CN221314244U - 一种自动化控制机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动化控制机械手，属于夹具技术领域。它解决了现有的机械手在夹取管状工件移动时稳定性较差的问题。本机械手包括壳体，壳体的下端铰接有夹爪一和夹爪二，壳体上安装有驱动组件，驱动组件能驱动所述夹爪一和夹爪二的转动端相互靠近或远离，壳体的底部位于夹爪一和夹爪二之间固定有竖直设置的定位柱，当夹爪一和夹爪二相互靠近夹持住管状工件时所述定位柱能伸入管状工件的内孔内侧且与管状工件的内孔间隙配合。夹爪一和夹爪二在夹持住管状工件时定位柱能伸入管状工件的内孔内并与之配合，定位柱能给与工件很好的侧向支撑力使得工件不会发生侧倾等情况，所以使得机械手在夹持工件移动时的稳定性得到大幅度的提升。

Description

一种自动化控制机械手

技术领域

本实用新型属于夹具技术领域，涉及一种机械手，尤其涉及一种自动化控制机械手。

背景技术

机械抓手是自动化机床中较为常见的部分，机械抓手有很多种类，有二爪抓手、三爪抓手等一般都是通过气缸或者电机来驱动抓手关节转动夹紧工件。

现有的二爪机械手通常包括两个可以相互靠近或远离的夹爪，通过两个夹爪相互靠近来夹持住工件或者两个夹爪的一端铰接在壳体上通过绕着铰接位转动使得转动端相互靠近来夹紧工件。现有的二爪机械手在使用时抓取管状工件时不是很稳定，主要的原因是管状的工件的外周面是弧形的，而且工件本身具有一定长度，在两个夹爪夹紧管状工件时能容易出现侧滑，溜管的现象。

实用新型内容

针对现有的技术不足，本实用新型提供一种自动化控制机械手。它所解决的是现有的机械手在夹取管状工件移动时稳定性较差的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：

一种自动化控制机械手，包括壳体，所述壳体的下端铰接有夹爪一和夹爪二，所述壳体上安装有驱动组件，所述驱动组件能驱动所述夹爪一和夹爪二的转动端相互靠近或远离，所述壳体的底部位于夹爪一和夹爪二之间固定有竖直设置的定位柱，当夹爪一和夹爪二相互靠近夹持住管状工件时所述定位柱能伸入管状工件的内孔内侧且与管状工件的内孔间隙配合。

本申请的夹爪一和夹爪二的转动端能相互靠近夹紧工件，在夹爪一和夹爪二之间固定有定位柱，管状工件在被本机械手夹持之前需要全部竖直码放在料盘内，夹爪一和夹爪二在夹持住管状工件时定位柱能伸入管状工件的内孔内并与之配合，这样设计管状工件在移动过程中其中心线始终保持与定位柱的轴线重合，定位柱能给与工件很好的侧向支撑力使得工件不会发生侧倾等情况，而夹爪一和夹爪二只需要保持夹紧即可，工件不会因为侧倾而自机械手上脱落，所以使得机械手在夹持工件移动时的稳定性得到大幅度的提升。

在上述的一种自动化控制机械手中，所述壳体底部位于夹爪一和夹爪二之间的中心位置处凸出有柱状部，所述定位柱与柱状部螺纹连接固定。

本申请的定位柱与壳体之间是可拆卸连接的，拆装十分方便，在夹取普通工件时不安装定位柱使用即可，在需要用到定位柱时螺纹拧上即可，使得本机械手的适应性得到提升。

在上述的一种自动化控制机械手中，所述定位柱具有多根且每根定位柱的粗细均不同，每根定位柱的顶部均开设有螺纹槽，每根定位柱均能通过螺纹槽与柱状部螺纹连接固定在壳体底部上。

本申请的定位柱的规格有很多种，适应于各种大小的管状工件，必要时也可以根据工件尺寸来进行定做，主需要在定位柱的顶部开设有与柱状部配合的螺纹槽即可，这样设计使得本机械手的适应性得到大幅度的提升。

