可夹持物料100的两个直角面101，并通过每对夹指711中的另一夹指711抵持物料100的弧面102，使得每对夹指711可夹持物料100，并提高每对夹指711夹持物料100的精度性。每对夹指711的另一夹指711在与一夹指711相向的内侧包括包胶7112。本申请通过每对夹指711的另一夹指711包括包胶7112，可补偿不同物料100在外形上的差异，提高每对夹指711夹持物料100的稳定性。

在一些实施例中，每个夹指驱动组件72为滑台气动手指气缸，每个夹指驱动组件72的缸体721与导杆76的第二端活动连接，每个夹指驱动组件72的两个气爪722分别与对应的手爪组件71的两个夹指连接板712固定连接，每个夹指驱动组件72用于通过两个气爪722驱动对应的两个夹指连接板712相向运动，还用于通过两个气爪722驱动对应的两个夹指连接板712相背运动。

在一些实施例中，取料单元70还包括距离驱动组件80，距离驱动组件80通过两个夹指驱动组件72与两个手爪组件71连接，距离驱动组件80用于驱动两个夹指驱动组件72沿第一方向相向运动，并带动两个手爪组件71沿第一方向相向运动。距离驱动组件80还用于驱动两个夹指驱动组件72沿第一方向相背运动，并带动两个手爪组件71沿第一方向相背运动。

在一些实施例中，距离驱动组件80为滑台气动手指气缸，距离驱动组件80的缸体801与导杆76的第二端活动连接，距离驱动组件80的两个气爪802分别与两个夹指驱动组件72的缸体721固定连接，距离驱动组件80用于通过两个气爪802驱动两个夹指驱动组件72沿第一方向相向运动，带动两个手爪组件71沿第一方向相向运动。距离驱动组件80还用于通过两个气爪802驱动两个夹指驱动组件72沿第一方向相背运动，带动两个手爪组件71沿第一方向相背运动。

在一些实施例中，取料单元70还包括安装板81、第一滑块82、第二滑块83、第一限位件84及第二限位件85，安装板81用于支撑固定距离驱动组件80。第一滑块82及第二滑块83均与距离驱动组件80连接，第一滑块82及第二滑块83还分别通过两个夹指驱动组件72与两个手爪组件71连接。第一限位件84和第二限位件85均与安装板81固定连接，第一限位件84用于限制第一滑块82和第二滑块83之间的最小距离，第二限位件85用于限制第一滑块82和第二滑块83之间的最大距离。

在一些实施例中，安装板81与导杆76的第二端活动连接，安装板81、导杆76及支撑件78形成容纳空间810，距离驱动组件80收容于容纳空间810。距离驱动组件80的缸体801与安装板81固定连接，距离驱动组件80的两个气爪802穿过安装板81分别与第一滑块82和第二滑块83固定连接。取料单元70还包括两个气爪连接件86，距离驱动组件80的两个气爪802通过两个气爪连接件86分别与第一滑块82和第二滑块83固定连接。在一些实施例中，第一滑块82和第二滑块83还分别与两个夹指驱动组件72的缸体721固定连接。

在一些实施例中，取料单元70还包括第二导轨87和两个第二导向块88，第二导轨87与安装板81固定连接，每个第二导向块88朝向第二导轨87的一侧形成有第二收容槽881，每个第二收容槽881用于收容第二导轨87。两个第二导向块88分别与第一滑块82和第二滑块83固定连接，两个第二导向块88可被驱动沿着第二导轨87带动第一滑块82和第二滑块83沿第一方向相向运动，并可被可被驱动沿着第二导轨87带动第一滑块82和第二滑块83沿第一方向相背运动。可理解，第二导轨87和第二导向块88的数量还可为其他数量，例如第二导轨87的数量为两个，第二导向块88的数量为四个，本申请对此不作限制。本申请通过第二导轨87和第二导向块88，使得第一滑块82和第二滑块83可平稳地沿第一方向进行直线相向运动，并可平稳地沿第一方向进行直线相背运动。

在一些实施例中，第一限位件84设置在第一滑块82和第二滑块83之间，第二限位件85设置在第一滑块82远离第二滑块83的一侧。可理解，第二限位件85可不设置在第一滑块82远离第二滑块83的一侧，而是设置在第二滑块83远离第一滑块82的一侧，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，请结合参考图1、图7、图8及图9，定位单元30包括至少一对限位装置31及至少一对定位驱动组件32，每对限位装置31分别设置于载具200相对的两侧。每对定位驱动组件32分别设置于载具200相对的两侧，每对定位驱动组件32与一对限位装置31连接，每对定位驱动组件32用于驱动对应的一对限位装置31沿第三方向相向运动至分别抵持载具200相对的两侧。

