CN115610998A - 一种指纹模组检测系统及其传送机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种指纹模组检测系统，公开了一种指纹模组检测系统及其传送机构，其包括上料流水线(201)和下料流水线(202)，上料流水线(201)和下料流水线(202)均包括固定导杆(203)和移动导杆(204)，上料流水线(201)上固定导杆(203)与移动导杆(204)之间沿进料方向依次设有料盘堆垛工位(205)和上料工位(206)，下料流水线(202)上固定导杆(203)与移动导杆(204)之间沿出料方向依次设有空盘堆垛工位(207)、接料工位(208)和下料工位(209)。本发明通过两条流水线，实现上料与下料的单独工作，同时能够实现料盘堆垛放置，自动下料、自动堆垛，能够有效提高传动过程中的工作效率。

Description

一种指纹模组检测系统及其传送机构

技术领域

本发明涉及一种指纹模组检测系统，尤其涉及了一种指纹模组检测系统及其传送机构。

背景技术

指纹模组在装配完成后需要对其灵敏度、与电路是否连通、外观是否有缺陷等进行检测，其中检测时所采用的AOI检测设备已成为行业内电子制造业确保产品质量的重要检测工具和过程质量控制工具。

指纹模组在检测过程中需要将装有工件的正板料盘进行工位之间的输送，现有技术中对于料盘的输送一般采用导杆和皮带进行输送，其输送过程中上料后进行定位检测，检测完成后再通过皮带下料，该过程中需要单个料盘全部检测完毕且下料后才能放置下一个料盘，且一般采用料盘逐一放置，而不能堆垛放置自动进料，整体效率有待进一步提高。

发明内容

本发明针对现有技术中指纹模组检测过程中料盘传送存在的问题，提供了一种指纹模组检测系统及其传送机构。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种指纹模组传送机构，包括用于传送料盘的上料流水线和下料流水线，上料流水线和下料流水线均包括水平设置的固定导杆和相对固定导杆平行且能够朝向或背向固定导杆运动的移动导杆，上料流水线上固定导杆与移动导杆之间沿进料方向依次设有料盘堆垛工位和上料工位，下料流水线上固定导杆与移动导杆之间沿出料方向依次设有空盘堆垛工位、接料工位和下料工位。

作为优选，还包括上料机械手和下料机械手，上料机械手与上料流水线对应设置且用于将上料工位处料盘内的工件运送至检测工位进行检测，下料机械手与下料流水线对应设置且用于将检测工位检测后的工件运送至接料工位的料盘内。

作为优选，上料流水线和下料流水线均包括移动导杆驱动机构，移动导杆驱动机构包括导杆驱动，还包括长度方向沿移动导杆运动方向设置的导杆滑轨，导杆滑轨上设有能够沿导杆滑轨滑动的导杆滑块，导杆滑块上固定有导杆安装板，导杆安装板上安装有移动支撑座和导杆驱动座，移动导杆安装在移动支撑座上，导杆驱动座上螺纹连接有轴向沿导杆运动方向设置的驱动丝杆，驱动丝杆连接在导杆驱动上且通过导杆驱动实现转动，导杆驱动为驱动电机或手动摇轮。通过移动导杆驱动机构能够实现移动导杆的自动移动，以使得传动机构能够具有合适的宽度以对应不同尺寸的料盘的传送，使得整个传动机构具有较好的适配性。

作为优选，固定导杆和移动导杆之间设有料盘传送机构，料盘传送机构包括传送电机，还包括支撑于固定导杆下方的固定支撑座，固定支撑座与移动支撑座上均通过轴承安装有主动传送轮，传送电机的电机轴上配合安装有与固定支撑座与移动支撑座上主动传送轮配合的传动轴，主动传送轮与传动轴配合且构成转动限位，移动支撑座上的主动传送轮能够相对传动轴轴向滑动，主动传送轮的外侧壁上设有皮带槽，固定导杆和移动导杆相对的侧面上均设有沿长度方向间隔设置的从动传送轮，固定导杆和移动导杆上的主动传送轮与从动传送轮均分别通过传送皮带连接，料盘的两端能够分别搭接在固定导杆和移动导杆上的传送皮带上。

作为优选，料盘堆垛工位、空盘堆垛工位以及下料工位均包括料盘顶升机构和料盘托抬机构，料盘顶升机构包括气缸安装座，气缸安装座上安装有活塞杆竖向朝上设置的顶升气缸和活塞杆水平且沿移动导杆移动方向设置的侧移气缸，顶升气缸的活塞杆端部安装有水平设置的顶板，顶板上表面上安装有长度方向沿移动导杆移动方向设置的顶升滑轨，侧移气缸的活塞杆端部通过一侧移板连接有水平设置于顶板上方的顶升板，顶升板下表面上设有能够在顶升滑轨上滑动的顶升滑块；

料盘托抬机构包括两分别安装于固定导杆与移动导杆上端面上且活塞杆水平相对设置的托抬气缸，两托抬气缸的活塞杆端部均设有托抬板，顶升板能在两托抬板之间上下运动，两托抬板相对的端部均构造成下底面朝上倾斜的锥形端部。

