CN220532715U - 一种具有自动抓料机构的冲压机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及冲压机器人技术领域，且公开了一种具有自动抓料机构的冲压机器人，该具有自动抓料机构的冲压机器人，包括上料区、行走器、轨道，轨道的一端与下料区的左侧固定连接，行走器的顶部与电机的底部固定连接，电机的输出轴与机械臂的一端固定连接，机械臂的另一端与真空泵的顶部固定连接，真空泵的底部与真空吸盘的顶部固定连接，轨道的中部与连接杆的一端固定连接，连接杆的另一端与支撑杆的一端固定连接，支撑杆的另一端顶部设置有清洁装置，该具有自动抓料机构的冲压机器人，在使用过程中，清洁装置会对真空吸盘的吸取处进行刮取，实现对真空吸盘的吸取处进行清理，防止冲压工件上的污渍污染真空吸盘。

Description

一种具有自动抓料机构的冲压机器人

技术领域

本实用新型涉及冲压机器人技术领域，具体为一种具有自动抓料机构的冲压机器人。

背景技术

冲压机器人是专门针对各种冲床与油压机配置，高效代替人工实现自动上下料的一种工业机器人，冲压机器人具备垂直升降、水平旋转、水平轴伸缩、工件旋转、工件翻转等多自由度动作，并可根据冲床高度、送料高度、下料高度自动适应，最大程度满足各种冲压工艺要求，实现无人化自动化生产。

目前市面上的冲压机器人的抓取装置通常采用真空吸取式，真空吸取的方式可以最大程度的保护工件，且抓取牢固，不易脱落。

该冲压机器人在长期工作下，由于工件表面会有污渍，会造成真空吸盘处会被工件表面的污渍污染，使真空吸盘上会附着杂质等，影响真空吸盘的吸取效果，影响冲压机器人对工件的上料。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有自动抓料机构的冲压机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有自动抓料机构的冲压机器人，包括上料区和行走器，所述上料区的右侧与轨道的一端固定连接，所述轨道的另一端与下料区的左侧固定连接，所述行走器的顶部与电机的底部固定连接，所述电机的输出轴与机械臂的一端固定连接，所述机械臂的另一端与真空泵的顶部固定连接，所述真空泵的底部与真空吸盘的顶部固定连接，所述轨道的中部与连接杆的一端固定连接，所述连接杆的另一端与支撑杆的一端固定连接，所述支撑杆的另一端顶部设置有清洁装置，所述清洁装置包括：

外壳，所述外壳的底部与支撑杆的顶端固定连接，所述外壳的顶部凹槽处与复位弹簧的一端固定连接，所述复位弹簧的另一端与刮块的底部固定连接，所述刮块的底部与一号L型连接杆的一端固定连接；

安装板，所述安装板的表面开有滑槽入口、一号滑槽、二号滑槽，所述滑槽入口和一号滑槽处与转轴的一端固定连接，所述转轴的另一端与挡板的一端铰接；

二号L型连接杆，所述二号L型连接杆的一端与真空吸盘的侧面固定连接，所述二号L型连接杆的另一端与滑块的一端固定连接。

优选的，所述转轴靠近挡板的一端与扭簧的一端固定连接，所述扭簧的另一端与挡板的靠近转轴的一端固定连接。

优选的，所述轨道的形状设置为T型。

优选的，所述刮块的顶部形状设置为三角型。

优选的，所述刮块的数量设置为两组，且呈以外壳的对称轴对称分布。

优选的，所述一号L型连接杆的另一端与安装板的后部固定连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种具有自动抓料机构的冲压机器人，具备以下有益效果：

1、该具有自动抓料机构的冲压机器人，在使用过程中，当真空吸盘从下料区移动到上料区的过程中，清洁装置会对真空吸盘的吸取处进行刮取，实现对真空吸盘的吸取处进行清理，防止冲压工件上的污渍污染真空吸盘，保证了真空吸盘的稳定性。