在一些实施例中，每对定位驱动组件32包括两个定位驱动组件32，每个定位驱动组件32为气缸，每对定位驱动组件32的缸体321分别固定于载具200相对的两侧，每对定位驱动组件32的活塞杆322分别与对应的一对限位装置31连接，每对定位驱动组件32用于通过活塞杆322驱动对应的一对限位装置31沿第三方向相向运动。载具200相对的两侧还形成有至少两个限位槽203，每对限位装置31包括两个限位装置31，每个限位装置31远离对应定位驱动组件32的活塞杆322的一端呈台阶状，且包括第一台阶311和第二台阶312，每个第一台阶311用于收容于对应的限位槽203中，每个第二台阶312用于在对应的限位槽203处抵持载具200。通过第一台阶311可实现定位单元30对载具200的粗定位，并通过第二台阶312可实现定位单元30对载具200的夹紧。

在一些实施例中，定位单元30还包括至少一对定位座33，每对定位座33包括两个定位座33，至少一对定位座33中的每个定位座33固定于底座10上，至少一对限位装置31及至少一对定位驱动组件32通过至少一对定位座33设置在底座10上。每个定位座33可包括底板331及安装块332，每个底板331与底座10固定连接，每个安装块332固定于对应的底板331靠近对应的限位装置31的一侧，每个安装块332上形成有安装通槽3321，每个限位装置31的第一台阶311和第二台阶312均用于穿过对应的安装通槽3321分别收容于对应的限位槽203和抵持载具200。

在一些实施例中，定位单元30还包括定位板34、至少一对定位块35及至少一定位销36，定位板34固定在底座10上，定位板34用于支撑载具200，至少一对定位块35设置在定位板34上，每对定位块35相互间隔形成一间隙351，每个间隙351用于收容载具200。至少一定位销36设置在定位板34上，且外露于定位板34，至少一定位销36用于收容于载具200远离取料单元70的一端。通过至少一对定位块35实现定位单元30对载具200的导向，并通过至少一定位销36实现定位单元30对载具200的精准定位。

在一些实施例中，定位板34通过法兰90与底座10固定连接，至少一对定位座33中的每个定位座33通过定位板34固定于底座10上。定位单元30还包括载具检测器37，载具检测器37用于侦测定位板34上是否放置载具200。上下料装置1还与IPC(IndustrialPersonal Computer，工控机)电连接。具体地，上下料装置1的载具检测器37、定位单元30、托料单元50及取料单元70与IPC电连接，IPC用于在载具检测器37侦测定位板34上已放置载具200时，驱动定位单元30将载具200定位并夹紧，并控制托料单元50及取料单元70，本申请对此不作限制。

请结合参考图1、图3、图4、图6、图7、图9，在进行下料时，载具200装满物料100，载具检测器37侦测定位板34上已放置载具200，每对定位驱动组件32驱动对应的一对限位装置31沿第三方向相向运动至分别抵持载具200相对的两侧。每个托料头51收容于载具200中，且位于载具200中最下层物料100下方，托料驱动组件52驱动每个托料头51沿第二方向远离底座10运动，并带动载具200中对应的多个物料100沿第二方向运动。此时，处于顶层的物料100从载具200中移出，且周边没有被遮挡，可被多对夹指711抓取。夹指驱动组件72驱动每对夹指711闭合以抓取对应的物料100。此时，处于顶层的物料100被取走。托料驱动组件52继续驱动每个托料头51带动载具200中物料100沿第二方向远离底座10运动，夹指驱动组件72继续驱动每对夹指711闭合以抓取对应的物料100，直至最后一层物料100被取走。从而，多个托料头51可将载具200内的物料100逐层顶出载具200，多对夹指711可在每层物料100被顶出载具200时取走对应的物料100，可对多列物料100进行逐层下料，实现了批量对物料100进行下料。