料盘顶升机构和料盘托抬机构的配合能够实现自动在传送皮带上放置料盘，自动将检测完成后的料盘进行堆垛。

作为优选，料盘堆垛工位、空盘堆垛工位以及下料工位均包括料盘导向机构，料盘导向机构包括两分别竖直设置于固定导杆与移动导杆上端面上的固定导条，固定导杆与移动导杆上端面上均设有相对固定导条设置的移动导条，移动导条能够朝向或背向相对应的固定导条运动且固定导杆与移动导杆上均设有对移动导条限位的限位件，固定导条和移动导条均呈横截面为L形的长条板状，固定导杆与移动导杆上两固定导条和两移动导条共同构造成呈矩形框架结构的料盘堆垛部。料盘导向机构的设置能够使得堆垛的料盘能够保持堆垛稳定性，防止倒塌，且保证上下料盘能够对齐，为后续工作稳定逐一传送或堆垛料盘提供进一步前提保障。

作为优选，料盘堆垛工位、上料工位、空盘堆垛工位、接料工位和下料工位均包括料盘挡停机构，料盘挡停机构包括设置于固定导杆或/和移动导杆上或设置于固定导杆与移动导杆之间的挡停气缸，挡停气缸设置于相应工位处料盘运动方向的末端，挡停气缸的活塞杆端部设有能够对料盘运动进行阻挡的挡停板，上料工位处的料盘挡停机构能够沿料盘运动方向运动。料盘挡停机构的设置能够使得料盘能够被精准定位在所需工位上，以保证传动机构各个工位的如检测、放料、取料、堆垛等工作稳定进行。

作为优选，还包括设置于下料流水线处的不合格出料线，不合格出料线包括出料传送带和用于带动出料传送带运动的出料电机。不合格出料线能够实现对不合格工件的收纳集中，以方便检测工作的稳定进行。

作为优选，上料机械手包括设置于上料工位上方的机械手支架，机械手支架上设有用于吸取工件的上料吸盘，上料吸盘在机械手支架上能够沿三个自由度直线运动，下料机械手包括设置于接料工位处的机械手底座，机械手底座上设有摆臂机械手，摆臂机械手上设有用于吸取工件且能够在竖直方向上运动的下料吸盘。上料机械手和下料机械手均能够通过多维运动实现对工件进行吸取、放置，保证传动机构的工作稳定进行。

一种指纹模组检测系统，其包括前述的一种指纹模组传送机构。

本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：

本发明通过两条流水线，实现上料与下料的单独工作，同时能够实现料盘堆垛放置，自动下料、自动堆垛，能够有效提高传动过程中的工作效率。

附图说明

图1是本发明实施例1的结构示意图。

图2是图1中指纹模组翻转搬运机构的结构示意图。

图3是图2中翻转机构的结构示意图。

图4是图3的另一视角结构示意图。

图5是图2中搬运机构的结构示意图。

图6是图5中吸嘴安装座的结构示意图。

图7是图1中指纹模组传送机构的结构示意图。

图8是图7中上料流水线的结构示意图。

图9是图7中下料流水线的结构示意图。

图10是图7中上料机械手的结构示意图。

图11是图7中下料机械手的结构示意图。

图12是图7中不合格出料线的结构示意图。

图13是图7中料盘顶升机构的结构示意图。

图14是图7中料盘托抬机构与料盘导向机构的部分结构示意图。

图15是图1中工件反面检测机构的结构示意图。

图16的图1中工件正面检测机构的结构示意图。

图17是图1中相机模组的结构示意图。

图18是图1中第二反面检测工位或第三正面检测工位的结构示意图。

图19是图18的另一视角结构示意图。

图20是图1中第一反面检测工位、第三反面检测工位、第一正面检测工位、第二正面检测工位、第四正面检测工位或第五正面检测工位的结构示意图。

图21是图1中第四反面检测工位的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1

一种指纹模组检测系统，如图1所示，其包括指纹模组检测机构，指纹模组检测机构包括检测安装板301，检测安装板301上还安装有指纹模组传送机构和指纹模组翻转搬运机构，其中检测安装板301上沿工件检测方向依次设有相机模组302、工件反面检测机构303和工件正面检测机构304，指纹模组传送机构包括用于传送料盘的上料流水线和下料流水线，在工件反面检测机构303与工件正面检测机构304之间以及在工件正面检测机构304与指纹模组传送机构的下料流水线之间均设有指纹模组翻转搬运机构，相机模组302设置于上料流水线与工件反面检测机构303之间。

整个检测过程中物料最开始均摆放于料盘内，将摆放工件的料盘在上料流水线上的料盘堆垛工位处堆垛，然后在传送皮带的作用下被传送至上料工位，处于上料工位处的料盘被挡停后，在上料机械手的作用下夹取工件先至相机模组302处读取工件上的二维码进行解码后将工件从料盘内被运输至反面旋转盘307上，在反面旋转盘307上依次经过多个反面检测工位进行反面外观检测和三维轮廓的检测，检测完毕后在指纹模组翻转搬运机构的作用下先将工件翻面后再运输至正面旋转盘312上，然后再在正面旋转盘312上经过多个正面检测工位进行正面外观检测，检测完毕后，再在另一个翻转搬运机构的作用下将工件运送至翻转机构上进行翻转，然后在下料机械手的作用下运输至下料流水线上的接料工位处，并整齐摆放于料盘中，完成检测，并在传送皮带的作用下输送摆放好工件的料盘至下料工位处进行堆垛。

