CN220519483U - 一种可灵活转向的板材位移机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可灵活转向的板材位移机器人，包括底座，所述底座的上端安装有机器人，所述机器人的输出端安装有吸盘架，所述底座下端的两侧设置有驱动箱，所述驱动箱的前后端均安装有滚轮，还包括传动腔，其开设在所述底座内部的两侧，其中一个所述传动腔的内部转动连接有螺纹杆，所述底座的下方设置有固定箱，所述固定箱两侧的上端均焊接有升降板，所述升降板的一端均延伸至传动腔的内部，且升降板均与传动腔滑动配合，所述螺纹杆贯穿其中一个升降板，且螺纹杆与升降板螺纹连接。该可灵活转向的板材位移机器人可以在狭小的地方灵活的转向，实用性好。

Description

一种可灵活转向的板材位移机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种可灵活转向的板材位移机器人。

背景技术

机器人是指能模仿人的某些活动的一种自动机械，一般能实现行走和操作生产工具等动作，而大理石搬运过程需要进行保护，避免大理石运输过程中粉碎，一般会通过板材位移机器人进行搬运，相比人工搬运，具有工作效率高，工作时间长的优点。

现有公告号为CN211333283U的中国专利公开了一种工业机器人的转向装置，包括机器人主体，机器人主体固定安装在底座上，所述底座的底部分别设置有结构相同的支撑移动部和转向移动部，通过设置的支撑移动部和转向移动部，方便工业机器人的移动，其中，转向移动部用于实现工业机器人移动过程中的转向；所述底座的底部具有支撑板，所述支撑板的底面固定安装有支撑座；所述转向移动部包括贯穿拆装式安装在所述支撑座上的安装棱柱。

上述方案虽然实现了无需额外工具即可完成拆装的工作，操作便捷，但是由于工作场地都较为平缓，该机器人轮胎较小，导致在拐弯时弧度较大，不便在狭小地方进行转向，使用较为不便，因此不满足现有的需求，对此我们提出了一种可灵活转向的板材位移机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可灵活转向的板材位移机器人，以解决上述背景技术中提出的板材位移机器人转向不方便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可灵活转向的板材位移机器人，包括底座，所述底座的上端安装有机器人，所述机器人的输出端安装有吸盘架，所述底座下端的两侧设置有驱动箱，所述驱动箱的前后端均安装有滚轮；

还包括传动腔，其开设在所述底座内部的两侧，其中一个所述传动腔的内部转动连接有螺纹杆，所述底座的下方设置有固定箱，所述固定箱两侧的上端均焊接有升降板，所述升降板的一端均延伸至传动腔的内部，且升降板均与传动腔滑动配合，所述螺纹杆贯穿其中一个升降板，且螺纹杆与升降板螺纹连接；

还包括支撑块，其设置在所述固定箱的下方，所述支撑块上端的中间位置处焊接有支撑轴，所述支撑块的上端开设有环形滑槽，所述环形滑槽的内部设置有四个呈环形等距分布的T型滑块，所述T型滑块的一端均延伸至环形滑槽的外部，且T型滑块均与环形滑槽滑动配合。

优选的，所述螺纹杆的上方设置有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出端均与螺纹杆通过联轴器传动连接。

优选的，所述固定箱的内部设置有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出端与支撑轴通过联轴器传动连接。

优选的，其中一个所述传动腔的内部焊接有限位杆，所述限位杆贯穿其中一个升降板，且限位杆与升降板滑动配合。

优选的，所述固定箱的下方设置有四个呈环形等距分布的滑筒，且滑筒均与底座固定连接，所述T型滑块位于环形滑槽外部的一端均延伸至滑筒的内部，且T型滑块均与滑筒滑动配合，所述T型滑块与滑筒之间均通过第二缓冲弹簧相连接。

优选的，所述底座的两侧均设置有防护板，所述底座两侧的四角处均设置有第一缓冲弹簧，且第一缓冲弹簧均与防护板相连接，所述防护板一侧的中间位置处均粘连固定有缓冲海绵块，且缓冲海绵块均与底座粘连固定。

优选的，所述支撑块的下端粘连固定有耐磨橡胶。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过在底座内部的两侧开设有传动腔，通过转动其中一个传动腔内螺纹杆可以使升降板上下的移动，而升降板可以带动固定箱同步的移动，进而可以使固定箱下方的支撑块与地面接触，支撑起底座，再通过启动第二伺服电机可以使底座进行转动，进而可以在狭小的地方灵活的转向，实用性好。