在进行上料时，载具200中没有装载物料100，载具检测器37侦测定位板34上已放置载具200，每对定位驱动组件32驱动对应的一对限位装置31沿第三方向相向运动至分别抵持载具200相对的两侧。夹指驱动组件72驱动每对夹指711张开以松开对应的物料100，以将物料100放置在载具200外。此时，对应的物料100放置在托料头51上。托料驱动组件52驱动每个托料头51沿第二方向朝向底座10运动，并带动对应的物料100收容于载具200中。此时，处于顶层的物料100被装入载具200内。夹指驱动组件72继续驱动每对夹指711张开以松开对应的物料100，托料驱动组件52继续驱动每个托料头51带动对应的物料100收容于载具200中，直至载具200装满物料100。从而，每对夹指711可将物料100逐层放置在载具200外，每个托料头51可在每层物料100被放置在载具200外时将对应的物料100装入载具200内，可逐层将多列物料100上料至载具中，完成了批量对物料100进行上料。

其中，上下料装置1不仅可逐层上下料，还可多层上下料，本申请对此不作限制。

在进行下料时，上下料装置1还可继续对载具另一侧的物料进行下料；在进行上料时，上下料装置1还可继续将物料上料至载具另一侧，本申请对此不作限制。

在进行上下料时，第二手爪驱动组件74可驱动手爪组件71沿第一方向运动至载具200上方，或者第一手爪驱动组件73可驱动手爪组件71沿第二方向运动至靠近载具200，或者距离驱动组件80可驱动两个夹指驱动组件72沿第一方向相向运动，并带动两个手爪组件71沿第一方向相向运动，或者距离驱动组件80可驱动两个夹指驱动组件72沿第一方向相背运动，并带动两个手爪组件71沿第一方向相背运动，或者托料头51可驱动托料头固定板56沿第三方向运动，并带动第二安装座57压缩第一弹性件58，本申请对此不作限制。

每对夹指711在每次抓取物料100时，可采用两次夹料的方式抓取物料100，其中两次夹料的方式包括第一次夹料和第二次夹料，第一次夹料用于对物料100进行导正，第二次夹料用于抓取物料100，从而可提高每对夹指711夹持的精度，本申请对此不作限制。

在进行下料时，第一手爪驱动组件73还可驱动手爪组件71沿第二方向运动至远离载具200，第二手爪驱动组件74还可驱动手爪组件71沿第一方向运动至放料处上方，第一手爪驱动组件73还可驱动手爪组件71沿第二方向运动至靠近放料处，第一手爪驱动组件73还可驱动手爪组件71沿第二方向运动至远离放料处，本申请对此不作限制。

在进行下料时，每个托料头51可从对应的第二凹槽202移动至对应的第一凹槽201，并可在对应的第一凹槽201中沿着第二方向远离底座10运动直至最后一层物料100被取走，本申请对此不作限制。

在进行下料时，载具200中可装载部分物料100，每个托料头51可在对应的第一凹槽201中沿着第二方向远离底座10运动直至最后一层物料100被取走，本申请对此不作限制。

在进行上料时，第一手爪驱动组件73还可驱动手爪组件71沿第二方向运动至远离载具200，第二手爪驱动组件74还可驱动手爪组件71沿第一方向运动至取料处上方，第一手爪驱动组件73还可驱动手爪组件71沿第二方向运动至靠近取料处，第一手爪驱动组件73还可驱动手爪组件71沿第二方向运动至远离取料处，本申请对此不作限制。

在进行上料时，每个托料头51可在对应的第一凹槽201中沿着第二方向朝向底座10运动，并从对应的第一凹槽201移动至对应的第二凹槽202直至载具200装满物料100，本申请对此不作限制。

在进行上料时，载具200中也可装载部分物料100，每个托料头51可在对应的第一凹槽201中沿着第二方向朝向底座10运动，并从对应的第一凹槽201移动至对应的第二凹槽202直至载具200装满物料100，或者每个托料头51可从对应的第一凹槽201移动至对应的第二凹槽202直至载具200装满物料100，本申请对此不作限制。

载具200还可包括挡板204，挡板204用于避免载具200中的物料100脱离载具200，在进行上下料之前，可先拆下载具200的挡板204，本申请对此不作限制。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种上下料装置，用于对物料进行上下料，其特征在于，所述上下料装置包括底座、定位单元、托料单元及取料单元，其中：

所述定位单元设置在所述底座上，所述定位单元用于将载具定位，所述载具用于承载所述物料；

所述托料单元设置在所述底座上，所述托料单元包括多个托料头及托料驱动组件，多个所述托料头沿第一方向并列排布，每个所述托料头的第一端用于收容于所述载具中，并支撑对应的一个或多个所述物料，每个所述托料头的第二端与所述托料驱动组件连接，所述托料驱动组件用于驱动每个所述托料头沿第二方向远离所述底座运动，并带动所述载具中对应的一个或多个所述物料沿所述第二方向远离所述底座运动；

