CN220428402U - 一种机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械臂技术领域，具体为一种机械臂，包括机械臂，安装轴，所述安装轴安装在机械臂上，所述安装轴上活动安装有机械抓手，所述安装轴上固定安装有一组摄像头，所述安装轴上活动安装有另一组摄像头。本实用新型通过可以旋转的摄像头，使得设备的观察的角度更多，在机械抓手进行动作的过程中，如果出现了机械抓手遮蔽摄像头拍摄的部分画面的情况，可以利用活动的摄像头进行补充观察，使得设备在使用的过程中不会出现画面丢失的情况，而且在机械臂进行抬升等操作的过程中，活动的摄像头可以观察到固定的摄像头观察不到的角度，使得机械臂的路径规划更加的高效，有利于提高设备运行的效率，而且活动的摄像头可以进行拆卸。

Description

一种机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂。

背景技术

在机械加工的过程中，需要用到机械臂，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，在机械臂的使用过程中，机械臂的视觉系统是重要的一个部分，直接影响着机械臂的精度和处理的准确度，在机械臂的视觉来源多是安装在机械臂上的摄像头，但是机械臂本身需要进行动作，在一些机械抓手在进行旋转，角度抬升等动作的过程中，可能会遮蔽安装在上面的摄像头，使得机械臂在特定的情况下看不到部分的画面，另外，现有的摄像头大多都是固定的，在机械臂抬升的过程中机械臂的视觉系统就难以观察到下侧，再对下侧的部分进行操作的过程中，需要现将摄像头对准下侧进行分析再进行操作，增加了机械臂的行动路径，不利于提高机械臂使用时的效率，为此我们提出了一种机械臂来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有的机械臂的视觉系统可能会存在在活动的过程中部分画面被遮蔽的情况以及固定安装在机械臂上的摄像头需要现将摄像头对准下侧进行分析再进行操作，增加了机械臂的行动路径的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂，包括机械臂，

安装轴，所述安装轴安装在机械臂上，所述安装轴上活动安装有机械抓手，所述安装轴上固定安装有一组摄像头，所述安装轴上活动安装有另一组摄像头。

优选的，所述安装轴的前侧安装有轴承，所述轴承的外侧阵列设置有传动齿牙，所述轴承的下侧活动安装有一组所述摄像头，所述安装轴上固定安装有电机，所述电机的输出轴上安装有齿轮，所述齿轮的齿牙与传动齿牙相啮合。

优选的，所述轴承的下侧固定安装有安装筒，所述安装筒内活动插设有螺杆，所述安装筒的一端转动安装有螺套，所述螺套通过螺纹套接在螺杆上，所述安装筒内设置有方杆，所述方杆固定安装在轴承上，所述螺杆上开设有方槽，所述方杆在方槽内活动，所述螺杆的一端固定安装有安装架，所述安装架内安装有摄像头。

优选的，所述螺杆与安装筒完全相合时设置在安装架上的摄像头也不被活动的机械抓手遮蔽，所述螺杆可以完全从安装筒处脱离。

优选的，所述安装轴的前侧设置有安装框，所述安装框内活动装载有安装块，所述安装块的后侧设置有安装板，所述安装板与安装块之间有夹角且安装板具有弹性，所述安装板的一侧上设置有清理垫。

优选的，所述安装块的左右两侧设置有弹性卡块，所述安装框上开设有限位块，所述弹性卡块能卡合在限位块内，所述安装框的位置位于齿轮的一侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过可以旋转的摄像头，使得设备的观察的角度更多，在机械抓手进行动作的过程中，如果出现了机械抓手遮蔽摄像头拍摄的部分画面的情况，可以利用活动的摄像头进行补充观察，使得设备在使用的过程中不会出现画面丢失的情况，而且在机械臂进行抬升等操作的过程中，活动的摄像头可以观察到固定的摄像头观察不到的角度，使得机械臂的路径规划更加的高效，有利于提高设备运行的效率，而且活动的摄像头可以进行拆卸，可以便捷的调整高度和更换，增加了设备的实用性。

附图说明：

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构正视示意图；

图2为本实用新型机械抓手处的结构分离示意图；

图3为本实用新型安装筒处的结构剖面示意图；

图4为本实用新型图2中A的局部放大示意图。

图中：1、机械臂；2、安装轴；3、机械抓手；4、摄像头；5、轴承；6、传动齿牙；7、电机；8、齿轮；9、安装筒；10、螺杆；11、螺套；12、方杆；13、方槽；14、安装架；15、安装框；16、安装块；17、弹性卡块；18、限位块；19、安装板；20、清理垫。

具体实施方式：

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种机械臂，包括机械臂1，

安装轴2，安装轴2安装在机械臂1上，安装轴2上活动安装有机械抓手 3，安装轴2上固定安装有一组摄像头 4，安装轴2上活动安装有另一组摄像头4，该设备通过可以活动的摄像头4来在机械抓手3的活动的过程中对被机械抓手3遮蔽的画面进行补充拍摄，而且可以在机械臂1上抬的过程中对于固定的摄像头4观察不到的地方进行提前性的观察，以优化设备的行动路径；

