CN220547302U - 筛料装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种筛料装置，筛料装置包括机架，机架设置有入料区、检测区和出料区；第一运输机构，用于在入料区承载用于放置物料的托盘，及将托盘运输至检测区；检测机构，用于对位于检测区的托盘的物料进行检测，并形成包括不合格的物料的不合格信息；第二运输机构，用于根据不合格信息抓取不合格的物料并移动至出料区。通过检测机构在检测到不合格的物料之后形成不合格信息，第二运输机构根据不合格信息可将不合格的物料从检测区运输至收料区，从而对物料进行自动检测，并自动筛选和收集不合格的物料，提高筛料效率，减少人工成本，同时降低了人工移取物料时对物料造成损伤的风险，提高良品率。

Description

筛料装置

技术领域

本申请涉及物料检测运输装置技术领域，特别涉及一种筛料装置。

背景技术

在物料的加工制造过程中，通常需要对加工完的物料进行筛选，即根据加工项目对物料进行检测，并基于检测结果将不合格的物料筛选出来。例如，在玻璃印刷工艺中，通常需要先在玻璃的表面印刷油墨并烘干以形成一层油膜，然后，人工使用检测设备检测油膜的膜厚，然后将膜厚不符合预设范围的玻璃筛选并移取出来。

目前技术中的筛料方式存在工作效率较低及移动过程中易损伤物料的问题。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种筛料装置，可以解决工作效率较低的问题。

一种筛料装置，包括：机架，设置有入料区、检测区和出料区；第一运输机构，连接于机架；第一运输机构用于在入料区承载用于放置物料的托盘，及将托盘运输至检测区；检测机构，连接于机架并对应检测区设置；检测机构用于对位于检测区的托盘的物料进行检测，并形成包括不合格的物料的不合格信息；第二运输机构，连接于机架并对应检测区设置，第二运输机构与检测机构耦接；第二运输机构用于根据不合格信息抓取不合格的物料并移动至出料区。

在其中一种实施例中，机架还设置有储存区，第一运输机构还用于将托盘运输至储存区。

在其中一种实施例中，还包括夹持机构，夹持机构连接于机架并对应储存区设置，夹持机构用于夹持位于储存区的托盘。

在其中一种实施例中，夹持机构包括多个伸缩模组和多个夹持件，多个夹持件一一对应地连接于伸缩模组，且多个夹持件围绕储存区分布；伸缩模组用于驱使对应夹持件朝接近托盘的方向或远离托盘的方向移动。

在其中一种实施例中，入料区、检测区和储存区沿第一方向依次排布；第一运输机构包括运输架和运输模组，运输架用于承载托盘，运输模组用于驱使运输架沿第一方向移动。

在其中一种实施例中，机架包括第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板沿第一方向间隔排布，第一安装板设置有第一连通口，第二安装板设置有第二连通口，第一连通口与第二连通口相连通；第一安装板远离第二安装板的一侧形成入料区，第一连通口贯穿第一安装板形成检测区，第二连通口贯穿第二安装板形成储存区。

在其中一种实施例中，检测区包括多个检测位；检测机构包括检测探头和位移模组，检测探头连接于位移模组，位移模组连接于机架，检测探头与第二运输机构耦接；检测探头用于对物料进行检测并形成不合格信息，位移模组用于将检测探头移动至各个检测位。

在其中一种实施例中，检测探头的数量大于等于2，多个检测探头间隔排布，且多个检测探头均连接于位移模组；多个检测位呈阵列分布，且位于同一列的多个检测位的排布方向与多个检测探头的排布方向相对应。

在其中一种实施例中，检测机构还包括调节件，调节件连接于位移模组，检测探头活动连接于调节件；调节件用于调节检测探头与检测区之间的距离。

在其中一种实施例中，第二运输机构包括吸取模组和转移模组，吸取模组连接于转移模组，转移模组连接于机架；吸取模组用于吸附物料；转移模组用于根据不合格信息将吸取模组移动至不合格的物料的位置，及驱使吸取模组移动至出料区。

本申请提供的筛料装置在机架设置入料区、检测区和收料区，入料区对应设置有第一运输机构，检测区对应设置有检测机构，收料区对应设置有第二运输机构。在物料加工完成后，可将物料放置于托盘，并将托盘装载于第一运输机构，第一运输机构会将托盘运输至检测区，以使检测机构对物料进行检测。检测机构在检测到不合格的物料之后形成不合格信息，第二运输机构根据不合格信息可将不合格的物料从检测区运输至收料区，从而对物料进行自动检测，并自动筛选和收集不合格的物料，提高筛料效率，减少人工成本，同时降低了人工移取物料时对物料造成损伤的风险，提高良品率。

附图说明

图1是本申请实施例的筛料装置的结构示意图。

图2是本申请实施例的筛料装置在工作状态时的结构示意图。

图3是本申请实施例的机架和第一运输机构的结构示意图。

图4是本申请实施例的检测机构的结构示意图。

图5是本申请实施例的检测探头的移动路径的示意图。

图6是本申请实施例的检测探头、调节件与滑动座的分解示意图。

图7是本申请实施例的第二运输机构和检测机构的结构示意图。

图8是本申请实施例的第二运输机构在工作状态时的结构示意图。

图9是本申请实施例的筛料装置的模块示意图。

主要元件符号说明

机架 1

入料区 11

检测区 12

出料区 13

储存区 14

第一运输机构 2

运输架 21

限位件 211

运输模组 22

运输滑轨 221

运输驱动件 222

检测机构 3

检测探头 31

位移模组 32

纵向位移模组 33

第二支架 331

第二导轨 332

第二驱动件 333

滑动块 334

横向位移模组 34

第一支架 341

第一导轨 342

第一驱动件 343

调节件 35

调节孔 351

固定孔 352

滑动座 36

第二运输机构 4

吸取模组 41

连接座 411

吸嘴件 412

转移模组 42

第一转移模组 43

第一固定架 431

第二固定架 432

第一轨道 433

第一动力件 434

第二转移模组 44

第三固定架 441

第二轨道 442

第二动力件 443

驱动座 444

第三转移模组 45

夹持机构 5

伸缩模组 51

夹持件 52

第一安装板 6

第一连通口 61

让位口 62

第二安装板 7

第二连通口 71

框架 8

第一连接杆 81

第二连接杆 82

底板 83

输送带机构 9

物料 10

托盘 20

控制模组 100

第一控制器 101

第二控制器 102

工控机 103

交换机 104

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”、“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中具体含义。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中术语“包括”和“设有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