在上述的一种自动化控制机械手中，所述夹爪一的端部具有朝向定位柱方向弯曲的夹持部一，所述夹爪二的端部上具有朝向定位柱方向弯曲的夹持部二。

本申请的夹爪一和夹爪二上分别设置有夹持部一和夹持部二，夹持部一和夹持部二相对设置并且相互对称，这样夹爪一和夹爪二相向转动能让夹持部一和夹持部二作用在工件外周面上的力的方向大致与工件中心线垂直，这样夹持效果更好。

在上述的一种自动化控制机械手中，所述驱动组件包括电机、丝杆和滑块，所述丝杆轴向固定在壳体内部，所述滑块螺纹连接在丝杆上且所述滑块的侧面抵靠在壳体上，所述电机的输出轴与丝杆的端部连接，当丝杆转动时能带动所述滑块沿丝杆滑动，所述滑块位于夹爪一和夹爪二之间，所述滑块位于夹爪一和夹爪二的两侧面上均设置有齿槽，所述夹爪一的铰接端部上具有齿轮部一，所述夹爪二的铰接端部上具有齿轮部二，所述齿轮部一和齿轮部二分别与滑块两侧面上的齿槽啮合，当滑块上下移动时能带动夹爪一和夹爪二绕其上的铰接端转动。

本实用新型的有益效果：

1、夹爪一和夹爪二在夹持住管状工件时定位柱能伸入管状工件的内孔内并与之配合，定位柱能给与工件很好的侧向支撑力使得工件不会发生侧倾等情况，所以使得机械手在夹持工件移动时的稳定性得到大幅度的提升。

2、本申请的定位柱的规格有很多种，适应于各种大小的管状工件，必要时也可以根据工件尺寸来进行定做，主需要在定位柱的顶部开设有与柱状部配合的螺纹槽即可，这样设计使得本机械手的适应性得到大幅度的提升。

附图说明

图1为本实用新型的部分结构剖视图。

图中，1、壳体；11、柱状部；2、夹爪一；21、夹持部一；22、齿轮部一；3、夹爪二；31、夹持部二；32、齿轮部二；4、驱动组件；41、电机；42、丝杆；43、滑块；44、齿槽；5、定位柱；51、螺纹槽。

具体实施方式

如图1所示一种自动化控制机械手，包括壳体1，壳体1的下端铰接有夹爪一2和夹爪二3，壳体1上安装有驱动组件4，驱动组件4能驱动夹爪一2和夹爪二3的转动端相互靠近或远离，驱动组件4包括电机41、丝杆42和滑块43，丝杆42轴向固定在壳体1内部，滑块43螺纹连接在丝杆42上且滑块43的侧面抵靠在壳体1上，电机41的输出轴与丝杆42的端部连接，当丝杆42转动时能带动滑块43沿丝杆42滑动，滑块43位于夹爪一2和夹爪二3之间，滑块43位于夹爪一2和夹爪二3的两侧面上均设置有齿槽44，夹爪一2的铰接端部上具有齿轮部一22，夹爪二3的铰接端部上具有齿轮部二32，齿轮部一22和齿轮部二32分别与滑块43两侧面上的齿槽44啮合，当滑块43上下移动时能带动夹爪一2和夹爪二3绕其上的铰接端转动。壳体1的底部位于夹爪一2和夹爪二3之间固定有竖直设置的定位柱5，当夹爪一2和夹爪二3相互靠近夹持住管状工件时定位柱5能伸入管状工件的内孔内侧且与管状工件的内孔间隙配合。本申请的夹爪一2和夹爪二3的转动端能相互靠近夹紧工件，在夹爪一2和夹爪二3之间固定有定位柱5，管状工件在被本机械手夹持之前需要全部竖直码放在料盘内，夹爪一2和夹爪二3在夹持住管状工件时定位柱5能伸入管状工件的内孔内并与之配合，这样设计管状工件在移动过程中其中心线始终保持与定位柱5的轴线重合，定位柱5能给与工件很好的侧向支撑力使得工件不会发生侧倾等情况，而夹爪一2和夹爪二3只需要保持夹紧即可，工件不会因为侧倾而自机械手上脱落，所以使得机械手在夹持工件移动时的稳定性得到大幅度的提升。

