CN220680834U - 机器人手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机器人手爪，涉及机器制造技术领域，包括支撑架、角度调节组件、液压组件、装配壳和手爪组件；支撑架上端设有安装槽；角度调节组件设置在支撑架的上端；液压组件设置在支撑架的右侧；手爪组件包含活塞杆、连接杆、转柱、转杆一、转杆二、转杆三、连接头和手爪，所述活塞杆设置在液压组件中的液压缸的内部，所述活塞杆的下端固定连接有横向的连接杆，所述连接杆的下端左右两侧分别通过螺柱活动连接有转动杆，所述转动杆的下端通过转柱活动连接有转杆一，所述转杆一的下端通过螺柱活动连接有转杆二，通过手爪组件可以对工件进行抓取，并且通过角度调节组件，可以将工件移动到不同的位置，便于人们的生产工作。

Description

机器人手爪

技术领域

本实用新型涉及机器制造技术领域，具体为机器人手爪。

背景技术

电子产品生产中，通常需要取放、安装螺母。由于螺母体积较小，人工取放及安装螺母过程中，螺母取放、安装效率较低，甚至因螺母安装不到位而影响产品良率。

其中现有技术中授权公告号为CN202507281U提出一种机器人手爪，其包括固定件、气缸及抓取件。所述气缸固定于所述固定件上，所述抓取件的一端形成有至少两个弹性臂，所述机器人手爪还包括固定于所述固定件上的导向件，所述导向件上开设有导向孔，所述气缸带动所述抓取件沿所述导向孔滑动，所述至少两个弹性臂因受到导向孔的挤压而被压缩或因所述导向孔的挤压解除而松开。

其通过弹性臂对工件进行抓取，难以实现对工件的为位置进行搬移，难以满足人们的需求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供机器人手爪，通过手爪组件可以对工件进行抓取，并且通过角度调节组件，可以将工件移动到不同的位置，便于人们的生产工作，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机器人手爪，包括支撑架、角度调节组件、液压组件、装配壳和手爪组件；

支撑架：上端设有安装槽；

角度调节组件：设置在支撑架的上端；

液压组件：设置在支撑架的右侧；

手爪组件：包含活塞杆、连接杆、转柱、转杆一、转杆二、转杆三、连接头和手爪，所述活塞杆设置在液压组件中的液压缸的内部，所述活塞杆的下端固定连接有横向的连接杆，所述连接杆的下端左右两侧分别通过螺柱活动连接有转动杆，所述转动杆的下端通过转柱活动连接有转杆一，所述转杆一的下端通过螺柱活动连接有转杆二，所述转杆二的下端通过转柱活动连接有连接头，所述装配壳设置在角度调节组件中的支撑杆二的下端右侧，所述装配壳的下端通过转柱活动连接有转杆三，所述转杆三的下端通过螺丝柱活动连接连接头的上端，所述连接头的侧端固定连接有手爪，当活塞杆向下滑动时，带动连接杆下移，从而使转杆一转动，使转杆二可以围绕螺柱转动，从而带动连接头和手爪转动，使工件可以被夹取，转杆三用于限定支撑连接头的位置。

进一步的，所述角度调节组件包含电机一、底座、基座和连接铰链、支撑杆一，所述支撑架的下端固定连接有底座，所述底座的底端固定连接有电机一，所述支撑架的底端设有基座，所述基座的前后两侧通过连接铰链活动连接有支撑杆一，所述电机一的输入端通过外部控制开关组与外部电源的输出端电连接，电机一接通电源后输出轴转动使底座转动，从而可以调节支撑架的水平位置，最终可以将工件移动至不同的水平位置。

进一步的，所述角度调节组件还包含电机二、电机三和支腿，所述支撑架的前端底侧固定连接有电机二，所述电机二的输出轴延伸至支撑架的后侧固定连接有连接铰链，所述支撑架的后端上侧固定连接有支腿，所述支腿的上端固定连接有电机三，所述电机三和电机二的输入端通过外部控制开关组与外部电源的输出端电连接，电机二接通电源后输出轴转动使连接铰链转动，从而可以控制支撑杆一转动，最终可以对工件的竖向夹取位置进行调节。

