CN220719328U - 一种机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种机器人抓手，所述机器人抓手包括安装座以及多个机械臂，所述安装座用于安装至多轴机械手的活动端，以能够转动，所述安装座为一圆盘，多个所述机械臂沿所述安装座的周向分布并沿径向延伸，各所述机械臂的一端固定于所述安装座，各所述机械臂的另一端设有沿其长度方向活动设置的定位销，在所述安装座转动过程中，至少有一个所述机械臂上的定位销能够与托盘支点上的定位孔配合。在本实用新型提出的技术方案中，通过转动所述安装座使得各所述机械臂中的所述定位销与托盘支点上的定位孔配合，实现自动抓取托盘支点，提高了生产效率。

Description

一种机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人抓手。

背景技术

随着居民收入水平和生活水平的不断提高，对汽车的需求越来越大。汽车作为一种便捷的交通工具，购买汽车已成为每个家庭必不可少的重要投资。近几十年来，全球汽车产业得到了迅速的发展，汽车行业从初期的爆发式高速增长逐渐回归到现阶段的平稳增长。然而汽车市场的竞争越来越激烈，随之带来的则是产品的多样化、复杂化。对于动力总成及悬架总成分装来说，不同平台车型定位点的三维坐标不一致，需要设计不同的定位支点，这就需要在生产过程中进行支点切换。

目前行业内采用比较广泛的多车型兼容方案是采用多生产线的方式，这种方案不够智能化，面对更多车型的时候需要设置更复杂的生产线，增加了空间资源的浪费。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种机器人抓手，旨在解决目前单生产线上无法自动切换托盘支点的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种机器人抓手，包括：

安装座，用于安装至多轴机械手的活动端，以能够转动，所述安装座为一圆盘；以及，

多个机械臂，多个所述机械臂沿所述安装座的周向分布并沿径向延伸，各所述机械臂的一端固定于所述安装座，各所述机械臂的另一端设有沿其长度方向活动设置的定位销，在所述安装座转动过程中，至少有一个所述机械臂上的定位销能够与托盘支点上的定位孔配合。

可选地，各所述机械臂还包括：

安装板；

滑槽，设置于安装板上，且沿对应的所述机械臂长度方向延伸；

滑块，滑动安装于所述滑槽内，所述滑块上设置所述定位销；以及，

气缸，与所述滑槽间隔安装在所述安装板，所述气缸的气缸杆与所述滑块相连，驱动所述滑块沿所述滑槽滑动。

可选地，各所述机械臂还包括沿其长度方向活动设置在所述滑块上的顶柱，所述顶柱用于在其活动过程中按压所述托盘支点上的弹性开关，以使得所述定位销与所述定位孔配合，所述顶柱与所述定位销间隔设置。

可选地，所述定位销设置有两个，分别设于所述顶柱的两侧。

可选地，各所述机械臂还包括相对设置的两个定位爪，两个所述定位爪位于对应的所述机械臂宽度方向的两侧，两个所述定位爪能够朝靠近或远离彼此方向移动，用于共同夹紧所述托盘支点。

可选地，所述机械臂还包括手指气缸，所述手指气缸安装于所述滑块上，所述手指气缸的两个气缸杆分别与两个所述定位爪相连。

可选地，各所述机械臂还包括八角管，所述八角管固定于所述安装座；

所述安装板可拆卸安装于所述八角管相邻的三个管面。

可选地，所述机械臂设置为四个，每相邻所述机械臂之间所呈的角度相同。

可选地，所述机器人抓手还包括固定安装于所述安装座上的连接座，用于与多轴机械手的活动端相连。

在本实用新型提供的技术方案中，通过设置多个所述机械臂沿所述安装座的周向分布并沿径向延伸，使得所述机器人抓手能够抓取多个托盘支点，提高了效率，同时各所述机械臂之间不会产生干涉，通过转动所述安装座，使得各所述机械臂上的所述定位销与托盘支点上的定位孔配合，如此，实现了托盘支点的自动抓取，为托盘支点切换的自动化提供了硬件基础，为目前汽车高柔性化生产以及混线生产提供了更好的解决方案。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的机器人抓手实施例的结构示意图；