进一步的，安装轴2的前侧安装有轴承5，轴承5的外侧阵列设置有传动齿牙6，轴承5的下侧活动安装有一组摄像头4，安装轴2上固定安装有电机 7，电机7的输出轴上安装有齿轮 8，齿轮8的齿牙与传动齿牙6相啮合，如图4所示，该结构使得摄像头4可以进行环绕型的活动，使得摄像头4可以对固定的摄像头4观察不到的地方进行拍摄，增加了设备视觉系统观察的全面性。

进一步的，轴承5的下侧固定安装有安装筒9，安装筒9内活动插设有螺杆 10，安装筒9的一端转动安装有螺套 11，螺套11通过螺纹套接在螺杆10上，安装筒9内设置有方杆12，方杆12固定安装在轴承5上，螺杆10上开设有方槽13，方杆12在方槽13内活动，螺杆10的一端固定安装有安装架14，安装架14内安装有摄像头4，如图3所示，该结构使得摄像头4可以进行伸缩，使得摄像头4的外露的高度可以进行调整，增加了设备使用时的功能性。

进一步的，螺杆10与安装筒9完全相合时设置在安装架14上的摄像头4也不被活动的机械抓手3遮蔽，螺杆10可以完全从安装筒9处脱离，如图3所示，该结构使得摄像头4不会被机械抓手3遮蔽，而且使得摄像头4可以进行便捷的更换，增加了设备使用时的实用性。

进一步的，安装轴2的前侧设置有安装框15，安装框15内活动装载有安装块 16，安装块16的后侧设置有安装板 19，安装板19与安装块16之间有夹角且安装板19具有弹性，安装板19的一侧上设置有清理垫20，如图4所示，该结构使得摄像头4在运转的过程中可以被清洁，减少了在工作的过程中摄像头4受到污染而出现故障的概率，而倾斜的安装板19可以增加清理垫20对于摄像头4的清洁的力度。

进一步的，安装块16的左右两侧设置有弹性卡块17，安装框15上开设有限位块18，弹性卡块17能卡合在限位块18内，安装框15的位置位于齿轮8的一侧，如图4所示，该结构使得安装块16可以便捷的进行更换和组装，增加了设备清洗的效率。

工作原理：使用时，需要活动的摄像头4进行补充拍摄时，启动电机7,电机7的输出轴旋转带动齿轮8旋转，齿轮8旋转通过与传动齿牙6的齿牙啮合带动，轴承5进行旋转，轴承5旋转带动摄像头4进行旋转，使得摄像头4可以进行补充观察，在需要调整摄像头4的高度的过程中，可以旋转螺套11,螺套11通过与螺杆10的螺纹作用带动螺杆10移动，此时方杆12在方槽13内滑动，此时摄像头4的高度被调节，摄像头4的旋转并不是圆周型的旋转，而是旋转到齿轮8处时不再进行旋转而且通过电机7输出轴的反转使得摄像头4向反方向进行移动，在移动的过程中，摄像头4会接触到清理垫20，并且在安装板19的倾斜角度的作用下，摄像头4与清理垫20紧密贴合使得摄像头4内清洁，在拆卸安装块16时，按压弹性卡块17使得弹性卡块17进入限位块18，然后将安装块16抽出进行更换即可，以上为本实用新型的全部工作原理。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种机械臂，包括机械臂(1)，

其特征在于：

安装轴(2)，所述安装轴(2)安装在机械臂(1)上，所述安装轴(2)上活动安装有机械抓手(3)，所述安装轴(2)上固定安装有一组摄像头(4)，所述安装轴(2)上活动安装有另一组摄像头(4)。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述安装轴(2)的前侧安装有轴承(5)，所述轴承(5)的外侧阵列设置有传动齿牙(6)，所述轴承(5)的下侧活动安装有一组所述摄像头(4)，所述安装轴(2)上固定安装有电机(7)，所述电机(7)的输出轴上安装有齿轮(8)，所述齿轮(8)的齿牙与传动齿牙(6)相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于：所述轴承(5)的下侧固定安装有安装筒(9)，所述安装筒(9)内活动插设有螺杆(10)，所述安装筒(9)的一端转动安装有螺套(11)，所述螺套(11)通过螺纹套接在螺杆(10)上，所述安装筒(9)内设置有方杆(12)，所述方杆(12)固定安装在轴承(5)上，所述螺杆(10)上开设有方槽(13)，所述方杆(12)在方槽(13)内活动，所述螺杆(10)的一端固定安装有安装架(14)，所述安装架(14)内安装有摄像头(4)。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂，其特征在于：所述螺杆(10)与安装筒(9)完全相合时设置在安装架(14)上的摄像头(4)也不被活动的机械抓手(3)遮蔽，所述螺杆(10)可以完全从安装筒(9)处脱离。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述安装轴(2)的前侧设置有安装框(15)，所述安装框(15)内活动装载有安装块(16)，所述安装块(16)的后侧设置有安装板(19)，所述安装板(19)与安装块(16)之间有夹角且安装板(19)具有弹性，所述安装板(19)的一侧上设置有清理垫(20)。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂，其特征在于：所述安装块(16)的左右两侧设置有弹性卡块(17)，所述安装框(15)上开设有限位块(18)，所述弹性卡块(17)能卡合在限位块(18)内，所述安装框(15)的位置位于齿轮(8)的一侧。