CN220787297U - 一种随线自动收载具设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于载具流转技术领域，尤其涉及一种随线自动收载具设备。一种随线自动收载具设备，包括周转盘、托盘传输模组、挡停机构、托盘以及包括支撑板和周转盘堆叠架的支撑机构、用于抓取载具的机器人模组、用于传输周转盘的周转盘传输模组、用于实现周转盘自动下料以转运周转盘的分盘承托模组、用于将单个周转盘从分盘承托模组推出的推料模组、用于将周转盘从推料模组处推出至周转盘传输模组上的推出模组。本实用新型采用机器人自动取放载具、周转盘分盘承托模组自动转运周转盘以实现随线收载具。

Description

一种随线自动收载具设备

技术领域

本实用新型属于载具流转技术领域，尤其涉及一种随线自动收载具设备。

背景技术

手机边框毛坯在CNC加工中，需要稳定的夹持很少的功能面以完成复杂加工，因此在装CNC夹具前，需要将加工完成的产品和毛坯频繁在载具中拆装（螺丝拆锁）。如图1所示为现有技术中的载具1，其包括载具本体11及在载具本体11上围合形成夹持腔的锁块12，手机边框毛坯放置在夹持腔内，并通过螺丝上紧锁块12从而达到锁紧手机边框毛坯的效果。为便于取放载具1，在夹持腔内的载具本体11上设置有四个锁紧孔13。

由于申请人前阶段导入了机器人自动锁装载具设备，即通过自动化锁装设备对锁块12上的螺丝自动锁紧，并送至CNC车间进行加工，由此提高了对手机边框毛坯的加工效率。在加工完成后，取下的载具1经流线传输并统一在流线线尾处堆积，仅依靠人力将载具1取放到周转盘2（然后放入物流滚筒线流入CNC车间）。在此过程中，作业员劳动强度高，作业次数多，且作业时间长，作业效率低。

基于此，亟需提供一种采用机器人自动取放载具，周转盘分盘承托模组自动转运周转盘，配合流线挡停定位机构，实现随线收载具的（仅需人工补充周转盘储料机内的空托盘）自动化设备。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本申请提供了一种采用机器人自动取放载具、周转盘分盘承托模组自动转运周转盘以实现随线收载具的随线自动收载具设备。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种随线自动收载具设备，包括周转盘、托盘传输模组、在所述托盘传输模组上设置的挡停机构及传输的托盘，还包括：

支撑机构，设置在所述托盘传输模组一侧且包括支撑板、在远离所述托盘传输模组的支撑板一侧设置的周转盘堆叠架；

机器人模组，设置在所述支撑机构一侧且包括机器人及在所述机器人端部设置的用于抓取载具的手爪；

周转盘传输模组，设置在所述支撑机构另一侧；

分盘承托模组，相对设置在所述周转盘堆叠架两侧且包括分盘机构及承托机构，所述承托机构设置在分盘机构下方且用于承托或脱离最下层周转盘，所述分盘机构用于承托或脱离次最下层周转盘；

推料模组，用于将从所述承托机构上掉落的周转盘向靠近托盘传输模组一侧推出周转盘堆叠架；

推出模组，用于将从所述周转盘堆叠架推出的周转盘推出至周转盘传输模组上。

优选的，所述挡停机构包括竖直固定连接在所述托盘传输模组机架上的挡停气缸及光电传感器、在所述挡停气缸的导杆上竖直设置的挡停板。

优选的，所述挡停气缸沿所述托盘传输模组传输方向设置有两个，在两个所述挡停气缸之间的托盘传输模组机架上设置有限位架。

优选的，所述手爪包括固定连接在机器人端部的上安装板、在所述上安装板下端面设置的旋转下拉气缸、在所述旋转下拉气缸的导杆上设置的拉杆压爪，所述拉杆压爪可穿设于载具上的锁紧孔内并卡设在载具底部。

优选的，在所述旋转下拉气缸下端面设置有下安装板，在所述下安装板下端面设置有可嵌设在载具内的定位块，所述旋转下拉气缸的导杆可滑动穿设在下安装板及定位块内并延伸至定位块下方，在所述下安装板上竖直设置有脱料气缸。