如图2-6所示，本实施例中的指纹模组翻转搬运机构包括翻转搬运底座101，翻转搬运底座101上设有翻转机构102和搬运机构103，翻转机构102包括两能够由水平状态相对翻转成竖直状态且能够由竖直状态相背翻转成水平状态的翻转板104，翻转板104上设有能够吸附工件的翻转治具105，两翻转板104处于竖直翻转状态时两翻转治具105能够分别对工件的正反两面进行吸附；搬运机构103包括用于将上一工位上的工件搬运至翻转治具105上并将翻转治具105上翻转后的工件搬运至下一工位的吸嘴106。

本实施例中通过两块翻转板104进行相对翻转，使得翻转板104上的翻转治具105能够恰好对工件正反两面吸附，通过控制通入翻转治具105内的气体能够实现对吸附与否的控制，使得翻转治具105处于竖直状态时，吸附工件正面的翻转治具105断开吸附，工件反面被吸附到另一翻转治具105上，然后翻转治具105返回原始水平状态，即实现了对工件的翻转，对于后续工件只需翻转机构102重复动作即可，该种方式动作连贯，翻转效率高。另外，本实施例中翻转治具105通过螺栓或螺钉固定在翻转板104上，需要对不同型号的工件进行翻转时，只需要更换翻转治具105即可，使得整个翻转机构102的适应性较大。

本实施例中翻转搬运底座101包括翻转搬运底板107和竖直设置于翻转搬运底板107上且相互平行的两块翻转机构安装板108，两块翻转机构安装板108之间设有相互平行设置的翻转主动轴109和翻转从动轴110，两翻转板104分别设置于翻转主动轴109和翻转从动轴110上，翻转机构安装板108上设有通过翻转皮带111驱动翻转主动轴109转动的翻转电机112，翻转主动轴109远离翻转电机112的端部设有翻转主动轮113，翻转从动轴110的端部设有与翻转主动轮113啮合的翻转从动轮114。并且翻转主动轮113和翻转从动轮114上均设有一拉簧销钉115，翻转机构安装板108上设有两根拉簧安装杆116，两根拉簧安装杆116与两拉簧销钉115之间分别设有一用于实现翻转主动轴109和翻转从动轴110转动复位的复位拉簧117。

使用时，翻转电机112启动后通过翻转皮带111带动翻转主动轴109转动，在翻转主动轮113和翻转从动轮114传动作用下，使得翻转从动轴110转动，继而实现两块翻转板104的同步转动，翻转板104同步转动后即可带动翻转治具105同步翻转，使其能够吸附工件的正反两面，完成后续的工件翻转。

本实施例中在翻转主动轮113和翻转从动轮114上连接复位拉簧117(图中未连接)，使得翻转主动轮113和翻转从动轮114翻转成竖直状态后，无需控制翻转电机112翻转，只需合理控制翻转电机112的启停即可在复位拉簧117的作用下使得翻转主动轴109和翻转从动轴110反转，实现两翻转板104带动翻转治具105的复位呈水平状态。

另外，两块翻转机构安装板108之间还设有水平设置且两侧分别形成凹槽部119的工字型校准板118，两翻转板104的朝向工字型校准板118的端部均设有与工字型校准板118两侧凹槽部119配合的凸出部120。工字型校准板118的设置能够保证翻转板104在翻转复位后还处于原始位置，避免因翻转复位后位置偏离而导致无法继续对后续工件进行操作。翻转板104的底面上安装有翻转限位块121，翻转限位块121的侧面上设有翻转限位槽122，翻转板104处于水平状态时翻转限位槽122能够卡合在翻转机构安装板108的侧面上。翻转限位块121的设置能够避免翻转板104复位到水平状态时在惯性的作用下继续翻转，保证翻转板104处于水平状态的稳定性。

本实施例中搬运机构103包括两块分别与两翻转治具105配合的吸嘴安装板123，吸嘴106安装在吸嘴安装板123上，还包括竖直安装在翻转搬运底板107上的搬运机构安装板124，搬运机构安装板124上安装有搬运电机安装板125，搬运电机安装板125上安装有搬运电机126，搬运电机126通过一安装在搬运电机安装板125上的连杆机构127驱动吸嘴安装板123搬运工件。

其中，搬运电机安装板125上设有通过搬运皮带128传动的搬运主动轮129和搬运从动轮130，搬运主动轮129与搬运电机126的驱动轴同轴配合连接，连杆机构127包括两根分别连接在搬运主动轮129和搬运从动轮130上的短连杆131，两短连杆131之间铰接有一长连杆132，两吸嘴安装板123分别通过一吸嘴安装座133安装在长连杆132的两端。

吸嘴安装座133包括U形滑座134，U形滑座134内设有竖直设置的安装座滑轨135，安装座滑轨135上滑动连接有安装座滑块136，安装座滑块136上安装有L形固定板137，L形固定板137的竖直壁安装在安装座滑块136上，吸嘴安装板123安装在L形固定板137水平壁的下表面上，L形固定板137的竖直壁与U形滑座134之间还设有竖直设置的减震弹簧138。