物料筛选指的是在物料完成一个阶段的加工后，按照加工项目对物料进行检测和筛选，将不合格的物料筛选出来，以对管控加工质量和产品良品率。

例如，在玻璃印制工艺中，需要先在玻璃的表面印刷油墨，印刷完成后对玻璃进行烘干以形成一层油膜。在烘干完成后，人工使用检测设备检测油膜的膜厚，通过比较玻璃的膜厚和预设的膜厚标准值，人工判断玻璃是否存在膜厚不合格，并将不合格的玻璃移取出来进行问题排查，完成物料筛选。

目前，物料筛选方式存在人工成本大、工作效率较低的问题，尤其是在物料数量较多时，考虑到人工成本，通常会采用抽检的方式对物料进行检测，难以保证每一个物料均进行检测。

同时，目前技术通常是采用人工移取物料，以及通过接触式检测方式对物料进行检测，导致筛料过程中可能会对物料造成损伤，影响良品率。

为此，本申请实施例提供一种筛料装置，可以解决工作效率低、筛料过程中易损伤物料的问题。

请参阅图1和图2，筛料装置包括有机架1、第一运输机构2、检测机构3和第二运输机构4。其中，机架1设置有入料区11、检测区12和出料区13，入料区11、检测区12和出料区13为机架1上不同的位置区域，且入料区11、检测区12和出料区13均可以供物料10放置，其中入料区11可以放置待检测的物料10，检测区12可以放置进行检测的物料10，出料区13可以存放检测完成后被筛选出的物料10。

第一运输机构2连接于机架1，第一运输机构2用于在入料区11承载用于放置物料10的托盘20，及将托盘20运输至检测区12。

可以理解，在物料10加工完成后等待检测时，可将物料10放置于托盘20，并将托盘20放置于入料区11中由第一运输机构2承载。当物料10可以进行检测时，第一运输机构2将托盘20从入料区11运输至检测区12，从而将待检测的物料10移动至检测区12。

检测机构3连接于机架1，且检测机构3对应检测区12设置。检测机构3用于对位于检测区12的托盘20的物料10进行检测，并形成包括不合格的物料10的不合格信息。其中，不合格的物料10指的是检测数据超过预设数值范围的物料10。

可以理解，在第一运输机构2将托盘20从入料区11运输至检测区12后，检测机构3对检测区12的物料10进行检测，并根据检测结果和预设数值范围判断物料10是否合格，若不合格则形成不合格信息。

第二运输机构4连接于机架1，第二运输机构4对应于检测区12设置。第二运输机构4与检测机构3耦接，以使检测机构3与第二运输机构4之间可以进行数据传输。第二运输机构4用于根据不合格信息抓取不合格的物料10并移动至出料区13。

可以理解，在检测机构3对检测区12的物料10完成检测之后，若出现不合格的物料10，则检测机构3形成对应的不合格信息并发送至第二运输机构4，第二运输机构4根据不合格信息，从托盘20中抓取不合格的物料10，并将不合格的物料10移动至出料区13进行存放。

本申请实施例提供的筛料装置，采用自动化筛料的工作模式，在物料10加工完成后，可将物料10放置于托盘20，并将托盘20装载于第一运输机构2，第一运输机构2会将托盘20运输至检测区12，以使检测机构3对物料10进行检测。检测机构3在检测到不合格的物料10之后形成不合格信息，第二运输机构4根据不合格信息可将不合格的物料10从检测区12运输至收料区，从而对物料10进行自动检测，并自动筛选和收集不合格的物料10，提高筛料效率，减少人工成本，同时降低了人工移取物料10时损伤物料10的风险，提高良品率。

值得注意的是，筛选装置可应用于不同的物料10加工场景中，检测机构3的检测方式也可以根据实际的物料10或物料10加工项目进行设置。例如，在玻璃印制工艺中，物料10为玻璃，加工项目为油膜印刷，则检测机构3可以选用对玻璃的油膜进行膜厚检测的装置，筛选装置可用于对膜厚不合格的物料10进行筛选。再例如，在电子产品装配工艺中，物料10为电子元件，加工项目为元件组装，则检测机构3可以选用对电子产品进行电参数检测的装置，筛选装置可用于对电参数不合格的物料10进行筛选。为方便描述，下文以筛选装置应用于玻璃印制工艺中作为示例进行本申请实施例的说明。

在本申请的其中一种实施例中，机架1还设置有储存区14，储存区14用于存放合格的物料10。其中，合格的物料10指的是检测数据处于预设数值范围的物料10。第一运输机构2还用于将托盘20运输至储存区14。

在检测机构3对检测区12的物料10完成检测之后，在出现不合格的物料10的情况下，则第二运输机构4将不合格的物料10从托盘20中移动至出料区13，托盘20中可能剩余合格的物料10，则第一运输机构2将托盘20运输至储存区14，以将合格的物料10存放在储存区14。在未出现不合格的物料10的情况下，托盘20中均为合格的物料10，则第一运输机构2将托盘20运输至储存区14，以将所有合格的物料10存放在储存区14。

可以理解，第一运输机构2一方面可以将待检测的物料10从入料区11运输至检测区12，另一方面可以将合格的物料10从检测区12移动至储存区14，利用同一机构实现多种功能，简化设备构造和控制难度。