所述取料单元设置在所述底座的上方，所述取料单元包括手爪组件及夹指驱动组件，所述手爪组件包括多对夹指，多对所述夹指沿所述第一方向并列排布，所述夹指驱动组件与多对所述夹指连接，所述夹指驱动组件用于驱动每对所述夹指闭合以抓取对应的所述物料；

其中，所述夹指驱动组件还用于驱动每对所述夹指张开以松开对应的所述物料，以将对应的所述物料放置在所述载具外，所述托料驱动组件还用于驱动每个所述托料头沿所述第二方向朝向所述底座运动，并带动对应所述物料收容于所述载具中。

2.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于：

所述托料单元还包括基板、第一安装座、托料头固定板、第二安装座及第一弹性件，所述基板与所述托料驱动组件连接，所述第一安装座与所述基板固定连接，所述托料头固定板与多个所述托料头连接，并与所述基板滑动连接，所述第二安装座与所述托料头固定板固定连接，所述第一弹性件设置在所述第一安装座与所述第二安装座之间。

3.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于：

所述取料单元还包括第一手爪驱动组件，所述第一手爪驱动组件通过所述夹指驱动组件与所述手爪组件连接，所述第一手爪驱动组件用于驱动所述手爪组件沿所述第二方向运动至靠近所述载具。

4.如权利要求3所述的上下料装置，其特征在于：

所述取料单元还包括第二手爪驱动组件，所述第二手爪驱动组件与所述第一手爪驱动组件连接，并通过所述夹指驱动组件与所述手爪组件连接，所述第二手爪驱动组件用于驱动所述手爪组件沿所述第一方向运动至所述载具上方。

5.如权利要求3所述的上下料装置，其特征在于：

所述取料单元还包括导杆及第二弹性件，所述导杆的第一端与所述第一手爪驱动组件活动连接，所述导杆的第二端通过所述夹指驱动组件与所述手爪组件活动连接，所述第二弹性件套设在所述导杆上，且位于所述第一手爪驱动组件和所述夹指驱动组件之间。

6.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于：

所述取料单元包括两个所述手爪组件及两个所述夹指驱动组件，每个所述手爪组件包括至少两对所述夹指及两个夹指连接板，至少两对所述夹指中每对所述夹指分别与对应的两个所述夹指连接板固定连接，每个所述夹指驱动组件与对应的手爪组件的两个所述夹指连接板连接，每个所述夹指驱动组件用于驱动对应的两个所述夹指连接板相向运动，并带动至少两对所述夹指闭合；

其中，每个所述夹指驱动组件还用于驱动对应的两个所述夹指连接板相背运动，并带动至少两对所述夹指张开。

7.如权利要求6所述的上下料装置，其特征在于：

所述取料单元还包括距离驱动组件，所述距离驱动组件通过两个所述夹指驱动组件与两个所述手爪组件连接，所述距离驱动组件用于驱动两个所述夹指驱动组件沿所述第一方向相向运动，并带动两个所述手爪组件沿所述第一方向相向运动；

其中，所述距离驱动组件还用于驱动两个所述夹指驱动组件沿所述第一方向相背运动，并带动两个所述手爪组件沿所述第一方向相背运动。

8.如权利要求7所述的上下料装置，其特征在于：

所述取料单元还包括安装板、第一滑块、第二滑块、第一限位件及第二限位件，所述安装板用于支撑固定所述距离驱动组件，所述第一滑块及所述第二滑块均与所述距离驱动组件连接，所述第一滑块及所述第二滑块还分别通过两个所述夹指驱动组件与两个所述手爪组件连接，所述第一限位件和所述第二限位件均与所述安装板固定连接。

9.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于：

所述定位单元包括至少一对限位装置及至少一对定位驱动组件，每对所述限位装置分别设置于所述载具相对的两侧，每对所述定位驱动组件分别设置于所述载具相对的两侧，每对所述定位驱动组件与一对所述限位装置连接，每对所述定位驱动组件用于驱动对应的一对所述限位装置沿第三方向相向运动至分别抵持所述载具相对的两侧。

10.如权利要求9所述的上下料装置，其特征在于：

所述定位单元还包括定位板、至少一对定位块及至少一定位销，所述定位板固定在所述底座上，定位板用于支撑载具，至少一对所述定位块设置在所述定位板上，每对所述定位块相互间隔形成一间隙，每个所述间隙用于收容所述载具，至少一所述定位销设置在所述定位板上。