操作过程中，搬运电机126通过联轴器带动搬运主动轮129转动，搬运主动轮129通过搬运皮带128带动搬运从动轮130同步运动，即可实现两短连杆131同步运动后带动长连杆132运动，长连杆132带动两端的吸嘴安装板123运动，使得其中一个吸嘴安装板123相对翻转治具105运动，另一个吸嘴安装板123相背另一个翻转治具105运动，整个过程中与翻转机构102相互配合，实现整体翻转搬运过程的连贯动作，进一步提高相邻工位之间运作效率。

具体搬运翻转过程中，靠近上一工位的吸嘴安装板123先将上一工位上的工件吸附起来，此时翻转机构102中两翻转治具105均处于水平状态，然后吸嘴安装板123在搬运电机126以及连杆机构127的作用下，带动工件运动到与其相对的翻转治具105上，翻转治具105吸附该工件，此时翻转电机112启动使得两翻转治具105相对翻转，直到两翻转治具105分别吸附工件的正反面，然后控制翻转治具105吸附通断，使得工件被吸附到另一翻转治具105上，接着在复位拉簧117的作用下翻转板104复位，使得翻转治具105恢复到水平状态，此时翻转治具105上的工件即已被翻转；与此同时搬运电机126带动吸嘴安装板123恢复到原始位置，当翻转治具105翻转至水平状态后，另一吸嘴安装板123恰好能对应到吸附有工件的翻转治具105上，然后使得吸嘴安装板123吸附翻转过的治具，再次通过搬运电机126使得吸附有工件的吸嘴安装板123运动到下一工位，同时在该过程中前一吸嘴安装板123会将上一工位的工件再次运送至前翻转治具105上，以此循环完成工件的连续翻转、搬运，整个过程需要通过光电传感器等控制元件严格控制搬运机构103、翻转机构102的运行时间，已确保相互动作之间不会相互干涉，保证动作的连续性，有效提高翻转节拍，继而提高工作效率。

如图7-图14所示，本实施例中的指纹模组传送机构包括用于传送料盘的上料流水线201和下料流水线202，上料流水线201和下料流水线202均包括水平设置的固定导杆203和相对固定导杆203平行且能够朝向或背向固定导杆203运动的移动导杆204，上料流水线201上固定导杆203与移动导杆204之间沿进料方向依次设有料盘堆垛工位205和上料工位206，下料流水线202上固定导杆203与移动导杆204之间沿出料方向依次设有空盘堆垛工位207、接料工位208和下料工位209。

本实施例中通过在传送机构中设置两条流水线，实现上料与下料的单独工作，无需待前一料盘检测完毕且重新装入料盘内后在放置下一料盘进行检测，而是在前一料盘检测的同时，后一料盘同时接料，能够有效提高整体工作效率。

另外在上料流水线201上设置料盘堆垛工位205，在下料流水线202上设置空盘堆垛工位207，使得料盘来料时无需逐一放置，而是堆垛放置，自动下料，同时下料时，无需逐一在接料工位208放置接料盘，而是空盘堆垛放置，自动供给接料工位208空的料盘，能够进一步提高整体传送机构的工作效率。

还包括上料机械手210和下料机械手211，上料机械手210与上料流水线201对应设置且用于将上料工位206处料盘内的工件运送至检测工位进行检测，下料机械手211与下料流水线202对应设置且用于将检测工位检测后的工件运送至接料工位208的料盘内。通过两个机械手实现工件的分别上料和下料，实现上料与下料的分别同时单独进行。其中上料机械手210包括设置于上料工位206上方的机械手支架246，机械手支架246上设有用于吸取工件的上料吸盘247，上料吸盘247在机械手支架246上能够沿三个自由度直线运动，即上料吸盘247能够在传送机构长度、宽度以及高度方向运动，其可通过丝杆传动，也可通过其他方式传动，下料机械手211包括设置于接料工位208处的机械手底座248，机械手底座248上设有摆臂机械手249，摆臂机械手249上设有用于吸取工件且能够在竖直方向上运动的下料吸盘250。

本实施例中上料流水线201和下料流水线202均包括移动导杆驱动机构，移动导杆驱动机构包括导杆驱动212，还包括长度方向沿移动导杆204运动方向设置的导杆滑轨213，导杆滑轨213上设有能够沿导杆滑轨213滑动的导杆滑块214，导杆滑块214上固定有导杆安装板215，导杆安装板215上安装有移动支撑座216和导杆驱动座217，移动导杆204安装在移动支撑座216上，导杆驱动座217上螺纹连接有轴向沿导杆运动方向设置的驱动丝杆218，驱动丝杆218连接在导杆驱动212上且通过导杆驱动212实现转动，导杆驱动212为驱动电机或手动摇轮。操作过程中，为了适应不同宽度的料盘，需要对移动导杆204相对固定导杆203的位置进行调节，调节时只需要通过手摇轮或驱动电机实现驱动丝杆218的转动，在驱动丝杆218转动作用下，能够实现导杆驱动座217沿驱动丝杆218轴向运动，此时即可带动整个导杆安装板215相对固定导杆203运动，为了保证整体机构工作时的稳定性，还设有用于固定导杆驱动212的驱动座，通过螺栓或螺钉的形式使得导杆驱动212能够固定在检测安装板上，检测安装板上设置有多个用于固定驱动座的螺栓孔或螺丝孔，使得工作过程中导杆驱动212被固定，调节过程中先解除导杆驱动212的固定，使其在检测安装板上运动到所需位置后再被固定，有效保证整体机构工作稳定性。