在本申请的其中一种实施例中，筛料装置还包括有夹持机构5，夹持机构5连接于机架1，且夹持机构5对应储存区14设置，夹持机构5用于夹持位于储存区14的托盘20。

可以理解，第一运输机构2还将托盘20运输至储存区14之后，夹持机构5夹持托盘20，使托盘20固定于储存区14，以便于对托盘20或托盘20中的物料10进行收料。

请参阅图2和图3，在本申请的其中一种实施例中，机架1包括第一安装板6、第二安装板7和框架8，第一安装板6和第二安装板7沿第一方向间隔排布。第一安装板6设置有第一连通口61，第二安装板7设置有第二连通口71，第一连通口61贯穿第一安装板6，第二连通口71贯穿第二安装板7，且第一连通口61沿第一方向正对第二连通口71设置，以使第一连通口61与第二连通口71相连通。

其中，第一连通口61的尺寸与第二连通口71的尺寸均大于托盘20的尺寸，以使托盘20在移动时穿过第一连通口61及第二连通口71。第一安装板6远离第二安装板7的一侧所对应的空间形成入料区11，第一连通口61的中部空间形成检测区12，第二连通口71的中部空间形成储存区14。

检测机构3设置于第一安装板6，且检测机构3设置于第一连通口61的侧边。夹持机构5设置于第二安装板7，且夹持机构5设置于第二安装板7的侧边。第一运输机构2和第二运输机构4均设置于第一安装板6与第二安装板7之间。

可以理解，在物料10加工完成后等待检测时，可将托盘20放置于第一安装板6远离第二安装板7的一侧。当物料10可以进行检测时，第一运输机构2带动托盘20从第一安装板6远离第二安装板7的一侧移动并穿过第一安装板6，抵达第一连通口61处。当物料10进行检测时，检测机构3可以对位于第一连通口61处的物料10进行检测。当物料10检测完成后，第一运输机构2带动托盘20从第一连通口61移动并穿过第一安装板6、第二安装板7，抵达第二连通口71处，然后夹持机构5夹持固定托盘20。

在其中一种实施方式中，第一方向为竖直方向，第一安装板6、第二安装板7沿竖直方向从下至上依次设置。第一运输机构2通过使托盘20沿竖直方向移动，可使托盘20依次经过入料区11、检测区12和储存区14，减少托盘20运输时的移动方向变化，提高运输效率。

在其中一种实施方式中，框架8包括有多个第一连接杆81和多个第二连接杆82，第一连接杆81呈横向分布，第二连接杆82呈纵向分布。其中，第一连接杆81以四条为一组，一组第一连接杆81首尾相接，形成矩形框架结构，第一连接杆81一共设置有三组，三组第一连接杆81从下至上依次分布。多个第二连接杆82分布于矩形框架的四个边角处，且第二连接杆82的两端分别固定连接于邻近的第一连接杆81，以使上下两层的第一连接杆81之间维持一定的距离，形成立体框架结构。

第一安装板6的形状为矩形，第二安装板7的形状与第一安装板6相匹配。第一安装板6承载并固定于位于第二层的第一连接杆81上，第二安装板7承载并固定于位于第三层的第一连接杆812上。

在其中一种实施方式中，机架1还包括有底板83，底板83设置于第一安装板6远离第二安装板7的一侧，且底板83与第一安装板6之间保持有距离。

具体地，底板83的形状与第一安装板6相匹配，底板83承载并固定于位于第一层的第一连接杆81上。

可以理解，底板83与第一安装板6之间维持的距离可以供物料10存放，以形成入料区11。且入料区11通过多个第一连接杆81之间的间隔连通机架1的外部空间，以方便在入料区11置入物料10。

在本申请的其中一种实施例中，第一运输机构2包括有运输架21和运输模组22，运输架21用于承载托盘20，运输模组22用于驱使运输架21沿第一方向移动，以使运输架21可以承载托盘20从入料区11依次移动至检测区12、储存区14。

在其中一种实施方式中，运输模组22能够运输架21进行往复运动。在物料10检测完成后，运输架21将托盘20运输至出储存区14，然后夹持机构5对托盘20进行夹持固定，然后，运输模组22驱使托盘20朝第一方向的反方向移动，以使托盘20与托盘20分离并重新回到储存区14，以等待下一批托盘20的装载。

具体地，运输模组22包括有运输滑轨221和运输驱动件222，运输滑轨221的长度方向平行于第一方向，运输滑轨221固定连接于机架1，第一安装板6设置有让位口62，让位口62位于第一连通口61的一侧，运输滑轨221穿设于让位口62。运输滑轨221与运输架21滑动配合。运输驱动件222为运输模组22的动力源，用于驱使运输架21进行移动。运输驱动件222可以为气缸，运输驱动件222的缸体固定于机架1，且运输驱动件222的活塞杆连接于运输架21。

可以理解，当运输驱动件222驱使运输架21在滑轨上沿第一方向移动时，运输架21可以将托盘20举升至指定的高度。当运输驱动件222驱使运输架21在滑轨上沿第一方向的反方向移动时，运输架21可以将托盘20下降至指定的高度。

值得注意的是，在本实施例中以气缸作为运输模组22的动力源，仅是其中一种实施方式的说明，在其他的实施方式中，运输模组22也可以采用油缸、电机、机械手等，本申请对此不进行限制。

在其中一种实施方式中，运输架21设置有多个限位件211，多个限位件211围绕运输架21间隔设置。当托盘20放置于运输架21时，多个限位件211共同限定了托盘20的放置区域，以对托盘20进行限位，减少托盘20在运输过程中自行脱离运输架21的风险。

