CN220392628U - 一种工件托盘循环上料下料输送机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种工件托盘循环上料下料输送机构，包括机架，机架设有用于层叠式存放若干个托盘的托盘上料工位与托盘下料工位，托盘上料工位与托盘下料工位之间设有工件摆放工位，机架对应工件摆放工位设有用于抓取工件的机械夹爪装置，机架设有沿托盘上料工位与托盘下料工位方向进行往复运动的输送板装置，输送板装置将托盘上料工位的托盘输送至工件摆放工位上，机械夹爪装置抓取工件至托盘上，输送板装置将装载工件的托盘输送至托盘下料工位上。空托盘不需要平铺排列设置在输送线上等待机械手夹取工件，有效利用托盘上料工位与托盘下料工位之间位置，通过层叠式存放托盘，合理利用设备空间，有效减少设备占用厂房空间面积。
Description
技术领域
本实用新型涉及托盘输送机构，具体是一种工件托盘循环上料下料输送机构。
背景技术
现在自动化设备中，通常将空托盘放置在输送线上，然后通过机械手抓取工件至空托盘上，为减少设备成本，空托盘一般需要人手放置在输送线上，每个空托盘平铺排列设置在输送线上，等待机械手抓取工件至空托盘上，当空托盘装载、排满工件后，托盘再通过输送线进入下料工位，每个空托盘排列设置在输送线上的结构导致输送线长度增加，导致设备占用厂房面积增加。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种工件托盘循环上料下料输送机构，机架上设有层叠式存放若干个托盘的托盘上料工位与托盘下料工位，托盘上料工位与托盘下料工位之间设有工件摆放工位，机架对应工件摆放工位设有用于抓取工件的机械夹爪装置，空托盘不需要平铺排列设置在输送线上等待机械手夹取工件，有效利用托盘上料工位与托盘下料工位之间位置，通过层叠式存放托盘，合理利用设备空间，有效减少设备占用厂房空间面积。
本实用新型的目的是这样实现的：
一种工件托盘循环上料下料输送机构，包括机架，机架设有用于层叠式存放若干个托盘的托盘上料工位与托盘下料工位，托盘上料工位与托盘下料工位之间设有工件摆放工位，机架对应工件摆放工位设有用于抓取工件的机械夹爪装置，机架设有沿托盘上料工位与托盘下料工位方向进行往复运动的输送板装置，输送板装置将托盘上料工位的托盘输送至工件摆放工位上，机械夹爪装置抓取工件至托盘上，输送板装置将装载工件的托盘输送至托盘下料工位上。空托盘不需要平铺排列设置在输送线上等待机械手夹取工件，有效利用托盘上料工位与托盘下料工位之间位置，通过层叠式存放托盘，合理利用设备空间，有效减少设备占用厂房空间面积。
作为一具体方案，托盘上料工位对应托盘两侧均设有固定板，托盘上料工位两侧的固定板设有活动的支撑块、驱动支撑块进行伸缩运动在固定板上的驱动器，支撑块伸出固定板上，托盘通过支撑块定位在托盘上料工位上；支撑块缩进固定板上，以使托盘脱离托盘上料工位；或者，以使托盘上料工位上、下层的托盘进行分离。
通过简单伸缩活动的支撑块设置，实现托盘脱离托盘上料工位，以及使托盘上料工位上、下层的托盘进行分离，有效单独输出托盘上料工位上的托盘。
作为一具体方案，输送板装置包括固定底板、沿固定底板上下运动的活动顶板；输送板装置的固定底板、活动顶板运动至托盘上料工位，活动顶板向上运动并支承托盘，支撑块缩进固定板上，活动顶板带动托盘下降脱离托盘上料工位。
当输送板装置的固定底板、活动顶板运动至托盘上料工位的底部时，活动顶板向上运动并支承托盘，支撑块缩进固定板上，以使活动顶板下降时带动托盘脱离托盘上料工位，且位于该托盘的上层托盘随活动顶板下降时来到该托盘的位置上，支撑块再伸出固定板上，以支承该上层托盘，接着，活动顶板继续下降，带动托盘与上层托盘分离。
作为一具体方案，托盘上料工位对应托盘外周设有第一限位板，第一限位板沿托盘外周设置，每个托盘通过第一限位板呈限位层叠式放置在托盘上料工位上。
当往托盘上料工位放置托盘时，托盘通过第一限位板限位放置在托盘上料工位上，当托盘上料工位上的托盘被活动顶板进行下降运动时，托盘通过过第一限位板限位活动在托盘上料工位上。