本实施例中固定导杆203和移动导杆204之间设有料盘传送机构，料盘传送机构包括传送电机220，还包括支撑于固定导杆203下方的固定支撑座221，固定支撑座221与移动支撑座216上均通过轴承安装有主动传送轮222，传送电机220的电机轴上配合安装有与固定支撑座221与移动支撑座216上主动传送轮222配合的传动轴223，主动传送轮222与传动轴223配合且构成转动限位，其中传动轴223为外截面为六边形的六角传动轴223，主动传动轮为中部设有六边形孔的六角传动轮，六角传动轮与六角传动轴223之间构成转动限位，六角传动轮在相对六角连接轴内轴向滑动，为了保证工作状态的稳定性，在主动传动轮的侧壁上设有限位螺孔，当传动轴223运动伸出主动传动轮的所需长度时，通过设置于限位螺孔内的限位螺杆对传动轴223进行抵紧，此时传动轴223即可在主动传动轮内被轴向限位，当需要调节时，只需要解除限位即可使得移动支撑座216上的主动传送轮222能够相对传动轴223轴向滑动。

另外，主动传送轮222的外侧壁上设有皮带槽224，固定导杆203和移动导杆204相对的侧面上均设有沿长度方向间隔设置的从动传送轮225，固定导杆203和移动导杆204上的主动传送轮222与从动传送轮225均分别通过传送皮带连接，料盘的两端能够分别搭接在固定导杆203和移动导杆204上的传送皮带上。同样，为了保证工作稳定性，也设置有传动电机固定座，其通过螺栓或螺丝等可拆卸的方式固定在检测安装板上，在需要时将其与检测安装板解除限位，实现调节后再进行固定。工作过程中，传动电机通过传动轴223带动移动导杆204和固定导杆203上的主动传动轮转动，主动传动轮通过传送皮带带动从动传送轮225转动，实现了传送皮带的运行，将料盘放置于传送皮带上即可跟随传送皮带运行到所需工位上。

本实施例中料盘堆垛工位205、空盘堆垛工位207以及下料工位209均包括料盘顶升机构和料盘托抬机构，料盘顶升机构包括气缸安装座226，气缸安装座226上安装有活塞杆竖向朝上设置的顶升气缸227和活塞杆水平且沿移动导杆204移动方向设置的侧移气缸228，顶升气缸227的活塞杆端部安装有水平设置的顶板229，顶板229上表面上安装有长度方向沿移动导杆204移动方向设置的顶升滑轨230，侧移气缸228的活塞杆端部通过一侧移板231连接有水平设置于顶板229上方的顶升板232，顶升板232下表面上设有能够在顶升滑轨230上滑动的顶升滑块233；料盘托抬机构包括两分别安装于固定导杆203与移动导杆204上端面上且活塞杆水平相对设置的托抬气缸234，两托抬气缸234的活塞杆端部均设有托抬板235，顶升板232能在两托抬板235之间上下运动，两托抬板235相对的端部均构造成下底面朝上倾斜的锥形端部236。料盘顶升机构能够实现顶升板232的竖直方向和水平方向的运动，以使其上的料盘能够更好的与料盘托抬机构配合，实现在料盘堆垛工位205和空盘堆垛工位207进行自动在传送皮带上放置料盘，在下料工位209自动将检测完成后的料盘进行堆垛。

工作过程中，料盘堆垛工位205和空盘堆垛工位207处，均是将堆垛的传送料放置于顶升板232上，且初始状态使得顶升板232处于托抬板235上方，然后通过顶升气缸227带动其上的料盘下降，直到最下方的料盘运动到托抬板235位置处，在托抬气缸234以及托抬板235端部的锥形端部236的共同作用下能够实现对最下方料盘与上部传送料的分离，使得托抬板235将上部传送料进行托举，此时顶升气缸227带动顶升板232继续向下运动，直到最下方料盘两端搭接到两侧传送带上，此时即可在传送皮带的作用下料盘被传送至下一工位处进行取料或接料，带料盘被传送走后，顶升气缸227带动顶升板232上移，再次对上部的料盘全部向下移动，以此循环实现料盘逐一被放置于传送皮带上，对于接料工位208处的料盘顶升机构和料盘托抬机构则反向控制顶升气缸227，使其与托抬板235配合即可实现检测完毕后料盘的逐一堆垛。

另外，本实施例中料盘堆垛工位205、空盘堆垛工位207以及下料工位209均包括料盘导向机构，料盘导向机构包括两分别竖直设置于固定导杆203与移动导杆204上端面上的固定导条237，固定导杆203与移动导杆204上端面上均设有相对固定导条237设置的移动导条238，移动导条238能够朝向或背向相对应的固定导条237运动且固定导杆203与移动导杆204上均设有对移动导条238限位的限位件239，固定导条237和移动导条238均呈横截面为L形的长条板状，固定导杆203与移动导杆204上两固定导条237和两移动导条238共同构造成呈矩形框架结构的料盘堆垛部。

其中对移动导条238限位的限位件239包括固定在固定导杆203和移动导杆204上的限位滑轨240，移动导条238底部滑动连接在限位滑轨240上且通过螺栓或螺丝固定，限位滑轨240上沿长度方向设置多个限位孔以使得通过不同的限位孔固定移动导条238，实现对移动导条238不同位置的调节。通过能够调节长度的料盘堆垛部的设置能够实现对不同尺寸的料盘在堆垛时保持堆垛稳定性，避免堆垛的料盘倒塌。