具体地，运输架21可放置的托盘20数量可以为多个，多个托盘20可沿第一方向依次堆叠放置于运输架21上。

可以理解，在单次物料10入料装载时，即在需要对一批数量较多的物料10进行检测时，可将多个物料10放置于多个托盘20中，并将多个托盘20叠放于运输架21。在物料10进行检测的过程中，运输架21可先将位于最上层的托盘20举升至检测区12进行检测，并在检测完成后将该托盘20举升至储存区14进行夹持固定，然后，再将新的最上层的托盘20举升至检测区12进行检测，以此类推，直到运输架21上所有的托盘20均存放于储存区14，然后重新将新的多个托盘20叠放于运输架21。

如此，在单次物料10入料装载时，运输架21可以一次性放置多个托盘20，以对同批次的多个物料10依次进行检测，减少物料10入料装载的频率，提高工作效率。

请参阅图2和图4，在本申请的其中一种实施例中，检测机构3包括有检测探头31和位移模组32，检测探头31连接于位移模组32，位移模组32连接于第一安装板6，检测探头31与第二运输机构4耦接。检测探头31用于对物料10进行检测并形成不合格信息，位移模组32用于驱使检测探头31与第一安装板6相对移动。

在其中一种应用场景中，筛料装置应用于在玻璃印制工艺中，则检测探头31选用激光位移计。激光位移计的工作原理为将激光照射荧光体上生成多色光，多色光再通过透镜色散成具有不同颜色、不同波长及不同焦距的光，然后将光投射在玻璃的油膜并接收反射回来的光，从而计算出油膜的厚度。

可以理解，检测探头31可以为采用具有超高亮度彩色光源的激光位移计，以提高测量精确度。并且，检测探头31可以通过非接触式检测方式对物料10进行检测，减少与物料10之间的机械接触，进而降低筛料过程中对物料10造成损伤的风险，提高良品率。

具体地，检测区12包括有多个检测位，位移模组32可以将检测探头31移动至各个检测位，以在各个检测位分别进行测试，从而实现多点位检测，提高检测效率。其中，检测探头31移动至检测位，指的是检测探头31移动至能够对位于该检测位的物料10进行检测的状态。

在其中一种实施方式中，检测区12位于检测探头31的下方，检测探头31以检测端朝下的方向设置。位移模组32可以带动检测探头31沿水平方向移动，以使检测探头31移动至各个正对检测位的位置，从而使检测探头31能够在当前的检测位对物料10进行检测，并得到该检测位所对应的检测结果。

可以理解，检测探头31通过移动所实现的多点位检测，可以是针对单个物料10的多点位检测，也可以是针对多个物料10的多点位检测。例如，当单个尺寸较大的物料10同时位于多个检测位时，检测探头31移动至多个检测位进行检测，相当于是对同一物料10的多个位置分别进行检测。再例如，当多个尺寸较小的物料10分别位于多个检测位时，检测探头31移动至多个检测位进行检测，相当于是在多个位置分别对不同的物料10进行检测。具体的多点位检测可以根据实际情况，如针对物料10制定的质量核查标准进行设置，本申请对此不进行限制。

进一步地，第一安装板6还具有避让位，避让位位于第一连通口61的一侧，且避让位沿第一方向上的投影与检测区12不重叠。在托盘20需要移动并穿过检测区12之前，位移模组32可以将检测探头31移动至避让位，以减少检测探头31与物料10发生碰撞的风险。

在其中一种实施方式中，位移模组32包括纵向位移模组33和横向位移模组34，纵向位移模组33设置于第一安装板6，横向位移模组34连接于纵向位移模组33，且检测探头31连接于横向位移模组34。纵向位移模组33用于带动横向位移模组34和检测探头31沿Y轴方向移动，横向位移模组34用于带动检测探头31沿X轴方向移动。纵向位移模组33和横向位移模组34相配合，可实现检测探头31沿X轴方向和Y轴方向移动，以使检测探头31在一定范围内沿水平方向移动至指定的位置。

具体地，横向位移模组34包括有第一支架341、第一导轨342和第一驱动件343，其中，第一支架341固定于第一安装板6，且第一支架341设置于第一连通口61远离让位口62的一侧。第一导轨342固定于第一支架341，第一导轨342沿X轴方向延伸，且纵向位移模组33与第一导轨342滑动配合。第一驱动件343固定于第一支架341，第一驱动件343连接于纵向位移模组33，第一驱动件343用于驱使纵向位移模组33在第一导轨342上发生滑移。

在其中一种实施方式中，第一驱动件343包括但不限于电动丝杆、伸缩气缸、电机齿轮齿条机构、机械手等。以电动丝杆为例，电动丝杆具有电机和丝杆。第一驱动件343的丝杆平行于第一导轨342，且与纵向位移模组33螺纹配合。第一驱动件343通过电机驱使丝杆转动，丝杆通过自身转动带动纵向位移模组33滑移。

纵向位移模组33包括有第二支架331、第二导轨332和第二驱动件333。其中，第二支架331的一端固定连接有滑动块334，第一导轨342穿设于滑动块334，且第一导轨342与滑动块334滑动配合。

可以理解，第二支架331远离让位口62的一端通过滑动块334连接于第一导轨342，而接近于让位口62的一端悬设于第一安装板6，滑动块334在实现第二支架331可滑移的同时，对第二支架331具有支撑和限位的功能，可以减少支架结构与运输滑轨221之间的位置干涉，提高空间利用率。

第二导轨332固定于第二支架331，第二导轨332沿Y轴方向延伸。第二导轨332滑动配合有滑动座36，检测探头31设置于滑动座36。第二驱动件333固定于第二支架331，第二驱动件333连接于滑动座36，第一驱动件343用于驱使滑动座36在第二导轨332上发生滑移，从而带动检测探头31滑移。

在其中一种实施方式中，第二驱动件333包括但不限于电动丝杆、伸缩气缸、电机齿轮齿条机构、机械手等。以电动丝杆为例，电动丝杆具有电机和丝杆。第二驱动件333的丝杆平行于第二导轨332，且与滑动座36螺纹配合。第二驱动件333通过电机驱使丝杆转动，丝杆通过自身转动带动滑动滑移。

