CN220807396U - 一种多功能机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电磁线圈生产技术领域，尤其涉及一种多功能机械手，包括支架、水平驱动器、升降台、升降台驱动器、剪切组件以及夹持组件；夹持组件包括滑动板、夹放料驱动器、水口夹爪、配合架以及卡柱，水口夹爪用于夹持线圈骨架的水口，卡柱用于插入线圈骨架的空腔内。本实用新型通过水口夹爪夹持线圈骨架的水口后，剪切组件对水口与线圈骨架的连接处进行剪切，使水口与线圈骨架分离，机械手能长时间作业而不用停机休息，相对于人工进行剪切水口作业工作效率较高，提升线圈骨架与水口分离效率。

Description

一种多功能机械手

技术领域

本实用新型涉及电磁线圈生产技术领域，尤其涉及一种多功能机械手。

背景技术

电磁阀是用电磁控制的工业设备，是用来控制流体的自动化基础元件，属于执行器，并不限于液压、气动。用在工业控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数。电磁阀可以配合不同的电路来实现预期的控制，而控制的精度和灵活性都能够保证。电磁阀有很多种，不同的电磁阀在控制系统的不同位置发挥作用，最常用的是单向阀、安全阀、方向控制阀、速度调节阀等。

电磁线圈是电磁阀的主要部件之一，为了提高生产效率，线圈骨架一般通过注塑成型，线圈骨架的轴心处设置有空腔，方便装配动动铁芯和静铁芯。但注塑成型的线圈骨架与水口连接在一起，需将线圈骨架与水口分离，传统的剪切水口作业一般人工操作，但由于人工工作一段时间后需要休息，不能长时间连续进行剪切水口作业，影响效率较低，因此有必要予以改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中人工不能长时间连续进行剪切水口作业的不足，提供一种多功能机械手，通过水口夹爪夹持线圈骨架的水口后，剪切组件对水口与线圈骨架的连接处进行剪切，使水口与线圈骨架分离，机械手能长时间作业而不用停机休息，相对于人工进行剪切水口作业工作效率较高，提升线圈骨架与水口分离效率。

为实现上述目的，本实用新型的一种多功能机械手，包括支架、水平驱动器、升降台、升降台驱动器、剪切组件以及夹持组件，所述水平驱动器固定于所述支架并驱动所述升降台水平移动，所述升降台驱动器固定于所述水平驱动器，所述升降台与所述水平驱动器滑动连接，所述升降台驱动器驱动所述升降台相对于所述水平驱动器上升或下降，所述剪切组件固定于所述升降台，所述夹持组件升降设置于所述升降台；

所述夹持组件包括滑动板、夹放料驱动器、水口夹爪、配合架以及卡柱，所述夹放料驱动器固定于所述升降台并驱动所述滑动板与所述升降台滑动的上升或下降，所述水口夹爪和所述卡柱均固定于所述滑动板，所述水口夹爪用于夹持线圈骨架的水口，所述卡柱用于插入线圈骨架的空腔内；

所述配合架固定于所述升降台，所述配合架贯穿设置有滑孔，所述卡柱远离所述滑动板的一端设置有伸缩卡块，所述卡柱的伸缩卡块端与所述配合架通过所述滑孔滑动连接。

优选的，所述剪切组件包括多个气动剪刀以及驱动多个所述气动剪刀相对水平移动的双轴驱动器，所述双轴驱动器的两端分别设置有第一固定板和第二固定板，所述双轴驱动器固定于所述升降台，多个气动剪刀两两对称设置，两两对称的所述气动剪刀分别设置于所述第一固定板以及所述第二固定板。

优选的，所述配合架包括第一架板和第二架板，所述第一架板和所述第二架板相对设置，所述第一架板固定于所述第一固定板，所述第二固定板固定于所述第二架板。

优选的，所述水口夹爪包括夹爪驱动器以及两个夹爪，所述夹爪驱动器竖直的固定于所述滑动板，所述夹爪驱动器驱动两个所述夹爪合并或分离，两个所述夹爪相对的一端均设置有凹槽。