本实施例中料盘堆垛工位205、上料工位206、空盘堆垛工位207、接料工位208和下料工位209均包括料盘挡停机构，料盘挡停机构包括设置于固定导杆203或/和移动导杆204上或设置于固定导杆203与移动导杆204之间的挡停气缸241，挡停气缸241设置于相应工位处料盘运动方向的末端，挡停气缸241的活塞杆端部设有能够对料盘运动进行阻挡的挡停板242，上料工位206处的料盘挡停机构能够沿料盘运动方向运动。

挡停气缸241以及挡停板242的设置能够使得料盘被传送至相应工位时能够被停止继续运行，使其能够在相应工位被精准定位，用以完成该工位的取料或接料等动作。其中上料工位206处的料盘挡停机构能够沿料盘运动方向运动，因而能够实现对上料工位206的实际工作点进行精准定位，以保证机械手能够精准对工件进行抓取，其中安装时将上料工位206处的挡停气缸241安装在一滑动座上，在检测安装板上设置沿料盘运动方向设置的滑轨，使挡停气缸241在电机、丝杆等作用下沿滑轨运动即可实现料盘挡停机构沿料盘运动方向运动。

本实施例中还包括设置于下料流水线202处的不合格出料线243，不合格出料线243包括出料传送带244和用于带动出料传送带244运动的出料电机245，出料电机245带动出料传送带244运动，下料机械手211将不合格的工件放置在出料传送带244上，使其被传送至指定位置处。

如图15-图21所示，本实施例中的指纹模组检测机构包括检测安装板301，检测安装板301上沿工件检测方向依次设有相机模组302、工件反面检测机构303和工件正面检测机构304。

相机模组302包括两个安装在检测安装板301上的上料解码相机305和设置于上料解码相机305上方的第一环形光源306；工件反面检测机构303包括上表面用于放置工件且带动工件依次旋转运动的反面旋转盘307，反面旋转盘307的外边缘处设有至少三个反面检测工位，其中一个反面检测工位上安装有对工件三维轮廓进行扫描的激光器308，另外的反面检测工位上均设有对反面旋转盘307上旋转到相应检测工位处的工件反面进行检测的反面检测相机309和同轴设置于相应反面检测相机309下方的同轴光源310，至少一个反面检测工位上还设有同轴设置于同轴光源310下方的第二环形光源314；至少一个反面检测工位上还设有对工件侧面进行检测的侧面检测相机311；工件正面检测机构304包括上表面用于放置工件且带动工件依次旋转运动的正面旋转盘312，正面旋转盘312的外边缘处绕旋转方向依次设有至少四个正面检测工位，所有正面检测工位上均设有对正面旋转盘312上旋转到相应检测工位处的工件正面进行检测的正面检测相机313和同轴设置于正面检测相机313下方的同轴光源310，至少两个正面检测工位上还设有同轴设置于同轴光源310下方的第二环形光源314，至少一个正面检测工位上还设有对工件侧面进行检测的侧面检测相机311。

具体的，本实施例中工件反面检测机构303包括绕反面旋转盘307旋转方向依次设置的第一反面检测工位315、第二反面检测工位316、第三反面检测工位317和第四反面检测工位318，第一反面检测工位315、第二反面检测工位316和第三反面检测工位317上均设有对反面旋转盘307上旋转到相应位置的工件进行外观检测的反面检测相机309和同轴设置于相应反面检测相机309下方的同轴光源310，第一反面检测工位315和第三反面检测工位317上还设有同轴设置且位于同轴光源310下方的第二环形光源314，第二反面检测工位316上设有对工件侧面进行检测的侧面检测相机311；第四反面检测工位318上安装有对工件三维轮廓进行扫描的激光器308；

工件正面检测机构304包括绕正面旋转盘312旋转方向依次设置的第一正面检测工位319、第二正面检测工位320、第三正面检测工位321、第四正面检测工位322和第五正面检测工位323，第二正面检测工位320和第四正面检测工位322上均设有同轴设置于相应正面检测相机313下方的同轴光源310和设置于同轴光源310下方的第二环形光源314，第三正面检测工位321上安装有对工件侧面进行检测的侧面检测相机311；第五正面检测工位323上设有同轴设置于相应正面检测相机313下方的第二环形光源314。

本实施例中通过多个工位对工件正面和反面进行检测，且正面工位上还是设有激光器308进行3D轮廓检测，能够覆盖整个产品扫描面，对工件的正反两面能够做到全方面的检测，检测全面。另外，正反检测均采用环形布置的方式进行检测，能够在高效检测的同时尽可能的减小设备暂用空间。

第二正面检测工位320和第四正面检测工位322上均采用同轴光源310在上、第二环形光源314在下的打光方式，同轴光源310突出工件正面，第二环形光源314加强正向边缘和凹陷，获得对压伤等凹陷特征的清晰图像，该种打光方式能够对指纹模组凹陷特征的检查具有非常好的检测效果。

