CN220807443U - 一种机械手的调节机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手的调节机构，包括机械手主体；电动伸缩杆，电动伸缩杆的驱动轴与机械手主体的顶部固定连接；固定台，固定台的中部与电动伸缩杆的外表面固定连接；衔接板，衔接板的左端与固定台的右端固定连接；伺服电机，伺服电机的驱动轴与转动盘的中部固定连接。上述方案中，通过设置电动伸缩杆、固定台、LED灯、衔接板、连接柱、转动盘、伺服电机、支撑组件，控制机械手主体的抓取角度，利用伺服电机的精准转动，联动连接柱、衔接板，可使得机械手主体的抓取效果提高，从而多方位的顶部和底部有槽孔的物体进行角度性的抓取，利用槽孔能够最大限度的与机械爪接触并固定，如此能够增强在物体被运输时的稳定性，保证对物体的正常使用。

Description

一种机械手的调节机构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种机械手的调节机构。

背景技术

机械手是一种能够模拟人手功能的装置，通常由机械结构、传感器、执行器和控制系统组成，机械手经常被用于工业和服务领域，用于完成各种任务，如装配、搬运、焊接、喷涂等，但是对于抓取物件进行运输来说，不同物体表面的摩擦力不同，所能抓取的接触面有限，当物体的顶部和底部有槽孔时，利用现有的机械手从上往下竖直的抓取能难将机械爪伸入槽孔中，如此在运输过程中，可能会因为机械爪没有牢固的抓取，使得物体从机械手中脱落，从而影响到物体的正常使用。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种机械手的调节机构，以解决现有技术机械手多利用力度对物体进行抓取作业，使得物体表面会被夹持臂刮损现象，影响物体质量和后续使用的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手的调节机构，包括

机械手主体；

电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的驱动轴与机械手主体的顶部固定连接；

固定台，所述固定台的中部与电动伸缩杆的外表面固定连接；

衔接板，所述衔接板的左端与固定台的右端固定连接；

连接柱，所述连接柱的左端与衔接板的右端固定连接；

转动盘，所述转动盘的左侧与连接柱的右端固定连；

伺服电机，所述伺服电机的驱动轴与转动盘的中部固定连接。

其中，还包括LED灯、控制中心、防护箱、过滤网、支撑组件、升降组件，所述LED灯设置在固定台的正背面，用于在抓取时提供照明，所述控制中心的底部与衔接板的顶部固定连接，所述控制中心的外表面分别与LED灯和电动伸缩杆的外表面电性连接，所述防护箱的内表面与伺服电机的外表面固定连接，所述防护箱的正面与转动盘的背面转动连接，所述过滤网的外表面与防护箱的背面固定连接，所述支撑组件的背面与防护箱的正面固定连接，所述升降组件中部的侧面与防护箱的两侧固定连接。

其中，所述支撑组件包括固定块、上活动板、转动柱、下活动板、加固块，所述固定块的右端与防护箱的左端固定连接，所述上活动板的顶部与固定块的底部活动连接，所述转动柱的外表面与上活动板的底端转动连接，所述下活动板的顶端与转动柱的外表面转动连接，所述加固块的两端与连接柱的侧面固定连接，所述加固块的顶部与下活动板的底部固定连接。

其中，所述升降组件包括固定板、螺杆、防脱落环、电机，所述固定板的端部与防护箱的两侧固定连接，所述螺杆的外表面与固定板的中部螺纹连接，所述防脱落环的底部与螺杆的顶部固定连接，所述电机的驱动轴与螺杆的底部固定连接。

其中，还包括支撑架、橡胶圈、活动柱、放置板、引导柱、底座，所述支撑架的端部与电机的外表面固定连接，所述底座右端的内表面与电机的底部固定连接，所述底座右端的内表面与支撑架的端部固定连接，所述橡胶圈的底部与底座的顶部固定连接，所述活动柱的外表面与橡胶圈的中部活动连接，所述放置板的底部与活动柱的顶部固定连接，所述引导柱的底部与底座的顶部固定连接，所述引导柱的中部与固定板的中部滑动连接。

本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，通过设置电动伸缩杆、固定台、LED灯、衔接板、连接柱、转动盘、伺服电机、支撑组件，控制机械手主体的抓取角度，利用伺服电机的精准转动，联动连接柱、衔接板，可使得机械手主体的抓取效果提高，而支撑组件中的上活动板和下活动板可以辅助对机械手主体的抓取起到一定的支撑和转动作用，从而多方位的顶部和底部有槽孔的物体进行角度性的抓取，利用槽孔能够最大限度的与机械爪接触并固定，如此能够增强在物体被运输时的稳定性，保证对物体的正常使用；