优选的，所述夹放料驱动器与所述升降台之间设置有连接件，所述夹放料驱动器通过所述连接件固定于所述升降台，所述滑动板与所述连接件滑动连接。

优选的，所述卡柱远离所述滑动板的一端设置有空置腔，所述空置腔贯穿设置有伸缩口，两所述伸缩卡块相对的设置于所述空置腔内并部分伸出于所述伸缩口，两所述伸缩卡块之间设置有弹性伸缩件。

优选的，所述伸缩卡块包括限位部和突伸部，所述限位部尺寸大于所述伸缩口的尺寸，所述突伸部通过所述伸缩口伸出所述卡柱的表面。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过水口夹爪夹持线圈骨架的水口后，剪切组件对水口与线圈骨架的连接处进行剪切，使水口与线圈骨架分离，机械手能长时间作业而不用停机休息，相对于人工进行剪切水口作业工作效率较高，提升线圈骨架与水口分离效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的剪切组件以及夹持组件的分解状态结构示意图。

图3为本实用新型的剪切组件的分解状态结构示意图。

图4为本实用新型的夹持组件的分解状态结构示意图。

图5为本实用新型的卡柱的局部剖视结构示意图。

附图标记包括：

1、支架；2、水平驱动器；3、升降台；4、升降台驱动器；5、剪切组件；51、气动剪刀；52、双轴驱动器；521、第一固定板；522、第二固定板；6、夹持组件；61、滑动板；62、夹放料驱动器；63、水口夹爪；631、夹爪驱动器；632、夹爪；633、凹槽；64、配合架；641、滑孔；642、第一架板；643、第二架板；65、卡柱；651、空置腔；652、伸缩口；66、伸缩卡块；661、弹性伸缩件；662、限位部；663、突伸部；67、连接件。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图5所示，本实用新型的一种多功能机械手，包括支架1、水平驱动器2、升降台3、升降台驱动器4、剪切组件5以及夹持组件6，水平驱动器2和升降台驱动器4均为气缸。所述水平驱动器2固定于所述支架1并驱动所述升降台3水平移动，使升降台3水平左右移动。所述升降台驱动器4固定于所述水平驱动器2，所述升降台3与所述水平驱动器2滑动连接，所述升降台驱动器4驱动所述升降台3相对于所述水平驱动器2上升或下降，使升降台3上升或下降。所述剪切组件5固定于所述升降台3，所述夹持组件6升降设置于所述升降台3，使剪切组件5和夹持组件6跟随升降台3上升或下降。

使用时，通过治具将线圈骨架固定，所述水平驱动器2驱动所述升降台3对齐治具的中轴线，所述升降台驱动器4驱动所述升降台3下升，所述剪切组件5和所述夹持组件6均靠近线圈骨架，夹持组件6夹持线圈骨架的水口后，剪切组件5对水口与线圈骨架的连接处进行剪切，使水口与线圈骨架分离，机械手能长时间作业而不用停机休息，相对于人工进行剪切水口作业工作效率较高，提升线圈骨架与水口分离效率。通过气缸转动治具使线圈骨架转动改变方向，便于剪切组件5将线圈骨架与水口分离，完成剪切水口作业。

具体的，所述夹持组件6包括滑动板61、夹放料驱动器62、水口夹爪63、配合架64以及卡柱65，夹放料驱动器62为气缸。所述夹放料驱动器62固定于所述升降台3并驱动所述滑动板61与所述升降台3滑动的上升或下降。所述水口夹爪63和所述卡柱65均固定于所述滑动板61，所述水口夹爪63用于夹持线圈骨架的水口，所述卡柱65用于插入线圈骨架的空腔内。

所述配合架64固定于所述升降台3，所述配合架64贯穿设置有滑孔641，所述卡柱65远离所述滑动板61的一端设置有伸缩卡块66，所述卡柱65的伸缩卡块66端与所述配合架64通过所述滑孔641滑动连接。