2.本实用新型通过在底座的两侧设置有防护板，当机器人移动时通过防护板可以对下方的底座进行防护，受到撞击时通过第一缓冲弹簧可以进行缓冲保护，而缓冲海绵块不仅可以启动一定的缓冲效果，还可以避免防护板直接接触底座，避免二者碰撞产生的磨损，提高了底座的使用寿命，便于日常的移动。

3.本实用新型通过在固定箱的下方设置有四个呈环形等距分布的滑筒，当支撑块进行支撑转动时，通过第二缓冲弹簧的挤压可以使滑筒内的T型滑块可以挤压支撑块的上端，进而可以增加支撑连接块的牢固度，增加了稳定性，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型的内部结构正视图；

图2为本实用新型的防护板结构侧视图；

图3为本实用新型的支撑块结构俯视图；

图4为本实用新型的图1中A区域局部放大图。

图中：1、机器人；2、底座；3、防护板；4、第一缓冲弹簧；5、缓冲海绵块；6、驱动箱；7、滚轮；8、传动腔；9、螺纹杆；10、第一伺服电机；11、升降板；12、限位杆；13、固定箱；14、第二伺服电机；15、支撑轴；16、滑筒；17、T型滑块；18、第二缓冲弹簧；19、支撑块；20、环形滑槽；21、耐磨橡胶；22、吸盘架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种可灵活转向的板材位移机器人，包括底座2，底座2的上端安装有机器人1，机器人1的输出端安装有吸盘架22，底座2下端的两侧设置有驱动箱6，驱动箱6的前后端均安装有滚轮7；

还包括传动腔8，其开设在底座2内部的两侧，其中一个传动腔8的内部转动连接有螺纹杆9，底座2的下方设置有固定箱13，固定箱13两侧的上端均焊接有升降板11，升降板11的一端均延伸至传动腔8的内部，且升降板11均与传动腔8滑动配合，螺纹杆9贯穿其中一个升降板11，且螺纹杆9与升降板11螺纹连接；

还包括支撑块19，其设置在固定箱13的下方，支撑块19上端的中间位置处焊接有支撑轴15，支撑块19的上端开设有环形滑槽20，环形滑槽20的内部设置有四个呈环形等距分布的T型滑块17，T型滑块17的一端均延伸至环形滑槽20的外部，且T型滑块17均与环形滑槽20滑动配合。

使用时，启动第一伺服电机10使螺纹杆9转动，从而可以使升降板11带动固定箱13进行同步的上下移动，固定箱13下移时会通过支撑轴15使支撑块19与地面接触，支撑起底座2，启动第二伺服电机14使支撑轴15同步的转动，由于底座2和机器人1的重量会导致支撑块19的固定，故支撑轴15转动时会使底座2发生转动，进而可以灵活的进行转向，实用性好。

请参阅图2，螺纹杆9的上方设置有第一伺服电机10，且第一伺服电机10的输出端均与螺纹杆9通过联轴器传动连接，第一伺服电机10为支撑块19的升降提供了动力；

请参阅图2，固定箱13的内部设置有第二伺服电机14，且第二伺服电机14的输出端与支撑轴15通过联轴器传动连接，第二伺服电机14为转向提供了动力；

请参阅图1，其中一个传动腔8的内部焊接有限位杆12，限位杆12贯穿其中一个升降板11，且限位杆12与升降板11滑动配合，限位杆12可以使转动的升降板11受到轴向的限位，使升降板11的转动转化为上下的垂直移动；

请参阅图3和图4，固定箱13的下方设置有四个呈环形等距分布的滑筒16，且滑筒16均与底座2固定连接，T型滑块17位于环形滑槽20外部的一端均延伸至滑筒16的内部，且T型滑块17均与滑筒16滑动配合，T型滑块17与滑筒16之间均通过第二缓冲弹簧18相连接，在第二缓冲弹簧18的弹性作用下可以使T型滑块17挤压支撑块19，提高支撑块19的稳定性；

请参阅图1和图2，底座2的两侧均设置有防护板3，底座2两侧的四角处均设置有第一缓冲弹簧4，且第一缓冲弹簧4均与防护板3相连接，防护板3一侧的中间位置处均粘连固定有缓冲海绵块5，且缓冲海绵块5均与底座2粘连固定，第一缓冲弹簧4和缓冲海绵块5可以对防护板3进行缓冲保护，而防护板3为超高分子量聚乙烯板材，具有高强的抗冲击性，有效保护了底座2；