进一步的，所述角度调节组件还包含转轴和支撑杆二，所述电机三的输出轴延申至支撑杆一的上端前侧固定连接有转轴，所述转轴的前端固定连接有支撑杆二，电机三接通电源后输出轴转动使转轴转动，从而可以对支撑杆二的角度进行调节，使支撑杆二可以上下转动，从而可以将工件进行转移。

进一步的，所述角度调节组件还包含连杆一、连杆二和连接轴，所述支撑杆二的前端通过螺栓柱活动连接有连杆一，所述连杆一的下端通过螺柱活动连接有连杆二，所述连杆二的下端通过连接轴活动连接在支撑架的前端圆孔上，连杆一、连杆二用于支撑支撑杆二，防止支撑杆二在工件较重不稳定。

进一步的，所述液压组件包含液压阀、液压管、液压缸和套环，所述支撑架的前端下侧设有液压阀，所述液压阀的上端固定连接有液压管，所述液压管延伸至支撑杆二的上侧，所述支撑杆二的上端设有套环，所述套环固定连接液压管的外周侧，所述支撑杆二的右端固定连接有液压缸，所述液压管的末端固定连接液压缸，液压阀用于控制液压油的流量，通过向液压缸内供油使活塞杆可以滑动，从而可以对工件进行抓取。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本机器人手爪，具有以下好处：

1、本机器人手爪，设置了手爪组件，当活塞杆向下滑动时，带动连接杆下移，从而使转杆一转动，使转杆二可以围绕螺柱转动，从而带动连接头和手爪转动，使工件可以被夹取，转杆三用于限定支撑连接头的位置。

2、本机器人手爪，设置了角度调节组件，电机一接通电源后输出轴转动使底座转动，从而可以调节支撑架的水平位置，最终可以将工件移动至不同的水平位置，电机二接通电源后输出轴转动使连接铰链转动，从而可以控制支撑杆一转动，最终可以对工件的竖向夹取位置进行调节，电机三接通电源后输出轴转动使转轴转动，从而可以对支撑杆二的角度进行调节，使支撑杆二可以上下转动，从而可以将工件进行转移，连杆一、连杆二用于支撑支撑杆二，防止支撑杆二在工件较重不稳定。

3、本机器人手爪，设置了液压组件，液压阀用于控制液压油的流量，通过向液压缸内供油使活塞杆可以滑动，从而可以对工件进行抓取。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型左侧结构示意图；

图3为本实用新型前侧剖面结构示意图；

图4为本实用新型图3中A处局部放大结构示意图。

图中：1支撑架、2角度调节组件、21电机一、22底座、23基座、24连接铰链、25电机二、26支撑杆一、27电机三、28支腿、29转轴、210支撑杆二、211连杆一、212连杆二、213连接轴、3液压组件、31液压阀、32液压管、33液压缸、34套环、4装配壳、5手爪组件、51活塞杆、52连接杆、53转柱、54转杆一、55转杆二、56转杆三、57连接头、58手爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实施例提供技术方案：机器人手爪，包括支撑架1、角度调节组件2、液压组件3、装配壳4和手爪组件5；

支撑架1：上端设有安装槽；

角度调节组件2：设置在支撑架1的上端；角度调节组件2包含电机一21、底座22、基座23和连接铰链24、支撑杆一26，支撑架1的下端固定连接有底座22，底座22的底端固定连接有电机一21，支撑架1的底端设有基座23，基座23的前后两侧通过连接铰链24活动连接有支撑杆一26，电机一21的输入端通过外部控制开关组与外部电源的输出端电连接，电机一21接通电源后输出轴转动使底座22转动，从而可以调节支撑架1的水平位置，最终可以将工件移动至不同的水平位置。