另外，本实施例中第一反面检测工位315、第三反面检测工位317、第一正面检测工位319、第二正面检测工位320、第四正面检测工位322和第五正面检测工位323均包括第一相机安装架324，第一相机安装架324包括第一相机支撑板325，第一相机支撑板325的上表面上设有向上延伸的第一相机支撑柱326，反面检测相机309或正面检测相机313安装于第一相机支撑柱326的上端部，第一相机安装架324还包括用于驱动第一相机支撑板325在水平面内沿第一相机支撑板325长度和宽度方向运动的第一驱动模组327。

第二反面检测工位316和第三正面检测工位321均包括第二相机安装架328，第二相机安装架328包括两根固定在检测安装板301上的第二支撑柱329，两个第二支撑柱329的顶端安装有第二相机支撑板330，第二相机支撑板330的上下端面上分别安装有正面相机安装架331和侧面相机安装架332，正面相机安装架331和侧面相机安装架332上分别设有长度方向分别竖直设置和水平设置的纵向相机安装板333和横向相机安装板334，正面检测相机313和侧面检测相机311分别安装于纵向相机安装板333和横向相机安装板334上，第二相机支撑板330的上下端面上均设有第二驱动模组335，第二驱动模组335用于驱动纵向相机安装板333或横向相机安装板334在水平面内沿自身长度和宽度方向运动。第一驱动模组327和第二驱动模组335均可以采用常规的xy电动直线模组，可以针对不同型号工件来调整检测工位上检测相机的位置，以便在针对不同工件时可以实现快速转产。

本实施例中第一相机支撑柱326、纵向相机安装板333和横向相机安装板334上均设有沿自身长度方向设置的相机滑轨336和沿相机滑轨336滑动的相机滑座337，正面检测相机313、反面检测相机309以及侧面检测相机311固定在相应的相机滑座337上，第一相机支撑柱326、纵向相机安装板333和横向相机安装板334上沿相机滑轨336长度方向均设有多个相机限位孔338，相机滑座337通过固定在不同的相机限位孔338内调节在相机滑轨336上的位置。

相机滑座337上安装有可拆卸的相机定位板339，相机定位板339中部设有与相机同轴设置的相机定位孔340，相机定位孔340内设有可拆卸且与相机同轴设置的相机定位轴341。在检测设备调节阶段，通过相机定位轴341能够对相机是否对准相应的检测工位进行调节，相机定位轴341一端同轴连接在检测相机的镜头处，另一端延伸至检测工位处，通过相机定位轴341能够更直观的看出相机位置是否偏移检测工位，当调整检测相机位置结束后，拆除相机定位板339和相机定位轴341，以避免检测相机检测时产生拍摄干涉。相机定位板339和相机定位轴341均通过简单的螺丝连接在相机滑座337上，其拆装均非常方便，对整体检测工效影响几乎没有。

第一相机支撑柱326、纵向相机安装板333和横向相机安装板334上均设有光源安装座342，光源安装座342包括用于安装相应光源的光源安装板343，光源安装板343上设有能够与相机滑轨336配合滑动的安装板滑座344，光源安装板343上设有与相机限位孔338配合限位的安装板限位孔345。

通过相机滑座337的设置能够实现对检测相机高度位置以及光源高度位置的调节，继而实现根据需要选用不同焦距相机，达到柔性检测目的。

本实施例中第四反面检测工位包括激光器安装架346，激光器安装架346包括底部固定在检测安装板301上的激光器支撑柱347，激光器308安装于激光器支撑柱347的顶部且能够在水平面内朝向或背向反面旋转盘307圆心运动。

激光器支撑柱347的顶部设有激光器驱动机构348，激光器驱动机构348包括固定在激光器支撑柱347顶部的激光器电机安装架349，激光器电机安装架349上设有激光器驱动电机350和连接在激光器驱动电机350的电机轴上的激光器驱动丝杆351，激光器驱动丝杆351的轴向沿反面旋转盘307径向设置；激光器电机安装架349上还设有能够在激光器驱动丝杆351的转动作用下沿激光器驱动丝杆351轴向运动的激光器驱动滑座352，激光器308安装在激光器驱动滑座352上。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种指纹模组传送机构，包括用于传送料盘的上料流水线(201)和下料流水线(202)，其特征在于：上料流水线(201)和下料流水线(202)均包括水平设置的固定导杆(203)和相对固定导杆(203)平行且能够朝向或背向固定导杆(203)运动的移动导杆(204)，上料流水线(201)上固定导杆(203)与移动导杆(204)之间沿进料方向依次设有料盘堆垛工位(205)和上料工位(206)，下料流水线(202)上固定导杆(203)与移动导杆(204)之间沿出料方向依次设有空盘堆垛工位(207)、接料工位(208)和下料工位(209)。

2.根据权利要求1所述的一种指纹模组传送机构，其特征在于：还包括上料机械手(210)和下料机械手(211)，上料机械手(210)与上料流水线(201)对应设置且用于将上料工位(206)处料盘内的工件运送至检测工位进行检测，下料机械手(211)与下料流水线(202)对应设置且用于将检测工位检测后的工件运送至接料工位(208)的料盘内。