通过设置升降组件，可以应对不同高度的物体抓取，在进行抓取时，利用转动和螺杆的升降，可以更加全面的从两侧的角度对物体进行抓取，如此能够适应不同形状下的物体，底部的底座能够在抓取时起到一定的稳定作用，防止顶部机械手主体的倾斜，而放置板可以在防护箱下降时，对防护箱的底部和顶部起到一定的保护作用。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体装置立体装配图；

图3为本实用新型的支撑组件连接结构示意图；

图4为本实用新型的升降组件结构示意图。

[附图标记]

1、机械手主体；2、电动伸缩杆；3、固定台；4、LED灯；5、衔接板；6、控制中心；7、连接柱；8、转动盘；9、伺服电机；10、防护箱；11、过滤网；12、支撑组件；13、升降组件；121、固定块；122、上活动板；123、转动柱；124、下活动板；125、加固块；131、固定板；132、螺杆；133、防脱落环；134、电机；135、支撑架；136、橡胶圈；137、活动柱；138、放置板；139、引导柱；1310、底座。

具体实施方式

为使本实用新型要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

如附图1至附图4本实用新型的实施例提供一种机械手的调节机构，包括

机械手主体1；

电动伸缩杆2，所述电动伸缩杆2的驱动轴与机械手主体1的顶部固定连接；

固定台3，所述固定台3的中部与电动伸缩杆2的外表面固定连接；

衔接板5，所述衔接板5的左端与固定台3的右端固定连接；

连接柱7，所述连接柱7的左端与衔接板5的右端固定连接；

转动盘8，所述转动盘8的左侧与连接柱7的右端固定连；

伺服电机9，所述伺服电机9的驱动轴与转动盘8的中部固定连接。

其中，还包括LED灯4、控制中心6、防护箱10、过滤网11、支撑组件12、升降组件13，所述LED灯4设置在固定台3的正背面，用于在抓取时提供照明，所述控制中心6的底部与衔接板5的顶部固定连接，所述控制中心6的外表面分别与LED灯4和电动伸缩杆2的外表面电性连接，所述防护箱10的内表面与伺服电机9的外表面固定连接，所述防护箱10的正面与转动盘8的背面转动连接，所述过滤网11的外表面与防护箱10的背面固定连接，所述支撑组件12的背面与防护箱10的正面固定连接，所述升降组件13中部的侧面与防护箱10的两侧固定连接。

其中，所述支撑组件12包括固定块121、上活动板122、转动柱123、下活动板124、加固块125，所述固定块121的右端与防护箱10的左端固定连接，所述上活动板122的顶部与固定块121的底部活动连接，所述转动柱123的外表面与上活动板122的底端转动连接，所述下活动板124的顶端与转动柱123的外表面转动连接，所述加固块125的两端与连接柱7的侧面固定连接，所述加固块125的顶部与下活动板124的底部固定连接；

上活动板122和下活动板124可以不同步运行，从而在连接柱7进行转动时，可保证两侧的上活动板122和下活动板124左右升降，如此可避免转动时受到两侧上活动板122和下活动板124的转动限制，提高了装置的实用性。

其中，所述升降组件13包括固定板131、螺杆132、防脱落环133、电机134，所述固定板131的端部与防护箱10的两侧固定连接，所述螺杆132的外表面与固定板131的中部螺纹连接，所述防脱落环133的底部与螺杆132的顶部固定连接，所述电机134的驱动轴与螺杆132的底部固定连接。

其中，还包括支撑架135、橡胶圈136、活动柱137、放置板138、引导柱139、底座1310，所述支撑架135的端部与电机134的外表面固定连接，所述底座1310右端的内表面与电机134的底部固定连接，所述底座1310右端的内表面与支撑架135的端部固定连接，所述橡胶圈136的底部与底座1310的顶部固定连接，所述活动柱137的外表面与橡胶圈136的中部活动连接，所述放置板138的底部与活动柱137的顶部固定连接，所述引导柱139的底部与底座1310的顶部固定连接，所述引导柱139的中部与固定板131的中部滑动连接；