可以理解，通过控制第一驱动件343工作，可以驱使第二支架331沿第一导轨342移动，以带动检测探头31沿X轴方向移动至指定的距离。通过控制第二驱动件333工作，可以驱使第滑动座36沿第二导轨332移动，以带动检测探头31沿Y轴方向移动至指定的距离。

请参阅图4和图5，在其中一种实施方式中，检测探头31的数量大于等于2，多个检测探头31间隔排布，且多个检测探头31均连接于位移模组32，以使多个检测探头31同步移动。

多个检测位呈阵列分布，阵列对应有相互垂直的横向和列向，位于同一列的多个检测位的排布方向与多个检测探头31的排布方向相对应。

可以理解，各个检测探头31相当于沿阵列的列向间隔排布。当各个检测探头31同时沿阵列的行向移动时，各个检测探头31可以同时移动并同时经过同一行的多个检测位，同理，当各个检测探头31同时沿阵列的列向移动时，各个检测探头31可以同时移动并同时经过同一列的多个检测位，从而实现各个检测探头31并行工作。

具体地，托盘20设置有多个供物料10放置的放置区，多个放置区呈阵列分布，且各个放置区的分布方向与各个检测位的分布方向相对应。当托盘20移动至检测区12时，托盘20的各个放置区与各个检测位重叠，同一放置区内可以具有单个检测位或同时具有多个呈阵列分布的检测位。

可以理解，放置区内检测位的数量决定了物料10上需要进行检测的点位数量，具体可以根据实际情况，如针对物料10制定的质量核查标准进行设置，本申请对此不进行限制。

例如，尺寸较大的放置区同时具有多个检测位，检测探头31可以对同一物料10的多个位置分别进行检测。再例如，尺寸较小的放置区具有单个检测位，检测探头31可以对物料10的单个位置进行检测。

以下为其中一种应用场景的示例。在下述示例中，阵列的列向为X轴方向，阵列的横向为Y轴方向，行向上分布有15个检测位，列向上分布有8个检测位，即各个检测位呈15*8的分布方式。

托盘20具有10个放置区，行向上分布有5个放置区，列向上分布有2个放置区，即各个放置区呈5*2的分布方式。其中，各个检测位均匀地分配于各个放置区，即同一放置区中各个检测位呈3*4的分布方式。

每一个放置区对应一个检测探头31，即检测探头31的数量为2，每四个列检测位分配一个检测探头31，两个检测探头31之间的距离间隔3行检测位。

为方便理解，图5中以虚线指示检测探头31的移动路径，并以实心圆形指示检测位的位置分布，下文所述的方向均以图示中的方向为基准。

在开始进行检测之前，检测探头31位于避让位，此时，其中一个检测探头31位于第四列，另外一个检测探头31位于第八列。

在进行检测时，首先，两个检测探头31以避让位为起点，从右往左沿X轴方向进行移动，其中一个检测探头31依次经过位于第四列的各个检测位，另外一个检测探头31依次经过位于第八列的各个检测位。

然后，两个检测探头31以当前位置为起点沿Y轴方向进行移动，其中一个检测探头31移动至第三行，另外一个检测探头31移动至第七行。然后，从左往右沿X轴方向进行移动，其中一个检测探头31依次经过位于第三列的各个检测位，另外一个检测探头31依次经过位于第七列的各个检测位。

然后，两个检测探头31以当前位置为起点沿Y轴方向进行移动，其中一个检测探头31移动至第二行，另外一个检测探头31移动至第六行。然后，从右往左沿X轴方向进行移动，其中一个检测探头31依次经过位于第二列的各个检测位，另外一个检测探头31依次经过位于第六列的各个检测位。

然后，两个检测探头31以当前位置为起点沿Y轴方向进行移动，其中一个检测探头31移动至第一行，另外一个检测探头31移动至第五行。然后，从左往右沿X轴方向进行移动，其中一个检测探头31依次经过位于第一列的各个检测位，另外一个检测探头31依次经过位于第五列的各个检测位。至此，所有的检测位可完成检测。

可以理解，同时使检测探头31沿X轴方向和Y轴向方向协同运动，可使检测探头31扫描多个检测位，在此基础上利用检测探头31的往复移动，可实现通过连续路径对多个检测位的全面扫描，提高扫描效率。

请参阅图4和图6，在本申请的其中一种实施例中，检测机构3还包括调节件35，调节件35与检测探头31一一对应，调节件35固定于滑动座36，检测探头31活动连接于对应的调节件35。调节件35用于调节检测探头31与检测区12之间的距离，从而调节检测探头31相对于检测区12的位置。

可以理解，在需要根据实际测试需求对检测探头31的位置进行微调时，可使检测探头31与调节件35之间相对活动，以使将检测探头31固定于指定的位置。

在其中一种实施方式中，检测探头31与调节件35之间的活动方式为滑动配合。

具体地，调节件35设置有调节孔351，调节孔351正对检测区12，且调节孔351贯穿调节件35。检测探头31穿设于调节孔351，且检测探头31的外侧抵接于调节孔351的孔壁，以使检测探头31与调节件35之间具有摩擦力，并通过摩擦力使检测探头31相对固定于调节件35。

在需要调节检测探头31时，可对检测探头31施力，使检测探头31与调节件35发生滑移，从而调节检测探头31相对于检测区12的位置。

进一步地，调节件35的侧边设置有固定孔352，固定孔352连通调节孔351，且固定孔352的孔壁设置有螺纹。固定孔352内螺纹连接有紧固螺丝，紧固螺丝穿设于固定孔352进入调节孔351的内部，且紧固螺丝抵接于检测探头31，以增大检测探头31的摩擦力，提高检测探头31的稳固性。

在需要调节检测探头31时，可以先拧松紧固螺丝，然后对检测探头31施力，使检测探头31与调节件35发生滑移，而在调节完成后，重新拧紧紧固螺丝，使检测探头31重新固定。