2、该具有自动抓料机构的冲压机器人，在冲压机器人将真空吸盘吸取冲压件的时候可以顺利的从上料区移动到下料区，而清洁装置不会对工件造成影响。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型侧视结构示意图；

图3为本实用新型清洁装置放大正视结构示意图；

图4为本实用新型清洁装置放大正剖结构示意图；

图5为本实用新型清洁装置放大背视结构示意图；

图6为本实用新型清洁装置放大侧视结构示意图。

图中：1、机械臂；2、真空泵；3、真空吸盘；4、二号L型连接杆；5、清洁装置；6、支撑杆；7、下料区；8、轨道；9、滑块；10、行走器；11、上料区；12、电机；14、连接杆；501、刮块；502、外壳；503、安装板；504、复位弹簧；505、一号L型连接杆；506、一号滑槽；507、二号滑槽；508、滑槽入口；509、转轴；510、扭簧；511、挡板。

具体实施方式

如图1-6所示，本实用新型提供一种技术方案：一种具有自动抓料机构的冲压机器人，包括上料区11和行走器10，上料区11的右侧与轨道8的一端固定连接，轨道8的另一端与下料区7的左侧固定连接，行走器10的顶部与电机12的底部固定连接，电机12的输出轴与机械臂1的一端固定连接，机械臂1的另一端与真空泵2的顶部固定连接，真空泵2的底部与真空吸盘3的顶部固定连接，轨道8的中部与连接杆14的一端固定连接，连接杆14的另一端与支撑杆6的一端固定连接，支撑杆6的另一端顶部设置有清洁装置5，清洁装置5包括：外壳502、安装板503、二号L型连接杆4，外壳502的底部与支撑杆6的顶端固定连接，外壳502的顶部凹槽处与复位弹簧504的一端固定连接，复位弹簧504的另一端与刮块501的底部固定连接，刮块501的底部与一号L型连接杆505的一端固定连接，安装板503的表面开有滑槽入口508、一号滑槽506、二号滑槽507，滑槽入口508和一号滑槽506处与转轴509的一端固定连接，转轴509的另一端与挡板511的一端铰接，二号L型连接杆4的一端与真空吸盘3的侧面固定连接，二号L型连接杆4的另一端与滑块9的一端固定连接，机械臂1将工件从上料区11将工件吸取，行走器10沿轨道8向右运动，行走器10向右运动带动真空吸盘3向右运动，真空吸盘3向右运动带动滑块9向右运动，滑块9进入滑槽入口508，由于挡板511只能逆时针转动，滑块9进入一号滑槽506，使安装板503向下运动，安装板503向下运动带动一号L型连接杆505向下运动，一号L型连接杆505向下运动带动刮块501向下运动，使刮块501收入外壳502，使工件从外壳502的上部通过，当滑块9离开一号滑槽506后，复位弹簧504将滑块9顶出外壳502且同时将安装板503复位，当行走器10运动到轨道8右端时，真空吸盘3取消对工件的吸取，将工件放置在下料区7，行走器10向左运动，滑块9进入二号滑槽507的右端，当滑块9在二号滑槽507运动的时候，刮块501对真空吸盘3的吸取处的污渍进行刮取，当滑块9运动到挡板511处，对挡板511挤压使挡板511逆时针转动，使滑块9顺利离开滑槽入口508，实现对真空吸盘3的吸取处进行清洁，当行走器10运动到最左端时机械臂1和真空泵2即可进行下一次吸取工作，在使用过程中，在冲压机器人将真空吸盘3吸取冲压件的时候可以顺利的从上料区11移动到下料区7，而清洁装置5不会对工件造成影响，当真空吸盘3从下料区7移动到上料区11的过程中，清洁装置5会对真空吸盘3的吸取处进行刮取，实现对真空吸盘3的吸取处进行清理，防止冲压工件上的污渍污染真空吸盘，3保证了真空吸盘3的吸取效果。