优选的，所述分盘承托模组还包括竖直固定连接在周转盘堆叠架两侧的连接板，所述分盘机构包括固定在所述连接板上且朝向周转盘堆叠架内腔的分盘气缸及在所述分盘气缸的导杆上设置的分盘阻挡，在所述分盘气缸的导杆伸出时，所述分盘阻挡对次最下层周转盘进行承托；所述承托机构包括固定在分盘气缸下方的连接板上且朝向周转盘堆叠架内腔的承托气缸及在所述承托气缸的导杆上设置的承托阻挡，在所述承托气缸的导杆伸出时，所述承托阻挡对最下层周转盘进行承托。

优选的，所述推料模组包括设置在所述周转盘堆叠架内的推料无杆气缸、在所述推料无杆气缸的滑动块上竖直设置的推料板，所述推料无杆气缸带动推料板将从承托机构掉落的周转盘推出周转盘堆叠架。

优选的，所述推出模组包括垂直推料模组设置的推出无杆气缸、在所述推出无杆气缸的滑动块上竖直设置的推出板，所述推出无杆气缸带动推出板将从周转盘堆叠架推出的周转盘推出至周转盘传输模组上。

优选的，在靠近所述托盘传输模组的推出模组一侧设置有顶升模组，所述顶升模组包括竖直设置在支撑板上的顶升气缸，在所述顶升气缸的导杆上水平设置的顶升板，所述顶升气缸的导杆伸出时带动顶升板上的周转盘上移至所述周转盘底部与周转盘传输模组上端平齐，所述推出模组将顶升板上的周转盘推出至周转盘传输模组上。

优选的，在所述周转盘上设置有可穿设在载具上的锁紧孔内的定位凸起。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置带有托盘及挡停机构的托盘传输模组，与机器人配合，实现托盘内载具的自动上料以将载具转运至周转盘内；通过设置支撑机构、分盘承托模组实现单个周转盘的自动落料，并通过推料模组将周转盘从分盘承托模组处推出以将载具转运至周转盘上，后经推出模组将周转盘转运至周转盘传输模组上，由此实现了自动化随线收载具（仅需人工补充分盘承托模组处周转盘堆叠架内的空托盘）。

附图说明

图1为通过本实用新型收集的载具的结构示意图。

图2为本实用新型的整体结构示意图。

图3为本实用新型的周转盘的结构示意图。

图4为本实用新型的托盘传输模组、挡停机构及托盘的连接结构示意图。

图5为本实用新型的挡停机构及托盘的连接结构示意图。

图6为本实用新型的机器人模组的结构示意图。

图7为本实用新型的手爪的结构示意图。

图8为本实用新型放置周转盘的支撑机构、分盘承托模组、推料模组及推出模组的结构示意图。

图9为本实用新型支撑机构、分盘承托模组、推料模组及推出模组的结构示意图。

图10为本实用新型的支撑机构、分盘承托模组的侧视结构示意图。

图11为本实用新型的分盘承托模组的结构示意图。

图12为本实用新型的推料模组及推出模组的结构示意图。

图13为本实用新型的推出模组及顶升模组的结构示意图。

图14为本实用新型在使用时的结构示意图。

图中：1、载具，11、载具本体，12、锁紧块，13、锁紧孔，

2、托盘传输模组，21、托盘，211、托盘凹槽，212、托盘通槽，22、挡停机构，221、挡停气缸，222、光电传感器，223、挡停板，224、限位架，

3、支撑机构，31、支撑板，311、固定块，312、滑动板，32、周转盘堆叠架，

4、周转盘，41、底板，42、载具放置腔，43、周转盘支撑架，44、定位凸起，

5、机器人模组，51、机器人，52、手爪，521、上安装板，522、旋转下拉气缸，523、拉杆压爪，524、下安装板，525、定位块，526、脱料气缸，

6、分盘承托模组，61、分盘机构，611、分盘气缸，612、分盘阻挡，62、承托机构，621、承托气缸，622、承托阻挡，63、连接板，

7、推料模组，71、推料无杆气缸，72、推料板，

8、周转盘传输模组，81、物流滚筒线，

9、推出模组，91、推出无杆气缸，92、推出板，93、顶升气缸，94、顶升板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例：

参见图2所示，一种随线自动收载具设备，包括用于传输托盘21且设置有挡停机构22的托盘传输模组2、包括支撑板31及周转盘堆叠架32的支撑机构3、用于转运载具1的周转盘4、用于将载具1从托盘21转运至周转盘4的机器人模组5、用于实现周转盘4从周转盘堆叠架32单个下料的分盘承托模组6、用于将单个周转盘4从周转盘堆叠架32下方推出的推料模组7、用于将载有载具1的周转盘推送至周转盘传输模组8的推出模组9。