图2为图1中其中一个机械臂的结构示意图；

图3为图1中机器人抓手与多轴机器人相连的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	机器人抓手	23	气缸
1	安装座	24	顶柱
				2	机械臂	25	定位爪
21	定位销	26	手指气缸
				22	安装板	27	八角管
221	滑槽	3	连接座
				222	滑块	100	多轴机械手

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

随着居民收入水平和生活水平的不断提高，对汽车的需求越来越大。汽车作为一种便捷的交通工具，购买汽车已成为每个家庭必不可少的重要投资。近几十年来，全球汽车产业得到了迅速的发展，汽车行业从初期的爆发式高速增长逐渐回归到现阶段的平稳增长。然而汽车市场的竞争越来越激烈，随之带来的则是产品的多样化、复杂化。对于动力总成及悬架总成分装来说，不同平台车型定位点的三维坐标不一致，需要设计不同的定位支点，这就需要在生产过程中进行支点切换。

目前行业内采用比较广泛的多车型兼容方案是采用多生产线的方式，这种方案不够智能化，面对更多车型的时候需要设置更复杂的生产线，增加了空间资源的浪费。

本实用新型的主要目的是提供一种机器人抓手，旨在解决目前单生产线上无法自动切换托盘支点的问题。图1至图3为本实用新型提供的一实施例的结构示意图。

请参考图1至图3，所述机器人抓手1000包括安装座1以及多个机械臂2，所述安装座1用于安装至多轴机械手100的活动端，以能够转动，所述安装座1为一圆盘，多个所述机械臂2沿所述安装座1的周向分布并沿径向延伸，各所述机械臂2的一端固定于所述安装座1，各所述机械臂2的另一端设有沿其长度方向活动设置的定位销21，在所述安装座1转动过程中，至少有一个所述机械臂2上的定位销21能够与托盘支点上的定位孔配合。

在本实用新型提供的技术方案中，通过设置多个所述机械臂2沿所述安装座1的周向分布并沿径向延伸，使得所述机器人抓手1000能够抓取多个托盘支点，提高了效率，同时各所述机械臂2之间不会产生干涉，通过转动所述安装座1，使得各所述机械臂2上的所述定位销21与托盘支点上的定位孔配合，如此，实现了托盘支点的自动抓取，为托盘支点切换的自动化提供了硬件基础，为目前汽车高柔性化生产以及混线生产提供了更好的解决方案。

具体地，请参考图2，在本实施例中，各所述机械臂2还包括安装板22、滑槽221、滑块222以及气缸23，所述滑槽221设置于所述安装板22上，且沿对应的所述机械臂2长度方向延伸，所述滑块222滑动安装于所述滑槽221内，所述滑块222上设置所述定位销21，所述气缸23与所述滑槽221间隔安装在所述安装板22，所述气缸23的气缸杆与所述滑块222相连，驱动所述滑块222沿所述滑槽221滑动。如此设计，所述定位销21可相对所述机械臂2沿其长度方向移动，从而当所述多轴机械手100控制所述机械臂2位于所述托盘支点上方时，所述定位销21可相对所述机械臂2移动至定位孔内，由于这段距离相对机械臂2移动至托盘支点上方的距离较小，通过设置气缸23可以更好的控制所述定位销21移动至所述定位孔内，防止多轴机械手100因精度不够撞坏托盘支点，造成不必要的损失。其中所述滑槽211的形状可设置为T型槽，以保证所述滑块222能稳定的在所述滑槽211上滑动。