使用时，所述夹放料驱动器62驱动所述滑动板61下降，所述卡柱65通过所述滑孔641与所述配合架64滑动连接，所述伸缩卡块66经由所述滑孔641限制收缩于所述卡柱65内，便于所述卡柱65的端部插入线圈骨架的空腔内，当所述伸缩卡块66穿过所述滑孔641后，所述伸缩卡块66伸出于所述卡柱65表面并抵接于线圈骨架的空腔内壁，使线圈骨架卡接于所述卡柱65上，实现夹持线圈骨架，同时以便于对线圈骨架进行搬运及下料，提高下料效率。

水平驱动器2驱动升降台3水平移动于指定下料位置后，所述夹放料驱动器62驱动所述滑动板61上升，所述卡柱65随所述滑动板61上升，所述卡柱65通过所述滑孔641与所述配合架64滑动连接，所述伸缩卡块66经由所述滑孔641限制收缩于所述卡柱65内，使线圈骨架与所述卡柱65分离，线圈骨架由于重力落到下料位置，实现线圈骨架下料。

水平驱动器2驱动升降台3水平移动于指定水口回收位置后，实现对水口进行搬运。水口夹爪63释放水口，水口由于重力落到水口回收位置，实现水口回收，方便后续对水口进行回收利用，使生产更环保。

本实施例的所述剪切组件5包括多个气动剪刀51以及驱动多个所述气动剪刀51相对水平移动的双轴驱动器52，双轴驱动器52为双头双轴气缸。所述双轴驱动器52的两端分别设置有第一固定板521和第二固定板522，所述双轴驱动器52固定于所述升降台3，多个气动剪刀51两两对称设置，使一次可以对多个线圈骨架与水口连接处进行剪切作业，提高剪切水口作业效率。两两对称的所述气动剪刀51分别设置于所述第一固定板521以及所述第二固定板522，通过双轴驱动器52驱动两两对称的所述气动剪刀51靠近线圈骨架，便于剪切水口作业。通过双轴驱动器52驱动两两对称的所述气动剪刀51远离线圈骨架，避免干涉线圈骨架和水口，便于对线圈骨架或水口进行搬运。

本实施例的所述配合架64包括第一架板642和第二架板643，所述第一架板642和所述第二架板643相对设置，所述第一架板642固定于所述第一固定板521，所述第二固定板522固定于所述第二架板643，双轴驱动器52驱动两两对称的所述气动剪刀51靠近线圈骨架时，第一架板642和所述第二架板643相抵，使滑孔641形成并对伸缩卡块66进行限制，使伸缩卡块66收缩于卡柱65内，便于所述卡柱65插入线圈骨架的空腔内。

双轴驱动器52驱动两两对称的所述气动剪刀51远离线圈骨架时，第一架板642和所述第二架板643分离，使滑孔641释放对伸缩卡块66进行限制，使伸缩卡块66伸出于卡柱65表面，便于所述卡柱65通过伸缩卡块66与线圈骨架的空腔卡接。

本实施例的所述水口夹爪63包括夹爪驱动器631以及两个夹爪632，夹爪驱动器631为气动手指。所述夹爪驱动器631竖直的固定于所述滑动板61，所述夹爪驱动器631驱动两个所述夹爪632合并或分离，通过所述夹爪驱动器631驱动两个所述夹爪632合并，对水口进行剪切。通过所述夹爪驱动器631驱动两个所述夹爪632分离，对水口进行释放，便于下一次剪切水口作业。两个所述夹爪632相对的一端均设置有凹槽633，便于对水口进行夹持。

本实施例的所述夹放料驱动器62与所述升降台3之间设置有连接件67，所述夹放料驱动器62通过所述连接件67固定于所述升降台3，使升降台3和滑动板61突伸于升降台3，避免与剪切组件5干涉。所述滑动板61与所述连接件67通过滑轨滑块滑动连接，实现所述夹放料驱动器62驱动所述滑动板61与所述升降台3滑动的上升或下降。

