CN219325241U - 一种机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人底盘，涉及机器人底盘技术领域。本实用新型包括基板，基板下侧装设有四个轮架，轮架下部转动配合有滚轮，基板上侧装设有四个柱体，柱体内滑动配合有滑块，滑块上端装设有杆体，四个杆体上端装设有安装板，基板内滑动配合有与滑块相对应的限位板，限位板与滑块之间装设有弹簧，限位板下端装设有螺杆，螺杆周侧螺纹配合有第一齿轮，基板内装设有与第一齿轮相对应的驱动组件。本实用新型通过弹簧与滑块、杆体配合，从而对固定在安装板上的机器人移动时起到缓冲作用，通过滑块减少杆体脱离柱体的情况发生，通过第一齿轮与螺杆配合，从而控制螺杆下移与地面接触、安装板下移与柱体接触。

Description

一种机器人底盘

技术领域

本实用新型属于机器人底盘技术领域，特别是涉及一种机器人底盘。

背景技术

机器人主要分为工业机器人与服务机器人，服务机器人作为机器人领域的新方向，受到人们的广泛关注，包括前进、后退与转向在内的基本移动功能是服务机器人十分重要的一项功能，而这一功能实现是通过底盘来达成的。

公开号为CN207617843U的专利申请，公开了一种服务机器人底盘机构，所述底盘机构包括：底盘，底盘两侧开有安装孔，安装孔内安装有驱动轮和驱动机构，底盘底面四角安装有轮架，轮架上转动安装有行走轮，底盘上方设置有固定板，固定板底面四角固定有垫片，垫片与底盘之间连接有缓冲机构，固定板底面中部两侧均固定有固定头，每侧固定头上均铰接有一组调节杆，且两调节杆沿固定头对称设置，底盘顶面两侧均固定有一组限位座，每侧限位座之间连接有滑杆，滑杆上套有一组滑套和一组第二弹簧，且第二弹簧一端与限位座连接，另一端与相应滑套相连接，滑套上端固定有连接耳，连接耳与相应调节杆铰接。本实用新型解决了四轮式服务机器人底盘在承载重型机器人时减震性能差的问题。

而该申请中所公开的底盘虽然可以在机器人移动时起到减震缓冲的作用，但是在不移动时依然存在缓冲功能，不便于稳定放置，同时底座静止放置时稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人底盘，解决了现有的底盘虽然可以在机器人移动时起到减震缓冲的作用，但是在不移动时依然存在缓冲功能，不便于稳定放置，同时底座静止放置时稳定性较差的技术问题。

为达上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种机器人底盘，包括基板，基板下侧装设有四个轮架，轮架下部转动配合有滚轮，基板上侧装设有四个柱体，柱体内滑动配合有滑块，滑块上端装设有杆体，杆体上端贯穿柱体，四个杆体上端装设有安装板，安装板位于柱体的上方，基板内滑动配合有与滑块相对应的限位板，限位板上端与滑块下端之间装设有弹簧，限位板下端装设有螺杆，螺杆下端贯穿基板，螺杆周侧螺纹配合有第一齿轮，基板内装设有与第一齿轮相对应的驱动组件。

可选的，柱体上端开设有第二槽口，第二槽口内壁下端开设有第二滑槽，滑块滑动配合在第二滑槽内，弹簧位于第二滑槽内，杆体贯穿第二槽口。

可选的，驱动组件包括装设在基板内的第二电机，第二电机输出端装设有第二齿轮，第二齿轮转动配合在基板内，第二齿轮与第一齿轮啮合，基板下侧装设有两个第一电机，第一电机输出端装设有助力轮，第一电机位于两个助力轮之间。

可选的，基板上侧开设有与第二滑槽相对应的第一滑槽，第一滑槽与第二滑槽连通，第一齿轮位于第一滑槽的下方，基板下侧开设有与第一滑槽相对应的第一槽口，第一槽口与第一滑槽连通，限位板滑动配合在第一滑槽内，螺杆贯穿第一槽口。

可选的，第一滑槽内壁侧部对称开设有两个侧槽，限位板侧部装设有与侧槽相对应的凸块，凸块滑动配合在侧槽内，螺杆下端装设有橡胶块，橡胶块位于基板的下侧，橡胶块位于轮架的侧部。

本实用新型的实施例具有以下有益效果：

本实用新型的一个实施例通过弹簧与滑块、杆体配合，从而对固定在安装板上的机器人移动时起到缓冲作用，通过滑块减少杆体脱离柱体的情况发生，通过第一齿轮与螺杆配合，从而控制螺杆下移与地面接触、安装板下移与柱体接触，进而提高底盘放置时的稳定性。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的剖面结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

基板1，第一滑槽101，第一槽口102，侧槽103，轮架2，滚轮3，第一电机4，助力轮5，柱体6，第二槽口601，第二滑槽602，杆体7，滑块 701，安装板8，限位板9，凸块901，螺杆902，弹簧10，第一齿轮11，第二电机12，第二齿轮13，橡胶块14。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

为了保持本实用新型实施例的以下说明清楚且简明，本实用新型省略了已知功能和已知部件的详细说明。

请参阅图1-2所示，在本实施例中提供了一种机器人底盘，包括：基板1，基板1下侧装设有四个轮架2，轮架2下部转动配合有滚轮3，基板 1上侧装设有四个柱体6，柱体6内滑动配合有滑块701，滑块701上端装设有杆体7，杆体7上端贯穿柱体6，四个杆体7上端装设有安装板8，安装板8位于柱体6的上方，基板1内滑动配合有与滑块701相对应的限位板9，限位板9上端与滑块701下端之间装设有弹簧10，限位板9下端装设有螺杆902，螺杆902下端贯穿基板1，螺杆902周侧螺纹配合有第一齿轮11，基板1内装设有与第一齿轮11相对应的驱动组件。