值得注意的是，在本实施例中以调节件35通过摩擦力固定检测探头31的方式，仅是其中一种实施方式的说明，在其他的实施方式中，调节件35也可以通过卡接配合、插销配合等方式与检测探头31可活动地连接，本申请对此不进行限制。

在其中一种实施方式中，滑动座36的长度大于调节件35的长度，以使滑动座36可同时固定多个调节件35，以使多个检测探头31可同时连接于滑动座36。

在其中一种实施方式中，调节件35可拆卸地连接于滑动座36。在需要对调节件35或检测探头31进行维修或微调时，可将调节件35从滑动座36上拆卸出，使用方便。调节件35与滑动座36的可拆卸连接方式包括但不限于螺栓连接、卡扣连接、磁铁吸附固定等。

请参阅图7和图8，在本申请的其中一种实施例中，第二运输机构4包括吸取模组41和转移模组42，吸取模组41连接于转移模组42，转移模组42连接于机架1。吸取模组41用于吸附物料10。转移模组42耦接于检测机构3，转移模组42用于根据不合格信息将吸取模组41移动至不合格的物料10的位置。

可以理解，当转移模组42将吸取模组41移动至不合格的物料10的位置后，吸取模组41可以在该位置吸附不合格的物料10，然后转移模组42驱使吸取模组41移动至出料区13，以将不合格的物料10移动至出料区13。

具体地，出料区13设置于检测区12的一侧，第一连通口61内邻近于检测区12的空间形成出料区13。

可以理解，在进行不合格的物料10的转移时，转移模组42可将吸取模组41从检测区12移动至检测区12的侧边位置即可完成转移，减少运送时间，提高工作效率。

具体地，吸取模组41包括有连接座411和吸嘴件412，连接座411连接于转移模组42，连接座411用于支撑吸嘴件412。吸嘴件412具有吸盘端和通气端，吸嘴件412的吸盘端正对检测区12。吸嘴件412的通气端连接于连接座411，且通过气管连接于气泵。

在通过不合格信息确定不合格的物料10的位置之后，转移模组42先将吸嘴件412移动至不合格的物料10的上方，然后再驱使吸嘴件412下降至指定的高度，以使吸嘴件412的吸盘端接触于物料10。然后，通过控制气泵抽气，可在吸嘴件412与物料10之间形成负压，使吸嘴件412吸附物料10。然后，转移模组42将吸嘴件412及不合格的物料10上升至指定的高度。然后，转移模组42将吸嘴件412及不合格的物料10移动至出料区13。然后，通过控制气泵放气，可解除吸嘴件412与物料10之间的负压，使物料10脱离吸嘴件412进入出料区13中。

在完成一次不合格的物料10的运输之后，转移模组42可驱使吸嘴件412返回重新进行物料10吸取，直到托盘20中所有不合格的物料10均已经被运输完毕。并且，在托盘20中所有不合格的物料10均已经被运输完毕之后，运输机构带动托盘20进行移动之前，转移模组42可驱使吸嘴件412移动至出料区13，以使吸嘴件412远离托盘20的移动路径，防止吸嘴件412干涉托盘20的移动。

在其中一种实施方式中，吸嘴件412的数量为多个，多个吸嘴件412均连接于连接座411。连接座411可通过多个吸嘴件412同时吸取不合格的物料10，以减少不合格的物料10在运输过程中自行脱落的风险。

在其中一种实施方式中，吸嘴件412与连接座411滑动配合。在实际使用过程中，可根据物料10的形状或表面性质设置吸嘴件412接触物料10的位置，若需要对吸嘴件412的位置进行调整，则可以使吸嘴件412在连接座411上滑动以改变吸嘴件412的位置。

具体地，吸嘴件412与连接座411之间设置有定位配合结构，以使嘴件在位置调整完成后固定于连接座411。定位配合结构包括但不限于螺栓连接、卡扣连接、磁铁吸附固定等。

在其中一种实施方式中，转移模组42包括有第一转移模组43、第二转移模组44和第三转移模组45。第一转移模组43设置于第一安装板6，第二转移模组44连接于第一转移模组43，第三转移模组45连接于第二转移模组44，连接座411连接于第三转移模组45。

第一转移模组43用于带动第二转移模组44、第三转移模组45和连接座411沿Y轴方向移动，第二转移模组44用于带动第三转移模组45和连接座411沿X轴方向移动，第三转移模组45用于带动连接座411沿Z轴方向移动。

具体地，第一转移模组43包括有第一固定架431、第二固定架432、第一轨道433和第一动力件434，其中，第一固定架431和第二固定架432均固定于第一安装板6，第一固定架431和第二固定架432分别位于第一连通口61的两侧，且第一支架341位于第一固定架431和第二固定架432之间，以使第一支架341、第一固定架431和第二固定架432三者分别设置于第一连通口61不同的侧边上，减少不同支架结构之间安装空间的干涉，提高空间利用率。

第一轨道433固定于第一固定架431，第一导轨342沿Y轴方向延伸，且第二转移模组44与第一轨道433滑动配合。第一动力件434固定于第二固定架432，且第一动力件434连接于第二转移模组44，第一动力件434用于驱使第二转移模组44在第一轨道433上发生滑移。

在其中一种实施方式中，第一动力件434包括但不限于电动丝杆、伸缩气缸、电机齿轮齿条机构、机械手等。以电动丝杆为例，第一动力件434的丝杆平行于第一轨道433，且与第二转移模组44螺纹配合。第一动力件434通过电机驱使丝杆转动，丝杆通过自身转动带动第二转移模组44滑移。

具体地，第二转移模组44包括有第三固定架441、第二轨道442、第二动力件443和驱动座444。第三固定架441的其中一端滑动配合于第一轨道433，另外一端连接于第一动力件434。第三固定架441用于对第二轨道442、第二动力件443和驱动座444进行支撑，并通过自身移动带动第二轨道442、第二动力件443和驱动座444同时移动。