另外，为了使挡板511可以进行复位，转轴509靠近挡板511的一端与扭簧510的一端固定连接，扭簧510的另一端与挡板511的靠近转轴509的一端固定连接，为了使行走器10的行走更加稳固，轨道8的形状设置为T型，为了使清洁更加彻底，刮块501的顶部形状设置为三角型，刮块501的数量设置为两组，且呈以外壳502的对称轴对称分布，为了保证结构的合理性，一号L型连接杆505的另一端与安装板503的后部固定连接。

工作原理：机械臂1将工件从上料区11将工件吸取，行走器10沿轨道8向右运动，行走器10向右运动带动真空吸盘3向右运动，真空吸盘3向右运动带动滑块9向右运动，滑块9进入滑槽入口508，由于挡板511只能逆时针转动，滑块9进入一号滑槽506，使安装板503向下运动，安装板503向下运动带动一号L型连接杆505向下运动，一号L型连接杆505向下运动带动刮块501向下运动，使刮块501收入外壳502，使工件从外壳502的上部通过，当滑块9离开一号滑槽506后，复位弹簧504将滑块9顶出外壳502且同时将安装板503复位，当行走器10运动到轨道8右端时，真空吸盘3取消对工件的吸取，将工件放置在下料区7，行走器10向左运动，滑块9进入二号滑槽507的右端，当滑块9在二号滑槽507运动的时候，刮块501对真空吸盘3的吸取处的污渍进行刮取，当滑块9运动到挡板511处，对挡板511挤压使挡板511逆时针转动，使滑块9顺利离开滑槽入口508，实现对真空吸盘3的吸取处进行清洁，当行走器10运动到最左端时机械臂1和真空泵2即可进行下一次吸取工作。

上文一般性的对本实用新型做了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本实用新型思想精神的修改或改进，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种具有自动抓料机构的冲压机器人，包括上料区(11)和行走器(10)，所述上料区(11)的右侧与轨道(8)的一端固定连接，所述轨道(8)的另一端与下料区(7)的左侧固定连接，所述行走器(10)的顶部与电机(12)的底部固定连接，所述电机(12)的输出轴与机械臂(1)的一端固定连接，所述机械臂(1)的另一端与真空泵(2)的顶部固定连接，所述真空泵(2)的底部与真空吸盘(3)的顶部固定连接，其特征在于：所述轨道(8)的中部与连接杆(14)的一端固定连接，所述连接杆(14)的另一端与支撑杆(6)的一端固定连接，所述支撑杆(6)的另一端顶部设置有清洁装置(5)，所述清洁装置(5)包括：

外壳(502)，所述外壳(502)的底部与支撑杆(6)的顶端固定连接，所述外壳(502)的顶部凹槽处与复位弹簧(504)的一端固定连接，所述复位弹簧(504)的另一端与刮块(501)的底部固定连接，所述刮块(501)的底部与一号L型连接杆(505)的一端固定连接；

安装板(503)，所述安装板(503)的表面开有滑槽入口(508)、一号滑槽(506)、二号滑槽(507)，所述滑槽入口(508)和一号滑槽(506)处与转轴(509)的一端固定连接，所述转轴(509)的另一端与挡板(511)的一端铰接；

二号L型连接杆(4)，所述二号L型连接杆(4)的一端与真空吸盘(3)的侧面固定连接，所述二号L型连接杆(4)的另一端与滑块(9)的一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动抓料机构的冲压机器人，其特征在于：所述转轴(509)靠近挡板(511)的一端与扭簧(510)的一端固定连接，所述扭簧(510)的另一端与挡板(511)的靠近转轴(509)的一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有自动抓料机构的冲压机器人，其特征在于：所述轨道(8)的形状设置为T型。

4.根据权利要求1所述的一种具有自动抓料机构的冲压机器人，其特征在于：所述刮块(501)的顶部形状设置为三角型。

5.根据权利要求1所述的一种具有自动抓料机构的冲压机器人，其特征在于：所述刮块(501)的数量设置为两组，且呈以外壳(502)的对称轴对称分布。

6.根据权利要求1所述的一种具有自动抓料机构的冲压机器人，其特征在于：所述一号L型连接杆(505)的另一端与安装板(503)的后部固定连接。