角度调节组件2还包含电机二25、电机三27和支腿28，支撑架1的前端底侧固定连接有电机二25，电机二25的输出轴延伸至支撑架1的后侧固定连接有连接铰链24，支撑架1的后端上侧固定连接有支腿28，支腿28的上端固定连接有电机三27，电机三27和电机二25的输入端通过外部控制开关组与外部电源的输出端电连接，电机二25接通电源后输出轴转动使连接铰链24转动，从而可以控制支撑杆一26转动，最终可以对工件的竖向夹取位置进行调节。

角度调节组件2还包含转轴29和支撑杆二210，电机三27的输出轴延申至支撑杆一26的上端前侧固定连接有转轴29，转轴29的前端固定连接有支撑杆二210，电机三27接通电源后输出轴转动使转轴29转动，从而可以对支撑杆二210的角度进行调节，使支撑杆二210可以上下转动，从而可以将工件进行转移。

角度调节组件2还包含连杆一211、连杆二212和连接轴213，支撑杆二210的前端通过螺栓柱活动连接有连杆一211，连杆一211的下端通过螺柱活动连接有连杆二212，连杆二212的下端通过连接轴213活动连接在支撑架1的前端圆孔上，连杆一211、连杆二212用于支撑支撑杆二210，防止支撑杆二210在工件较重不稳定。

液压组件3：设置在支撑架1的右侧；液压组件3包含液压阀31、液压管32、液压缸33和套环34，支撑架1的前端下侧设有液压阀31，液压阀31的上端固定连接有液压管32，液压管32延伸至支撑杆二210的上侧，支撑杆二210的上端设有套环34，套环34固定连接液压管32的外周侧，支撑杆二210的右端固定连接有液压缸33，液压管32的末端固定连接液压缸33，液压阀31用于控制液压油的流量，通过向液压缸33内供油使活塞杆51可以滑动，从而可以对工件进行抓取。

手爪组件5：包含活塞杆51、连接杆52、转柱53、转杆一54、转杆二55、转杆三56、连接头57和手爪58，活塞杆51设置在液压组件3中的液压缸33的内部，活塞杆51的下端固定连接有横向的连接杆52，连接杆52的下端左右两侧分别通过螺柱活动连接有转动杆，转动杆的下端通过转柱53活动连接有转杆一54，转杆一54的下端通过螺柱活动连接有转杆二55，转杆二55的下端通过转柱活动连接有连接头57，装配壳4设置在角度调节组件2中的支撑杆二210的下端右侧，装配壳4的下端通过转柱活动连接有转杆三56，转杆三56的下端通过螺丝柱活动连接连接头57的上端，连接头57的侧端固定连接有手爪58，当活塞杆51向下滑动时，带动连接杆52下移，从而使转杆一54转动，使转杆二55可以围绕螺柱转动，从而带动连接头57和手爪58转动，使工件可以被夹取，转杆三56用于限定支撑连接头57的位置。

本实用新型提供的机器人手爪的工作原理如下：当活塞杆51向下滑动时，带动连接杆52下移，从而使转杆一54转动，使转杆二55可以围绕螺柱转动，从而带动连接头57和手爪58转动，使工件可以被夹取，转杆三56用于限定支撑连接头57的位置，电机一21接通电源后输出轴转动使底座22转动，从而可以调节支撑架1的水平位置，最终可以将工件移动至不同的水平位置，电机二25接通电源后输出轴转动使连接铰链24转动，从而可以控制支撑杆一26转动，最终可以对工件的竖向夹取位置进行调节，电机三27接通电源后输出轴转动使转轴29转动，从而可以对支撑杆二210的角度进行调节，使支撑杆二210可以上下转动，从而可以将工件进行转移，连杆一211、连杆二212用于支撑支撑杆二210，防止支撑杆二210在工件较重不稳定，液压阀31用于控制液压油的流量，通过向液压缸33内供油使活塞杆51可以滑动，从而可以对工件进行抓取。

