CN220882366U - 机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了机器人抓手，包括壳体，所述壳体的内部设置有气缸，气缸的输出轴与环体转动连接，环体上沿圆周方向均匀铰接有连杆，每个连杆均铰接有安装块，每个安装块上均固定连接有夹爪，每个安装块均铰接有支座，每个支座均与转环固定连接，转环与气缸的中部转动连接，壳体上还设置有转动件，转动件用于带动转环转动；本实用新型，通过设置的转动件以及气缸、夹爪等的配合使用，能够通过气缸带动夹爪实现对螺丝帽的夹紧，然后通过转动件带动螺丝帽进行转动，从而实现对螺丝帽的自动拧紧，降低了工作人员的劳动强度，并且配合设置的缓冲弹簧，能够弥补拧接螺纹时机器人前进速度与螺纹旋接时需要前进的速度差。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人抓手技术领域，具体为机器人抓手。
背景技术
在对螺丝帽进行安装的过程中，一般均通过手动的方式对其进行安装，这种方式会增加工作人员的劳动强度，并且在安装后每个螺丝帽的预紧力偏差较大，因此容易导致螺丝帽在后续的长时间使用后出现问题，因此需要提供一种能够自动对螺丝帽进行安装的机器人抓手。
实用新型内容
针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供机器人抓手，有效的解决了背景技术提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机器人抓手，包括壳体，所述壳体的内部设置有气缸，气缸的输出轴与环体转动连接，环体上沿圆周方向均匀铰接有连杆，每个连杆均铰接有安装块，每个安装块上均固定连接有夹爪，每个安装块均铰接有支座，每个支座均与转环固定连接，转环与气缸的中部转动连接，壳体上还设置有转动件，转动件用于带动转环转动。
优选的，所述壳体的内部均匀固定连接有导向杆，每个导向杆上均套接有缓冲弹簧，每个导向杆均与气缸的外壳上对应的导向孔滑动连接。
优选的，所述转动件包括与气缸的外壳固定连接的伺服电机，伺服电机的输出轴上固定连接有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合连接，从动齿轮与转环同轴固定连接。
优选的，所述夹爪包括水平部以及垂直于水平部的竖直部；水平部上对称安装孔，安装孔通过螺丝与安装块上的螺孔螺纹连接，水平部的底部以及安装块的顶部均形成有防滑纹，竖直部的内侧形成弧形槽。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
在工作中，通过设置的转动件以及气缸、夹爪等的配合使用，能够通过气缸带动夹爪实现对螺丝帽的夹紧，然后通过转动件带动螺丝帽进行转动，从而实现对螺丝帽的自动拧紧，降低了工作人员的劳动强度，并且配合设置的缓冲弹簧，能够弥补拧接螺纹时机器人前进速度与螺纹旋接时需要前进的速度差。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
在附图中：
图1为本实用新型的机器人抓手结构示意图；
图2为本实用新型的图1中A处放大结构示意图；
图3为本实用新型的伺服电机安装结构示意图；
图4为本实用新型的缓冲弹簧安装结构示意图；
图5为本实用新型的夹爪结构示意图。
图中：1、壳体；2、气缸；3、环体；4、连杆；5、安装块；6、夹爪；601、水平部；602、竖直部；603、安装孔；604、防滑纹；605、弧形槽；7、支座；8、转环；9、伺服电机；10、主动齿轮；11、从动齿轮；12、导向杆；13、缓冲弹簧。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一，由图1-5给出，本实用新型涉及机器人抓手，包括壳体1，壳体1的内部设置有气缸2，气缸2的输出轴与环体3转动连接，环体3上沿圆周方向均匀铰接有连杆4，每个连杆4均铰接有安装块5，每个安装块5上均固定连接有夹爪6，每个安装块5均铰接有支座7，每个支座7均与转环8固定连接，转环8与气缸2的中部转动连接，壳体1上还设置有转动件，转动件用于带动转环8转动；
这样设计，便于通过气缸2的输出端带动环体3运动，环体3通过连杆4带动安装块5运动，安装块5带动其上的夹爪6运动，通过多个夹爪6可以对螺丝帽进行夹紧，接着通过转动件带动转环8转动，转环8带动其上夹紧的螺丝帽转动，从而实现对螺丝帽的拧紧过程。
壳体1的内部均匀固定连接有导向杆12，每个导向杆12上均套接有缓冲弹簧13，每个导向杆12均与气缸2的外壳上对应的导向孔滑动连接；
这样设计，在螺丝帽被带动的过程中，通过设置的缓冲弹簧13以及导向杆12使得气缸2及其上的其余零件能够进行一定距离的位移，这样在壳体1运动的过程中，能够通过缓冲弹簧13使得气缸2具有一定的伸缩性能，补偿对螺丝帽拧紧时的轴向偏差。
转动件包括与气缸2的外壳固定连接的伺服电机9，伺服电机9的输出轴上固定连接有主动齿轮10，主动齿轮10与从动齿轮11啮合连接，从动齿轮11与转环8同轴固定连接；
这样设计，通过伺服电机9带动主动齿轮10转动，主动齿轮10通过从动齿轮11带动转环8转动，转环8带动其上的被夹紧的螺丝帽进行转动，从而完成对螺丝帽的转动。
夹爪6包括水平部601以及垂直于水平部601的竖直部602；水平部601上对称安装孔603，安装孔603通过螺丝与安装块5上的螺孔螺纹连接，水平部601的底部以及安装块5的顶部均形成有防滑纹604，竖直部602的内侧形成弧形槽605；
这样设计，便于通过螺丝实现对夹爪6的拆卸更换，通过设置的防滑纹604能够避免夹爪6在安装时发生偏移，提高安装的稳定性。
Claims (4)
1.机器人抓手，包括壳体（1），其特征在于，所述壳体（1）的内部设置有气缸（2），气缸（2）的输出轴与环体（3）转动连接，环体（3）上沿圆周方向均匀铰接有连杆（4），每个连杆（4）均铰接有安装块（5），每个安装块（5）上均固定连接有夹爪（6），每个安装块（5）均铰接有支座（7），每个支座（7）均与转环（8）固定连接，转环（8）与气缸（2）的中部转动连接，壳体（1）上还设置有转动件，转动件用于带动转环（8）转动。
2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述壳体（1）的内部均匀固定连接有导向杆（12），每个导向杆（12）上均套接有缓冲弹簧（13），每个导向杆（12）均与气缸（2）的外壳上对应的导向孔滑动连接。
3.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述转动件包括与气缸（2）的外壳固定连接的伺服电机（9），伺服电机（9）的输出轴上固定连接有主动齿轮（10），主动齿轮（10）与从动齿轮（11）啮合连接，从动齿轮（11）与转环（8）同轴固定连接。
4.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述夹爪（6）包括水平部（601）以及垂直于水平部（601）的竖直部（602）；水平部（601）上对称安装孔（603），安装孔（603）通过螺丝与安装块（5）上的螺孔螺纹连接，水平部（601）的底部以及安装块（5）的顶部均形成有防滑纹（604），竖直部（602）的内侧形成弧形槽（605）。
Priority Applications (1)
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