放置板138顶部的摩擦条作用为增大与防护箱10底部的摩擦力，使得防护箱10在贴合时能够更好的与放置板138稳定住，从而提高对装置的实用性。

本实用新型的工作过程如下：

上述方案，在进行抓取作业时，通过控制中心6控制伺服电机9的转动，并带动转动盘8、连接柱7、衔接板5和固定台3的转动，在连接柱7转动时，上活动板122和下活动板124在转动柱123的转动下，可以左右摇摆，而支撑组件12也可以从上面对机械手主体1起到稳定的作用，在抓取时，打开LED灯4可以提高清晰度，最后通过电动伸缩杆2的伸缩，可以在抓取时进行距离的微调，从而提高抓取效果；

同时，在转动和伸缩时，可打开电机134，并驱动螺杆132转动，从而带动防护箱10上下升降，左端的引导柱139能够辅助进行升降，保证升降时的稳定性，在升降时，能够进行转动和伸缩，而底部的活动柱137在防护箱10下降时，会对防护箱10起到一定的承受效果，并利用橡胶圈136的减震效果，能够最大限度的对防护箱10以及上部的机构起到保护作用。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机械手的调节机构，其特征在于，包括

机械手主体(1)；

电动伸缩杆(2)，所述电动伸缩杆(2)的驱动轴与机械手主体(1)的顶部固定连接；

固定台(3)，所述固定台(3)的中部与电动伸缩杆(2)的外表面固定连接；

衔接板(5)，所述衔接板(5)的左端与固定台(3)的右端固定连接；

连接柱(7)，所述连接柱(7)的左端与衔接板(5)的右端固定连接；

转动盘(8)，所述转动盘(8)的左侧与连接柱(7)的右端固定连；

伺服电机(9)，所述伺服电机(9)的驱动轴与转动盘(8)的中部固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械手的调节机构，其特征在于，还包括LED灯(4)、控制中心(6)、防护箱(10)、过滤网(11)、支撑组件(12)、升降组件(13)，所述LED灯(4)设置在固定台(3)的正背面，用于在抓取时提供照明，所述控制中心(6)的底部与衔接板(5)的顶部固定连接，所述控制中心(6)的外表面分别与LED灯(4)和电动伸缩杆(2)的外表面电性连接，所述防护箱(10)的内表面与伺服电机(9)的外表面固定连接，所述防护箱(10)的正面与转动盘(8)的背面转动连接，所述过滤网(11)的外表面与防护箱(10)的背面固定连接，所述支撑组件(12)的背面与防护箱(10)的正面固定连接，所述升降组件(13)中部的侧面与防护箱(10)的两侧固定连接。

3.根据权利要求2所述的机械手的调节机构，其特征在于，所述支撑组件(12)包括固定块(121)、上活动板(122)、转动柱(123)、下活动板(124)、加固块(125)，所述固定块(121)的右端与防护箱(10)的左端固定连接，所述上活动板(122)的顶部与固定块(121)的底部活动连接，所述转动柱(123)的外表面与上活动板(122)的底端转动连接，所述下活动板(124)的顶端与转动柱(123)的外表面转动连接，所述加固块(125)的两端与连接柱(7)的侧面固定连接，所述加固块(125)的顶部与下活动板(124)的底部固定连接。

4.根据权利要求2所述的机械手的调节机构，其特征在于，所述升降组件(13)包括固定板(131)、螺杆(132)、防脱落环(133)、电机(134)，所述固定板(131)的端部与防护箱(10)的两侧固定连接，所述螺杆(132)的外表面与固定板(131)的中部螺纹连接，所述防脱落环(133)的底部与螺杆(132)的顶部固定连接，所述电机(134)的驱动轴与螺杆(132)的底部固定连接。

5.根据权利要求4所述的机械手的调节机构，其特征在于，还包括支撑架(135)、橡胶圈(136)、活动柱(137)、放置板(138)、引导柱(139)、底座(1310)，所述支撑架(135)的端部与电机(134)的外表面固定连接，所述底座(1310)右端的内表面与电机(134)的底部固定连接，所述底座(1310)右端的内表面与支撑架(135)的端部固定连接，所述橡胶圈(136)的底部与底座(1310)的顶部固定连接，所述活动柱(137)的外表面与橡胶圈(136)的中部活动连接，所述放置板(138)的底部与活动柱(137)的顶部固定连接，所述引导柱(139)的底部与底座(1310)的顶部固定连接，所述引导柱(139)的中部与固定板(131)的中部滑动连接。