作为一具体方案，托盘下料工位对应托盘两侧均设有转动座，每个转动座上设有配合支承托盘的转动支承块。
作为一具体方案，输送板装置包括支承托盘的活动顶板，活动顶板上下运动设置在输送板装置上，输送板装置运动至托盘下料工位，活动顶板带动支承托盘上升并顶起转动支承块，支承托盘的上升高度高于转动支承块的位置高度，转动支承块复位，活动顶板带动托盘下降，托盘支承在转动支承块上，活动顶板继续下降时，活动顶板脱离托盘，这样就完成输送一个布满工件的托盘至托盘下料工位上。
当输送板装置输送另一布满工件的托盘至托盘下料工位时，活动顶板带动该托盘顶起前一个布满工件的托盘，当托盘的顶起高度高于转动支承块的位置高度时，转动支承块复位，活动顶板带动托盘下降，托盘支承在转动支承块上，活动顶板继续下降时，活动顶板再次脱离托盘，这样实现将托盘从下往上层叠式存放在托盘下料工位上。
作为一具体方案，托盘下料工位对应托盘外周设有第二限位板，第二限位板沿托盘外周设置，每个托盘通过第二限位板限位在托盘下料工位上。
当托盘下料工位的托盘需要层叠式放置时，托盘通过活动顶板的上下运动，使托盘进行层叠式存放在托盘下料工位上，托盘通过第二限位板限位活动在托盘下料工位上。
作为一具体方案，托盘上设有托盘上料工位和/或与托盘下料工位进行支撑输送避让的避空槽。
作为一具体方案，托盘下料工位上设有感应托盘存放高度的传感器，当传感器报警时，警示托盘下料工位已堆满托盘，提示人工或六轴机器人取走托盘下料工位上的托盘。
作为一具体方案，机械夹爪装置包括设置在三轴运动平台上并具有开合运动的夹爪。
本实用新型的有益效果如下：
机架上设有层叠式存放若干个托盘的托盘上料工位与托盘下料工位，托盘上料工位与托盘下料工位之间设有工件摆放工位，机架对应工件摆放工位设有用于抓取工件的机械夹爪装置，空托盘不需要平铺排列设置在输送线上等待机械手夹取工件，有效利用托盘上料工位与托盘下料工位之间位置，通过层叠式存放托盘，合理利用设备空间，有效减少设备占用厂房空间面积。
附图说明
图1为本实用新型一实施例工件托盘循环上料下料输送机构的立体结构示意图。
图2为本实用新型一实施例托盘上料工位与托盘下料工位的立体结构示意图。
图3为本实用新型一实施例机械夹爪装置的立体结构示意图。
图4为本实用新型一实施例托盘上料工位的截面结构示意图。
图5为本实用新型一实施例输送板装置的结构示意图。
图6为本实用新型一实施例输送板装置与托盘装配分解结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。
参见图1-图6，一种工件托盘循环上料下料输送机构，包括机架1，机架1设有用于层叠式存放若干个托盘5的托盘上料工位2与托盘下料工位3，托盘上料工位2与托盘下料工位3之间设有工件摆放工位4，机架1对应工件摆放工位4设有用于抓取工件的机械夹爪装置6，机架1设有沿托盘上料工位2与托盘下料工位3方向进行往复运动的输送板装置7，输送板装置7将托盘上料工位2的托盘5输送至工件摆放工位4上，机械夹爪装置6抓取工件至托盘5上，输送板装置7将装载工件的托盘5输送至托盘下料工位3上。
在本实施例中，机架1上设有转动的从动轮18、主动轮21，从动轮18与主动轮21之间设有输送带19，主动轮21一端设有减速器、电机，主动轮21运动时，输送带19带动从动轮18运动，且输送带19与输送板装置7部分配合连接，以带动输送板装置7沿托盘上料工位2与托盘下料工位3方向进行往复运动。
在本实施例中，输送板装置7位于托盘上料工位2与托盘下料工位3的下方。
托盘上料工位2对应托盘5两侧均设有固定板8，托盘上料工位2两侧的固定板8设有活动的支撑块9、驱动支撑块9进行伸缩运动在固定板8上的驱动器10，支撑块9伸出固定板8上，托盘5通过支撑块9定位在托盘上料工位2上；支撑块9缩进固定板8上，以使托盘5脱离托盘上料工位2，或者，以使托盘上料工位2上、下层的托盘5进行分离。
在本实施例中，驱动器10为推动气缸或电机，固定板8上设有开口槽，支撑块9沿固定板8的开口槽进行伸缩运动，推动气缸的活塞杆与支撑块9配合连接。
在本实施例中，驱动器10、固定板8均固定在托盘上料工位2的固定板座20上。