具体地，请参考图2，在本实施例中，各所述机械臂2还包括沿其长度方向活动设置在所述滑块222上的顶柱24，所述顶柱24用于在其活动过程中按压所述托盘支点上的弹性开关，以使得所述定位销21与所述定位孔配合，所述顶柱24与所述定位销21间隔设置。需要说明的是，所述托盘支点上定位孔孔壁上设置有锁止组件，当所述顶柱24按压所述弹性开关时，所述锁止组件卡合所述定位销21，以使得所述机械臂2抓取所述托盘支点。如此设计，通过设置所述顶柱24，使得所述机械臂2在与所述托盘支点配合时能够更好的进行定位，且适用于各种不同类型的托盘支点，提高了机器人抓手1000的兼容性，增强了机器人抓手1000的抓取强度。

具体地，为了进一步提高机器人抓手1000的抓取强度，请参考图2，在本实施例中，所述定位销21设置有两个，分别设于所述顶柱24的两侧。其中将两个所述定位销21设置于所述定位柱24的两侧，使得所述机械臂2在抓取所述托盘支点时，所述托盘支点受力更为平衡，从而增加了托盘支点的使用寿命。可以理解的是，本方案不限制定位销21的具体数量，增加定位销21的数量可相应的增加机器人抓手1000的抓取强度，当然所述托盘支点上相应的会设置有多个定位孔以配合多个所述定位销21。

具体地，为了进一步提高机器人抓手1000的抓取强度，请参考图2，在本实施例中，各所述机械臂2还包括相对设置的两个定位爪25，两个所述定位爪25位于对应的所述机械臂2宽度方向的两侧，两个所述定位爪25能够朝靠近或远离彼此方向移动，用于共同夹紧所述托盘支点。值得说明的是，所述托盘支点上设置有凸台，所述定位孔以及所述弹性开关均位于所述凸台上，所述凸台向四周方向延伸有边沿，相应的两个所述定位爪25向彼此方向弯折形成抓取部，在所述机器人抓手1000抓取过程中，所述抓取部位于所述边沿的下侧，两个所述定位爪25的内侧与所述边沿的外侧相抵接，从而夹紧所述凸台，弥补了单一定位销21在竖直方向上对托盘支点的自由度限制，实现了机器人抓手1000对托盘支点的多方位固定。其中两个所述定位爪25在所述机械臂2长度方向上相对定位销21的位置，刚好在所述定位销21与所述定位孔完全配合时，所述定位爪25与所述边沿配合。

进一步地，为了驱动两个所述定位爪25朝彼此方向移动，请参考图2，在本实施例中，所述机械臂2还包括手指气缸26，所述手指气缸26安装于所述滑块222上，所述手指气缸26的两个气缸杆分别与两个所述定位爪25相连。当然本方案不限制所述气缸的具体类型，比如还可以采用两个在所述机械臂2宽度方向上背对设置的气缸23，只要保证所述气缸23或气缸组合能够驱动两个所述定位爪25朝靠近或远离彼此方向移动即可，实际情况可根据用户需求来改变不同策略。

进一步地，请参考图2，在本实施例中，各所述机械臂2还包括八角管27，所述八角管27固定于所述安装座1，所述安装板22可拆卸安装于所述八角管27相邻的三个管面。如此设计，所述安装板22可根据托盘支点上定位孔所处方位的不同，来改变在所述八角管27上的相对位置，由于八角管27具有八个管面，故安装板22可位于八个方位，以应对多种不同方位的托盘支点，从而提高了所述机械抓手的兼容性。其中，所述安装板22设置为U字形，U字形的中部搭载上述各种结构，两侧则固定于间隔的两个管面上，从而使得所述安装板22能更为稳定的固定在所述八角管27上，所述八角管27上分布有多个安装孔，相应的所述安装板22上设置有多个定位柱，所述定位柱与所述安装孔配合实现安装板22的可拆卸安装，同时由于安装孔分布于八角管27的整个管面上，所述安装板22可安装于八角管27上的任一位置，进一步的提高了本装置的兼容性。