本实施例的所述卡柱65远离所述滑动板61的一端设置有空置腔651，所述空置腔651贯穿设置有伸缩口652，两所述伸缩卡块66相对的设置于所述空置腔651内并部分伸出于所述伸缩口652，两所述伸缩卡块66之间设置有弹性伸缩件661，弹性伸缩件661为弹簧或弹片，使两所述伸缩卡块66在没有限制的情况下通过伸缩口652伸出于卡柱65表面。

本实施例的所述伸缩卡块66包括限位部662和突伸部663，所述限位部662尺寸大于所述伸缩口652的尺寸，通过限位部662使伸缩卡块66限制在空置腔651。所述突伸部663的尺寸小于所述伸缩口652的尺寸，所述突伸部663通过所述伸缩口652伸出所述卡柱65的表面。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (7)

1.一种多功能机械手，其特征在于：包括支架(1)、水平驱动器(2)、升降台(3)、升降台驱动器(4)、剪切组件(5)以及夹持组件(6)，所述水平驱动器(2)固定于所述支架(1)并驱动所述升降台(3)水平移动，所述升降台驱动器(4)固定于所述水平驱动器(2)，所述升降台(3)与所述水平驱动器(2)滑动连接，所述升降台驱动器(4)驱动所述升降台(3)相对于所述水平驱动器(2)上升或下降，所述剪切组件(5)固定于所述升降台(3)，所述夹持组件(6)升降设置于所述升降台(3)；

所述夹持组件(6)包括滑动板(61)、夹放料驱动器(62)、水口夹爪(63)、配合架(64)以及卡柱(65)，所述夹放料驱动器(62)固定于所述升降台(3)并驱动所述滑动板(61)与所述升降台(3)滑动的上升或下降，所述水口夹爪(63)和所述卡柱(65)均固定于所述滑动板(61)，所述水口夹爪(63)用于夹持线圈骨架的水口，所述卡柱(65)用于插入线圈骨架的空腔内；

所述配合架(64)固定于所述升降台(3)，所述配合架(64)贯穿设置有滑孔(641)，所述卡柱(65)远离所述滑动板(61)的一端设置有伸缩卡块(66)，所述卡柱(65)的伸缩卡块(66)端与所述配合架(64)通过所述滑孔(641)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述剪切组件(5)包括多个气动剪刀(51)以及驱动多个所述气动剪刀(51)相对水平移动的双轴驱动器(52)，所述双轴驱动器(52)的两端分别设置有第一固定板(521)和第二固定板(522)，所述双轴驱动器(52)固定于所述升降台(3)，多个气动剪刀(51)两两对称设置，两两对称的所述气动剪刀(51)分别设置于所述第一固定板(521)以及所述第二固定板(522)。

3.根据权利要求2所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述配合架(64)包括第一架板(642)和第二架板(643)，所述第一架板(642)和所述第二架板(643)相对设置，所述第一架板(642)固定于所述第一固定板(521)，所述第二固定板(522)固定于所述第二架板(643)。

4.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述水口夹爪(63)包括夹爪驱动器(631)以及两个夹爪(632)，所述夹爪驱动器(631)竖直的固定于所述滑动板(61)，所述夹爪驱动器(631)驱动两个所述夹爪(632)合并或分离，两个所述夹爪(632)相对的一端均设置有凹槽(633)。

5.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述夹放料驱动器(62)与所述升降台(3)之间设置有连接件(67)，所述夹放料驱动器(62)通过所述连接件(67)固定于所述升降台(3)，所述滑动板(61)与所述连接件(67)滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述卡柱(65)远离所述滑动板(61)的一端设置有空置腔(651)，所述空置腔(651)贯穿设置有伸缩口(652)，两所述伸缩卡块(66)相对的设置于所述空置腔(651)内并部分伸出于所述伸缩口(652)，两所述伸缩卡块(66)之间设置有弹性伸缩件(661)。

7.根据权利要求6所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述伸缩卡块(66)包括限位部(662)和突伸部(663)，所述限位部(662)尺寸大于所述伸缩口(652)的尺寸，所述突伸部(663)通过所述伸缩口(652)伸出所述卡柱(65)的表面。