参见图3所示，周转盘4包括底板41及在底板41上方设置的围合形成若干载具放置腔42的周转盘支撑架43，为了便于在周转盘4堆叠时实现对单个周转盘4的支撑及单独落料，底板41的外侧端面延伸至周转盘支撑架43的外侧。在本实施例中，载具放置腔42设置有四个。更进一步的，为了实现对载具1的定位，在每个载具放置腔42内设置有与载具1的锁紧孔13相匹配的定位凸起44，载具1上的锁紧孔13可套设在定位凸起44上。

参见图4、5所示，托盘传输模组2可为内部中空的双传输带结构，其为现有技术。托盘21可在托盘传输模组2上传输，在托盘21上开设有用于放置载具1的托盘凹槽211，在托盘凹槽211的底部开设有便于机器人模组5抓取载具1的托盘通槽212。

挡停机构22包括通过螺栓竖直固定连接在托盘传输模组2的机架上的挡停气缸221及光电传感器222、在挡停气缸221的导杆上竖直设置的挡停板223。具体的，挡停气缸221设置在托盘传输模组2的中部，在挡停气缸221的导杆带动挡停板223上移时可实现对托盘21的挡停。光电传感器222与挡停气缸221配合使用且用于检测托盘21在托盘传输模组2上的位置，当光电传感器222被触发后挡停气缸221动作，其结构及原理为现有技术，此处不再赘述。

更进一步的，挡停气缸221沿托盘传输模组2传输方向设置有两个，以便于将托盘21定位在两挡停板223之间。在两个挡停气缸221之间的托盘传输模组2机架上固定连接有限位架224，限位架224为朝向托盘传输模组2的L形结构。通过设置限位架224，避免在挡停板223对托盘21挡停时，将托盘21顶起或者机器人模组5抓取托盘21上的载具1时，将托盘21带起。

参见图8、9、12所示，支撑机构3设置在托盘传输模组2一侧且包括水平设置的支撑板31、在远离托盘传输模组2的支撑板31一侧设置的周转盘堆叠架32。周转盘堆叠架32的横截面为U形结构且其开口背离托盘传输模组2以便于工作人员将堆叠后的周转盘4放入周转盘堆叠架32内。此外，在支撑板31上螺栓固定连接有固定块311，在固定块311上沿支撑板31长度方向螺栓固定连接有两滑动板312。

参见图9、10、11所示，分盘承托模组6设置有两组且相对设置在周转盘堆叠架32两侧且包括分盘机构61及承托机构62。承托机构62设置在分盘机构61下方且用于承托或脱离最下层周转盘4，分盘机构61用于承托或脱离次最下层周转盘4。

具体的，在周转盘堆叠架32两相对的侧面上沿支撑板31长度方向通过螺栓竖直固定连接有连接板63。每组分盘机构61包括螺栓固定在连接板63外侧端面上且朝向周转盘堆叠架32内腔的分盘气缸611及在分盘气缸611的导杆上设置的分盘阻挡612，分盘阻挡612设置在周转盘堆叠架32内腔。在分盘气缸611的导杆伸出时，分盘阻挡612对次最下层周转盘4进行承托，在分盘气缸611的导杆未伸出时，分盘阻挡612与周转盘4外侧端面之间留有间隙。每组承托机构62包括螺栓固定在分盘气缸611下方的连接板63上且朝向周转盘堆叠架32内腔的承托气缸621及在承托气缸621的导杆上设置的承托阻挡622，在承托气缸621的导杆伸出时，承托阻挡622对最下层周转盘4进行承托，在在分盘气缸621的导杆未伸出时，承托阻挡622与周转盘4外侧端面之间留有间隙。

在本实施例中，最下层周转盘理解为在周转盘堆叠架32内堆叠的周转盘中的最下层的周转盘，次最下层周转盘理解为在最下层周转盘上且与最下层周转盘抵接的从下向上数第二层周转盘，在周转盘堆叠架32内堆叠的周转盘处于动态变化中（最下层周转盘依次落料至滑动板312上）。由此通过上述分盘承托模组6，当需对堆叠后的周转盘4承托时，分盘气缸611导杆缩回，承托气缸621的导杆伸出，由承托阻挡622对整体周转盘4支撑，当堆叠后的周转盘4从下发落料时，分盘气缸611导杆伸出，实现对除最下层周转盘4的支撑，承托气缸621的导杆缩回，最下层周转盘4落料至滑动板312上，从而实现堆叠周转盘的自动化、单个落料。