请参阅图4，支撑块19的下端粘连固定有耐磨橡胶21，耐磨橡胶21的设置可以避免支撑块19与地面接触的磨损。

工作原理：使用时，通过驱动箱6可以使滚轮7移动，机器人1通过吸盘架22可以吸附抓取板材，移动需要转向时启动第一伺服电机10，第一伺服电机10在联轴器的传动下会使螺纹杆9转动，而螺纹杆9会带动其中一个升降板11同步的转动，由于另一个升降板11受到限位杆12的轴向限位，故转动的升降板11的转动会转化为上下的垂直移动，从而可以带动固定箱13同步进行升降，固定箱13下移时会通过支撑轴15使支撑块19与地面接触，耐磨橡胶21的设置可以避免支撑块19与地面接触的磨损，支撑起底座2，此时启动第二伺服电机14，第二伺服电机14会通过联轴器带动支撑轴15同步的转动，由于底座2和机器人1的重量会导致支撑块19的固定，故支撑轴15转动时会使底座2发生转动，进而可以灵活的进行转向，而支撑块19进行支撑时，T型滑块17在第二缓冲弹簧18的弹性作用下会牢牢的挤压支撑块19，提高稳定性，而底座2进行转动时通过环形滑槽20的开设可以便于T型滑块17进行同步的滑动，保证了支撑的效果，底座2移动时若发生撞击，撞击物体会先接触防护板3，避免划伤底座2，而防护板3会挤压第一缓冲弹簧4，从而通过第一缓冲弹簧4可以对防护板3进行缓冲，减小撞击造成的影响，而缓冲海绵块5也可进行一定的缓冲，并且可以避免防护板3直接与底座2接触，避免二者接触造成的划损。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种可灵活转向的板材位移机器人，包括底座(2)，所述底座(2)的上端安装有机器人(1)，所述机器人(1)的输出端安装有吸盘架(22)，所述底座(2)下端的两侧设置有驱动箱(6)，所述驱动箱(6)的前后端均安装有滚轮(7)，其特征在于：

还包括传动腔(8)，其开设在所述底座(2)内部的两侧，其中一个所述传动腔(8)的内部转动连接有螺纹杆(9)，所述底座(2)的下方设置有固定箱(13)，所述固定箱(13)两侧的上端均焊接有升降板(11)，所述升降板(11)的一端均延伸至传动腔(8)的内部，且升降板(11)均与传动腔(8)滑动配合，所述螺纹杆(9)贯穿其中一个升降板(11)，且螺纹杆(9)与升降板(11)螺纹连接；

还包括支撑块(19)，其设置在所述固定箱(13)的下方，所述支撑块(19)上端的中间位置处焊接有支撑轴(15)，所述支撑块(19)的上端开设有环形滑槽(20)，所述环形滑槽(20)的内部设置有四个呈环形等距分布的T型滑块(17)，所述T型滑块(17)的一端均延伸至环形滑槽(20)的外部，且T型滑块(17)均与环形滑槽(20)滑动配合。

2.根据权利要求1所述的一种可灵活转向的板材位移机器人，其特征在于：所述螺纹杆(9)的上方设置有第一伺服电机(10)，且第一伺服电机(10)的输出端均与螺纹杆(9)通过联轴器传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种可灵活转向的板材位移机器人，其特征在于：所述固定箱(13)的内部设置有第二伺服电机(14)，且第二伺服电机(14)的输出端与支撑轴(15)通过联轴器传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种可灵活转向的板材位移机器人，其特征在于：其中一个所述传动腔(8)的内部焊接有限位杆(12)，所述限位杆(12)贯穿其中一个升降板(11)，且限位杆(12)与升降板(11)滑动配合。

5.根据权利要求1所述的一种可灵活转向的板材位移机器人，其特征在于：所述固定箱(13)的下方设置有四个呈环形等距分布的滑筒(16)，且滑筒(16)均与底座(2)固定连接，所述T型滑块(17)位于环形滑槽(20)外部的一端均延伸至滑筒(16)的内部，且T型滑块(17)均与滑筒(16)滑动配合，所述T型滑块(17)与滑筒(16)之间均通过第二缓冲弹簧(18)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种可灵活转向的板材位移机器人，其特征在于：所述底座(2)的两侧均设置有防护板(3)，所述底座(2)两侧的四角处均设置有第一缓冲弹簧(4)，且第一缓冲弹簧(4)均与防护板(3)相连接，所述防护板(3)一侧的中间位置处均粘连固定有缓冲海绵块(5)，且缓冲海绵块(5)均与底座(2)粘连固定。

7.根据权利要求1所述的一种可灵活转向的板材位移机器人，其特征在于：所述支撑块(19)的下端粘连固定有耐磨橡胶(21)。