输送板装置7包括固定底板13、沿固定底板13上下运动的活动顶板14；输送板装置7的固定底板13、活动顶板14运动至托盘上料工位2，活动顶板14向上运动并支承托盘5，支撑块9缩进固定板8上，活动顶板14带动托盘5下降脱离托盘上料工位2。
在本实施例中，输送板装置7的固定底板13底部上设有升降气缸22，升降气缸22活塞杆一端活动顶板14配合连接，固定底板13上设有升降导向筒23、穿插升降导向筒23的导向杆24，升降导向筒23通过连接法兰固定在固定底板13上。导向杆24一端与活动顶板14配合连接。
在本实施例中，升降气缸22带动活动顶板14上升下降时，导向杆24沿升降导向筒23上下运动。
托盘上料工位2对应托盘5外周设有第一限位板11，第一限位板11沿托盘5外周设置，每个托盘5通过第一限位板11呈限位层叠式放置在托盘上料工位2上。
在本实施例中，第一限位板11固定设置在固定板座20上，托盘上料工位2两侧的固定板座20对应托盘5的四个角位设有第一限位板11，托盘上料工位2两侧固定板座20的第一限位板11之间形成存放托盘5的存放空间，托盘5可以通过人工或六轴机器人放置在托盘上料工位2上。
托盘下料工位3对应托盘5两侧均设有转动座12，每个转动座12上设有配合支承托盘5的转动支承块15。
输送板装置7包括支承托盘5的活动顶板14，活动顶板14上下运动设置在输送板装置7上，输送板装置7运动至托盘下料工位3，活动顶板14带动支承托盘5上升并顶起转动支承块15，支承托盘5的上升高度高于转动支承块15的位置高度，转动支承块15复位，活动顶板14带动托盘5下降，托盘5支承在转动支承块15上。
托盘下料工位3对应托盘5外周设有第二限位板16，第二限位板16沿托盘5外周设置，每个托盘5通过第二限位板16限位在托盘下料工位3上。
托盘5上设有托盘上料工位2和/或与托盘下料工位3进行支撑输送避让的避空槽17。
转动支承块15、支撑块9与避空槽17配合时，可以支承托盘。
在本实施例中，托盘5顶部设有顶隔块27，顶隔块27用于托盘5进行层叠式存档，防止上层托盘5底部压设下层托盘5的工件。
在本实施例中，活动顶板14上设有定位柱28，托盘5底部可以设有与定位柱28配合的定位孔，活动顶板14支承托盘5时，定位柱28插入定位孔。
在本实施例中，转动支承块15设有转动避让斜面26，当托盘5上升顶开转动支承块15，转动支承块15通过转动避让斜面26向上转动。转动支承块15脱离托盘5，这样托盘5上升高度就可以高于转动支承块15的位置高度。
托盘下料工位3上设有感应托盘5存放高度的传感器。
在本实施例中，托盘下料工位3上设有用于安装传感器的固定侧板25。
机械夹爪装置6包括设置在三轴运动平台上并具有开合运动的夹爪。
在本实施例中，设置在三轴运动平台上并具有开合运动的夹爪具体结构可参见中国专利号201920713296X，这里不再详述。
在本实施例中，开合运动的夹爪可参见中国专利号2020225474101，这里不再详述。
在本实施例中，三轴运动平台包括横向往复运动平台28、纵向往复运动平台29、以及升降运动平台30，升降运动平台30的固定部分与纵向往复运动平台29的活动部分配合连接，纵向往复运动平台29的固定部分与横向往复运动平台28的活动部分配合连接。
具体地：
详细工作过程如下：
人工或六轴机器人将若干个空的托盘5摆放在托盘上料工位2上，此时支撑块9伸出固定板8上，当输送板装置7的固定底板13、活动顶板14运动至托盘上料工位2的底部时，活动顶板14向上运动并支承托盘5，支撑块9缩进固定板8上，以使活动顶板14下降时带动托盘5脱离托盘上料工位2，且位于该托盘5的上层托盘5随活动顶板14下降时来到该托盘5的位置上，支撑块6再伸出固定板8上，以支承该上层托盘5，接着，活动顶板14继续下降，带动托盘5与上层托盘5分离。
输送板装置7带动空的托盘运动至工件摆放工位4，工件摆放工位4两侧可设有定位气缸，定位气缸的活塞杆设有定位板，工件摆放工位4两侧的定位板在活塞杆作用下夹持。输送板装置7的固定底板13，这时机械夹爪装置6将加工完成的工件夹取至托盘5上，当托盘5布满工件时，输送板装置7带动托盘5运动至托盘下料工位3上，活动顶板14带动托盘5上升并顶起转动支承块15，托盘5的顶起高度高于转动支承块15的位置高度时，转动支承块15复位，活动顶板14带动托盘5下降，托盘5支承在转动支承块15上，活动顶板14继续下降时，活动顶板14与托盘下料工位3的托盘5分离，并往托盘上料工位2运动。以此方式将托盘上料工位2的托盘进行上料、下料的循环输送。