本实施例一个方面的应用为：使用时，将机器人固定在安装板8上，当机器人停止位移时，驱动组件工作带动第一齿轮11转动，第一齿轮11 转动带动与其螺纹配合的螺杆902下移，当螺杆902下端与地面接触后，使基板1静止放置稳定，同时，螺杆902下移带动限位板9下移，限位板9 下移使弹簧10、滑块701、杆体7、安装板8跟随其进行下移，直至安装板8下侧与柱体6上端接触，此时安装板8放置稳定，当需要移动机器人时，参考上述操作，使驱动组件带动第一齿轮11反向转动对各结构进行复位。需要注意的是，本申请中所涉及的用电设备均可通过蓄电池供电或外接电源。

通过弹簧10与滑块701、杆体7配合，从而对固定在安装板8上的机器人移动时起到缓冲作用，通过滑块701减少杆体7脱离柱体6的情况发生，通过第一齿轮11与螺杆902配合，从而控制螺杆902下移与地面接触、安装板8下移与柱体6接触，进而提高底盘放置时的稳定性。

如图2所示，本实施例的柱体6上端开设有第二槽口601，第二槽口 601内壁下端开设有第二滑槽602，滑块701滑动配合在第二滑槽602内，弹簧10位于第二滑槽602内，杆体7贯穿第二槽口601。基板1上侧开设有与第二滑槽602相对应的第一滑槽101，第一滑槽101与第二滑槽602连通，第一齿轮11位于第一滑槽101的下方，基板1下侧开设有与第一滑槽 101相对应的第一槽口102，第一槽口102与第一滑槽101连通，限位板9 滑动配合在第一滑槽101内，螺杆902贯穿第一槽口102。第一滑槽101内壁侧部对称开设有两个侧槽103，限位板9侧部装设有与侧槽103相对应的凸块901，凸块901滑动配合在侧槽103内，通过凸块901与侧槽103配合，限制限位板9和螺杆902的位移方向和距离，减少第一齿轮11转动带动螺杆902转动的情况发生。

如图2所示，本实施例的螺杆902下端装设有橡胶块14，橡胶块14位于基板1的下侧，橡胶块14位于轮架2的侧部，通过橡胶块14提高螺杆 902与地面之间的摩擦力。

如图2所示，本实施例的驱动组件包括装设在基板1内的第二电机12，第二电机12输出端装设有第二齿轮13，第二齿轮13转动配合在基板1内，第二齿轮13与第一齿轮11啮合，第二电机12工作时带动第二齿轮13转动，第二齿轮13转动带动与其啮合的第一齿轮11转动。

如图1所示，本实施例的基板1下侧装设有两个第一电机4，第一电机 4输出端装设有助力轮5，第一电机4位于两个助力轮5之间，通过控制第一电机4工作驱动助力轮5转动，从而为底盘提供行走的动力，底盘行走带动四个滚轮3一同行走。

上述实施例可以相互结合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

Claims (7)

1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：基板(1)，基板(1)下侧装设有四个轮架(2)，轮架(2)下部转动配合有滚轮(3)，基板(1)上侧装设有四个柱体(6)，柱体(6)内滑动配合有滑块(701)，滑块(701)上端装设有杆体(7)，四个杆体(7)上端装设有安装板(8)，基板(1)内滑动配合有与滑块(701)相对应的限位板(9)，限位板(9)与滑块(701)之间装设有弹簧(10)，限位板(9)下端装设有螺杆(902)，螺杆(902)周侧螺纹配合有第一齿轮(11)，基板(1)内装设有与第一齿轮(11)相对应的驱动组件。

2.如权利要求1所述的一种机器人底盘，其特征在于，柱体(6)上端开设有第二槽口(601)，第二槽口(601)内壁下端开设有第二滑槽(602)，滑块(701)滑动配合在第二滑槽(602)内，杆体(7)贯穿第二槽口(601)。

3.如权利要求2所述的一种机器人底盘，其特征在于，基板(1)上侧开设有与第二滑槽(602)相对应的第一滑槽(101)，基板(1)下侧开设有与第一滑槽(101)相对应的第一槽口(102)，限位板(9)滑动配合在第一滑槽(101)内，螺杆(902)贯穿第一槽口(102)。

4.如权利要求3所述的一种机器人底盘，其特征在于，第一滑槽(101)内壁侧部开设有两个侧槽(103)，限位板(9)侧部装设有与侧槽(103)相对应的凸块(901)。

5.如权利要求1所述的一种机器人底盘，其特征在于，螺杆(902)下端装设有橡胶块(14)，橡胶块(14)位于基板(1)的下侧。

6.如权利要求1所述的一种机器人底盘，其特征在于，驱动组件包括装设在基板(1)内的第二电机(12)，第二电机(12)输出端装设有第二齿轮(13)，第二齿轮(13)与第一齿轮(11)啮合。

7.如权利要求1所述的一种机器人底盘，其特征在于，基板(1)下侧装设有两个第一电机(4)，第一电机(4)输出端装设有助力轮(5)。

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