参见图12、13所示，推料模组7用于将从承托机构62上掉落的周转盘4向靠近托盘传输模组2一侧推出周转盘堆叠架32。推料模组7包括螺栓固定在周转盘堆叠架32内底部的推料无杆气缸71、在推料无杆气缸71的滑动块上通过螺栓竖直固定连接的推料板72，推料无杆气缸71带动推料板72将从承托机构62掉落到滑动板312上的周转盘4推出周转盘堆叠架32至载具上料工位，即在载具上料工位，机器人模组5将托盘21内的载具1抓取至周转盘4上的载具放置腔42内。

推出模组9用于将从周转盘堆叠架32推出的周转盘4推出至周转盘传输模组8上，即在载具上料工位上的周转盘4内放置相应的载具1后，推出模组9将载有载具1的周转盘4推送至周转盘传输模组8。具体的，推出模组9包括垂直推料模组7固定连接在周转盘堆叠架32上的推出无杆气缸91、在推出无杆气缸91的滑动块上通过螺栓竖直设置的推出板92，推出无杆气缸91带动推出板92将从周转盘堆叠架32推出的周转盘4推出至周转盘传输模组8上，在本实施例中，周转盘传输模组8可为现有动力滚筒传输线。

此外，为实现滑动板312上端面与周转盘传输模组8上端面平齐，在靠近托盘传输模组2的推出模组9一侧设置有顶升模组，顶升模组包括竖直设置在支撑板31上的顶升气缸93，在顶升气缸93的导杆上水平设置的顶升板94，顶升气缸93的导杆伸出时带动顶升板94上的周转盘4上移至周转盘4底部与周转盘传输模组2上端平齐，推出模组9将顶升板94上的周转盘4推出至周转盘传输模组8上。

参见图6、7所示，机器人模组5设置在支撑机构3一侧且包括机器人51及在机器人51端部设置的用于抓取载具1的手爪52。具体的，手爪52包括固定连接在机器人51端部的上安装板521、在上安装板521下端面螺栓固定连接的旋转下拉气缸522、在旋转下拉气缸522的导杆上固定连接的拉杆压爪523，拉杆压爪可穿设于载具1上的锁紧孔13内并卡设在载具1底部。

进一步的，在旋转下拉气缸522下端面通过连接杆固定连接有下安装板524，在下安装板524下端面竖直固定连接有可嵌设在载具1内的定位块525，旋转下拉气缸522的导杆可滑动穿设在下安装板524及定位块525内并延伸至定位块525下方，在下安装板524上竖直固定连接有脱料气缸526，脱料气缸526的导杆伸出时可将载具1从手爪52上顶出。

本实用新型实施例的工作过程如下：

1.两组本实用新型随线自动收载具设备镜像设置，每组随线自动收载具设备中，支撑机构3设置在托盘传输模组2外侧，机器人模组5设置在靠近托盘传输模组2挡停处的支撑机构3一侧，周转盘传输模组8设置在支撑机构3的另一侧，两组周转盘传输模组8可与物流滚筒线81对接使用，如图14所示；

2.设备启动前，先将周转盘堆叠架32内放满周转盘4（承托机构62的承托气缸621的导杆初始位为伸出状态，分盘气缸611的导杆初始位为缩回状态）；启动设备后，分盘气缸611的导杆伸出，使分盘阻挡612对除最下层周转盘4以外的周转盘进行支撑后，承托气缸621的导杆回缩，最下层周转盘4在重力作用下落入下方滑动板312上，其余周转盘4被分盘气缸611挡住，待承托气缸621复位后，分盘气缸611缩回，叠放的周转盘如此依次分开并落料；

3.最下层周转盘4落到滑动板312上后，推料无杆气缸71动作，将掉落的空周转盘4推到另一侧的收载具位（即上文载具上料工位）；

4.掉落的空周转盘4到位后，机器人模组5就可以开始将从托盘传输模组2先后挡停机构22中定位好的托盘21中将载具1抓取，然后放入收载具位中的空托盘4中，待托盘4装满载具1后，顶升气缸93导杆伸出，将周转盘4顶升，推出无杆气缸91带动推出板92将周转盘4推入周转盘传输模组8，然后汇入物流滚筒线81。然后以上气缸复位，循环以上动作，直至周转盘4用罄，提示作业员添加周转盘4。