3.根据权利要求1或2所述的一种指纹模组传送机构，其特征在于：上料流水线(201)和下料流水线(202)均包括移动导杆驱动机构，移动导杆驱动机构包括导杆驱动(212)，还包括长度方向沿移动导杆(204)运动方向设置的导杆滑轨(213)，导杆滑轨(213)上设有能够沿导杆滑轨(213)滑动的导杆滑块(214)，导杆滑块(214)上固定有导杆安装板(215)，导杆安装板(215)上安装有移动支撑座(216)和导杆驱动座(217)，移动导杆(204)安装在移动支撑座(216)上，导杆驱动座(217)上螺纹连接有轴向沿移动导杆(204)运动方向设置的驱动丝杆(218)，驱动丝杆(218)连接在导杆驱动(212)上且通过导杆驱动(212)实现转动，导杆驱动(212)为驱动电机或手动摇轮。

4.根据权利要求3所述的一种指纹模组传送机构，其特征在于：固定导杆(203)和移动导杆(204)之间设有料盘传送机构，料盘传送机构包括传送电机(220)，还包括支撑于固定导杆(203)下方的固定支撑座(221)，固定支撑座(221)与移动支撑座(216)上均通过轴承安装有主动传送轮(222)，传送电机(220)的电机轴上配合安装有与固定支撑座(221)与移动支撑座(216)上主动传送轮(222)配合的传动轴(223)，主动传送轮(222)与传动轴(223)配合且构成转动限位，移动支撑座(216)上的主动传送轮(222)能够相对传动轴(223)轴向滑动，主动传送轮(222)的外侧壁上设有皮带槽(224)，固定导杆(203)和移动导杆(204)相对的侧面上均设有沿长度方向间隔设置的从动传送轮(225)，固定导杆(203)和移动导杆(204)上的主动传送轮(222)与从动传送轮(225)均分别通过传送皮带连接，料盘的两端能够分别搭接在固定导杆(203)和移动导杆(204)上的传送皮带上。

5.根据权利要求1所述的一种指纹模组传送机构，其特征在于：料盘堆垛工位(205)、空盘堆垛工位(207)以及下料工位(209)均包括料盘顶升机构和料盘托抬机构，料盘顶升机构包括气缸安装座(226)，气缸安装座(226)上安装有活塞杆竖向朝上设置的顶升气缸(227)和活塞杆水平且沿移动导杆(204)移动方向设置的侧移气缸(228)，顶升气缸(227)的活塞杆端部安装有水平设置的顶板(229)，顶板(229)上表面上安装有长度方向沿移动导杆(204)移动方向设置的顶升滑轨(230)，侧移气缸(228)的活塞杆端部通过一侧移板(231)连接有水平设置于顶板(229)上方的顶升板(232)，顶升板(232)下表面上设有能够在顶升滑轨(230)上滑动的顶升滑块(233)；

料盘托抬机构包括两分别安装于固定导杆(203)与移动导杆(204)上端面上且活塞杆水平相对设置的托抬气缸(234)，两托抬气缸(234)的活塞杆端部均设有托抬板(235)，顶升板(232)能在两托抬板(235)之间上下运动，两托抬板(235)相对的端部均构造成下底面朝上倾斜的锥形端部(236)。

6.根据权利要求5所述的一种指纹模组传送机构，其特征在于：料盘堆垛工位(205)、空盘堆垛工位(207)以及下料工位(209)均包括料盘导向机构，料盘导向机构包括两分别竖直设置于固定导杆(203)与移动导杆(204)上端面上的固定导条(237)，固定导杆(203)与移动导杆(204)上端面上均设有相对固定导条(237)设置的移动导条(238)，移动导条(238)能够朝向或背向相对应的固定导条(237)运动且固定导杆(203)与移动导杆(204)上均设有对移动导条(238)限位的限位件(239)，固定导条(237)和移动导条(238)均呈横截面为L形的长条板状，固定导杆(203)与移动导杆(204)上两固定导条(237)和两移动导条(238)共同构造成呈矩形框架结构的料盘堆垛部。

7.根据权利要求5所述的一种指纹模组传送机构，其特征在于：料盘堆垛工位(205)、上料工位(206)、空盘堆垛工位(207)、接料工位(208)和下料工位(209)均包括料盘挡停机构，料盘挡停机构包括设置于固定导杆(203)或/和移动导杆(204)上或设置于固定导杆(203)与移动导杆(204)之间的挡停气缸(241)，挡停气缸(241)设置于相应工位处料盘运动方向的末端，挡停气缸(241)的活塞杆端部设有能够对料盘运动进行阻挡的挡停板(242)，上料工位(206)处的料盘挡停机构能够沿料盘运动方向运动。

8.根据权利要求5-7任意一项所述的一种指纹模组传送机构，其特征在于：还包括设置于下料流水线(202)处的不合格出料线(243)，不合格出料线(243)包括出料传送带(244)和用于带动出料传送带(244)运动的出料电机(245)。

9.根据权利要求2所述的一种指纹模组传送机构，其特征在于：上料机械手(210)包括设置于上料工位(206)上方的机械手支架(246)，机械手支架(246)上设有用于吸取工件的上料吸盘(247)，上料吸盘(247)在机械手支架(246)上能够沿三个自由度直线运动，下料机械手(211)包括设置于接料工位(208)处的机械手底座(248)，机械手底座(248)上设有摆臂机械手(249)，摆臂机械手(249)上设有用于吸取工件且能够在竖直方向上运动的下料吸盘(250)。

10.一种指纹模组检测系统，其特征在于：其包括权利要求1-9任意一项所述的一种指纹模组传送机构。

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