第三固定架441相对于第一安装板6的高度大于检测机构3相对于第一安装板6的高度，以减少第二轨道442、第二动力件443和驱动座444等部件移动时与检测机构3之间发生的干涉。

第二轨道442固定于第二固定架432，第二轨道442沿X轴方向延伸，且驱动座444与第二轨道442滑动配合，第三转移模组45设置于驱动座444。第二动力件443固定于第三固定架441，且第二动力件443连接于驱动座444，第一动力件434用于驱使驱动座444和第三转移模在第二轨道442上发生滑移。

在其中一种实施方式中，第二动力件443包括但不限于电动丝杆、伸缩气缸、电机齿轮齿条机构、机械手等。以电动丝杆为例，第二动力件443的丝杆平行于第二轨道442，且与驱动座444螺纹配合。第二动力件443通过电机驱使丝杆转动，丝杆通过自身转动带动驱动座444滑移。

具体地，第三转移模组45固定于驱动座444，且第三转移模组45连接于连接座411，第三转移模组45用于驱使连接座411沿Z轴方向移动，从而使吸嘴件412沿Z轴方向移动。

在其中一种实施方式中，第三转移模组45包括但不限于电动丝杆、伸缩气缸、电机齿轮齿条机构、机械手等。以伸缩气缸为例，第三转移模组45的活塞杆沿Z轴方向设置，第三转移模组45的缸体固定连接于驱动座444，第三转移模组45的活塞杆连接于连接座411，第三转移模组45通过使活塞杆伸长或缩短以带动连接座411移动。

可以理解，通过控制第一动力件434和第二动力件443工作，可带动吸嘴件412沿水平方向移动至指定的位置，而控制第三转移模组45工作，可带动吸嘴件412沿竖直方向进行升降，以完成物料10的转移。

请参阅图1和图8，在本申请的其中一种实施例中，筛料装置还包括有输送带机构9，输送带机构9连接于第一安装板6。输送带机构9的一端位于出料区13，另一端延伸至机架1的外侧。输送带机构9用于将出料区13的物料10运送至机架1外指定的区域中。

在吸嘴件412通过负压吸取物料10移动至出料区13时，物料10位于输送带机构9的上方，然后吸嘴件412可解除负压，使物料10掉落在输送带机构9上并由输送带机构9输送走。

可以理解，输送带机构9分担了不合格的物料10的转移工作，可输送带将出料区13的物料10持续地输送至机架1外的指定位置，缓解了吸取模组41的动作量，提高不合格物料10的转移效率。

请参阅图2和图3，在本申请的其中一种实施例中，夹持机构5包括有多个伸缩模组51和多个夹持件52，伸缩模组51设置于第二安装板7，多个夹持件52一一对应地连接于伸缩模组51，且多个夹持件52围绕储存区14分布。伸缩模组51用于驱使对应夹持件52朝接近托盘20的方向或远离托盘20的方向移动。其中，当伸缩模组51驱使夹持件52朝接近托盘20的方向时，夹持件52处于伸出状态，各个夹持件52可相互配合并夹持固定托盘20。当伸缩模组51驱使夹持件52朝远离托盘20的方向时，夹持件52处于缩进状态，各个夹持件52取消对托盘20的夹持固定。

可以理解，在运输模组22驱使托盘20移动至储存区14之后，伸缩模组51可驱使对应夹持件52朝接近托盘20的方向移动，以对托盘20进行夹持固定，且在夹持件52对托盘20进行夹持固定之后，运输模组22可驱使运输架21远离托盘20。

在不需要夹持件52对托盘20进行夹持固定时，伸缩模组51可驱使对应夹持件52朝远离托盘20的方向移动，以使运输架21可以将其他的托盘20运输至储存区14，或供使用者取走托盘20。

另一方面，利用运输架21对托盘20的承托作用，在运输架21需要将托盘20运输至储存区14，且储存区14已存放有其他托盘20的情况下，运输架21可将该托盘20运输至抵持其他托盘20底部的位置，以对其他托盘20进行承托，使其他托盘20叠放于该托盘20上。然后，伸缩模组51驱使夹持件52朝远离其他托盘20的方向移动，此时运输架21可继续举升该托盘20，直到该托盘20移动至储存区14，然后伸缩模组51驱使夹持件52朝接近该托盘20的方向移动，以对该托盘20进行夹持固定。

如此，通过运输架21升降移动与夹持件52相互配合的方式，机架1可同时存放多个托盘20，多个托盘20及其内部的物料10可在储存至一定的程度后一起运输走，减少单个托盘20的运输频率，以提高工作效率。

在其中一种实施方式中，伸缩模组51包括但不限于伸缩气缸、电机齿轮齿条机构、机械手、电动丝杆等。以伸缩气缸为例，伸缩模组51的缸体固定连接于第二安装板7，伸缩模组51的活塞杆连接于对应的夹持件52，伸缩模组51通过使活塞杆伸长可带动夹持件52接近托盘20，伸缩模组51通过使活塞杆缩短可带动夹持件52远离托盘20。

在其中一种实施方式中，托盘20的底部设置有多个垫脚，多个垫脚围绕托盘20分布。

当托盘20放置于运输架21或叠放于其他托盘20时，垫脚抵接于运输架21或其他托盘20，以使托盘20的底部与运输架21或其他托盘20之间留出一定的间距，而夹持件52在处于伸出状态时，夹持件52可伸入该间距中，以对托盘20进行承托，提高托盘20在储存区14的存放稳定性。

请参阅图2和图9，在本申请的其中一种实施例中，筛料装置还包括有控制模组100，检测机构3、第一运输机构2、第二运输机构4、夹持机构5和输送带机构9均耦接于控制模组100，控制模组100用于控制检测机构3、第一运输机构2、第二运输机构4、夹持机构5和输送带机构9等机构协同工作。