上述控制器与各部件的连接关系及控制逻辑是为自动化操作以提高生产效率，相关操作控制为现有技术，只要能满足上述工作过程即可，此处不再赘述。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种随线自动收载具设备，包括周转盘、托盘传输模组、在所述托盘传输模组上设置的挡停机构及传输的托盘，其特征在于：还包括：

支撑机构，设置在所述托盘传输模组一侧且包括支撑板、在远离所述托盘传输模组的支撑板一侧设置的周转盘堆叠架；

机器人模组，设置在所述支撑机构一侧且包括机器人及在所述机器人端部设置的用于抓取载具的手爪；

周转盘传输模组，设置在所述支撑机构另一侧；

分盘承托模组，相对设置在所述周转盘堆叠架两侧且包括分盘机构及承托机构，所述承托机构设置在分盘机构下方且用于承托或脱离最下层周转盘，所述分盘机构用于承托或脱离次最下层周转盘；

推料模组，用于将从所述承托机构上掉落的周转盘向靠近托盘传输模组一侧推出周转盘堆叠架；

推出模组，用于将从所述周转盘堆叠架推出的周转盘推出至周转盘传输模组上。

2.根据权利要求1所述一种随线自动收载具设备，其特征在于：所述挡停机构包括竖直固定连接在所述托盘传输模组机架上的挡停气缸及光电传感器、在所述挡停气缸的导杆上竖直设置的挡停板。

3.根据权利要求2所述一种随线自动收载具设备，其特征在于：所述挡停气缸沿所述托盘传输模组传输方向设置有两个，在两个所述挡停气缸之间的托盘传输模组机架上设置有限位架。

4.根据权利要求1所述一种随线自动收载具设备，其特征在于：所述手爪包括固定连接在机器人端部的上安装板、在所述上安装板下端面设置的旋转下拉气缸、在所述旋转下拉气缸的导杆上设置的拉杆压爪，所述拉杆压爪可穿设于载具上的锁紧孔内并卡设在载具底部。

5.根据权利要求4所述一种随线自动收载具设备，其特征在于：在所述旋转下拉气缸下端面设置有下安装板，在所述下安装板下端面设置有可嵌设在载具内的定位块，所述旋转下拉气缸的导杆可滑动穿设在下安装板及定位块内并延伸至定位块下方，在所述下安装板上竖直设置有脱料气缸。

6.根据权利要求1所述一种随线自动收载具设备，其特征在于：所述分盘承托模组还包括竖直固定连接在周转盘堆叠架两侧的连接板，所述分盘机构包括固定在所述连接板上且朝向周转盘堆叠架内腔的分盘气缸及在所述分盘气缸的导杆上设置的分盘阻挡，在所述分盘气缸的导杆伸出时，所述分盘阻挡对与最下层周转盘抵接的周转盘进行承托；所述承托机构包括固定在分盘气缸下方的连接板上且朝向周转盘堆叠架内腔的承托气缸及在所述承托气缸的导杆上设置的承托阻挡，在所述承托气缸的导杆伸出时，所述承托阻挡对最下层周转盘进行承托。

7.根据权利要求1所述一种随线自动收载具设备，其特征在于：所述推料模组包括设置在所述周转盘堆叠架内的推料无杆气缸、在所述推料无杆气缸的滑动块上竖直设置的推料板，所述推料无杆气缸带动推料板将从承托机构掉落的周转盘推出周转盘堆叠架。

8.根据权利要求1所述一种随线自动收载具设备，其特征在于：所述推出模组包括垂直推料模组设置的推出无杆气缸、在所述推出无杆气缸的滑动块上竖直设置的推出板，所述推出无杆气缸带动推出板将从周转盘堆叠架推出的周转盘推出至周转盘传输模组上。

9.根据权利要求1所述一种随线自动收载具设备，其特征在于：在靠近所述托盘传输模组的推出模组一侧设置有顶升模组，所述顶升模组包括竖直设置在支撑板上的顶升气缸，在所述顶升气缸的导杆上水平设置的顶升板，所述顶升气缸的导杆伸出时带动顶升板上的周转盘上移至所述周转盘底部与周转盘传输模组上端平齐，所述推出模组将顶升板上的周转盘推出至周转盘传输模组上。

10.根据权利要求1所述一种随线自动收载具设备，其特征在于：在所述周转盘上设置有可穿设在载具上的锁紧孔内的定位凸起。