值得注意的是，以上实施例中所公开的外部控制开关组核心芯片选用的是PLC单片机，具体型号为西门子S7-1200，电机一21选用的是伺服电机，电机二25选用的是异步电机，电机三27选用的是伺服电机，外部控制开关组控制电机一21、电机二25、电机三27、工作采用现有技术中常用的方法。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.机器人手爪，其特征在于：包括支撑架(1)、角度调节组件(2)、液压组件(3)、装配壳(4)和手爪组件(5)；

支撑架(1)：上端设有安装槽；

角度调节组件(2)：设置在支撑架(1)的上端；

液压组件(3)：设置在支撑架(1)的右侧；

手爪组件(5)：包含活塞杆(51)、连接杆(52)、转柱(53)、转杆一(54)、转杆二(55)、转杆三(56)、连接头(57)和手爪(58)，所述活塞杆(51)设置在液压组件(3)中的液压缸(33)的内部，所述活塞杆(51)的下端固定连接有横向的连接杆(52)，所述连接杆(52)的下端左右两侧分别通过螺柱活动连接有转动杆，所述转动杆的下端通过转柱(53)活动连接有转杆一(54)，所述转杆一(54)的下端通过螺柱活动连接有转杆二(55)，所述转杆二(55)的下端通过转柱活动连接有连接头(57)，所述装配壳(4)设置在角度调节组件(2)中的支撑杆二(210)的下端右侧，所述装配壳(4)的下端通过转柱活动连接有转杆三(56)，所述转杆三(56)的下端通过螺丝柱活动连接连接头(57)的上端，所述连接头(57)的侧端固定连接有手爪(58)。

2.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：所述角度调节组件(2)包含电机一(21)、底座(22)、基座(23)和连接铰链(24)、支撑杆一(26)，所述支撑架(1)的下端固定连接有底座(22)，所述底座(22)的底端固定连接有电机一(21)，所述支撑架(1)的底端设有基座(23)，所述基座(23)的前后两侧通过连接铰链(24)活动连接有支撑杆一(26)，所述电机一(21)的输入端通过外部控制开关组与外部电源的输出端电连接。

3.根据权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于：所述角度调节组件(2)还包含电机二(25)、电机三(27)和支腿(28)，所述支撑架(1)的前端底侧固定连接有电机二(25)，所述电机二(25)的输出轴延伸至支撑架(1)的后侧固定连接有连接铰链(24)，所述支撑架(1)的后端上侧固定连接有支腿(28)，所述支腿(28)的上端固定连接有电机三(27)，所述电机三(27)和电机二(25)的输入端通过外部控制开关组与外部电源的输出端电连接。

4.根据权利要求3所述的机器人手爪，其特征在于：所述角度调节组件(2)还包含转轴(29)和支撑杆二(210)，所述电机三(27)的输出轴延申至支撑杆一(26)的上端前侧固定连接有转轴(29)，所述转轴(29)的前端固定连接有支撑杆二(210)。

5.根据权利要求4所述的机器人手爪，其特征在于：所述角度调节组件(2)还包含连杆一(211)、连杆二(212)和连接轴(213)，所述支撑杆二(210)的前端通过螺栓柱活动连接有连杆一(211)，所述连杆一(211)的下端通过螺柱活动连接有连杆二(212)，所述连杆二(212)的下端通过连接轴(213)活动连接在支撑架(1)的前端圆孔上。

6.根据权利要求4所述的机器人手爪，其特征在于：所述液压组件(3)包含液压阀(31)、液压管(32)、液压缸(33)和套环(34)，所述支撑架(1)的前端下侧设有液压阀(31)，所述液压阀(31)的上端固定连接有液压管(32)，所述液压管(32)延伸至支撑杆二(210)的上侧，所述支撑杆二(210)的上端设有套环(34)，所述套环(34)固定连接液压管(32)的外周侧，所述支撑杆二(210)的右端固定连接有液压缸(33)，所述液压管(32)的末端固定连接液压缸(33)。