具体地，请参考图1，在本实施例中，所述机械臂2设置为四个，每相邻所述机械臂2之间所呈的角度相同。如此设计，四个所述机械臂2在抓取托盘支点时，可保证托盘支点最大限度的远离彼此所占的空间，防止在抓取过程中发生碰撞。值得说明的是，所述安装座1在抓取过程中仅朝一个方向即顺时针或逆时针转动，保证各所述机械臂2上的托盘支点不产生干涉。当然本方案不限制机械臂2的具体数量，若抓取的工件较大，则可适当减少所述机械臂2的数量，可根据实际情况采取不同的策略。

具体地，请参考图1，在本实施例中，所述机器人抓手1000还包括固定安装于所述安装座1上的连接座3，用于与多轴机械手100的活动端相连。如此设计，当所述安装座1与所述多轴机械手100的活动端相连部位损坏时，仅需更换连接座3即可，避免花费时间拆卸多个所述机械臂2，并更换一整个安装座1，从而变相提高了生产效率。

在本实施例中，请参考图1至图2，当所述机器人抓手1000投入到实际生产线中时，首先所述多轴机械手100带动所述机器人抓手1000移动至托盘支点上方并使其处于竖直面上，随后在竖直面上转动以使得其中一个所述机械臂2上的定位销21和顶柱24垂直于水平面，并微调至与所述托盘支点上的定位孔和弹性开关相对应，然后启动所述气缸23带动所述滑块222在所述滑槽221上移动，以使得所述定位销21和所述顶柱24与所述定位孔和弹性开关完全配合，启动手指气缸26使得两个所述定位爪25夹紧并托举所述托盘支点，控制所述气缸23向上移动使得所述托盘支点脱离工位，待所述托盘支点完全脱离工位时，转动所述安装座1并重复以上操作，待所有机械臂2均抓取托盘支点时移动至装卸区，从而实现托盘支点的自动切换。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种机器人抓手，其特征在于，包括：

安装座，用于安装至多轴机械手的活动端，以能够转动，所述安装座为一圆盘；以及，

多个机械臂，多个所述机械臂沿所述安装座的周向分布并沿径向延伸，各所述机械臂的一端固定于所述安装座，各所述机械臂的另一端设有沿其长度方向活动设置的定位销，在所述安装座转动过程中，至少有一个所述机械臂上的定位销能够与托盘支点上的定位孔配合。

2.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，各所述机械臂还包括：

安装板；

滑槽，设置于安装板上，且沿对应的所述机械臂长度方向延伸；

滑块，滑动安装于所述滑槽内，所述滑块上设置所述定位销；以及，

气缸，与所述滑槽间隔安装在所述安装板，所述气缸的气缸杆与所述滑块相连，驱动所述滑块沿所述滑槽滑动。

3.如权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，各所述机械臂还包括沿其长度方向活动设置在所述滑块上的顶柱，所述顶柱用于在其活动过程中按压所述托盘支点上的弹性开关，以使得所述定位销与所述定位孔配合，所述顶柱与所述定位销间隔设置。

4.如权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于，所述定位销设置有两个，分别设于所述顶柱的两侧。

5.如权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于，各所述机械臂还包括相对设置的两个定位爪，两个所述定位爪位于对应的所述机械臂宽度方向的两侧，两个所述定位爪能够朝靠近或远离彼此方向移动，用于共同夹紧所述托盘支点。

6.如权利要求5所述的机器人抓手，其特征在于，各所述机械臂还包括手指气缸，所述手指气缸安装于所述滑块上，所述手指气缸的两个气缸杆分别与两个所述定位爪相连。

7.如权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，各所述机械臂还包括八角管，所述八角管固定于所述安装座；

所述安装板可拆卸安装于所述八角管相邻的三个管面。

8.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述机械臂设置为四个，每相邻所述机械臂之间所呈的角度相同_。

9.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述机器人抓手还包括固定安装于所述安装座上的连接座，用于与多轴机械手的活动端相连。