上述为本实用新型的优选方案，显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本领域的技术人员应该了解本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (10)
1.一种工件托盘循环上料下料输送机构，包括机架（1），其特征在于：机架（1）设有用于层叠式存放若干个托盘（5）的托盘上料工位（2）与托盘下料工位（3），托盘上料工位（2）与托盘下料工位（3）之间设有工件摆放工位（4），机架（1）对应工件摆放工位（4）设有用于抓取工件的机械夹爪装置（6）， 机架（1）设有沿托盘上料工位（2）与托盘下料工位（3）方向进行往复运动的输送板装置（7），输送板装置（7）将托盘上料工位（2）的托盘（5）输送至工件摆放工位（4）上，机械夹爪装置（6）抓取工件至托盘（5）上，输送板装置（7）将装载工件的托盘（5）输送至托盘下料工位（3）上。
2.根据权利要求1所述工件托盘循环上料下料输送机构，其特征在于：托盘上料工位（2）对应托盘（5）两侧均设有固定板（8），托盘上料工位（2）两侧的固定板（8）设有活动的支撑块（9）、驱动支撑块（9）进行伸缩运动在固定板（8）上的驱动器（10），支撑块（9）伸出固定板（8）上，托盘（5）通过支撑块（9）定位在托盘上料工位（2）上；支撑块（9）缩进固定板（8）上，以使托盘（5）脱离托盘上料工位（2），或者，以使托盘上料工位（2）上、下层的托盘（5）进行分离。
3.根据权利要求2所述工件托盘循环上料下料输送机构，其特征在于：输送板装置（7）包括固定底板（13）、沿固定底板（13）上下运动的活动顶板（14）；输送板装置（7）的固定底板（13）、活动顶板（14）运动至托盘上料工位（2），活动顶板（14）向上运动并支承托盘（5），支撑块（9）缩进固定板（8）上，活动顶板（14）带动托盘（5）下降脱离托盘上料工位（2）。
4.根据权利要求1所述工件托盘循环上料下料输送机构，其特征在于：托盘上料工位（2）对应托盘（5）外周设有第一限位板（11），第一限位板（11）沿托盘（5）外周设置，每个托盘（5）通过第一限位板（11）呈限位层叠式放置在托盘上料工位（2）上。
5.根据权利要求1所述工件托盘循环上料下料输送机构，其特征在于：托盘下料工位（3）对应托盘（5）两侧均设有转动座（12），每个转动座（12）上设有配合支承托盘（5）的转动支承块（15）。
6.根据权利要求5所述工件托盘循环上料下料输送机构，其特征在于：输送板装置（7）包括支承托盘（5）的活动顶板（14），活动顶板（14）上下运动设置在输送板装置（7）上，输送板装置（7）运动至托盘下料工位（3），活动顶板（14）带动托盘（5）上升并顶起转动支承块（15），托盘（5）的上升高度高于转动支承块（15）的位置高度，转动支承块（15）复位，活动顶板（14）带动托盘（5）下降，托盘（5）支承在转动支承块（15）上。
7.根据权利要求1所述工件托盘循环上料下料输送机构，其特征在于：托盘下料工位（3）对应托盘（5）外周设有第二限位板（16），第二限位板（16）沿托盘（5）外周设置，每个托盘（5）通过第二限位板（16）限位在托盘下料工位（3）上。
8.根据权利要求1所述工件托盘循环上料下料输送机构，其特征在于：托盘（5）上设有托盘上料工位（2）和/或与托盘下料工位（3）进行支撑输送避让的避空槽（17）。
9.根据权利要求1所述工件托盘循环上料下料输送机构，其特征在于：托盘下料工位（3）上设有感应托盘（5）存放高度的传感器。
10.根据权利要求1所述工件托盘循环上料下料输送机构，其特征在于：机械夹爪装置（6）包括设置在三轴运动平台上并具有开合运动的夹爪。
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