壳体1底部位于夹爪一2和夹爪二3之间的中心位置处凸出有柱状部11，定位柱5与柱状部11螺纹连接固定。定位柱5具有多根且每根定位柱5的粗细均不同，每根定位柱5的顶部均开设有螺纹槽51，每根定位柱5均能通过螺纹槽51与柱状部11螺纹连接固定在壳体1底部上。本申请的定位柱5与壳体1之间是可拆卸连接的，拆装十分方便，在夹取普通工件时不安装定位柱5使用即可，在需要用到定位柱5时螺纹拧上即可，使得本机械手的适应性得到提升。本申请的定位柱5的规格有很多种，适应于各种大小的管状工件，必要时也可以根据工件尺寸来进行定做，主需要在定位柱5的顶部开设有与柱状部11配合的螺纹槽51即可，这样设计使得本机械手的适应性得到大幅度的提升。

夹爪一2的端部具有朝向定位柱5方向弯曲的夹持部一21，夹爪二3的端部上具有朝向定位柱5方向弯曲的夹持部二31。本申请的夹爪一2和夹爪二3上分别设置有夹持部一21和夹持部二31，夹持部一21和夹持部二31相对设置并且相互对称，这样夹爪一2和夹爪二3相向转动能让夹持部一21和夹持部二31作用在工件外周面上的力的方向大致与工件中心线垂直，这样夹持效果更好。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制，同时以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解。

Claims (5)

1.一种自动化控制机械手，包括壳体(1)，所述壳体(1)的下端铰接有夹爪一(2)和夹爪二(3)，所述壳体(1)上安装有驱动组件(4)，所述驱动组件(4)能驱动所述夹爪一(2)和夹爪二(3)的转动端相互靠近或远离，其特征在于，所述壳体(1)的底部位于夹爪一(2)和夹爪二(3)之间固定有竖直设置的定位柱(5)，当夹爪一(2)和夹爪二(3)相互靠近夹持住管状工件时所述定位柱(5)能伸入管状工件的内孔内侧且与管状工件的内孔间隙配合。

2.如权利要求1所述的一种自动化控制机械手，其特征在于，所述壳体(1)底部位于夹爪一(2)和夹爪二(3)之间的中心位置处凸出有柱状部(11)，所述定位柱(5)与柱状部(11)螺纹连接固定。

3.如权利要求2所述的一种自动化控制机械手，其特征在于，所述定位柱(5)具有多根且每根定位柱(5)的粗细均不同，每根定位柱(5)的顶部均开设有螺纹槽(51)，每根定位柱(5)均能通过螺纹槽(51)与柱状部(11)螺纹连接固定在壳体(1)底部上。

4.如权利要求3所述的一种自动化控制机械手，其特征在于，所述夹爪一(2)的端部具有朝向定位柱(5)方向弯曲的夹持部一(21)，所述夹爪二(3)的端部上具有朝向定位柱(5)方向弯曲的夹持部二(31)。

5.如权利要求1-4任一所述的一种自动化控制机械手，其特征在于，所述驱动组件(4)包括电机(41)、丝杆(42)和滑块(43)，所述丝杆(42)轴向固定在壳体(1)内部，所述滑块(43)螺纹连接在丝杆(42)上且所述滑块(43)的侧面抵靠在壳体(1)上，所述电机(41)的输出轴与丝杆(42)的端部连接，当丝杆(42)转动时能带动所述滑块(43)沿丝杆(42)滑动，所述滑块(43)位于夹爪一(2)和夹爪二(3)之间，所述滑块(43)位于夹爪一(2)和夹爪二(3)的两侧面上均设置有齿槽(44)，所述夹爪一(2)的铰接端部上具有齿轮部一(22)，所述夹爪二(3)的铰接端部上具有齿轮部二(32)，所述齿轮部一(22)和齿轮部二(32)分别与滑块(43)两侧面上的齿槽(44)啮合，当滑块(43)上下移动时能带动夹爪一(2)和夹爪二(3)绕其上的铰接端转动。