具体地，控制模组100的工作方式可以包括：

在物料10进行加工完成后，控制模组100控制运输模组22将运输架21移动至入料区11，等待运输架21装载托盘20。

响应于托盘20完成装载，控制模组100控制运输模组22将托盘20举升至检测区12。

响应于托盘20举升至检测区12，控制模组100控制位移模组32驱使检测探头31移动，以使检测探头31移动至检测位进行检测，并获取检测探头31的检测数据。控制模组100通过检测位的检测数据判断物料10是否满足预设的合格条件。在物料10不满足合格条件时，控制模组100确定该物料10为不合格的物料10，并形成对应于物料10的不合格信息。

响应于检测探头31已经完成检测并且形成不合格信息，控制模组100控制转移模组42将吸取模组41移动至不合格的物料10的位置，并控制吸取模组41吸取不合格的物料10，然后控制转移模组42将不合格的物料10转移至出料区13。

响应于所有不合格的物料10已经转移至出料区13或者所有的物料10合格，控制模组100控制运输模组22将托盘20举升至储存区14，并控制伸缩模组51将夹持件52伸出对托盘20进行夹持固定。

响应于夹持件52完成对托盘20的夹持固定，控制模组100控制运输模组22将运输架21移动至入料区11，等待运输架21装载托盘20。

值得注意的是，上述实施例仅为控制模组100的其中一种工作方式的示例，在其他实施例中，控制模组100的工作方式或机构执行顺序可根据实际需求进行调整，本申请对此不进行限制。

在其中一种实施方式中，控制模组100包括有第一控制器101、第二控制器102、工控机103和交换机104，其中，检测探头31耦接于第一控制器101，耦接方式包括但不限于IO通信。第一运输机构2、第二运输机构4、夹持机构5和输送带机构9均耦接于第二控制器102，耦接方式包括但不限于IO通信。第一控制器101耦接于第二控制器102，第二控制器102耦接于交换机104，耦接方式包括但不限于网络通信。交换机104耦接于工控机103，耦接方式包括但不限于网络通信。

具体地，第二控制器102可以与第一控制器101、第一运输机构2、第二运输机构4、夹持机构5和输送带机构9之间进行信息交互，以获取检测机构3的检测数据，并控制检测机构3、第一运输机构2、第二运输机构4、夹持机构5和输送带机构9等机构进行协同工作。

工控机103也可以通过交换机104与第一控制器101、第二控制器102之间进行信息交互，以获取检测机构3的检测数据，并远程控制检测机构3、第一运输机构2、第二运输机构4、夹持机构5和输送带机构9等机构进行协同工作。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种筛料装置，其特征在于，包括：

机架，设置有入料区、检测区和出料区；

第一运输机构，连接于所述机架；所述第一运输机构用于在所述入料区承载用于放置物料的托盘，及将所述托盘运输至所述检测区；

检测机构，连接于所述机架并对应所述检测区设置；所述检测机构用于对位于所述检测区的所述托盘的所述物料进行检测，并形成包括不合格的所述物料的不合格信息；

第二运输机构，连接于所述机架并对应所述检测区设置，所述第二运输机构与所述检测机构耦接；所述第二运输机构用于根据所述不合格信息抓取不合格的所述物料并移动至所述出料区。

2.根据权利要求1所述的筛料装置，其特征在于，所述机架还设置有储存区，所述第一运输机构还用于将所述托盘运输至所述储存区。

3.根据权利要求2所述的筛料装置，其特征在于，还包括夹持机构，所述夹持机构连接于所述机架并对应所述储存区设置，所述夹持机构用于夹持位于所述储存区的所述托盘。

4.根据权利要求3所述的筛料装置，其特征在于，所述夹持机构包括多个伸缩模组和多个夹持件，多个所述夹持件一一对应地连接于所述伸缩模组，且多个所述夹持件围绕所述储存区分布；所述伸缩模组用于驱使对应所述夹持件朝接近所述托盘的方向或远离所述托盘的方向移动。

5.根据权利要求2所述的筛料装置，其特征在于，所述入料区、所述检测区和所述储存区沿第一方向依次排布；所述第一运输机构包括运输架和运输模组，所述运输架用于承载所述托盘，所述运输模组用于驱使所述运输架沿所述第一方向移动。

6.根据权利要求5所述的筛料装置，其特征在于，所述机架包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板沿所述第一方向间隔排布，所述第一安装板设置有第一连通口，所述第二安装板设置有第二连通口，所述第一连通口与所述第二连通口相连通；所述第一安装板远离所述第二安装板的一侧形成所述入料区，所述第一连通口贯穿所述第一安装板形成所述检测区，所述第二连通口贯穿所述第二安装板形成所述储存区。

7.根据权利要求1所述的筛料装置，其特征在于，所述检测区包括多个检测位；所述检测机构包括检测探头和位移模组，所述检测探头连接于所述位移模组，所述位移模组连接于所述机架，所述检测探头与所述第二运输机构耦接；所述检测探头用于对所述物料进行检测并形成所述不合格信息，所述位移模组用于将所述检测探头移动至各个所述检测位。

8.根据权利要求7所述的筛料装置，其特征在于，所述检测探头的数量大于等于2，多个所述检测探头间隔排布，且多个所述检测探头均连接于所述位移模组；所述多个检测位呈阵列分布，且位于同一列的多个所述检测位的排布方向与多个所述检测探头的所述排布方向相对应。

9.根据权利要求7所述的筛料装置，其特征在于，所述检测机构还包括调节件，所述调节件连接于所述位移模组，所述检测探头活动连接于所述调节件；所述调节件用于调节所述检测探头与所述检测区之间的距离。

10.根据权利要求1所述的筛料装置，其特征在于，所述第二运输机构包括吸取模组和转移模组，所述吸取模组连接于所述转移模组，所述转移模组连接于所述机架；所述吸取模组用于吸附所述物料；所述转移模组用于根据所述不合格信息将所述吸取模组移动至不合格的所述物料的位置，及驱使所述吸取模组移动至所述出料区。